CN107228263B - 土工离心机用六自由度摄像头支座 - Google Patents
土工离心机用六自由度摄像头支座 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107228263B CN107228263B CN201710640126.9A CN201710640126A CN107228263B CN 107228263 B CN107228263 B CN 107228263B CN 201710640126 A CN201710640126 A CN 201710640126A CN 107228263 B CN107228263 B CN 107228263B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- frame
- camera
- holes
- translation
- rotating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims abstract description 72
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 6
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
- F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
- F16M11/10—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a horizontal axis
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
- F16M11/043—Allowing translations
- F16M11/045—Allowing translations adapted to left-right translation movement
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
- F16M11/043—Allowing translations
- F16M11/048—Allowing translations adapted to forward-backward translation movement
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
- F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
- F16M11/08—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a vertical axis, e.g. panoramic heads
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Accessories Of Cameras (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
本发明公开了土工离心机用六自由度摄像头支座,包括固定在土工离心机本体上的底座,包括可使摄像头沿Z轴自由转动的Z向调整机构;包括可使摄像头沿Y轴自由转动的Y向旋转架;包括可使摄像头沿X轴自由转动的X向平移机构;Z向调整机构的一固定端与底座固定连接,Z向调整机构和Y向平移机构通过Z向旋转架连接,Y向平移机构和Y向旋转架连接,摄像头可转动的连接到X向平移机构上,X向平移机构固定在Y向旋转架上。本发明土工离心机用六自由度摄像头支座,通过六个自由度摄像头支座使得摄像头在每个方位都可以进行调整,从而有利于找到最佳的观察角度;六自由度摄像头支座使得摄像头的观测范围大大增加。
Description
技术领域
本发明属于土工离心机技术领域,具体涉及土工离心机用六自由度摄像头支座。
背景技术
土工离心模型试验可为研究土工基础的性状提供直接的理论数据,对探索理论分析与经验观察的差异提供有力的帮助。通过离心模拟试验模拟隧洞开挖的施工过程,研究群洞隧道施工对地表沉降的影响,预测群洞隧道施工过程中地表沉降的空间分布形态,研究隧洞内支护压力与地层位移的关系以及土层稳定与破坏机理,并提出相应的支护土压力计算公式。土工离心机挖洞机械手是一类用于离心场下模拟隧道开挖的机载试验设备,挖洞机械手安装完毕后如图1所示。摄像头主要用于直观地观察和监控挖洞机械手在离心场下的工作状态,为了达到最佳的观测角度和最大的观察范围,摄像头自由度越多越好、摄像范围越大越好。
在土工离心模型试验领域,摄像头支座应用很广泛。常见的摄像头支座如图2所示,该支座通过将摄像头固定于具有一定仰角的支座上,可以达到一定的摄像范围。另一种摄像头支座如图3所示,该支座通过调整螺母和调节螺杆可调整摄像头沿Z向移动、及绕Z向旋转,进而调整摄像头的摄像范围。
传统摄像头支座的不足之处分别是:摄像头可调整的自由度少和摄像头的可摄像范围有限,进而只能采用多摄像头组合进行观测,导致安装结构组合困难并且需要花费大量的成本,以上情况急需进行改进。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供土工离心机用六自由度摄像头支座。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的:
土工离心机用六自由度摄像头支座,包括固定在土工离心机本体上的底座,
包括可使摄像头沿Z轴自由转动的Z向调整机构;
包括可使摄像头沿Y轴自由转动的Y向旋转架;
包括可使摄像头沿X轴自由转动的X向平移机构;
Z向调整机构的一固定端与底座固定连接,Z向调整机构和Y向平移机构通过Z向旋转架连接,Y向平移机构和Y向旋转架连接,摄像头可转动的连接到X向平移机构上,X向平移机构固定在Y向旋转架上。
具体地,Z向调整机构包括Z向调整螺杆、第一Z向调整螺母和第二Z向调整螺母,Z向调整螺杆沿Z轴向安装,Z向调整螺杆的一端固定在底座上,第一Z向调整螺母和第二Z向调整螺母均套装在Z向调整螺杆上。
进一步地,Z向旋转架的第一端设置有圆孔,Z向调整螺杆穿过圆孔设置,并且Z向旋转架的第一端被夹装在第一Z向调整螺母和第二Z向调整螺母之间。
优选地,Z向旋转架的第一端设置的圆孔直径大于Z向调整螺杆的直径,小于第一Z向调整螺母、第二Z向调整螺母的外径。
具体地,Y向平移机构包括Y向平移架,Y向旋转架包括两个转动盘、两个固定盘和环形的安装架,Y向平移架的上端两侧分别连接一个固定盘,Y向平移架的下端与Z向旋转架的第二端连接,两个转动盘分别固定安装在安装架一端的两侧,两个转动盘外侧壁分别与两个固定盘的内侧壁贴合,转动盘上围绕其轴心设置有多个第四通孔,固定盘上对应转动盘上通孔的位置设置有圆弧形第三通孔,转动盘和固定盘通过多个Y向旋转定位螺栓固定。
具体地,摄像头固定在X向旋转架上,X向旋转架上相对的两侧壁上均设置有转轴,X向平移机构包括两个相互平行设置的X向平移架,X向平移架的中部侧壁设置有可供转轴穿入并进行转动的凹槽,X向旋转架设置于两个X向平移架之间,且两个转轴分别置于两个X向平移架内,X向平移架上设置有多个与凹槽连通的螺孔,X向旋转定位螺钉旋入螺孔抵紧转轴。
具体地,在Y向平移架上设置有2个相互平行的条形第一通孔,在Z向旋转架上设置有两条相互平行的条形第五通孔,第一通孔和第五通孔大小形状相同;Y向平移架和Z向旋转架连接时,一个第一通孔和一个第五通孔贴合,多个Y向平移定位螺栓分别穿过两个配套的第一通孔和第五通孔后旋紧锁定;Y向平移架和Z向旋转架相对滑动,摄像头在Y轴方向移动。
具体地,安装架的X轴向的两条侧边上均设置有一个条形的第二通孔,两个第二通孔相互平行,在每个X向平移架的两端分别设置有一个Z轴方向的第六通孔;两个X向平移架可在安装架的X轴向的两条侧边上滑动,且每个第六通孔始终与一个第二通孔连通,摄像头在X轴方向移动,通过四个X向平移定位螺栓穿过连接的第六通孔和第二通孔后旋紧锁定。
本发明的有益效果在于:
本发明土工离心机用六自由度摄像头支座,通过六个自由度摄像头支座使得摄像头在每个方位都可以进行调整,从而有利于找到最佳的观察角度;六自由度摄像头支座使得摄像头的观测范围大大增加。
附图说明
图1是挖洞机械手安装完毕结构示意图;
图2是常见摄像头支座的第一种安装结构示意图;
图3是常见摄像头支座的第二种安装结构示意图;
图4是本发明土工离心机用六自由度摄像头支座的结构示意图;
图5是本发明中X向平移机构的结构示意图;
图6是本发明中Y向旋转架的结构示意图。
图中:1-底座、2-Z向调整机构、21-Z向调整螺杆、22-第一Z向调整螺母、23-第二Z向调整螺母、3-Z向旋转架、4-Y向平移机构、41-Y向平移架、42-第一通孔、5-Y向旋转架、51-转动盘、52-固定盘、53-Y向旋转定位螺栓、54-安装架、55-第二通孔、56-第三通孔、6、摄像头、7-X向平移机构、71-X向平移架、72-X向旋转定位螺钉、8-X向旋转架。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明:
如图4、图5和图6所示,自定义X、Y、Z轴,土工离心机用六自由度摄像头6支座,包括固定在土工离心机本体上的底座1,包括可使摄像头6沿Z轴自由转动的Z向调整机构2;包括可使摄像头6沿Y轴自由转动的Y向旋转架5;包括可使摄像头6沿X轴自由转动的X向平移机构7;Z向调整机构2的一固定端与底座1固定连接,Z向调整机构2和Y向平移机构4通过Z向旋转架3连接,Y向平移机构4和Y向旋转架5连接,摄像头6可转动的连接到X向平移机构7上,X向平移机构7固定在Y向旋转架5上。
Z向调整机构2包括Z向调整螺杆21、第一Z向调整螺母22和第二Z向调整螺母23,Z向调整螺杆21沿Z轴向安装,Z向调整螺杆21的一端固定在底座1上,第一Z向调整螺母22和第二Z向调整螺母23均套装在Z向调整螺杆21上。
Z向旋转架3的第一端设置有圆孔,Z向调整螺杆21穿过圆孔设置,并且Z向旋转架3的第一端被夹装在第一Z向调整螺母22和第二Z向调整螺母23之间。
Z向旋转架3的第一端设置的圆孔直径大于Z向调整螺杆21的直径,小于第一Z向调整螺母22、第二Z向调整螺母23的外径。
Y向平移机构4包括Y向平移架41,Y向旋转架5包括两个转动盘51、两个固定盘52和环形的安装架54,Y向平移架41的上端两侧分别连接一个固定盘52的下端,Y向平移架41的下端与Z向旋转架3的第二端连接,两个转动盘51分别固定安装在安装架54一端的两侧,两个转动盘51外侧壁分别与两个固定盘52的内侧壁贴合,转动盘51上围绕其轴心设置有多个第四通孔,固定盘52上对应转动盘51上通孔的位置设置有圆弧形第三通孔56,转动盘51和固定盘52通过多个Y向旋转定位螺栓53固定。
摄像头6固定在X向旋转架8上,X向旋转架8上相对的两侧壁上均设置有转轴,X向平移机构7包括两个相互平行设置的X向平移架71,X向平移架71的中部侧壁设置有可供转轴穿入并进行转动的凹槽,X向旋转架8设置于两个X向平移架71之间,且两个转轴分别置于两个X向平移架71内,X向平移架71上设置有多个与凹槽连通的螺孔,X向旋转定位螺钉72旋入螺孔抵紧转轴。
在Y向平移架41上设置有2个相互平行的条形第一通孔42,在Z向旋转架3上设置有两条相互平行的条形第五通孔,第一通孔42和第五通孔大小形状相同;Y向平移架41和Z向旋转架3连接时,一个第一通孔42和一个第五通孔贴合,多个Y向平移定位螺栓分别穿过两个配套的第一通孔42和第五通孔后旋紧锁定;Y向平移架41和Z向旋转架3相对滑动,摄像头6在Y轴方向移动。
安装架54的X轴向的两条侧边上均设置有一个条形的第二通孔55,两个第二通孔55相互平行,在每个X向平移架71的两端分别设置有一个Z轴方向的第六通孔;两个X向平移架71可在安装架54的X轴向的两条侧边上滑动,且每个第六通孔始终与一个第二通孔55连通,摄像头6在X轴方向移动,通过四个X向平移定位螺栓穿过连接的第六通孔和第二通孔55后旋紧锁定。
X轴向旋转自由度的实现:
X向旋转架8设置于两个X向平移架71之间,X向旋转架8依靠转轴相对于两个X向平移架71转动,当旋转至需要方位后,通过X向旋转定位螺钉72可将X向旋转架8位置固定,从而实现摄像头6绕X轴向的旋转自由度。
Y轴向旋转自由度的实现:
固定盘52上设计了圆弧形第三通孔56,转动盘51上设计了多个定位用的第四通孔,转动盘51绕圆弧形第三通孔56中轴线旋转一定方位后,通过多个Y向旋转定位螺栓53定位,由此实现了摄像头6绕Y轴向的旋转自由度。在本发明中Y向旋转定位螺栓53至少为3个,确保了定位的可靠性。本发明优选地,当圆弧形第三通孔56的两端极限位置处均正对一个第四通孔时,第三通孔56是共与5个第四通孔连通。
Z轴向旋转自由度的实现:
Z向旋转架3的第一端夹装在第一Z向调整螺母22和第二Z向调整螺母23之间,Z向调整螺杆21沿Z轴向安装;在调整之前,将第一Z向调整螺母22和第二Z向调整螺母23沿Z向调整螺杆21旋至想要的位置,确定了摄像头6的竖向高度,之后再将Z向旋转架3绕Z向调整螺杆21转动,确定了摄像头6的位置后,再用第一Z向调整螺母22和第二Z向调整螺母23旋转夹紧Z向旋转架3,由此实现了摄像头6绕Z轴向的旋转自由度。
此外Y向平移架41和Z向旋转架3可以相对滑动,之后通过多个Y向平移定位螺栓固定,由此实现了摄像头6沿Y向平移架41与Z向旋转架3之间相对移动方向的移动。
此外X向平移架71和安装架54可以相对滑动,之后四个X向平移定位螺栓穿过连接的第六通孔和第二通孔55后旋紧锁定,由此实现了摄像头6沿X向平移架71与安装架54之间相对移动方向的移动。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。
Claims (1)
1.土工离心机用六自由度摄像头支座,包括固定在土工离心机本体上的底座,其特征在于:
包括可使摄像头沿Z轴自由转动的Z向调整机构;
包括可使摄像头沿Y轴自由转动的Y向旋转架;
包括可使摄像头沿X轴自由转动的X向平移机构;
Z向调整机构的一固定端与底座固定连接,Z向调整机构和Y向平移机构通过Z向旋转架连接,Y向平移机构和Y向旋转架连接,摄像头可转动的连接到X向平移机构上,X向平移机构固定在Y向旋转架上;
Z向调整机构包括Z向调整螺杆、第一Z向调整螺母和第二Z向调整螺母,Z向调整螺杆沿Z轴向安装,Z向调整螺杆的一端固定在底座上,第一Z向调整螺母和第二Z向调整螺母均套装在Z向调整螺杆上;
Z向旋转架的第一端设置有圆孔,Z向调整螺杆穿过圆孔设置,并且Z向旋转架的第一端被夹装在第一Z向调整螺母和第二Z向调整螺母之间;
Z向旋转架的第一端设置的圆孔直径大于Z向调整螺杆的直径,小于第一Z向调整螺母、第二Z向调整螺母的外径;
Y向平移机构包括Y向平移架,Y向旋转架包括两个转动盘、两个固定盘和环形的安装架,Y向平移架的上端两侧分别连接一个固定盘,Y向平移架的下端与Z向旋转架的第二端连接,两个转动盘分别固定安装在安装架一端的两侧,两个转动盘外侧壁分别与两个固定盘的内侧壁贴合,转动盘上围绕其轴心设置有多个第四通孔,固定盘上对应转动盘上通孔的位置设置有圆弧形第三通孔,转动盘和固定盘通过多个Y向旋转定位螺栓固定;
摄像头固定在X向旋转架上,X向旋转架上相对的两侧壁上均设置有转轴,X向平移机构包括两个相互平行设置的X向平移架,X向平移架的中部侧壁设置有可供转轴穿入并进行转动的凹槽,X向旋转架设置于两个X向平移架之间,且两个转轴分别置于两个X向平移架内,X向平移架上设置有多个与凹槽连通的螺孔,X向旋转定位螺钉旋入螺孔抵紧转轴;
在Y向平移架上设置有2个相互平行的条形第一通孔,在Z向旋转架上设置有两条相互平行的条形第五通孔,第一通孔和第五通孔大小形状相同;Y向平移架和Z向旋转架连接时,一个第一通孔和一个第五通孔贴合,多个Y向平移定位螺栓分别穿过两个配套的第一通孔和第五通孔后旋紧锁定;Y向平移架和Z向旋转架相对滑动,摄像头在Y轴方向移动;
安装架的X轴向的两条侧边上均设置有一个条形的第二通孔,两个第二通孔相互平行,在每个X向平移架的两端分别设置有一个Z轴方向的第六通孔;两个X向平移架可在安装架的X轴向的两条侧边上滑动,且每个第六通孔始终与一个第二通孔连通,摄像头在X轴方向移动,通过四个X向平移定位螺栓穿过连接的第六通孔和第二通孔后旋紧锁定。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710640126.9A CN107228263B (zh) | 2017-07-31 | 2017-07-31 | 土工离心机用六自由度摄像头支座 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710640126.9A CN107228263B (zh) | 2017-07-31 | 2017-07-31 | 土工离心机用六自由度摄像头支座 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107228263A CN107228263A (zh) | 2017-10-03 |
CN107228263B true CN107228263B (zh) | 2023-09-19 |
Family
ID=59957831
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710640126.9A Active CN107228263B (zh) | 2017-07-31 | 2017-07-31 | 土工离心机用六自由度摄像头支座 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107228263B (zh) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108953876B (zh) * | 2018-08-21 | 2020-04-28 | 南通晶与电子科技有限公司 | 可移动的led显示屏 |
CN111721432A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-09-29 | 北京博知川科技服务有限公司 | 一种高铁站内环境温度监控设备 |
CN112518654A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-19 | 东风佛吉亚排气控制技术有限公司 | 一种六自由度调节装置 |
CN114871810A (zh) * | 2022-05-23 | 2022-08-09 | 成都航空职业技术学院 | 一种用于自动化加工航空发动机叶片的夹具 |
CN115655623B (zh) * | 2022-12-22 | 2023-03-17 | 成都理工大学 | 振动台试验中的隧道结构破坏过程拍摄装置及其使用方法 |
Citations (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2633395A1 (en) * | 2007-06-01 | 2008-12-01 | Socovar, Societe En Commandite | Parallel manipulator |
CN201309155Y (zh) * | 2008-07-17 | 2009-09-16 | 浙江天煌科技实业有限公司 | 一种可直线移动的四自由度机械手 |
CN201376157Y (zh) * | 2009-04-01 | 2010-01-06 | 佛山市金帮光电科技有限公司 | 一种具有多自由度调节功能的摄像头支撑架 |
CN101708610A (zh) * | 2009-11-24 | 2010-05-19 | 华中科技大学 | 一种具有开放式结构的深海作业机械手 |
CN101871549A (zh) * | 2010-06-04 | 2010-10-27 | 上海理工大学 | 三自由度精密定位工作台 |
CN101929594A (zh) * | 2009-06-22 | 2010-12-29 | 思金俄冈诺米克斯控股有限公司 | 一种显示器支架 |
CN201886266U (zh) * | 2010-12-02 | 2011-06-29 | 魏向颖 | 摄影机及摄像机吸盘脚架 |
CN202114316U (zh) * | 2011-06-02 | 2012-01-18 | 江西电力职业技术学院 | 机电一体化六自由度教学机床 |
CN102486250A (zh) * | 2010-12-03 | 2012-06-06 | 西安金和光学科技有限公司 | 六自由度姿态调整平台 |
CN202852362U (zh) * | 2012-11-17 | 2013-04-03 | 张永海 | 台式电脑显示器升降装置 |
CN103300906A (zh) * | 2013-07-03 | 2013-09-18 | 青岛理工大学 | 医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置 |
CN103753528A (zh) * | 2014-02-18 | 2014-04-30 | 中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所 | 具有关节轴线正交关系的可折叠六自由度轻型操作臂 |
CN103926423A (zh) * | 2014-04-17 | 2014-07-16 | 哈尔滨工程大学 | 多只加速度计频率响应一致性测试装置 |
CN203794496U (zh) * | 2014-05-10 | 2014-08-27 | 杨德安 | 一种消防管道吊装装置 |
CN203951554U (zh) * | 2014-06-17 | 2014-11-19 | 科友国际有限公司 | 多功能全景云台及包括该多功能全景云台的摄影系统 |
DE102014101245B3 (de) * | 2014-01-31 | 2015-02-26 | Hiwin Technologies Corp. | Mit mehrfach freigängiger Verriegelung versehener Tragarm |
CN204785369U (zh) * | 2015-07-31 | 2015-11-18 | 启东市久正支架制造有限公司 | 一种多角度可调电脑支架 |
CN105090698A (zh) * | 2015-09-16 | 2015-11-25 | 北京雅昌文化发展有限公司 | 360度全景采集机器人装置 |
CN105135182A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-12-09 | 中国工程物理研究院总体工程研究所 | 离心机模型箱位移传感器多方向可调安装支架 |
CN204935741U (zh) * | 2015-07-27 | 2016-01-06 | 中国石油天然气股份有限公司 | 一种石棉垫片切割器 |
CN105358072A (zh) * | 2014-04-22 | 2016-02-24 | 香港生物医学工程有限公司 | 单进入通道外科机器人装置和系统以及配置单进入通道外科机器人装置和系统的方法 |
TW201617544A (zh) * | 2014-11-06 | 2016-05-16 | 佳世達科技股份有限公司 | 可調整支撐裝置 |
CN205465388U (zh) * | 2016-01-26 | 2016-08-17 | 北京新立机械有限责任公司 | 一种四自由度调准装置 |
CN105904143A (zh) * | 2016-06-08 | 2016-08-31 | 佛山市联智新创科技有限公司 | 一种智能焊接设备 |
CN106224723A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-12-14 | 昆明微想智森科技有限公司 | 多档分度全景云台及其档位调节方法 |
CN205921660U (zh) * | 2016-07-08 | 2017-02-01 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种摄像头角度调整装置及带摄像功能的设备 |
CN106641666A (zh) * | 2017-02-23 | 2017-05-10 | 中国工程物理研究院总体工程研究所 | 一种土工离心模拟试验用四自由度摄像头支架 |
CN206958542U (zh) * | 2017-07-31 | 2018-02-02 | 中国工程物理研究院总体工程研究所 | 土工离心机用六自由度摄像头支座 |
-
2017
- 2017-07-31 CN CN201710640126.9A patent/CN107228263B/zh active Active
Patent Citations (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2633395A1 (en) * | 2007-06-01 | 2008-12-01 | Socovar, Societe En Commandite | Parallel manipulator |
CN201309155Y (zh) * | 2008-07-17 | 2009-09-16 | 浙江天煌科技实业有限公司 | 一种可直线移动的四自由度机械手 |
CN201376157Y (zh) * | 2009-04-01 | 2010-01-06 | 佛山市金帮光电科技有限公司 | 一种具有多自由度调节功能的摄像头支撑架 |
CN101929594A (zh) * | 2009-06-22 | 2010-12-29 | 思金俄冈诺米克斯控股有限公司 | 一种显示器支架 |
CN101708610A (zh) * | 2009-11-24 | 2010-05-19 | 华中科技大学 | 一种具有开放式结构的深海作业机械手 |
CN101871549A (zh) * | 2010-06-04 | 2010-10-27 | 上海理工大学 | 三自由度精密定位工作台 |
CN201886266U (zh) * | 2010-12-02 | 2011-06-29 | 魏向颖 | 摄影机及摄像机吸盘脚架 |
CN102486250A (zh) * | 2010-12-03 | 2012-06-06 | 西安金和光学科技有限公司 | 六自由度姿态调整平台 |
CN202114316U (zh) * | 2011-06-02 | 2012-01-18 | 江西电力职业技术学院 | 机电一体化六自由度教学机床 |
CN202852362U (zh) * | 2012-11-17 | 2013-04-03 | 张永海 | 台式电脑显示器升降装置 |
CN103300906A (zh) * | 2013-07-03 | 2013-09-18 | 青岛理工大学 | 医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置 |
DE102014101245B3 (de) * | 2014-01-31 | 2015-02-26 | Hiwin Technologies Corp. | Mit mehrfach freigängiger Verriegelung versehener Tragarm |
CN103753528A (zh) * | 2014-02-18 | 2014-04-30 | 中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所 | 具有关节轴线正交关系的可折叠六自由度轻型操作臂 |
CN103926423A (zh) * | 2014-04-17 | 2014-07-16 | 哈尔滨工程大学 | 多只加速度计频率响应一致性测试装置 |
CN105358072A (zh) * | 2014-04-22 | 2016-02-24 | 香港生物医学工程有限公司 | 单进入通道外科机器人装置和系统以及配置单进入通道外科机器人装置和系统的方法 |
CN203794496U (zh) * | 2014-05-10 | 2014-08-27 | 杨德安 | 一种消防管道吊装装置 |
CN203951554U (zh) * | 2014-06-17 | 2014-11-19 | 科友国际有限公司 | 多功能全景云台及包括该多功能全景云台的摄影系统 |
TW201617544A (zh) * | 2014-11-06 | 2016-05-16 | 佳世達科技股份有限公司 | 可調整支撐裝置 |
CN204935741U (zh) * | 2015-07-27 | 2016-01-06 | 中国石油天然气股份有限公司 | 一种石棉垫片切割器 |
CN204785369U (zh) * | 2015-07-31 | 2015-11-18 | 启东市久正支架制造有限公司 | 一种多角度可调电脑支架 |
CN105135182A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-12-09 | 中国工程物理研究院总体工程研究所 | 离心机模型箱位移传感器多方向可调安装支架 |
CN105090698A (zh) * | 2015-09-16 | 2015-11-25 | 北京雅昌文化发展有限公司 | 360度全景采集机器人装置 |
CN205465388U (zh) * | 2016-01-26 | 2016-08-17 | 北京新立机械有限责任公司 | 一种四自由度调准装置 |
CN105904143A (zh) * | 2016-06-08 | 2016-08-31 | 佛山市联智新创科技有限公司 | 一种智能焊接设备 |
CN205921660U (zh) * | 2016-07-08 | 2017-02-01 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种摄像头角度调整装置及带摄像功能的设备 |
CN106224723A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-12-14 | 昆明微想智森科技有限公司 | 多档分度全景云台及其档位调节方法 |
CN106641666A (zh) * | 2017-02-23 | 2017-05-10 | 中国工程物理研究院总体工程研究所 | 一种土工离心模拟试验用四自由度摄像头支架 |
CN206958542U (zh) * | 2017-07-31 | 2018-02-02 | 中国工程物理研究院总体工程研究所 | 土工离心机用六自由度摄像头支座 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
陈庆生,佘时伟,杨兴邦,罗中先,何幼瑛.机械加工系统中的工业机器人.《机械加工过程自动化》.1991,129. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107228263A (zh) | 2017-10-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107228263B (zh) | 土工离心机用六自由度摄像头支座 | |
CN108332023B (zh) | 二轴、三轴云台及其拍摄设备 | |
CN103308313A (zh) | 基础运动航空发动机双转子系统模型实验台 | |
CN103943004B (zh) | 科氏加速度实验装置 | |
CN104724298A (zh) | 一种可全方位移动的三轴转台 | |
CN105806559B (zh) | 一种卫星的转动惯量测量装置及方法 | |
CN104807646A (zh) | 固体火箭发动机离心过载试验的安装装置 | |
CN206958542U (zh) | 土工离心机用六自由度摄像头支座 | |
CN102648855B (zh) | 可旋转的c臂支承装置以及c臂支承装置的旋转方法 | |
CN110822251B (zh) | 一种用于遥感探测器的角度调节装置 | |
JP2014187785A (ja) | 回転機械の組立方法及び回転機械の組立治具並びに波力発電装置及び回転機械 | |
CN109129559A (zh) | 一种五自由度混联机器人的重力平衡装置 | |
CN103010483A (zh) | 两自由度微型飞行器测试平台 | |
CN107932104A (zh) | 一种外球面球轴承机械加工用夹具 | |
CN107907093A (zh) | 多类型测量仪器同轴调整装置 | |
CN2648242Y (zh) | 二自由度旋转机构 | |
CN108760151B (zh) | 一种质量质心转动惯量综合测试工装 | |
CN220870514U (zh) | 一种四自由度的水听器支架 | |
CN205998159U (zh) | 可拆式吊舱 | |
CN206074352U (zh) | 转向节刚性固定轮毂回转弯曲试验机轮毂夹具 | |
CN103895881B (zh) | 一种被动式十字回转吊架装置 | |
CN113465928B (zh) | 用于在多摆放角度下安装多型号固体发动机的可调固定架 | |
CN113493000B (zh) | 一种三轴飞行角度姿态模拟器设备 | |
CN213088490U (zh) | 一种可大幅度运动的三自由度复合铰链 | |
CN219453485U (zh) | 一种高可靠性摇摆台 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |