CN2648242Y - 二自由度旋转机构 - Google Patents
二自由度旋转机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN2648242Y CN2648242Y CN 03260431 CN03260431U CN2648242Y CN 2648242 Y CN2648242 Y CN 2648242Y CN 03260431 CN03260431 CN 03260431 CN 03260431 U CN03260431 U CN 03260431U CN 2648242 Y CN2648242 Y CN 2648242Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bearing
- housed
- fixed platform
- support
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Machine Tool Units (AREA)
- Pivots And Pivotal Connections (AREA)
Abstract
二自由度旋转机构。杆式空间并联机构由于采用端支撑，因而存在体积大、安装定位困难等缺陷。二自由度旋转机构，其组成包括：定平台1，所述的定平台1与壳体4之间装有垫2并用定位销5固定，所述的壳体4上装有二轴13，所述的二轴13上装有第一轴承6和调整螺母3，所述的二轴13与支座10间装有配磨垫片7并用螺钉15固定，所述的支座10的通孔内装有三轴14，所述的三轴14与所述的支座10间装有第二轴承12，所述的第二轴承12的外环固定在支座10上，所述的支座10的方框内装有摆块11，所述的摆块11与伸缩杆8刚性连接，所述的伸缩杆8装在一轴9上。该机构用在机器人、机床及模拟运动平台上。
Description
技术领域：本实用新型涉及一种二自由度旋转机构。
背景技术：杆式空间并联机构正在被广泛应用在机器人、机床及模拟运动平台上，目前在固定平台端普遍采用的具有两个方向球面关节轴承及用滚动轴承组合的装置，但它们各有自己的不足之处，球面关节轴承摩擦力大，刚性差，有较大的回程误差且转角范围较小，且难以实现大规格。目前广泛使用的用滚动轴承组合的装置由于普遍采用端支撑，因而存在体积大、安装定位困难、制造工艺性差等缺陷。
发明内容：本实用新型的目的是提供一种杆式空间并联机构具有两个方向旋转自由度的机构。
上述的目的通过以下的技术方案实现：
二自由度旋转机构，其组成包括：定平台，所述的定平台与壳体之间装有垫并用定位销固定，所述的壳体上装有二轴，所述的二轴上装有第一轴承和调整螺母，所述的二轴与支座间装有配磨垫片并用螺钉固定，所述的支座的通孔内装有三轴，所述的三轴与所述的支座间装有第二轴承，所述的第二轴承的外环固定在支座上，所述的支座的方框内装有摆块，所述的摆块与伸缩杆刚性连接，所述的伸缩杆装在一轴上。
上述的二自由度旋转机构，所述的一轴、所述的二轴及所述的三轴汇交点相对定平台高度方向位置及到定平台的水平方向位置通过所述的垫片、所述的定位销和所述的配磨垫片厚度来调整。
上述的二自由度旋转机构，所述的摆块及所述的伸缩杆绕所述的二轴及所述的三轴两个方向摆动。
这个技术方案有以下有益效果：
1.本实用新型的二自由度旋转机构，其刚性重量比大，由于二轴轴线方向与定平台有一夹角α，从而使悬臂最短，既提高了系统刚性又能使体积缩小。
2.本产品的摆动角度大，绕二轴360°，绕三轴±60°。
3.本产品更换各轴承后，只需修磨或更换垫及配磨垫片即可恢复一轴、二轴及三轴汇交点到定平台的相对位置。
4.本产品具有结构简单、工艺性好、制造容易等优点。
附图说明：附图1是本产品的结构示意图。
附图2是附图1沿B-B方向剖视旋转示意图。
附图3是本产品的总体结构示意图。
下面结合附图说明具体实施方式：
实施例1：
二自由度旋转机构，其组成包括：定平台1，所述的定平台1与壳体4之间装有垫2并用定位销5固定，所述的壳体4上装有二轴13，所述的二轴13上装有第一轴承6和调整螺母3，所述的二轴13与支座10间装有配磨垫片7并用螺钉15固定，所述的支座10的通孔内装有三轴14，所述的三轴14与所述的支座10间装有第二轴承12，所述的第二轴承12的外环固定在支座10上，所述的支座10的方框内装有摆块11，所述的摆块11与伸缩杆8刚性连接，所述的伸缩杆8装在一轴9上。
实施例2：
上述的二自由度旋转机构，所述的一轴9、所述的二轴13及所述的三轴14汇交点相对定平台高度方向位置及到定平台的水平方向位置通过所述的垫片2、定位销5和配磨垫片7厚度来调整。
实施例3：
上述的二自由度旋转机构，所述的摆块11及所述的伸缩杆8绕所述的二轴13及所述的三轴14两个方向摆动。
Claims (3)
1.一种二自由度旋转机构，其组成包括：定平台，其特征是：所述的定平台与壳体之间装有垫并用定位销固定，所述的壳体上装有二轴，所述的二轴上装有第一轴承和调整螺母，所述的二轴与支座间装有配磨垫片并用螺钉固定，所述的支座的通孔内装有三轴，所述的三轴与所述的支座间装有第二轴承，所述的第二轴承的外环固定在支座上，所述的支座的方框内装有摆块，所述的摆块与伸缩杆刚性连接，所述的伸缩杆装在一轴上。
2.根据权利要求1所述的二自由度旋转机构，其特征是：所述的一轴、所述的二轴及所述的三轴汇交点相对定平台高度方向位置及到定平台的水平方向位置通过所述的垫片、定位销和配磨垫片厚度来调整。
3.根据权利要求1所述的二自由度旋转机构，其特征是：所述的摆块及所述的伸缩杆绕所述的二轴及所述的三轴两个方向摆动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 03260431 CN2648242Y (zh) | 2003-08-21 | 2003-08-21 | 二自由度旋转机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 03260431 CN2648242Y (zh) | 2003-08-21 | 2003-08-21 | 二自由度旋转机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN2648242Y true CN2648242Y (zh) | 2004-10-13 |
Family
ID=34329132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 03260431 Expired - Fee Related CN2648242Y (zh) | 2003-08-21 | 2003-08-21 | 二自由度旋转机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN2648242Y (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100366953C (zh) * | 2005-05-18 | 2008-02-06 | 太原理工大学 | 轨迹自适应扭矩传递机构 |
| CN101646319B (zh) * | 2008-08-08 | 2011-04-13 | 佛山普立华科技有限公司 | 壳体调整装置 |
| CN103753522A (zh) * | 2014-02-21 | 2014-04-30 | 上海交通大学 | 二自由度旋转机械手 |
| CN110454318A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-15 | 武汉市炫能清洁能源科技有限公司 | 一种多自由度可调的摆式发电系统 |
-
2003
- 2003-08-21 CN CN 03260431 patent/CN2648242Y/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100366953C (zh) * | 2005-05-18 | 2008-02-06 | 太原理工大学 | 轨迹自适应扭矩传递机构 |
| CN101646319B (zh) * | 2008-08-08 | 2011-04-13 | 佛山普立华科技有限公司 | 壳体调整装置 |
| CN103753522A (zh) * | 2014-02-21 | 2014-04-30 | 上海交通大学 | 二自由度旋转机械手 |
| CN103753522B (zh) * | 2014-02-21 | 2016-10-05 | 上海交通大学 | 二自由度旋转机械手 |
| CN110454318A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-15 | 武汉市炫能清洁能源科技有限公司 | 一种多自由度可调的摆式发电系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103029120B (zh) | 一种折叠式静载平衡并联调姿平台 | |
| CN102962848A (zh) | 一种用于机器人腕部、肩部的三自由度并联机构 | |
| CN103433916A (zh) | 二自由度等径球面纯滚并联转动机构 | |
| CN109514596B (zh) | 一种双十字铰三自由度并联关节机构 | |
| CN107081752B (zh) | 一种紧凑型机器人头部及紧凑型机器人 | |
| CN108297073B (zh) | 应用于光电子封装的六自由度串并联混合驱动运动平台 | |
| CN101850519A (zh) | 空间五自由度并联机床 | |
| CN106769013A (zh) | 一种电作动器的加载惯量测试装置 | |
| CN1986148B (zh) | 一种并联式三轴主轴头结构 | |
| CN104121929A (zh) | 一种新型三轴摇摆台 | |
| CN101590650B (zh) | 解耦的三转动自由度并联机构 | |
| CN111307175B (zh) | 一种高动态三轴仿真转台 | |
| CN2648242Y (zh) | 二自由度旋转机构 | |
| CN1958228A (zh) | 一种四自由度并联机构 | |
| CN101264576B (zh) | 并联式三轴主轴头结构 | |
| CN1745310B (zh) | 用于定位测试头的肘节接头 | |
| CN1854704A (zh) | 轴连接结构 | |
| CN204359598U (zh) | 一种施力推杆装置和多轴高精度载荷加载机 | |
| CN112476412A (zh) | 一种四自由度机器人 | |
| CN101352810B (zh) | 非对称直线驱动的平动加转动进给功能部件 | |
| CN101852243B (zh) | 一种cac轴复合化铰链 | |
| CN108714887B (zh) | 具有三自由度空间并联机构 | |
| CN101269465B (zh) | 一种运动解耦并联式a/b轴主轴头结构 | |
| CN1094085C (zh) | 两维移动两维转动四轴并联机床结构 | |
| CN215111422U (zh) | 三轴转向装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C19 | Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |