CN103029120B - 一种折叠式静载平衡并联调姿平台 - Google Patents

一种折叠式静载平衡并联调姿平台 Download PDF

Info

Publication number
CN103029120B
CN103029120B CN201210529976.9A CN201210529976A CN103029120B CN 103029120 B CN103029120 B CN 103029120B CN 201210529976 A CN201210529976 A CN 201210529976A CN 103029120 B CN103029120 B CN 103029120B
Authority
CN
China
Prior art keywords
platform
branch
fixed
moving
static load
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201210529976.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103029120A (zh
Inventor
赵铁石
唐启敬
黄志影
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yanshan University
Original Assignee
Yanshan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yanshan University filed Critical Yanshan University
Priority to CN201210529976.9A priority Critical patent/CN103029120B/zh
Publication of CN103029120A publication Critical patent/CN103029120A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103029120B publication Critical patent/CN103029120B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

一种折叠式静载平衡并联调姿平台,其包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支,其中三条为结构相同的分布在周围的SUR驱动分支,另一条为UP中间约束分支,每条SUR驱动分支均由球铰、第一万向铰和转动副组成,转动副与固定在定平台上的电机连接,UP中间约束分支位于动平台与定平台中心连线上,该分支由第二万向铰和带有弹簧的移动副组成,设在上述移动副内的弹簧套在固定在定平台上的导向轴上,在上述移动副的外侧设有支撑套管。本发明结构简单、占用体积小、工作空间较大,通过中间分支平衡静载,增大平台负载能力,降低电机扭矩和功率;驱动形式为电机,可广泛应用于稳定舰载、车载装置以及运动模拟。

Description

一种折叠式静载平衡并联调姿平台
技术领域
[0001] 本发明涉及一种并联机构,特别是一种并联平台。
背景技术
[0002] 随着机构学及地面运动模拟仿真技术的应用与发展,很多在太空、空中及海洋中进行的实验、训练都改在陆地上进行,地面实验安全可靠又节省资金。并联稳定平台因其具有刚度大,结构稳定,承载能力强,精度高,运动惯性小,正解困难而反解容易等优点更适用于飞机、舰船、汽车等的运动模拟。目前绝大多数并联稳定平台有六个自由度,其制造成本高、控制技术高,一般大负载的并联机构都采用液压缸,成本高,不易维护,而且许多实验并不需要6个自由度,因此自由度数少于6的由电机驱动的并联机器人成为了目前并联机器人领域研究的热点。由于电动缸较液压缸承载能力小,因此如何提高少自由并联机器人的承载能力成为研究少自由度并联机器人的一个关键问题。专利CN201010136427.6提出了一种两自由度转动解耦并联机器人机构,该机构动平台的转动完全解耦,但装配精度不易保证;专利CN201110283398.0提出了一种含闭环子链的两自由度并联机构,该发明通过闭环子链控制平台运动,这就导致其工作空间较小;专利CN201110160345.X提出的两自由度并联机构可实现一维转动和一维移动,结构简单,但其承载能力较低。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于提供一种结构简单、工作空间大、承载能力强、可实现空间两个方向转动的折叠式静载平衡并联调姿平台。
[0004] 本发明的技术方案如下:
[0005] 本发明主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支,其中三条为结构相同的分布在周围的SUR驱动分支,另一条为UP中间约束分支。每条SUR驱动分支均由球铰、第一万向铰和转动副组成,转动副固定在动平台上,三条分支的球铰在动平台上成正三角形布置;该球铰通过上连杆与万向铰连接,该万向铰通过下连杆与转动副连接,该转动副与固定在定平台上的电机连接,三条分支的转动副在定平台上成正三角形布置;UP中间约束分支位于动平台与定平台中心连线上,该分支的第二万向铰的一端与动平台固连,该第二万向铰的另一端与带有弹簧的移动副连接。设在上述移动副内的弹簧套在固定在定平台上的导向轴上,在上述移动副的外侧设有支撑套管。
[0006] 处于工作位置空载时,弹簧处于压缩状态,其弹簧反力除抵消上平台自重外给动平台向上的推力,在给动平台一定载荷时,中间分支弹簧仍处于压缩状态,其弹簧反力平衡动平台及负载铅垂方向的静载荷,从而使电机所受的负载减小。三个驱动分支驱动上平台绕X、Y轴转动,含有冗余驱动,克服奇异位形。
[0007] 本发明与现有技术相比具有如下优点:
[0008] 1、结构简单,占用体积小,工作空间大,可实现三维转动,含有冗余驱动,克服奇异位形。
[0009] 2、能最大限度增加平台负载能力、减小驱动电机扭矩和功率的作用。
[0010] 3、在工作空间内性能稳定,在承受负载时仍具有较高的动态响应,易于安装和维护。
[0011] 4、二个自由度,易于控制,在很多领域有广泛的应用前景。
附图说明
[0012] 图1为本发明实施例1的立体结构示意简图;
[0013] 图2为本发明实施例1的中间分支剖视图;
[0014] 图3为本发明实施例2的立体结构示意简图。
具体实施方式
[0015] 实施例1
[0016] 在图1所示的折叠式静载平衡并联调姿平台结构示意简图中,三条结构相同的SUR驱动分支中的球铰2固定在动平台I上,该三条SUR驱动分支的球铰在动平台上成正三角形布置;上述球铰通过上连杆3与万向铰4连接,该万向铰通过下连杆5与转动副6连接,该转动副与固定在定平台8上的电机7连接,三条SUR驱动分支的转动副在定平台上成正三角形布置;该三条SUR驱动分支均向内侧弯曲。UP中间约束分支位于动平台与定平台中心连线上,其第二万向铰9的一端与动平台相连,其另一端与带有弹簧的移动副10连接。如图2所示,设在上述移动副内的弹簧12套在固定在定平台上的导向轴13上,在上述移动副的外侧设有支撑套管11。
[0017] 实施例2
[0018] 在图3所示的折叠式静载平衡并联调姿平台结构示意简图中,三条SUR驱动分支均向外侧弯曲,其它部件和连接关系与实施例1相同。

Claims (1)

1.一种折叠式静载平衡并联调姿平台,其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支,其中三条为结构相同的分布在周围的SUR驱动分支,另一条为UP中间约束分支,其特征在于:每条SUR驱动分支中的球铰固定在动平台上,三条分支的球铰在动平台上成正三角形布置;该球铰通过上连杆与万向铰连接,该万向铰通过下连杆与转动副连接,该转动副与固定在定平台上的电机连接,三条分支的转动副在定平台上成正三角形布置;UP中间约束分支位于动平台与定平台中心连线上,该分支中的第二万向铰的一端与动平台固连,该第二万向铰的另一端与带有弹簧的移动副连接,设在上述移动副内的弹簧套在固定在定平台上的导向轴上,在上述移动副的外侧设有支撑套管。
CN201210529976.9A 2012-12-11 2012-12-11 一种折叠式静载平衡并联调姿平台 Active CN103029120B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210529976.9A CN103029120B (zh) 2012-12-11 2012-12-11 一种折叠式静载平衡并联调姿平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210529976.9A CN103029120B (zh) 2012-12-11 2012-12-11 一种折叠式静载平衡并联调姿平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103029120A CN103029120A (zh) 2013-04-10
CN103029120B true CN103029120B (zh) 2015-03-25

Family

ID=48016778

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210529976.9A Active CN103029120B (zh) 2012-12-11 2012-12-11 一种折叠式静载平衡并联调姿平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103029120B (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103274064B (zh) * 2013-05-09 2015-09-16 燕山大学 一种折叠式六自由度并联调姿平台
CN103317498B (zh) * 2013-05-31 2015-04-29 燕山大学 一种折叠式五自由度并联调姿平台
CN103424269B (zh) * 2013-07-16 2016-03-30 燕山大学 一种含闭环子链的耦合型四自由度运动模拟台
CN105538292A (zh) * 2016-01-28 2016-05-04 燕山大学 一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联调姿隔振平台
CN105978262B (zh) * 2016-06-23 2018-10-09 嵊州市雾非雾机械设备商行 一种多自由度式智能绝缘纸插纸机
CN107953317A (zh) * 2016-06-23 2018-04-24 吴小再 一种工业机器人及其工作方法
CN106003149B (zh) * 2016-06-28 2018-05-04 南通亿思特机器人科技有限公司 一种恶劣天气电力侦查机器人躲避装置
JP2018004005A (ja) * 2016-07-06 2018-01-11 ソニー株式会社 伸縮機構及び4足ロボット
CN106903676A (zh) * 2017-04-17 2017-06-30 北京若贝特智能机器人科技有限公司 一种气动人工肌肉驱动的四自由度并联机构
IL251922D0 (en) 2017-04-25 2017-07-31 Duke Airborne Systems Ltd Stabilization system
CN109396675A (zh) * 2018-10-10 2019-03-01 广东精智能制造有限公司 一种油烟机壳体自动焊接打磨生产线
CN111059431A (zh) * 2019-12-24 2020-04-24 燕山大学 一种带偏心力矩卸载装置的二自由度并联转动平台

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004004986A2 (en) * 2002-07-09 2004-01-15 Amir Khajepour Light weight parallel manipulators using active/passive cables
CN1647890A (zh) * 2005-02-06 2005-08-03 燕山大学 可调式具有被动约束分支三自由度并联机器人机构
FR2880575A1 (fr) * 2005-01-13 2006-07-14 Isis Intelligent Surgical Inst Robot parallele incluant des moyens de compensation de charge
WO2007088314A2 (fr) * 2006-02-02 2007-08-09 Comat (Concept Mecanique Et Assistance Technique), Societe Anonyme Structure articulee
CN101774130A (zh) * 2010-01-28 2010-07-14 燕山大学 冗余驱动串并联三轴转台

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2677532B2 (ja) * 1995-07-05 1997-11-17 株式会社エイ・ティ・アール通信システム研究所 可動プレート支持装置
DE102007004379A1 (de) * 2007-01-29 2008-07-31 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum
CN102049786A (zh) * 2009-11-05 2011-05-11 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 转动机构及使用该转动机构的机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004004986A2 (en) * 2002-07-09 2004-01-15 Amir Khajepour Light weight parallel manipulators using active/passive cables
FR2880575A1 (fr) * 2005-01-13 2006-07-14 Isis Intelligent Surgical Inst Robot parallele incluant des moyens de compensation de charge
CN1647890A (zh) * 2005-02-06 2005-08-03 燕山大学 可调式具有被动约束分支三自由度并联机器人机构
WO2007088314A2 (fr) * 2006-02-02 2007-08-09 Comat (Concept Mecanique Et Assistance Technique), Societe Anonyme Structure articulee
CN101774130A (zh) * 2010-01-28 2010-07-14 燕山大学 冗余驱动串并联三轴转台

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
并联机器人机构构型方法研究;史巧硕;《中国博士学位论文全文数据库(电子期刊)信息科技辑》;20091115(第11期);正文第82页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN103029120A (zh) 2013-04-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103029120B (zh) 一种折叠式静载平衡并联调姿平台
CN103035161B (zh) 一种两自由度静载平衡并联运动模拟平台
CN100381248C (zh) 可调式具有被动约束分支三自由度并联机器人机构
US8839690B2 (en) Parallel mechanism having three-dimensional translations and one-dimensional rotation
CN102819972B (zh) 一种三自由度静载平衡并联运动模拟台
CN103383821B (zh) 带有平衡机构的六自由度重载静平衡并联运动模拟台机构
CN102431028A (zh) 一种一移两转三自由度解耦并联机器人机构
CN104002302B (zh) 一种具有虚拟转轴的二、三自由度摇摆台
CN103050047B (zh) 两自由度含闭环的自平衡并联运动模拟器
CN103424269B (zh) 一种含闭环子链的耦合型四自由度运动模拟台
CN103448059A (zh) 含平面六杆闭环支链6自由度并联机构
CN110238821B (zh) 一种含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构
CN102059696A (zh) 并联机构
CN102380771B (zh) 高刚度冗余驱动三自由度并联机构
CN104526687A (zh) 一种三移一转四自由度解耦并联机构
CN102490179A (zh) 一种具有三转动和一平动自由度的并联机构
CN105666471A (zh) 一种sps+upu+(2rps+r)型四自由度并联机器人
CN101590650B (zh) 解耦的三转动自由度并联机构
CN204450527U (zh) 一种具有2转动自由度的球面并联机构
CN101776197A (zh) 六缸驱动三轴转动平台
CN102501243A (zh) 一种一转动两移动解耦并联机器人机构
CN103252683A (zh) 一种五自由度混联数控机床
CN106078688B (zh) 一种重载自平衡三自由度并联机构
CN102848383B (zh) 一种实现高速运动的六自由度并联机械手
CN103426356B (zh) 一种耦合型四自由度运动模拟台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
GR01 Patent grant
C14 Grant of patent or utility model