CN107223305A - 监视装置和监视方法以及具有它们的控制装置和控制方法 - Google Patents

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CN107223305A CN201480081408.4A CN201480081408A CN107223305A CN 107223305 A CN107223305 A CN 107223305A CN 201480081408 A CN201480081408 A CN 201480081408A CN 107223305 A CN107223305 A CN 107223305A
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Abstract

本发明提供能够安全且正确地监视交流电动机的运转的监视装置和监视方法以及具有它们的控制装置和控制方法。其包括：电流检测部，其基于对交流电动机输出的输出电流取得电流数据；速度运算部，其基于用所述电流检测部取得的电流数据、预先规定的额定电流、基频、额定转速或额定转差速度、极数，独立于控制所述交流电动机的电力转换装置地运算所述交流电动机的推算速度；判断部，其基于用所述速度运算部取得的所述交流电动机的推算速度进行判断；和动作指令部，其基于用所述判断部判断出的判断结果，对所述电力转换装置输出指令。

Description

监视装置和监视方法以及具有它们的控制装置和控制方法
技术领域
本发明涉及监视装置和监视方法以及具有它们的控制装置和控制方法。
背景技术
作为本技术领域的背景技术，有日本专利第3815113号公报(专利文献1)。
该公报中记载了：“一种用于由电力转换器和按照速度指令值控制上述转换器的输出频率值和输出电压值的速度控制装置来驱动感应电动机的感应电动机的控制方法，其特征在于，将用上述转换器的输出电压指令值运算得到的转差频率推算值和用上述转换器的输出电流值运算得到的转差频率运算值与上述速度指令值相加，与该相加值相应地控制上述转换器的输出频率”。
专利文献1：日本专利第3815113号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
近年来，电力转换装置为了符合功能安全标准，要求设置安全部，提高交流电动机的控制系统的安全性。为此，要求正确地推算交流电动机的实际速度。
上述专利文献1中，表示了在感应电动机的无速度传感器矢量控制中，控制电力转换器的输出频率的方法。
但是，专利文献1中记载的方法中，进行控制使得感应电动机的速度与速度指令值一致，速度指令值是实际速度的推算值，但是在推算速度的运算方法中，需要电动机的铭牌上没有记载的电动机常数，因此，存在需要例如向电动机制造商询问，或对电动机进行自动调校、取得电动机常数数据等繁琐的作业这样的课题。
进而，在使用专利文献1中记载的控制方法的电力转换装置中，通过自动调校或由作业员设定电动机常数等各常数值，使用该各常数值运算速度指令值。而且，将该速度指令值作为交流电动机的实际速度的推算值。因此，即使该自动调校因不良动作等而未能设定适当的各常数值，在无速度传感器矢量控制的控制系统中，也基于使用由自动调校设定的各常数值运算得到的速度指令值进行运转，将该速度指令值作为交流电动机的实际速度的推算值，因此交流电动机认为在正常的速度范围内运转。即，因为各常数值是错误的，所以在实际的运转中，交流电动机的实际速度成为脱离其考虑的安全的速度范围的状态，因此存在不能够检测出交流电动机的运转速度成为规定范围外的状况这样的课题。另外，在使用这样的控制方法的运算中，因为运算量较多，所以存在处理速度慢、存储器消耗量大的课题。另外，在感应电动机的V/f恒定控制中，因为不进行复杂的矢量运算，所以存在不能够严密地推算速度这样的课题。
另外，监视电力转换装置的安全部有时采用设置与电力转换装置不同的独立的监视装置，用监视装置监视、控制电力转换装置的方式。但是，使监视装置进行与电力转换装置同样的处理而监视速度的情况下，推算速度等一部分功能由电力转换装置承担，存在作为安全部的监视装置的工作范围变得过广，确认特性或推算实际速度耗费时间、成本的课题。进而，在上述速度的推算方法中用监视装置监视交流电动机的情况下，存在不能够正确地监视交流电动机的实际速度这样的课题。
于是，本发明的目的在于鉴于这些课题，提供一种简便且价廉，并且能够安全正确地监视交流电动机的运转的监视装置和监视方法以及具有它们的电力转换装置和电力转换方法。
用于解决技术课题的技术方案
为了解决上述课题，本发明包括：电流检测部，其基于对交流电动机输出的输出电流取得电流数据；速度运算部，其基于用所述电流检测部取得的电流数据、预先规定的额定电流、基频、额定转速或额定转差速度、极数，独立于控制所述交流电动机的电力转换装置地运算所述交流电动机的推算速度；判断部，其基于用所述速度运算部取得的所述交流电动机的推算速度进行判断；和动作指令部，其基于用所述判断部判断出的判断结果，对所述电力转换装置输出指令。
发明效果
根据本发明，能够提供一种简便且价廉、并且能够高精度地监视交流电动机的运转的监视装置和监视方法以及具有它们的控制装置和控制方法。
上述以外的课题、结构和效果，将通过以下实施方式的说明而明确。
附图说明
图1是实施例1中的具有电力转换装置和监视装置的控制装置的结构图的例子。
图2是表示实施例1中的监视装置的动作的流程图。
图3(A)是关于转差与转矩、转差与一次电流的一般的特性图。
图3(B-1)是关于转差与转矩、转差与一次电流的一般的特性图。
图3(B-2)是关于转差与转矩、转差与一次电流的一般的特性图。
图4是实施例1中的速度推算中使用的电流和周期的概要图。
图5是表示实施例1中的推算速度和速度范围和电流的状况的图的例子。
图6是表示实施例1中的推算极数的动作的流程图。
图7是实施例1和2中的在计算机上显示的用户界面的例子。
图8(A)是实施例1中的交流电动机的实际速度和检测出异常后的信号输出的图的例子。
图8(B)是实施例1中的交流电动机的实际速度和检测出异常后的信号输出的图的例子。
图8(C)是实施例1中的交流电动机的实际速度和检测出异常后的信号输出的图的例子。
图8(D)是实施例1中的交流电动机的实际速度和检测出异常后的信号输出的图的例子。
图9是实施例2中的速度推算中使用的电流和周期的概要图。
图10是表示实施例2中的同步速度和速度范围的状况的图的例子。
图11是实施例3中的具有电力转换装置和监视装置的控制装置的结构图的例子。
图12(A)是实施例3中的判断动力运行、再生的矢量图的例子。
图12(B)是实施例3中的判断动力运行、再生的矢量图的例子。
图13是实施例3中的在计算机上显示的用户界面的例子。
图14(A)是实施例3中的交流电动机的实际速度和检测出异常后的信号输出的图的例子。
图14(B)是实施例3中的交流电动机的实际速度和检测出异常后的信号输出的图的例子。
图14(C)是实施例3中的交流电动机的实际速度和检测出异常后的信号输出的图的例子。
图15是表示实施例3中的关于交流电动机的速度和电流的电压/频率比的影响的图的例子。
具体实施方式
以下，用附图说明实施例。
实施例1
在本实施例中，说明监视用电力转换装置102控制运转的交流电动机103的速度是否脱离可允许的速度范围的监视装置的例子。
图1是实施例1中的具有电力转换装置和监视装置的控制装置的结构图的例子。图1中示出了电力转换装置102、监视装置104、交流电动机103、三相交流电源101。
本实施例中，作为电力转换装置102，具有电流检测器105、直流转换部106、平滑电容器107、交流转换部108、输出控制部109。另外，本实施例中，作为监视装置104，具有电流数据生成部110、速度运算部111、I/O112、存储部113、异常判断部114、动作指令部115。
首先，对于电力转换装置102的动作进行说明。
三相交流电源101例如是从电力公司供给的三相交流电压或从发电机供给的交流电压，对直流转换部106输出。
直流转换部106例如由用二极管构成的直流转换电路、或使用IGBT(InsulatedGate Bipolar Transistor，绝缘栅双极晶体管)和续流二极管的直流转换电路构成，将从三相交流电源101输入的交流电压转换为直流电压，向平滑电容器107输出。图1中示出了由二极管构成的直流转换部。
平滑电容器107构成中间电路，使从直流转换部106输入的直流电压平滑化，向交流转换部108输出直流电压。例如发电机的输出是直流电压时，也可以不经由直流转换部106而是直接从发电机向平滑电容器107输入直流电压。
交流转换部108例如由使用IGBT和续流二极管的交流转换电路构成，以平滑电容器107的直流电压作为输入，根据从输出控制部109输入的PWM输出波形，将直流电压转换为交流电压，向交流电动机103输出。
电流检测器105例如由霍尔CT或分流电阻构成，检测交流转换部108与交流电动机103之间流动的输出电流，向输出控制部109和监视装置104的电流数据生成部110输出。
输出控制部109例如由MCU(微处理器)或IC、或者驱动电路构成，通常运转时，使用由电流检测器105检测出的输出电流，按照基于无传感器矢量控制、V/f控制等控制系统的指令控制交流转换部，由此控制交流电动机103的运转。输出控制部109在从监视装置104的动作指令部115输入了动作指令时，优先进行上述指令的动作。另外，输出控制部109对监视装置104输出电力转换装置102中使用的信息。
接着，对于监视装置104的动作进行说明。监视装置104是对于电力转换装置102和交流电动机103的动作，独立于电力转换装置102控制交流电动机103的控制系统地作为安全部来控制交流电动机的监视装置。由此，例如由于设定了错误的电动机常数等各常数，电力转换装置103的控制系统控制的交流电动机103的运转速度发生异常时，或者电力转换装置103因硬件错误或软件错误而内置的电路不能够正常地进行控制动作时，因为与电力转换装置103的控制系统独立地监视交流电动机103的运转，所以能够提高电力转换装置102的安全性。另外，监视装置104只要能够作为安全部独立地进行监视，则也可以在电力转换装置中内置其功能或者监视装置104。
电流数据生成部110用电流转换器102的电流检测器105检测出的电力转换装置102的输出电流作为输入，例如通过对输入的电流值乘以电路增益而转换为一相的电流数据，向速度运算部111输出电流数据。
速度运算部111用来自电流数据生成部110的一相的电流数据、预先设定的来自存储部113的基频、额定转速(额定频率)或额定转差速度(额定转差频率)、极数、额定电流、额定电压作为输入，根据使用该基频和该极数取得的对应于基频的同步转速(同步频率或电源频率)、额定转速(额定频率)或额定转差速度(额定转差频率)、取得的电流数据的周期和每个周期的峰值电流值，取得推算速度作为交流电动机的实际速度，向异常判断部114输出。
I/O部112例如具有与计算机等外部装置120连接的连接部，用在计算机中预先设定的基频、额定转速(额定频率)或额定转差速度(额定转差频率)、额定电流、极数等交流电动机的铭牌上记载的限定性的信息、适合控制系统的加速时间和减速时间以及可允许的速度范围、参考信号的输出时间等各种数据作为输入，向存储部113输出。另外，I/O部112例如具有对外部输出信号的输出端子部，用异常判断部114的异常判断信息作为输入，向连接的外部装置120输出信号。另外，I/O部112例如具有输入来自外部的信号的输入端子部，例如在对输入端子部输入了指示减速的信号时，对动作指令部115输出交流电动机的减速指令。
存储部113例如由磁盘、光盘、闪存、EEPROM构成，例如用来自I/O部112的各种数据作为输入，存储数据。另外，存储部113用来自速度运算部111或异常判断部114或者动作指令部115的数据取得请求作为输入，向各请求源输出与取得请求对应的数据。另外，对于存储部113，能够从未图示的显示器输入各种数据，也能够从未图示的电力转换装置的显示器经由I/O部112输入。
异常判断部114用从速度运算部111输入的推算速度、从存储部113输入的预先设定的加速时间和减速时间和可允许的速度范围等数据作为输入，判断推算速度是否在基于输入的数据设定的允许的速度范围内，向动作指令部115输出是否异常的判断结果。另外，异常判断部114例如输入为了使监视装置104的功能开启而从I/O部112输入的异常判断信号、或者存储部113中存储的进行异常判断的异常判断设定，以决定是否进行异常判断。是否进行异常判断的决定，例如通过使用在监视装置104中设置的ON/OFF(开/关)开关(未图示)或经由I/O部112从外部PC设定ON/OFF(开/关)等手段进行，在成为ON(开)状态时决定进行异常判断即可。
动作指令部115用异常判断部114的判断结果和存储部113中预先设定的例如使电力转换装置102的运转停止等的异常时的动作设定作为输入，如果判断结果是速度异常，则对电力转换装置102的输出控制部109输出异常时动作指令。作为异常时动作指令，例如有使交流电动机的运转停止的信号或使交流电动机减速的信号等。
接着，表示监视装置104判断速度异常的方法。
异常判断部114在开始常态处理前，例如在电源接通后，立刻导入存储部113中存储的速度范围。速度范围例如在是电力转换装置开始运转前，在显示在计算机上的图7所示的速度范围例中设定与控制系统相应的参数，并存储到存储部113中。关于速度范围，例如是在额定负载时的范围内则能够高效率地进行速度异常判断，该速度范围是同步速度的约80-120％。但是，预先设定的速度范围不限定于上述速度范围，也可以与交流电动机的额定转差速度或使用环境相应地适当决定。
图2是表示实施例1中的监视装置的动作的流程图。开始常态处理时，异常判断部114从速度运算部111取得输出电流的同步速度(S201)。关于同步速度，也可以取得电力转换装置102所指示的频率。另外，异常判断部114从速度运算部111取得推算速度(S202)。接着，异常判断部114取得从I/O部112输入的是否使监视功能工作的异常判断信号、或存储部113中存储的是否使监视功能工作的异常判断设定(S203)，指示进行异常判断(S204)。作为异常判断信号的例子，有与I/O部112连接的、设定是否使监视装置104的监视功能工作的ON/OFF(开/关)的安全开关等。监视装置104的监视功能由与I/O部112连接的计算机预先设定为减速监视的情况下，例如在为了设备维护而设置的门设置安全开关，在该门打开时，安全开关为开(ON)，监视装置104与该信号连动地监视电力转换装置102减速停止的情况。或者，监视装置104的监视功能由与I/O部112连接的计算机预先设定为低速监视的情况下，例如需要在输送设备工作同时进行维护时，设置安全开关，在维护时，安全开关为开(ON)，监视装置104与该信号连动地监视电力转换装置102低速运转的情况。异常判断部114在不存在判断指令时(例如ON/OFF(开/关)开关为关(OFF)状态)，对动作指令部115输出推算速度在允许的速度范围内的信号(S208)。
另外，异常判断部114在存在判断指令时(例如ON/OFF(开/关)开关为开(ON)状态)，对推算速度与正常的速度范围进行比较(S205)。异常判断部114判断推算速度是否在预先设定的可允许的速度范围内(S206)，如果推算速度推移至可允许的速度范围内，则对动作指令部115输出速度正常的信号(S208)。推算速度不在预先设定的可允许的速度范围内时，异常判断部114认为速度异常，对动作指令部115输出速度异常的信号(S207)。
图3是关于转差与转矩、转差与一次电流的一般的特性图。图3(A)是表示以额定速度驱动时的一般的交流电动机的速度与转矩、速度与一次电流的关系的一般的特性图。图3(A)使横轴为速度，越向左方向去越是转差增加的动力运行侧、即转速降低的方向，越向右方向去越是转差相反地增加的再生侧、即转速提高的方向。另外，一般的交流电动机中，转差增大时，一次电流与正负无关地增大。另外，交流电动机在内部产生磁通，因此即使转矩为0，也流过无负载电流部分的电流。交流电动机在超过最大转矩时转差增大，旋转停止。但是，使用交流电动机的稳定区域一般在设定为比最大转矩低的转矩侧的额定转矩内使用。交流电动机的电流一般设定为在额定转矩时流过相当于额定电流的电流。即，一般使用的范围的交流电动机的速度，能够用以下的[式1]良好地计算。
[式1]
此处，Fmotor是交流电动机的动力运行负载时的推算速度，Fsync是输出电流的同步速度，Fbase是相当于基频的同步转速，Frated是额定速度，Irated是额定电流，I1是一次电流。
通常，额定速度Frated和额定电流Irated能够从交流电动机的铭牌取得。
输出电流的同步速度Fsync和相当于基频的同步转速Fbase一般能够用同步频率fsync和基频fbase得到，因此能够使用能够从电动机的铭牌取得的极数，用以下的[式2]运算速度。
[式2]
此处，F是同步转速，f是频率，p是极数。
图3(B-1)是使用[式1]计算出的推算速度与实际速度的比较图，能够在除去无负载附近的被虚线包围的使用范围内进行良好的推算。另外，因为基于推算速度是否脱离规定范围内判断速度的异常，所以能够允许无负载时的速度误差。
图3(B-2)表示与额定电流等同样地在存储部113中预先设定交流电动机的无负载电流，用速度运算部111高精度地推算无负载时的速度的状况。对于图3(B-2)的推算速度，将[式1]变形，用以下的[式3]得出。
[式3]
此处，I0是无负载电流。另外，一般而言，无负载电流I0是低于额定电流的值，也可以按照预先决定为作为一般的代表值的例如额定电流的30％的方式进行设定。[式3]中，一次电流I1在无负载电流以下时，不足以建立为了获得旋转力所需的主磁通，速度逐渐减少，因此通过取I1-I0的绝对值，能够应对速度偏差逐渐增加的情况。
速度运算部111按照上述计算式推算速度，因此能够与在减速方向上存在转差还是在增速方向上存在转差无关地良好地推算出速度与同步速度产生偏差的情况。
图4是实施例1中的速度推算中使用的电流和周期的概要图。图4是检测从电力转换装置输出的W相的输出电流的例子，表示在速度推算中使用的电流和周期。图4表示为了根据一相的电流检测峰值电流，按电流周期的每半个周期更新峰值电流的状况。这样，通过按电流周期的每半个周期更新峰值电流，能够不对微机或微处理器等造成负担地取得推算速度。
速度运算部111对于[式1]或[式3]中使用的一次电流I1，用以下的[式4]计算。
[式4]
此处，Ipeak是图4中示出的交流电流的峰值电流。
另外，速度运算部111对于[式1]或[式3]中使用的输出电流的同步速度Fsync，用以下的[式5]计算。
[式5]
此处，T是图4中示出的输出电流的周期，fsync是同步频率。
图5是表示实施例1中的推算速度和速度范围和电流的状况的图的例子。图5示出了本实施例中使监视装置104工作时的推算速度和可允许的速度范围和电流的状况。
本实施例的方法中，为了与推算速度偏向增速侧还是减速侧无关地判断速度的异常，如图5所示，描绘了两条交流电动机的推算速度，使与同步速度在减速方向上具有转差的动力运行转差极限和在增速方向上具有转差的再生转差极限等间隔地配置，作为用于判断推算速度的异常的规定范围。异常判断部114在推算速度不处于根据指示的同步速度预先决定的该规定的范围内时，判断为交流电动机的速度异常。图5中示出了交流电动机103的减速中，推算速度不处于预先决定的规定的范围内，判断为速度异常时，使输出电流为0，切断电力转换装置102的输出的状况。这样，交流电动机103的实际速度不处于可允许的速度范围内时，通过切断电力转换装置102的输出，能够提高电力转换装置102的控制系统实现的交流电动机103的运转的安全性。
另外，异常判断部114也可以具有下述时限特性：在进行异常判断时，在存储部113中存储用户预先任意规定的时间，在推算速度脱离了根据同步速度预先决定的规定的范围时，对该推算速度不处于规定的范围内的时间进行计数，在推算速度持续脱离超过用户预先任意规定的时间时，判断为速度异常。由此，例如在控制系统进行的交流电动机103的运转控制中，即使交流电动机103的实际速度因噪声而在短暂的时间内不处于允许的速度范围内的情况下，也能够不使交流电动机103停止而是使其持续运转，因此能够减少电力转换装置102的不必要的停止处理，提高监视装置104进行的交流电动机103的监视的正确性。
图6是表示实施例1中的推算极数的动作的流程图。图6是表示速度运算部111进行[式2]的计算时，为了在不了解极数时根据基频和额定速度推算极数的处理的流程图。
速度运算部111从存储部113取得基频fbase和额定速度Frated(S601)，对运算用的极数p设定2(S602)。另外，因为极数越高转速越低，所以速度运算部111为了与极数高一级的速度进行比较，使用设定的极数p+2运算对应于基频的同步转速，与额定速度Frated进行比较(S603)。一般的交流电动机的额定速度是对对应于基频的同步转速施加了额定的动力负载时的速度，因此比对应于基频的同步转速稍低。因此，使用设定的极数p对对应于基频的同步转速与额定速度Frated进行比较，额定速度Frated较小时使极数加2而再次进行比较(S604)，额定速度Frated较大时，按照该极数设定p作为极数(S605)。通过以上说明的处理，即使不存在极数信息，速度运算部111也能够用该方法判断极数。
图7是实施例1中的在计算机上显示的用户界面的例子。本实施例中，为了与速度偏差向上下哪一方动作无关地根据推算速度判断速度的异常，通过对上下限设定规定的范围，设定作为对于同步速度的规定的范围的上限速度和下限速度。另外，本实施例中，也能够例如预先设定任意的系统指定的加速时间和减速时间，设定推算速度不处于规定的范围内时可允许的时间的范围。本实施例中，为了与推算速度偏向上下哪一方无关地判断速度的异常，以对于同步速度成为等间隔的方式规定上下的限度速度，而如果是上下相等的间隔，例如也可以按加速/定速/减速变更上下的限度速度、加减速时间，或根据对I/O部112输入信号的定时来变更上下的限度速度、加减速时间。本实施例中，因为不进行正转反转的判断，所以设定为1种例如正转，而如果能够进行正转反转的判断，也可以按正转反转分别设定。
图8是实施例1中的交流电动机的实际速度和检测出异常后的信号输出的图的例子。
图8用横轴表示时间、纵轴表示速度，相对于同步速度，使下限为动力运行转差极限、使上限为再生转差极限而设定规定的范围，用粗线表示交流电动机的推算速度。另外，图8(A)至图8(D)示出了与异常判断部114的判断相应地输出不同的输出信号的例子的状况。
图8(A)示出了交流电动机的推算速度在减速运转时到达再生转差极限而不在规定范围内，由异常判断部114判断为速度异常后，将电力转换装置102的输出切断的状态。异常判断部114对I/O部112输出表示异常的警告A的输出指令，持续输出警告A的输出指令，直至经过预先在存储部113中设定的、例如直到控制系统使交流电动机103的运转安全地停止的时间。由此，能够在交流电动机103的运转安全停止之前的期间，提示周围注意并通知交流电动机103的停止时刻。
图8(B)中，在交流电动机的定速运转时推算速度到达再生转差极限而不在规定范围内，由异常判断部114判断为速度异常后，异常判断部114对I/O部112输出表示异常的警告B的输出指令，并且对动作指令部115发出减速指令，电力转换装置102的输出进行减速动作，在同步速度到达0之后，也持续输出警告B的输出指令，直至经过预先在存储部113中设定的、例如直到控制系统使交流电动机103的运转安全地停止的时间。此处，例如持续输出警告B这样的判断也可以不是在同步速度成为0的时刻，而是设定有限的值。由此，能够使交流电动机103更安全地停止。
图8(C)示出了在交流电动机的加速运转时推算速度到达动力运行转差极限而不在规定范围的期间，异常判断部114输出警告C的输出指令并且持续运转的状态。图8(C)示出了在减速运转时速度到达再生转差极限而不在规定范围的期间，输出警告C的输出指令，进而在推算速度不在规定范围内的时间经过预先规定的时间后，停止输出警告C的输出指令并且使交流电动机103减速时的状况。异常判断部114在同步速度高于0的状态时，对I/O部112输出表示异常的警告C的输出指令。由此，能够抑制控制系统进行的交流电动机103的运转的安全管理上不必要的交流电动机的停止，安全性高地监视交流电动机103的运转。
图8(D)示出了在交流电动机的减速运转时速度到达再生转差极限而不在规定范围内，由异常判断部114判断为速度异常后，异常判断部114对动作指令部115输出信号以对电力转换装置102输出切换减速时间的指令，切换进行速度异常的判断的范围，持续交流电动机的减速运转的状况。异常判断部114在切换判断速度异常的范围，同步速度高于0的状态时，对I/O部112输出表示异常的警告D的输出指令。由此，在作为可允许的速度范围预先设定的规定的范围不必要地过窄时，能够重新设定规定的范围。
另外，交流电动机103是同步电动机时不存在转差，因此能够根据图4中取得的电流周期用[式5]运算同步频率，通过使用该同步频率用[式2]计算，能够求出同步转速Fmotor。
如以上说明的，本实施例的监视装置104不同于控制电动机的运转的系统地根据限定性的信息推算实际速度，由此能够减少速度推算所需的繁琐的作业，无需使用需要通过自动调校等取得的规定数值，能够用简易的方法推算实际速度。而且，监视装置104在由电力转换装置102的控制系统控制的交流电动机103的实际速度，由于对控制系统中设定的电动机常数等各设定值因误输入或自动调校的不良动作而设定了错误的各常数值等，而脱离至安全的速度范围外时，能够发出警告，或者进行电动机的运转的停止或减速，因此能够高精度地监视交流电动机103的运转。
实施例2
在本实施例中说明实施例1的变形例。本实施例中，对于与实施例1共通的部分省略说明，对于不同的部分详细说明。
本实施例中，将图1的电力转换装置102的检测一相的输出电流的电流检测器105置换为检测两相的输出电流的电流检测器205，将图1的电流数据生成部110置换为基于用电流检测器205检测出的两相的输出电流生成电流数据的电流数据生成部210。其他结构与已说明的图1所示的结构具有相同的功能，因此省略其说明。
电流检测器205例如配置在连接电力转换装置102与交流电动机103的U相和W相这两相，检测各相的输出电流。另外，检测输出电流的相不限定于U相和W相，检测三相中的任意两相的输出电流即可。
电流数据生成部210对从电流检测器205输入的两相的输出电流分别进行实施例1中表示的电流数据生成部110的处理，向速度运算部211输出两相的电流数据。
本实施例中，速度运算部111在取得交流电动机103的推算速度之外，根据从电流检测器205输入的两相电流的前进方向，推测交流电动机103的旋转方向，向异常判断部214输出。作为速度运算部111推测旋转方向的方法，例如在取得了U相电流Iu和W相电流Iw时，在U相从负切换为正的时刻如果W相为负则为正转、如果为正则为反转，由此能够推测。由此，能够在正转侧和反转侧设定不同的可允许的速度范围，能够更安全且正确地监视交流电动机103的运转。
另外，作为计算实施例1的图4中示出的峰值电流Ipeak的其他方法，速度运算部111能够用以下的[式6]，将三轴中的两相电流转换为两轴电流，使用[式7]求出峰值电流Ipeak。
[式6]
此处，Iα是设定为与Iu的轴方向相同的轴方向的轴方向的电流值，Iβ是与Iu的轴方向正交的轴方向的电流值。
[式7]
图9是实施例2中的速度推算中使用的电流和周期的概要图。图9示出了两相的电流(实线)和根据该两相电流预测的一相电流(虚线)、和用上述[式7]运算得到的峰值电流。电流数据生成部210在检测出两相的电流时，无论相位如何都能够用[式6]和[式7]计算峰值电流，能够根据两相的信息得到电流周期，因此与只检测一相电流的情况相比，具有速度运算的精度和速度提高的优点，能够更正确地监视交流电动机103的运转。
速度运算部111能够与实施例1同样地用[式4]求出一次电流I1。
速度运算部111进行的上述运算与实施例1相比，能够与电流周期无关地进行运算，因此具有能够更高速地进行一次电流的检测的优点，能够更安全地监视交流电动机103的运转。
异常判断部114以从速度运算部111输入的推算速度和旋转方向、从存储部113输入的预先设定的按正转和反转不同的加速时间和减速时间以及可允许的速度范围等作为输入，判断推算速度是否处于基于输入的数据设定的允许的速度的规定的范围内，向动作指令部115输出是否异常的判断结果。
图10是表示实施例2中的推算速度和速度范围的状况的图的例子。图10中，分别示出了正转侧的动力运行转差极限和再生转差极限、反转侧的动力运行转差极限和再生转差极限。本实施例与实施例1同样地用图7的人机界面进行设定，异常判断部114区分正转和反转地判断速度异常。
如以上说明的，本实施例中，在实施例1的作用效果之外，能够更安全且正确地监视交流电动机103的运转。
实施例3
在本实施例中，说明实施例1和2的变形例。本实施例中，对于与实施例1和2共通的部分，使用相同的附图标记并且省略说明，对于不同的部分详细说明。
图11是实施例3中的电力转换装置和监视装置的结构图的例子。图11中示出了电力转换装置302和监视装置304、交流电动机103、三相交流电源101。
本实施例中，作为电力转换装置302，具有电流检测器205、直流转换部106、平滑电容器107、交流转换部108、输出控制部109、电压检测器316。另外，本实施例中，作为监视装置304，具有电流数据生成部210、速度运算部311、I/O部112、存储部113、异常判断部314、动作指令部115、电压数据生成部317。
电力转换装置302对图9的电力转换装置202新添加了检测电力转换装置202的输出电压的电压检测器316。
另外，图11中，是用电流检测器205检测两相的输出电流的结构，而本实施例中，也可以与实施例1的情况相同，是电流检测器105这样检测一相的输出电流的结构。
电压检测器316例如由分压电路、滤波电路构成，用交流转换部108输出的输出电压作为输入，将PWM脉冲电压转换为交流电压，向监视装置304的电压检测部317输出。
电压数据生成部317用电力转换装置102的电压检测器316检测出的输出电压作为输入，例如对输入的电压值乘以电路增益而转换为电压数据，向速度运算部311输出电压数据。
速度运算部311用电压数据生成部317输出的电压数据和电流数据生成部210输出的电流数据作为输入，进行交流电动机的推算速度的取得和旋转方向的推测，向异常判断部314输出。另外，速度运算部311根据取得的输出电流和输出电压判断交流电动机103是在承受动力运行负载还是在承受再生负载，将该判断结果反映至推算速度，向异常判断部314输出。
作为将动力运行/再生的判断结果反映至推算速度的方法，速度运算部311例如在判断为动力运行侧时在运算中使用实施例1中使用的[式1]，在判断为再生侧时使用以下表示的[式8]。
[式8]
此处，Fmotor *是交流电动机的再生负载时的推算速度，Fsync是输出电流的同步速度，Fbase是对应于基频的同步转速，Frated是额定速度，Irated是额定电流，F1是一次电流。[式8]是在转差为正、即推算速度在增速方向(再生侧)上具有转差时进行的运算。
异常判断部314用从速度运算部311输入的推算速度、旋转方向、动力运行/再生判断信息、从存储部113输入的预先设定的按正转和反转以及动力运行和再生而不同的加速时间和减速时间以及可允许的速度范围等作为输入，判断推算速度是否处于基于输入的数据设定的允许的规定的速度范围内，向动作指令部115输出是否异常的判断结果。
图12是实施例3中的判断动力运行/再生的矢量图的例子。图12示出了以U轴电压的相位为旋转坐标的基准，使旋转坐标的基准轴为转矩轴，使与其正交的轴为励磁轴的判断动力运行/再生的矢量图。速度运算部311即使不从电力转换装置102的输出控制部109获得信息，也能够根据电压相位和电流相位判断动力运行/再生。交流电动机103中流过的电流的相位，在将交流电动机的内部视为电感成分时，能够认为相对于从电力转换装置102输出的电压相位滞后90°。
于是，图12(A)表示交流电动机102正转时，以电压相位为转矩轴、以相对于转矩轴滞后90°的轴为励磁轴的正转时的电压与电流的相位的关系。另外，图12(B)表示交流电动机102反转时，以电压相位为转矩轴、以相对于转矩轴超前90°的轴为励磁轴的电压与电流的相位的关系。图13以转矩轴为基准，根据转矩电流的符号进行动力运行/再生的判断。另外，作为运算动力运行/再生的其他一般的方法，速度运算部311也可以例如从电力转换装置102的输出控制部109取得交流电动机的主磁通相位数据，对其主轴相位设定励磁轴、设定与其正交的转矩轴，判断动力运行/再生。
图13是实施例3中的计算机上显示的用户界面的例子。本实施例中，能够根据动力运行/再生信息判断速度偏差，因此通过分别设定上限范围、下限范围，能够设定相对于同步速度的上限速度和下限速度作为规定的范围。另外，本实施例中，例如预先设定任意的系统指定的加速时间和减速时间，设定可允许的时间的范围。本实施例中，例如能够预先准备多种模式的图13的信息，判断对I/O部112输入信号的时刻、或动力运行/再生信息、正转反转信息，因此也可以与判断的状态相应地变更上限范围、下限范围的限度速度、加速时间、减速时间。
图14是实施例3中的交流电动机的实际速度和检测出异常后的信号输出的图的例子。图14示出了异常判断部314基于推算得到的交流电动机的实际速度(推算速度)检测出速度异常，向I/O部112输出速度异常的信号，由动作指令部115切换电力转换装置的动作的状况，和I/O部112输出动力运行/再生的异常信号的图。
图14用横轴表示时间、纵轴表示速度，相对于同步速度，使下限为动力运行转差极限、上限为再生转差极限，设定可允许的速度的规定的范围，用组线表示交流电动机的实际速度。另外，图14(C)示出了与异常判断部314的判断相应地输出使用了动力运行/再生判断的输出信号的例子的状况。
图14(A)示出了在交流电动机的加速运转时推算速度到达动力运行转差极限而不在预先决定的规定范围内，由异常判断部314判断为速度异常后，将电力转换装置102的输出切断的状态。异常判断部314基于进行异常判断的范围以外的预先规定的判断为异常的条件，在再生侧允许转差的状态，转差在动力运行侧增大时进行异常判断。由此，能够提高交流电动机103的加速运转时的安全性。
图14(B)示出了在交流电动机的减速运转时推算速度到达再生转差极限而不在规定范围内，由异常判断部314判断为速度异常后，将电力转换装置102的输出切断的状态。异常判断部314基于进行异常判断的范围以外的预先规定的判断为异常的条件，在动力侧允许转差的状态，转差在再生侧增大时进行异常判断。由此，能够提高交流电动机103的减速运转时的安全性。
图14(C)示出了在交流电动机的加速运转时推算速度到达了动力运行转差极限，但是因为超过动力运行转差极限的时间在规定时间内因此允许，之后在减速运转时推算速度到达再生转差极限，在规定时间以上的期间不处于规定范围内，由异常判断部114判断为速度异常时的状况。异常判断部114在同步速度高于0速度的状态时，对I/O部112输出表示动力运行、再生各自的异常的警告的输出指令。这样，通过在动力运行侧和再生侧单独设定可允许的速度范围，能够提高交流电动机103的运转的安全性，并且进行适当的运转的监视。
图15是表示实施例3中的关于交流电动机的速度和电流的电压/频率比的影响的图的例子。图15示出了电力转换装置102对交流电动机103输出某个同步频率时，由于对交流电动机103施加负载而转差增大速度减少的、关于速度和电流的电压V/频率f比的影响的状况。
在一般的V/f恒定控制中，电压相对于同步频率降低时，用于转矩的电流降低，因此转差增大。本实施例中，为了考虑转差增大的影响，将动力运行时的运算式[式1]变形，使用以下的[式9]，反映V1/f1的影响。
[式9]
此处，Fmotor是交流电动机的动力运行负载时的推算速度，Fsync是输出电流的同步速度，Fbase是对应于基频的同步转速，Frated是额定速度，Irated是额定电流，I1是一次电流，Vrated是额定电压，fbase是基频，V1是输出电压，f1是输出频率。
对于再生侧也同样地将再生时的运算式[式8]变形，使用以下的[式10]。
[式10]
此处，Fmotor *是交流电动机的再生负载时的推算速度，Fsync是电流的同步速度，Fbase是对应于基频的同步转速，Frated是额定速度，Irated是额定电流，I1是一次电流，Vrated是额定电压，fbase是基频，V1是输出电压，f1是输出频率。
通过将[式6]、[式7]、[式4]的电流变更为电压，能够通过计算容易地得到V1。另外，速度运算部311也可以使用输出控制部109运算得到的V1、f1。
如以上说明的，本实施例的监视装置304在实施例1或2的作用效果之外，在推算实际速度时，基于电力转换装置302的输出电压，判断交流电动机具有转差的方向是动力运行和再生中的哪一方，因此能够在动力运行侧和再生侧分别设定可允许的速度范围。由此，能够预先设定更适于认为速度异常的规定的范围，能够进行更高效率的速度异常的判断。
另外，本发明不限定于上述实施例，包括各种变形例。例如，上述实施例是为了易于理解地说明本发明而详细说明的，并不限定于必须具有说明的所有结构。另外，能够将某个实施例的结构的一部分置换为其他实施例的结构，也能够在某个实施例的结构上添加其他实施例的结构。另外，对于各实施例的结构的一部分，能够添加、删除、置换其他结构。
另外，上述各结构、功能、处理部、处理单元等的一部分或全部，例如可以通过用集成电路设计等而用硬件实现。另外，上述各结构、功能等，也可以通过处理器解析、运行实现各功能的程序而用软件实现。实现各功能的程序、表、文件等信息，能够保存在存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive，固态硬盘)等记录装置、或者IC卡、光盘、磁盘等记录介质中。
另外，控制线和信息线示出了说明上所需的，并非示出了产品上所有的控制线和信息线。实际上也可以认为几乎所有结构都相互连接。
附图标记说明
101……三相交流电压，102……电力转换装置，103……交流电动机，104……监视装置，105……电流检测器，106……直流转换部，107……平滑电容器，108……交流转换部，109……输出控制部，110……电流数据生成部，111……速度运算部，112……I/O部，113……存储部，114……异常判断部，115……动作指令部，120……外部装置，205……电流检测器，210……电流数据生成部，302……电力转换装置，304……监视装置，311……速度运算部，314……异常判断部，316……电压检测器，317……电压数据生成部。

Claims (15)

1.一种监视装置，其特征在于，包括：
电流检测部，其基于对交流电动机输出的输出电流取得电流数据；
速度运算部，其基于用所述电流检测部取得的电流数据、预先规定的额定电流、基频、额定转速或额定转差速度、极数，独立于控制所述交流电动机的电力转换装置地运算所述交流电动机的推算速度；
判断部，其基于用所述速度运算部运算出的所述交流电动机的推算速度进行判断；和
动作指令部，其基于用所述判断部判断出的判断结果，对所述电力转换装置输出指令。
2.如权利要求1所述的监视装置，其特征在于：
所述速度运算部不使用通过所述交流电动机的自动调校取得的常数地取得所述交流电动机的推算速度。
3.如权利要求1所述的监视装置，其特征在于：
所述速度运算部仅基于所述电流数据和所述额定电流、所述基频、所述额定转速或所述额定转差速度、所述极数，运算所述交流电动机的推算速度。
4.如权利要求1所述的监视装置，其特征在于：
所述速度运算部使用由所述电流检测部取得的两相的电流数据，进行所述交流电动机的推算速度的运算和旋转方向的推测。
5.如权利要求1所述的监视装置，其特征在于：
包括电压检测部，其基于对所述交流电动机输出的输出电压取得电压数据，
所述速度运算部进而使用由所述电压检测部取得的电压数据和预先设定的额定电压，运算所述交流电动机的动力运行负载时的推算速度或所述交流电动机的再生负载时的推算速度。
6.如权利要求1所述的监视装置，其特征在于：
包括所述判断部，其基于预先规定的条件，判断用所述速度运算部取得的所述交流电动机的推算速度，基于预先设定的条件，是否在规定的范围内。
7.如权利要求6所述的监视装置，其特征在于：
所述动作指令部在所述判断部判断出所述交流电动机的推算速度不处于所述规定的范围内的情况下，发出使所述交流电动机减速、或停止的指令。
8.如权利要求7所述的监视装置，其特征在于：
所述动作指令部在所述判断部判断出所述交流电动机的推算速度不处于所述规定的范围内的情况下，发出发送警报的指令。
9.如权利要求1所述的监视装置，其特征在于：
所述速度运算部使所述额定转差速度为0，运算所述交流电动机的推算速度。
10.如权利要求1所述的监视装置，其特征在于：
所述速度运算部根据所述基频和所述额定速度的信息推算所述极数，用所述极数运算推算速度。
11.一种控制装置，其特征在于，包括：
如权利要求1所述的监视装置；
将交流电压转换为直流电压的直流转换部；
使从所述直流转换部输入的直流电压平滑化的中间电路；
将用所述中间电路平滑化后的直流电压转换为交流电压的交流转换部；和
控制所述交流转换部的输出控制部，
所述动作指令部对所述输出控制部输出指令。
12.一种监视方法，其特征在于，包括：
电流检测步骤，基于对交流电动机输出的输出电流取得电流数据；
速度运算步骤，基于用所述电流检测步骤取得的电流数据、预先规定的额定电流、基频、额定速度或额定转差速度、极数，独立于控制所述交流电动机的电力转换装置地运算所述交流电动机的推算速度；
判断步骤，基于所述速度运算步骤中运算出的所述交流电动机的推算速度进行判断；和
动作指令步骤，基于所述判断步骤中判断出的判断结果对所述电力转换装置输出指令。
13.如权利要求12所述的监视方法，其特征在于：
在所述速度运算步骤中，使用取得的两相的电流数据进行所述交流电动机的推算速度的运算和旋转方向的推测。
14.如权利要求12所述的监视方法，其特征在于：
包括电压检测步骤，基于对所述交流电动机输出的输出电压取得电压数据，
在所述速度运算步骤中，进而使用所述电压检测步骤中取得的电压数据和预先设定的额定电压运算所述交流电动机的动力运行负载时的推算速度或所述交流电动机的再生负载时的推算速度。
15.一种控制方法，其特征在于，包括：
如权利要求12所述的监视方法；
将交流电压转换为直流电压的直流转换步骤；
使从所述直流转换步骤输入的直流电压平滑化的中间步骤；
将所述中间步骤中平滑化后的直流电压转换为交流电压的交流转换步骤；和
控制所述交流转换步骤的输出控制步骤，
在所述动作指令步骤中，由所述输出控制步骤输出指令。
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