CN108904047A - 一种医疗手术用横向可移动机械手 - Google Patents
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- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
Abstract
本发明公开了一种医疗手术用横向可移动机械手，包括主横向连接板、外安装壳体和固定板，所述主横向连接板的顶面左右两侧均固定有横向移动支撑板，横向螺杆的两端铰接在两个横向移动支撑板上，其中一个横向移动支撑板的外侧壁上固定有横向电机，横向电机的输出轴为花键轴，花键轴插套在横向螺杆的右端具有的花键孔中，移动块螺接在横向螺杆中，移动块插套在主横向连接板上具有的横向通槽中，移动块的底部伸出横向通槽的底面并固定有下支撑架，下支撑架的底板的顶面固定有两个主伸缩电机。本发明可以安装在架体上，其可以实现固定板进行横向移动和上下伸缩，而两个夹持板可以进行夹持、旋转和伸缩，从而满足医生小范围手术自动操作使用。
Description
技术领域：
本发明涉及医用设备技术领域，更具体的说涉及一种医疗手术用横向可移动机械手。
背景技术：
现有的医疗手术中，如一些微创手术，其需要医生的操作精度高，效率高，而在手术中，外科医生对一些小细节进行操作时，其手动操作相当麻烦，效率也低。
发明内容：
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种医疗手术用横向可移动机械手，它可以安装在架体上，其可以实现固定板进行横向移动和上下伸缩，而两个夹持板可以进行夹持、旋转和伸缩，从而满足医生小范围手术自动操作使用，方便操作，提高操作精准度。
本发明解决所述技术问题的方案是：
一种医疗手术用横向可移动机械手，包括主横向连接板、外安装壳体和固定板，所述主横向连接板的顶面左右两侧均固定有横向移动支撑板，横向螺杆的两端铰接在两个横向移动支撑板上，其中一个横向移动支撑板的外侧壁上固定有横向电机，横向电机的输出轴为花键轴，花键轴插套在横向螺杆的右端具有的花键孔中，移动块螺接在横向螺杆中，移动块插套在主横向连接板上具有的横向通槽中，移动块的底部伸出横向通槽的底面并固定有下支撑架，下支撑架的底板的顶面固定有两个主伸缩电机，主伸缩电机的输出轴穿过下支撑架的底板并通过联轴器连接有升降螺杆，升降螺杆螺接在升降螺套中，升降螺套的底端固定有固定板；
固定板的底面固定在外安装壳体的顶端面上，固定板的中部顶面固定有旋转伺服电机，旋转伺服电机的输出轴穿过固定板并通过联轴器连接有旋转轴，旋转轴的底端面中部具有花键凹孔，升降板压靠在旋转轴的底面，升降板的外侧壁上固定有侧环形部，升降板的中部顶面固定有花键轴，花键轴插套在花键凹孔中并与花键凹孔相配合，旋转轴的下部外侧壁上固定有主环形板，主环形板的顶面固定有多个伸缩电机，伸缩电机的输出轴穿过主环形板的底面并通过联轴器连接有竖直螺杆，竖直螺套螺接在竖直螺杆中，竖直螺套的底端固定在侧环形部的顶面上；
所述升降板的底面左右两侧固定有向下延伸的延伸部，两个延伸部的外侧壁上固定有夹紧电机，夹紧电机的输出轴穿过延伸部并螺接有调节螺柱，调节螺柱的端部固定有夹持板，两个夹持板相靠近，两个夹持板的下部具有相对延伸的尖端部。
所述两个夹持板的上部外侧壁上固定有横向导杆，横向导杆插套在延伸部中。
所述延伸部插套在外安装壳体的底端板的中部具有的中心通孔。
两个延伸部的底端固定有底板，两个夹持板插套在底板的中部具有的限位通槽中。
所述侧环形部和主环形板的的外侧壁上均固定有自润滑层，自润滑层紧贴外安装壳体的内侧壁。
所述花键凹孔中插套有缓冲弹簧，缓冲弹簧的顶端着力于花键凹孔的顶面，缓冲弹簧的底端着力于花键轴的顶面。
所述外安装壳体上成型有多个穿线弧形长形通槽。
所述下支撑架的底板的底面左右两侧固定有竖直限位杆，竖直限位杆的底端内侧壁上固定有内限位端，内限位端处于固定板的边部下方。
所述移动块的侧壁紧贴横向通槽的内侧壁。
本发明的突出效果是：与现有技术相比，它可以安装在架体上，其可以实现固定板进行横向移动和上下伸缩，而两个夹持板可以进行夹持、旋转和伸缩，从而满足医生小范围手术自动操作使用，方便操作，提高操作精准度。
附图说明：
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1的局部放大图。
具体实施方式：
实施例，见如图1至图2所示，一种医疗手术用横向可移动机械手，包括主横向连接板20、外安装壳体10和固定板11，所述主横向连接板20的顶面左右两侧均固定有横向移动支撑板21，横向螺杆22的两端铰接在两个横向移动支撑板21上，其中一个横向移动支撑板21的外侧壁上固定有横向电机23，横向电机23的输出轴为花键轴，花键轴插套在横向螺杆22的右端具有的花键孔中，移动块24螺接在横向螺杆22中，移动块24插套在主横向连接板20上具有的横向通槽25中，移动块24的底部伸出横向通槽25的底面并固定有下支撑架26，下支撑架26的底板的顶面固定有两个主伸缩电机27，主伸缩电机27的输出轴穿过下支撑架26的底板并通过联轴器连接有升降螺杆28，升降螺杆28螺接在升降螺套29中，升降螺套29的底端固定有固定板11；
固定板11的底面固定在外安装壳体10的顶端面上，固定板11的中部顶面固定有旋转伺服电机12，旋转伺服电机12的输出轴穿过固定板11并通过联轴器连接有旋转轴13，旋转轴13的底端面中部具有花键凹孔131，升降板14压靠在旋转轴13的底面，升降板14的外侧壁上固定有侧环形部141，升降板14的中部顶面固定有花键轴142，花键轴142插套在花键凹孔131中并与花键凹孔131相配合，旋转轴13的下部外侧壁上固定有主环形板132，主环形板132的顶面固定有多个伸缩电机133，伸缩电机133的输出轴穿过主环形板132的底面并通过联轴器连接有竖直螺杆134，竖直螺套134螺接在竖直螺杆135中，竖直螺套135的底端固定在侧环形部141的顶面上；
所述升降板14的底面左右两侧固定有向下延伸的延伸部15，两个延伸部15的外侧壁上固定有夹紧电机151，夹紧电机151的输出轴穿过延伸部15并螺接有调节螺柱152，调节螺柱152的端部固定有夹持板153，两个夹持板153相靠近，两个夹持板153的下部具有相对延伸的尖端部154。
进一步的说，所述两个夹持板153的上部外侧壁上固定有横向导杆155，横向导杆155插套在延伸部15中。
进一步的说，所述延伸部15插套在外安装壳体10的底端板的中部具有的中心通孔16。
进一步的说，两个延伸部15的底端固定有底板17，两个夹持板153插套在底板17的中部具有的限位通槽171中。
进一步的说，所述侧环形部141和主环形板132的的外侧壁上均固定有自润滑层1，自润滑层1紧贴外安装壳体10的内侧壁。
进一步的说，所述花键凹孔131中插套有缓冲弹簧2，缓冲弹簧2的顶端着力于花键凹孔131的顶面，缓冲弹簧2的底端着力于花键轴142的顶面。
进一步的说，所述外安装壳体10上成型有多个穿线弧形长形通槽18。
进一步的说，所述下支撑架26的底板的底面左右两侧固定有竖直限位杆261，竖直限位杆261的底端内侧壁上固定有内限位端262，内限位端262处于固定板11的边部下方。
进一步的说，所述移动块24的侧壁紧贴横向通槽25的内侧壁。
本实施例在使用时，将其固定在安装架上，通过横向电机23运行，可以实现移动块24移动，通过主伸缩电机27运行，可以实现固定板11的高低位置调节，通过旋转伺服电机12运行，可以实现两个夹持板153进行一定角度的旋转一般是90°左右，以防止电源线束卡置在穿线弧形长形通槽18，而通过伸缩电机133运行，可以实现两个夹持板153进行上下伸缩，通过两个夹紧电机151运行，可以实现两个夹持板153相对移动实现夹持或松开，非常方便。
最后，以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (9)
1.一种医疗手术用横向可移动机械手，包括主横向连接板(20)、外安装壳体(10)和固定板(11)，其特征在于：所述主横向连接板(20)的顶面左右两侧均固定有横向移动支撑板(21)，横向螺杆(22)的两端铰接在两个横向移动支撑板(21)上，其中一个横向移动支撑板(21)的外侧壁上固定有横向电机(23)，横向电机(23)的输出轴为花键轴，花键轴插套在横向螺杆(22)的右端具有的花键孔中，移动块(24)螺接在横向螺杆(22)中，移动块(24)插套在主横向连接板(20)上具有的横向通槽(25)中，移动块(24)的底部伸出横向通槽(25)的底面并固定有下支撑架(26)，下支撑架(26)的底板的顶面固定有两个主伸缩电机(27)，主伸缩电机(27)的输出轴穿过下支撑架(26)的底板并通过联轴器连接有升降螺杆(28)，升降螺杆(28)螺接在升降螺套(29)中，升降螺套(29)的底端固定有固定板(11)；
固定板(11)的底面固定在外安装壳体(10)的顶端面上，固定板(11)的中部顶面固定有旋转伺服电机(12)，旋转伺服电机(12)的输出轴穿过固定板(11)并通过联轴器连接有旋转轴(13)，旋转轴(13)的底端面中部具有花键凹孔(131)，升降板(14)压靠在旋转轴(13)的底面，升降板(14)的外侧壁上固定有侧环形部(141)，升降板(14)的中部顶面固定有花键轴(142)，花键轴(142)插套在花键凹孔(131)中并与花键凹孔(131)相配合，旋转轴(13)的下部外侧壁上固定有主环形板(132)，主环形板(132)的顶面固定有多个伸缩电机(133)，伸缩电机(133)的输出轴穿过主环形板(132)的底面并通过联轴器连接有竖直螺杆(134)，竖直螺套(134)螺接在竖直螺杆(135)中，竖直螺套(135)的底端固定在侧环形部(141)的顶面上；
所述升降板(14)的底面左右两侧固定有向下延伸的延伸部(15)，两个延伸部(15)的外侧壁上固定有夹紧电机(151)，夹紧电机(151)的输出轴穿过延伸部(15)并螺接有调节螺柱(152)，调节螺柱(152)的端部固定有夹持板(153)，两个夹持板(153)相靠近，两个夹持板(153)的下部具有相对延伸的尖端部(154)。
2.根据权利要求1所述的一种医疗手术用横向可移动机械手，其特征在于：所述两个夹持板(153)的上部外侧壁上固定有横向导杆(155)，横向导杆(155)插套在延伸部(15)中。
3.根据权利要求1所述的一种医疗手术用横向可移动机械手，其特征在于：所述延伸部(15)插套在外安装壳体(10)的底端板的中部具有的中心通孔(16)。
4.根据权利要求1所述的一种医疗手术用横向可移动机械手，其特征在于：两个延伸部(15)的底端固定有底板(17)，两个夹持板(153)插套在底板(17)的中部具有的限位通槽(171)中。
5.根据权利要求1所述的一种医疗手术用横向可移动机械手，其特征在于：所述侧环形部(141)和主环形板(132)的的外侧壁上均固定有自润滑层(1)，自润滑层(1)紧贴外安装壳体(10)的内侧壁。
6.根据权利要求1所述的一种医疗手术用横向可移动机械手，其特征在于：所述花键凹孔(131)中插套有缓冲弹簧(2)，缓冲弹簧(2)的顶端着力于花键凹孔(131)的顶面，缓冲弹簧(2)的底端着力于花键轴(142)的顶面。
7.根据权利要求1所述的一种医疗手术用横向可移动机械手，其特征在于：所述外安装壳体(10)上成型有多个穿线弧形长形通槽(18)。
8.根据权利要求1所述的一种医疗手术用横向可移动机械手，其特征在于：所述下支撑架(26)的底板的底面左右两侧固定有竖直限位杆(261)，竖直限位杆(261)的底端内侧壁上固定有内限位端(262)，内限位端(262)处于固定板(11)的边部下方。
9.根据权利要求1所述的一种医疗手术用横向可移动机械手，其特征在于：所述移动块(24)的侧壁紧贴横向通槽(25)的内侧壁。
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| CN205698005U (zh) * | 2016-04-11 | 2016-11-23 | 深圳市六联科技有限公司 | 一种机械手 |
| CN107243729A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-10-13 | 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 | 一种上提升旋转式磨辊安装拆卸用机器人 |
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2018
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