CN107243729A - 一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人 - Google Patents

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赵志豪
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for

Abstract

本发明公开了一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人，包括门形架，所述门形架的横向梁的下方设有横向螺杆，横向螺杆的两端铰接在门形架的两个侧支撑柱上，其中一个侧支撑柱的上部外侧壁固定有驱动电机，驱动电机的输出轴为花键轴，花键轴插套在横向螺杆的一端具有的花键孔中，移动块螺接在横向螺杆中，移动块的底面固定有旋转支撑架，旋转支撑架的底板的顶面固定有旋转电机，旋转电机的输出轴穿过旋转支撑架的底板并固定有旋转臂；旋转臂的端部顶面固定有上调节支架，抓取提升板处于旋转臂的正下方，抓取提升板的顶面固定有竖直螺套，竖直螺套伸出旋转臂上成型有的第一通孔。本发明可以自动夹持辊体，进行安装和拆卸，非常方便。

Description

一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人
技术领域：
本发明涉及机器人加工设备技术领域，更具体的说涉及一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人。
背景技术：
现有的小型加工摩擦进行小直径辊体磨削时，一般需要人工将其安装，人工需要用手抬起辊体，而辊体一般较重，非常麻烦，而且容易使辊体磕碰，影响使用。
发明内容：
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人，它可以自动夹持辊体，进行安装和拆卸，非常方便。
为实现上述目的，本发明解决所述技术问题的方案是：
一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人，包括门形架，所述门形架的横向梁的下方设有横向螺杆，横向螺杆的两端铰接在门形架的两个侧支撑柱上，其中一个侧支撑柱的上部外侧壁固定有驱动电机，驱动电机的输出轴为花键轴，花键轴插套在横向螺杆的一端具有的花键孔中，移动块螺接在横向螺杆中，移动块的底面固定有旋转支撑架，旋转支撑架的底板的顶面固定有旋转电机，旋转电机的输出轴穿过旋转支撑架的底板并固定有旋转臂；
旋转臂的端部顶面固定有上调节支架，抓取提升板处于旋转臂的正下方，抓取提升板的顶面固定有竖直螺套，竖直螺套伸出旋转臂上成型有的第一通孔，抓取提升板的顶面固定有导向套筒，导向套筒伸出旋转臂上成型有的第二通孔，上调节支架的顶板上固定有伸缩电机，伸缩电机的输出轴穿过上调节支架的顶板并螺接在竖直螺套中，上调节支架的顶板的底面固定有导向杆，导向杆插套在导向套筒中；
所述抓取提升板的底面固定有抓取延伸板，抓取延伸板的端部底面固定有条形块，条形块的底面两侧均固定有抓取机构。
所述抓取机构包括两个支撑板，两个支撑板的上部分别固定在条形块的后壁面和前壁面上，两个支撑板的外壁面上均固定有夹持油缸，夹持油缸的推杆穿过后支撑板并固定有夹持板，两个夹持板相对应。
所述两个夹持板的相对壁面上均成型有相对应的环形凹槽，环形凹槽的内侧壁上均固定有弹性防滑层。
所述夹持板的外壁面上固定有横向导杆，横向导杆伸出对应的支撑板。
所述第一通孔和第二通孔的内侧壁上固定有自润滑层，自润滑层压靠在对应的导向套筒或竖直螺套的外侧壁上。
所述机器人底座的顶板的中部顶面固定有主导向套筒，主导向套筒中插套有自润滑套，自润滑套的外侧壁固定在主导向套筒的内侧壁上，旋转伺服电机的输出轴插套在自润滑套中。
所述门形架的横向梁的下方还设有横向主导杆，横向主导杆插套在移动块上。
本发明的突出效果是：与现有技术相比，它可以自动夹持辊体，进行安装和拆卸，非常方便。
附图说明：
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的抓取机构处的局部结构示意图；
图3是门形架的局部结构示意图。
具体实施方式：
实施例，见如图1至图3所示，一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人，包括门形架10，所述门形架10的横向梁的下方设有横向螺杆11，横向螺杆11的两端铰接在门形架10的两个侧支撑柱101上，其中一个侧支撑柱101的上部外侧壁固定有驱动电机102，驱动电机102的输出轴为花键轴，花键轴插套在横向螺杆11的一端具有的花键孔中，移动块103螺接在横向螺杆11中，移动块103的底面固定有旋转支撑架104，旋转支撑架104的底板的顶面固定有旋转电机105，旋转电机105的输出轴穿过旋转支撑架104的底板并固定有旋转臂12；
旋转臂12的端部顶面固定有上调节支架13，抓取提升板14处于旋转臂12的正下方，抓取提升板14的顶面固定有竖直螺套141，竖直螺套141伸出旋转臂12上成型有的第一通孔121，抓取提升板14的顶面固定有导向套筒142，导向套筒142伸出旋转臂12上成型有的第二通孔122，上调节支架13的顶板上固定有伸缩电机131，伸缩电机131的输出轴穿过上调节支架13的顶板并螺接在竖直螺套141中，上调节支架13的顶板的底面固定有导向杆132，导向杆132插套在导向套筒142中；
所述抓取提升板14的底面固定有抓取延伸板15，抓取延伸板15的端部底面固定有条形块16，条形块16的底面两侧均固定有抓取机构20。
进一步的说，所述抓取机构20包括两个支撑板21，两个支撑板21的上部分别固定在条形块16的后壁面和前壁面上，两个支撑板21的外壁面上均固定有夹持油缸23，夹持油缸23的推杆穿过后支撑板21并固定有夹持板24，两个夹持板24相对应。
进一步的说，所述两个夹持板24的相对壁面上均成型有相对应的环形凹槽26，环形凹槽26的内侧壁上均固定有弹性防滑层27。
进一步的说，所述夹持板24的外壁面上固定有横向导杆241，横向导杆241伸出对应的支撑板21。
进一步的说，所述第一通孔121和第二通孔122的内侧壁上固定有自润滑层123，自润滑层123压靠在对应的导向套筒142或竖直螺套141的外侧壁上。
进一步的说，所述机器人底座10的顶板的中部顶面固定有主导向套筒17，主导向套筒17中插套有自润滑套18，自润滑套18的外侧壁固定在主导向套筒17的内侧壁上，旋转伺服电机11的输出轴插套在自润滑套18中。
进一步的说，所述门形架10的横向梁的下方还设有横向主导杆106，横向主导杆106插套在移动块103上。
工作原理：通过驱动电机102运行，使得抓取机构20处于待加工辊体处，使得待加工辊体处于两个抓取机构20的两个夹持板24之间，通过夹持油缸23的推杆推动，将待加工辊体的端部夹持在对应的两个夹持板25之间，然后，驱动电机102再次运行，将待加工辊体处于磨床安装处，然后，通过伸缩电机131运行，将待加工辊体下降并处于两个安装座处，通过人工操作，将两个安装座(一个是主机座，另一个是尾座)的顶针插入带加工辊体的两端顶针孔中，实现定位，然后，夹持油缸23的推杆回缩，使得两个夹持块24分开，然后，伸缩电机131运行，将抓取机构20提升，完成安装，而加工完成后，拆卸时与安装正好相反，将待加工辊体抓取提升后，移动至抓取处，通过该旋转电机105运行，使得加工好的辊体旋转处于抓取出的后方，然后，伸缩电机131运行，使得加工好的辊体下降并放置待加工辊体的抓取处的后方具有的放置箱体中，非常方便，其安装拆卸方便，效果好。
最后，以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (7)

1.一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人，包括门形架(10)，其特征在于：所述门形架(10)的横向梁的下方设有横向螺杆(11)，横向螺杆(11)的两端铰接在门形架(10)的两个侧支撑柱(101)上，其中一个侧支撑柱(101)的上部外侧壁固定有驱动电机(102)，驱动电机(102)的输出轴为花键轴，花键轴插套在横向螺杆(11)的一端具有的花键孔中，移动块(103)螺接在横向螺杆(11)中，移动块(103)的底面固定有旋转支撑架(104)，旋转支撑架(104)的底板的顶面固定有旋转电机(105)，旋转电机(105)的输出轴穿过旋转支撑架(104)的底板并固定有旋转臂(12)；
旋转臂(12)的端部顶面固定有上调节支架(13)，抓取提升板(14)处于旋转臂(12)的正下方，抓取提升板(14)的顶面固定有竖直螺套(141)，竖直螺套(141)伸出旋转臂(12)上成型有的第一通孔(121)，抓取提升板(14)的顶面固定有导向套筒(142)，导向套筒(142)伸出旋转臂(12)上成型有的第二通孔(122)，上调节支架(13)的顶板上固定有伸缩电机(131)，伸缩电机(131)的输出轴穿过上调节支架(13)的顶板并螺接在竖直螺套(141)中，上调节支架(13)的顶板的底面固定有导向杆(132)，导向杆(132)插套在导向套筒(142)中；
所述抓取提升板(14)的底面固定有抓取延伸板(15)，抓取延伸板(15)的端部底面固定有条形块(16)，条形块(16)的底面两侧均固定有抓取机构(20)。
2.根据权利要求1所述的一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人，其特征在于：所述抓取机构(20)包括两个支撑板(21)，两个支撑板(21)的上部分别固定在条形块(16)的后壁面和前壁面上，两个支撑板(21)的外壁面上均固定有夹持油缸(23)，夹持油缸(23)的推杆穿过后支撑板(21)并固定有夹持板(24)，两个夹持板(24)相对应。
3.根据权利要求2所述的一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人，其特征在于：所述两个夹持板(24)的相对壁面上均成型有相对应的环形凹槽(26)，环形凹槽(26)的内侧壁上均固定有弹性防滑层(27)。
4.根据权利要求1所述的一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人，其特征在于：所述夹持板(24)的外壁面上固定有横向导杆(241)，横向导杆(241)伸出对应的支撑板(21)。
5.根据权利要求1所述的一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人，其特征在于：所述第一通孔(121)和第二通孔(122)的内侧壁上固定有自润滑层(123)，自润滑层(123)压靠在对应的导向套筒(142)或竖直螺套(141)的外侧壁上。
6.根据权利要求1所述的一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人，其特征在于：所述机器人底座(10)的顶板的中部顶面固定有主导向套筒(17)，主导向套筒(17)中插套有自润滑套(18)，自润滑套(18)的外侧壁固定在主导向套筒(17)的内侧壁上，旋转伺服电机(11)的输出轴插套在自润滑套(18)中。
7.根据权利要求1所述的一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人，其特征在于：所述门形架(10)的横向梁的下方还设有横向主导杆(106)，横向主导杆(106)插套在移动块(103)上。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108670437A (zh) * 2018-05-01 2018-10-19 东莞市天合机电开发有限公司 一种独立式医疗手术用辅助机械手
CN108904051A (zh) * 2018-05-01 2018-11-30 东莞市天合机电开发有限公司 一种医疗手术用机械手旋转部
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