CN107186823A - 一种方条自动上料控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种方条自动上料控制系统，包括控制模块、举升模块、Y轴移动模块、吸取模块和送料模块，控制模块分别与举升模块、Y轴移动模块、吸取模块和送料模块进行连接。本发明同时公开了一种方条自动上料控制方法包括：步骤S1，启动方条自动上料控制系统，步骤S2，物料车进入预备托起的状态，步骤S3，左、右托板托起物料车上升到系统指定的工作位置，步骤S4，吸取装置移动到系统指定的吸取位置，步骤S5，真空吸盘吸取系统指定位置的方条并将方条提起，步骤S6，吸取装置移动到系统指定的送料位置，步骤S7，方条被送进压紧出料装置，步骤S8，方条被方条自动上料装置送出。本发明实现了方条自动化上料的过程。

Description

一种方条自动上料控制系统及方法

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种方条自动上料控制系统及方法。

背景技术

高密度纤维木板在现木工家具行业使用广泛，方条规格的板材是木制品应用的重要组成。在木制品的加工工艺当中，刨床洗形是木板产品成型的必要加工工序。然而，目前的木条上料仍然采用手工完成，员工劳动强度大，劳动效率低下，也限制了刨床的自动化生产效率。

由此可见，现有技术还存在一定缺陷。

发明内容

有鉴于此，为了解决现有技术中的问题，本发明提出一种方条自动上料控制系统及方法。

本发明通过以下技术手段解决上述问题：

一种方条自动上料控制系统，用于控制一种方条自动上料装置，该装置包括机架、物料车、举升装置、Y轴移动装置、吸取装置、送料装置、压紧出料装置、托起装置和控制柜，所述吸取装置设有一真空吸盘，托起装置设有一左托板和一右托板，该方条自动上料控制系统包括：控制模块、举升模块、Y轴移动模块、吸取模块和送料模块；

所述控制模块分别与举升模块、Y轴移动模块、吸取模块和送料模块进行连接，安装于所述控制柜，用于控制举升模块、Y轴移动模块、吸取模块、送料模块的动作，并检测各模块反馈信息；

所述举升模块安装于举升装置上，用于驱动一种方条自动上料装置的举升装置；

所述Y轴移动模块安装于Y轴移动装置上，用于驱动一种方条自动上料装置的Y轴移动装置；

所述吸取模块安装于吸取装置上，用于驱动一种方条自动上料装置的吸取装置；

所述送料模块安装于送料装置上，用于驱动一种方条自动上料装置的送料装置。

进一步地，该方条自动上料控制系统还包括压紧出料模块和推出模块；

所述控制模块又分别与压紧出料模块和推出模块进行连接，用于控制压紧出料模块和推出模块的动作并检测压紧出料模块和推出模块信息；

所述压紧出料模块安装于压紧出料装置上，用于驱动一种方条自动上料装置的压紧出料装置；

所述推出模块安装于托起装置上，用于驱动一种方条自动上料装置的托起装置。

进一步地，举升模块包括举升伺服电机、举升上限位开关和举升下限位开关；

所述控制模块分别与举升伺服电机、举升上限位开关和举升下限位开关进行连接；

所述举升伺服电机用于驱动举升装置从而使物料车升降；

所述举升上限位开关用于限定物料车被所述举升装置举升的最高极限位置；

所述举升下限位开关用于限定物料车被所述举升装置降落的最低极限位置。

进一步地，Y轴移动模块包括Y轴移动伺服电机、Y轴移动左限位开关、Y轴移动右限位开关和Y轴移动原点限位开关；

所述控制模块分别与Y轴移动伺服电机、Y轴移动左限位开关、Y轴移动右限位开关和Y轴移动原点限位开关进行连接；

所述Y轴移动伺服电机用于驱动Y轴移动装置从而使吸取装置在Y轴方向上作直线移动；

所述Y轴移动左限位开关用于限定被所述Y轴移动装置向左推动的所述吸取装置的最左极限位置；

所述Y轴移动右限位开关用于限定被所述Y轴移动装置向右推动的所述吸取装置的最右极限位置；

所述Y轴移动原点限位开关用于限定被所述Y轴移动装置推动的所述吸取装置的原点位置。

进一步地，吸取模块包括双杆气缸、真空吸盘控制阀、双杆气缸上感应开关和双杆气缸下感应开关；

所述控制模块分别与双杆气缸、真空吸盘控制阀、双杆气缸上感应开关和双杆气缸下感应开关进行连接；

所述双杆气缸用于升降所述真空吸盘；

所述真空吸盘控制阀用于控制所述真空吸盘对方条进行吸紧或松开；

所述双杆气缸上感应开关用于感应被所述双杆气缸向上推动的所述真空吸盘的最高极限位置；

所述双杆气缸下感应开关用于感应被所述双杆气缸向下推动的所述真空吸盘的最低极限位置。

进一步地，送料模块包括送料气缸、送料最前感应开关和送料原点感应开关；

所述控制模块分别与送料气缸、送料最前感应开关和送料原点感应开关进行连接；

所述送料气缸用于使到达所述Y轴移动左限位开关所限定的最左极限位置的被真空吸盘松开的方条推送到送料装置；

所述送料最前感应开关用于感应方条往送料装置方向推送的最前极限位置，即感应所述送料气缸的伸出杆的最前极限位置；

所述送料后感应开关用于感应方条往送料装置方向推送的原点极限位置，即感应所述送料气缸的伸出杆的原点极限位置。

进一步地，压紧出料模块为采用变频电机的压紧出料模块。

进一步地，推出模块包括左推出气缸、右推出气缸、左推出前感应开关、左推出原点感应开关、右推出前感应开关和右推出原点感应开关；

所述控制模块分别与左推出气缸、右推出气缸、左推出前感应开关、左推出原点感应开关、右推出前感应开关和右推出原点感应开关进行连接；

所述左推出气缸用于使左托板往物料车方向伸出或缩回到原点；

所述右推出气缸用于使右托板往物料车方向伸出或缩回到原点；

所述左推出前感应开关用于感应左托板伸出后的最前极限位置，即左推出气缸的伸出杆的最前极限位置；

所述左推出原点感应开关用于感应左托板伸出前的原点极限位置，即左推出气缸的伸出杆的原点极限位置；

所述右推出前感应开关用于感应右托板伸出后的最前极限位置，即右推出气缸的伸出杆的最前极限位置；

所述右推出原点感应开关用于感应右托板伸出前的原点极限位置，即右推出气缸的伸出杆的原点极限位置。

进一步地，控制模块包括PLC控制组件、操作输入模块、举升伺服驱动器、Y轴移动伺服驱动器和出料变频器；

所述PLC控制组件分别与操作输入模块、举升伺服驱动器、Y轴移动伺服驱动器、出料变频器、举升模块、Y轴移动模块、吸取模块、送料模块、压紧出料模块和推出模块进行连接，用于对举升伺服驱动器、Y轴移动伺服驱动器、出料变频器、举升模块、Y轴移动模块、吸取模块、送料模块、压紧出料模块和推出模块进行控制并检测反馈信息，又用于读取操作输入模块的输入控制信息；

所述操作输入模块作为人机信息输入平台，用于人工输出操作信息与显示机器信息；

所述举升伺服驱动器的输出端与举升伺服电机进行连接，用于驱动所述举升伺服电机动作并检测举升伺服电机的反馈信息；

所述Y轴移动伺服驱动器的输出端与Y轴移动伺服电机进行连接，用于驱动所述Y轴移动伺服电机动作并检测所述Y轴移动伺服电机的反馈信息；

所述出料变频器的输出端与压紧出料模块进行连接，用于使采用变频电机的压紧出料模块变频调速。

一种方条自动上料控制方法包括以下步骤：

步骤S1，物料车推入方条自动上料装置，启动方条自动上料控制系统；

步骤S2，左、右托板由原点位置伸出到最前极限位置，进入预备托起物料车的状态；

步骤S3，举升模块驱动举升装置，从而使左、右托板托起物料车并由最低极限位置上升到系统指定的工作位置；

步骤S4，Y轴移动模块驱动Y轴移动装置，从而使吸取装置移动到系统指定的吸取位置；

步骤S5，吸取模块驱动吸取装置，从而使真空吸盘吸取系统指定位置的方条，并将方条提起；

步骤S6，Y轴移动模块驱动Y轴移动装置使吸取装置移动到系统指定的送料位置；

步骤S7，送料模块驱动送料装置，从而使方条进去压紧出料装置；

步骤S8，压紧出料模块驱动压紧出料装置，压紧出料装置使方条从方条自动上料装置送出。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

堆垛有方条的物料车被推进机架后，在第二直线导轨的导向下托板被推出气缸送出，即两块托板伸入到物料车中方条承载板的下方，电机带动举升板向上移动，进而使托板托起物料车，直至在Z轴方向上与L形块平齐，L形块在送料气缸的带动下将方条推出，往下一道工序上料，方条被送出后L形块回原位，双杆气缸下降，带动真空吸盘吸取另一方条，双杆气缸上升，另一方条被吸起，Y轴移动装置带动方条沿Y轴移动，直至在Y轴方向上与L形块平齐，双杆气缸下降，真空吸盘松开方条，L形块在送料气缸的带动下将方条推出，往下一道工序上料，方条被送出后L形块回原位，平移装置继续将其他方条运送到在Y轴方向上与L形块平齐的位置，可供L形块推出，无人自动化上料。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明涉及的一种方条自动上料装置有物料车时的轴侧图；

图2是本发明涉及的一种方条自动上料装置无物料车时一种角度的轴侧图；

图3是本发明涉及的一种方条自动上料装置无物料车时另一种角度的轴侧图；

图4是本发明涉及的一种方条自动上料装置的物料车的轴侧图；

图5是本发明涉及的一种方条自动上料装置的物料车的侧视图；

图6是本发明涉及的一种方条自动上料装置的提升装置的轴侧图；

图7是本发明涉及的一种方条自动上料装置的送料装置的轴侧图；

图8是本发明涉及的一种方条自动上料装置的平移装置的轴侧图；

图9是本发明涉及的一种方条自动上料装置的压紧出料装置的轴侧图；

图10是本发明一种方条自动上料控制系统的结构示意图；

图11是本发明中的压紧出料模块与推出模块的连接示意图；

图12是本发明中的举升模块的结构及连接示意图；

图13是本发明中的Y轴移动模块的结构及连接示意图；

图14是本发明中的吸取模块的结构及连接示意图；

图15是本发明中的送料模块的结构及连接示意图；

图16是本发明中的推出模块的结构及连接示意图；

图17是本发明中的控制模块的结构及连接示意图；

图18是本发明一种方条自动上料控制方法的工作流程图。

附图标记说明：

1、方条；2、机架；3、物料车；4、提升装置；5、平移装置；6、送料装置；7、方条承载板；8、挡柱；9、脚轮；10、举升装置；11、托起装置；12、动力装置；13、举升板；14、第一滚珠丝杠；15、第一直线导轨；16、丝杠固定座；17、托板；18、推出气缸；19、第二直线导轨；20、举升伺服电机；21、连杆；22、带座轴承；23、伞齿轮；24、吸取装置；25、真空吸盘；26、吸盘固定板；27、双杆气缸；28、双杆气缸固定板；29、Y轴移动装置；30、Y轴移动伺服电机；31、电机座；32、支架；33、第二滚珠丝杠；34、第三直线导轨；35、送料气缸；36、L形块；37、送料气缸固定板；38、第四直线导轨；39、伞齿轮转向器；40、联动杆；41、左导向块；42、右导向块；43、斜块；44、挡料板；45、压紧出料装置；46、下动力轮；47、上压紧轮；48、压缩弹簧；49、弹簧固定座。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合附图和具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。需要指出的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要理解的是，术语“顶部”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“一组”的含义是两个或两个以上。

实施例

如图1-9所示，一种方条自动上料装置，包括：机架2、物料车3、提升装置4、平移装置5、送料装置6和控制柜；

所述提升装置4、平移装置5、送料装置6设置在机架2；

所述物料车3包括方条承载板7、挡柱8、脚轮9，方条承载板7上堆垛有方条1，挡柱8有四条，四条挡柱8分别设置于方条承载板7的四个角，挡柱8用于限制方条1沿Y轴移动，方条承载板7的底部还设有四个脚轮9，脚轮9方便物料车3移动；

所述提升装置4有两套，两套提升装置4相对设置，提升装置4由举升装置10、托起装置11及动力装置12组成；

所述举升装置10包括举升板13、第一滚珠丝杠14、第一直线导轨15、丝杠固定座16，第一滚珠丝杠14、第一直线导轨15各有两条，丝杠固定座16有两个，两个第一滚珠丝杠14、第一直线导轨15以及两个丝杠固定座16分别设于举升板13的两端，举升板13与第一滚珠丝杠14的螺母固定连接，第一滚珠丝杠14的丝杠通过轴承与丝杠固定座16旋转连接，且丝杠与Z轴平行设置，举升板13与第一直线导轨15的滑块固定连接，第一直线导轨15的滑轨与Z轴平行，且固设在丝杠固定座16；

所述托起装置11包括托板17(托板17有两套，这两套分别为左托板171、右托板172)、推出气缸18(推出气缸18有两套，这两套分别为左推出气缸181、推出气缸182)、第二直线导轨19，推出气缸18的活动杆与托板17相连，第二直线导轨19的滑块承载着托板17，在第二直线导轨19的导向下推出气缸18使托板17线性移动，第二直线导轨19的滑轨、推出气缸18固设在举升板13上；

所述动力装置12包括举升伺服电机20、连杆21、带座轴承22，带座轴承22有两个，两个带座轴承22分别固设在举升板13两端的丝杠固定座16上，连杆21通过带座轴承22与丝杠固定座16旋转连接，丝杠的顶端套设有一伞齿轮23，且与连杆21两端各套设有的伞齿轮23啮合连接，连杆21与举升伺服电机20联接，举升伺服电机20驱动连杆21旋转，进而带动两条丝杠旋转，在第一直线导轨15的导向下，举升板13上下移动，从而带动托起装置11上下移动；

所述平移装置5包括吸取装置24、Y轴移动装置29，吸取装置24包括真空吸盘25、吸盘固定板26、双杆气缸27、双杆气缸固定板28，多个真空吸盘25沿X轴线性排列在吸盘固定板26上，双杆气缸27沿Z轴平行布置，且双杆气缸27的活动杆与吸盘固定板26固定连接，双杆气缸27固设在双杆气缸固定板28，Y轴移动装置29包括Y轴移动伺服电机30、电机座31、支架32、第二滚珠丝杠33、轴承、第三直线导轨34，第二滚珠丝杠33平行于Y轴，且第二滚珠丝杠33中丝杠的两端通过轴承与支架32旋转连接；电机座31与支架32安装连接；Y轴移动伺服电机30安装于电机座31上且通过皮带传动与第二滚珠丝杠33驱动连接；吸取装置24通过第三直线导轨34滑动连接于支架32的底面，双杆气缸固定板28与第二滚珠丝杠33的螺母连接；

所述送料装置6包括送料气缸35、L形块36、送料气缸固定板37、第四直线导轨38，送料气缸35及第三直线导轨34沿X轴平行设置，且都固设在送料气缸固定板37，L形块36与送料气缸35的活动杆相连，且L形块36固设在第四直线导轨38的滑块上。

堆垛有方条1的物料车3被推进机架2后，在第二直线导轨19的导向下托板17被推出气缸18送出，即两块托板17伸入到物料车3中方条承载板7的下方，举升伺服电机20带动举升板13向上移动，进而使托板17托起物料车3，直至在Z轴方向上与L形块36平齐，L形块36在送料气缸35的带动下将方条1推出，往下一道工序上料，方条1被送出后L形块36回原位，双杆气缸27下降，带动真空吸盘25吸取另一方条1，双杆气缸27上升，另一方条1被吸起，Y轴移动装置29带动方条1沿Y轴移动，直至在Y轴方向上与L形块36平齐，双杆气缸27下降，真空吸盘25松开方条1，L形块36在送料气缸35的带动下将方条1推出，往下一道工序上料，方条1被送出后L形块36回原位，平移机构继续将其他方条1运送到在Y轴方向上与L形块36平齐的位置，可供L形块36推出，无人自动化上料。

作为优选方案的，所述提升装置4还包括有伞齿轮转向器39、联动杆40，每一连杆21各连接有一伞齿轮转向器39，两个伞齿轮转向器39之间通过联动杆40连接，通过一个举升伺服电机20即实现两套提升装置4内的举升板13同时上下移动。

作为优选方案的，所述车导向装置是由相对设置的左导向块41与右导向块42所组成，左导向块41与右导向块42的外侧宽度略小于两脚轮9的内侧宽度，左导向块41与右导向块42的前端各设有一向内倾斜的斜块43。

作为优选方案的，方条1自动上料装置还包括有挡料板44，挡料板44用于防止部分方条1在物料车3推进机架2内停止后由于惯性飞出。

作为优选方案的，方条1自动上料装置还包括有压紧出料装置45，所述压紧出料装置45包括下动力轮46、上压紧轮47、压缩弹簧48、弹簧固定座49，下动力轮46、上压紧轮47沿Z轴上下布置，且都沿自轴心旋转，上压紧轮47固设有压缩弹簧48，压缩弹簧48固设在弹簧固定座49上，压缩弹簧48的弹簧力使上压紧轮47紧压下动力轮46。

L形块36将方条1送入下动力轮46、上压紧轮47之间后，在压缩弹簧48的作用下上压紧轮47紧压下动力轮46，下动力轮46旋转能平稳地将方条1输送到其他平台上。

如图10所示，一种方条自动上料控制系统包括：控制模块、举升模块、Y轴移动模块、吸取模块和送料模块；

所述控制模块分别与举升模块、Y轴移动模块、吸取模块和送料模块进行连接，安装于所述控制柜，用于控制举升模块、Y轴移动模块、吸取模块、送料模块的动作，并检测各模块反馈信息；

所述举升模块安装于举升装置10上，用于驱动一种方条自动上料装置的举升装置10；

所述Y轴移动模块安装于Y轴移动装置29上，用于驱动一种方条自动上料装置的Y轴移动装置29；

所述吸取模块安装于吸取装置24上，用于驱动一种方条自动上料装置的吸取装置24；

所述送料模块安装于送料装置6上，用于驱动一种方条自动上料装置的送料装置6。

如图11所示，该方条自动上料控制系统还包括压紧出料模块和推出模块；

所述控制模块又分别与压紧出料模块和推出模块进行连接，用于控制压紧出料模块和推出模块的动作并检测压紧出料模块和推出模块信息；

所述压紧出料模块安装于压紧出料装置45上，用于驱动一种方条自动上料装置的压紧出料装置45；

所述推出模块安装于托起装置11上，用于驱动一种方条自动上料装置的托起装置11。

如图12所示，举升模块10包括举升伺服电机20、举升上限位开关和举升下限位开关；

所述控制模块分别与举升伺服电机20、举升上限位开关和举升下限位开关进行连接；

所述举升伺服电机20用于驱动举升装置10从而使物料车3升降；

所述举升上限位开关用于限定物料车3被所述举升装置10举升的最高极限位置；

所述举升下限位开关用于限定物料车3被所述举升装置10降落的最低极限位置，举升下限位开关的触发位置为伺服运动控制的原点位置。

如图13所示，Y轴移动模块包括Y轴移动伺服电机30、Y轴移动左限位开关、Y轴移动右限位开关和Y轴移动原点限位开关；

所述控制模块分别与Y轴移动伺服电机30、Y轴移动左限位开关、Y轴移动右限位开关和Y轴移动原点限位开关进行连接；

所述Y轴移动伺服电机30用于驱动Y轴移动装置29从而使吸取装置24在Y轴方向上作直线移动；

所述Y轴移动左限位开关用于限定被所述Y轴移动装置29向左推动的所述吸取装置24的最左极限位置；

所述Y轴移动右限位开关用于限定被所述Y轴移动装置29向右推动的所述吸取装置24的最右极限位置；

所述Y轴移动原点限位开关用于限定被所述Y轴移动装置29推动的所述吸取装置24的原点位置，Y轴移动原点限位开关的触发位置为伺服运动控制的原点位置。

如图14所示，吸取模块包括双杆气缸27、真空吸盘控制阀、双杆气缸上感应开关和双杆气缸下感应开关；

所述控制模块分别与双杆气缸27、真空吸盘控制阀、双杆气缸上感应开关和双杆气缸下感应开关进行连接；

所述双杆气缸27用于升降所述真空吸盘25；

所述真空吸盘控制阀用于控制所述真空吸盘25对方条1进行吸紧或松开；

所述双杆气缸上感应开关用于感应被所述双杆气缸27向上推动的所述真空吸盘25的最高极限位置；

所述双杆气缸下感应开关用于感应被所述双杆气缸27向下推动的所述真空吸盘25的最低极限位置。

如图15所示，送料模块包括送料气缸35、送料最前感应开关和送料原点感应开关；

所述控制模块分别与送料气缸35、送料最前感应开关和送料原点感应开关进行连接；

所述送料气缸35用于使到达所述Y轴移动左限位开关所限定的最左极限位置的被真空吸盘25松开的方条1推送到送料装置6；

所述送料最前感应开关用于感应方条往送料装置6方向推送的最前极限位置，即感应所述送料气缸35的伸出杆的最前极限位置；

所述送料后感应开关用于感应方条1往送料装置6方向推送的原点极限位置，即感应所述送料气缸35的伸出杆的原点极限位置。

进一步地，压紧出料模块为采用变频电机的压紧出料模块，变频电机通过链轮带动下动力轮46。

如图16所示，推出模块包括左推出气缸181、右推出气缸182、左推出前感应开关、左推出原点感应开关、右推出前感应开关和右推出原点感应开关；

所述控制模块分别与左推出气缸181、右推出气缸182、左推出前感应开关、左推出原点感应开关、右推出前感应开关和右推出原点感应开关进行连接；

所述左推出气缸181用于使左托板171往物料车3方向伸出或缩回到原点；

所述右推出气缸182用于使右托板172往物料车3方向伸出或缩回到原点；

所述左推出前感应开关用于感应左托板171伸出后的最前极限位置，即左推出气缸181的伸出杆的最前极限位置；

所述左推出原点感应开关用于感应左托板171伸出前的原点极限位置，即左推出气缸181的伸出杆的原点极限位置；

所述右推出前感应开关用于感应右托板172伸出后的最前极限位置，即右推出气缸182的伸出杆的最前极限位置；

所述右推出原点感应开关用于感应右托板172伸出前的原点极限位置，即右推出气缸182的伸出杆的原点极限位置。

如图17所示，控制模块包括PLC控制组件、操作输入模块、举升伺服驱动器、Y轴移动伺服驱动器和出料变频器；

所述PLC控制组件分别与操作输入模块、举升伺服驱动器、Y轴移动伺服驱动器、出料变频器、举升模块、Y轴移动模块、吸取模块、送料模块、压紧出料模块和推出模块进行连接，用于对举升伺服驱动器、Y轴移动伺服驱动器、出料变频器、举升模块、Y轴移动模块、吸取模块、送料模块、压紧出料模块和推出模块进行控制并检测反馈信息，又用于读取操作输入模块的输入控制信息；

所述操作输入模块作为人机信息输入平台，用于人工输出操作信息与显示机器信息；

所述举升伺服驱动器的输出端与举升伺服电机进行连接，用于驱动所述举升伺服电机20动作并检测举升伺服电机20的反馈信息；

所述Y轴移动伺服驱动器的输出端与Y轴移动伺服电机进行连接，用于驱动所述Y轴移动伺服电机30动作并检测所述Y轴移动伺服电机30的反馈信息；

所述出料变频器的输出端与压紧出料模块进行连接，用于使采用变频电机的压紧出料模块变频调速。

如图18所示，一种方条自动上料控制方法包括以下步骤：

步骤S1，物料车3推入方条自动上料装置，启动方条自动上料控制系统；

步骤S2，左托板171与右托板172由原点位置伸出到最前极限位置，进入预备托起物料车3的状态；

步骤S3，举升模块驱动举升装置10，从而使左托板171与右托板172托起物料车3并由最低极限位置上升到系统指定的工作位置；

步骤S4，Y轴移动模块驱动Y轴移动装置29，从而使吸取装置24移动到系统指定的吸取位置；

步骤S5，吸取模块驱动吸取装置24，从而使真空吸盘25吸取系统指定位置的方条1，并将方条1提起；

步骤S6，Y轴移动模块驱动Y轴移动装置29使吸取装置24移动到系统指定的送料位置；

步骤S7，送料模块驱动送料装置6，从而使方条1进去压紧出料装置45；

步骤S8，压紧出料模块驱动压紧出料装置45，压紧出料装置45使方条1从方条自动上料装置送出。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种方条自动上料控制系统，用于控制一种方条自动上料装置，该装置包括机架、物料车、举升装置、Y轴移动装置、吸取装置、送料装置、压紧出料装置、托起装置和控制柜，所述吸取装置设有一真空吸盘，托起装置设有一左托板和一右托板，其特征在于，该方条自动上料控制系统包括：控制模块、举升模块、Y轴移动模块、吸取模块和送料模块；

所述控制模块分别与举升模块、Y轴移动模块、吸取模块和送料模块进行连接，安装于所述控制柜，用于控制举升模块、Y轴移动模块、吸取模块、送料模块的动作，并检测各模块反馈信息；

所述举升模块安装于举升装置上，用于驱动一种方条自动上料装置的举升装置；

所述Y轴移动模块安装于Y轴移动装置上，用于驱动一种方条自动上料装置的Y轴移动装置；

所述吸取模块安装于吸取装置上，用于驱动一种方条自动上料装置的吸取装置；

所述送料模块安装于送料装置上，用于驱动一种方条自动上料装置的送料装置。

2.根据权利要求1所述的方条自动上料控制系统，其特征在于，还包括压紧出料模块和推出模块；

所述控制模块又分别与压紧出料模块和推出模块进行连接，用于控制压紧出料模块和推出模块的动作并检测压紧出料模块和推出模块信息；

所述压紧出料模块安装于压紧出料装置上，用于驱动一种方条自动上料装置的压紧出料装置；

所述推出模块安装于托起装置上，用于驱动一种方条自动上料装置的托起装置。

3.根据权利要求2所述的方条自动上料控制系统，其特征在于，举升模块包括举升伺服电机、举升上限位开关和举升下限位开关；

所述控制模块分别与举升伺服电机、举升上限位开关和举升下限位开关进行连接；

所述举升伺服电机用于驱动举升装置从而使物料车升降；

所述举升上限位开关用于限定物料车被所述举升装置举升的最高极限位置；

所述举升下限位开关用于限定物料车被所述举升装置降落的最低极限位置。

4.根据权利要求3所述的方条自动上料控制系统，其特征在于，Y轴移动模块包括Y轴移动伺服电机、Y轴移动左限位开关、Y轴移动右限位开关和Y轴移动原点限位开关；

所述控制模块分别与Y轴移动伺服电机、Y轴移动左限位开关、Y轴移动右限位开关和Y轴移动原点限位开关进行连接；

所述Y轴移动伺服电机用于驱动Y轴移动装置从而使吸取装置在Y轴方向上作直线移动；

所述Y轴移动左限位开关用于限定被所述Y轴移动装置向左推动的所述吸取装置的最左极限位置；

所述Y轴移动右限位开关用于限定被所述Y轴移动装置向右推动的所述吸取装置的最右极限位置；

所述Y轴移动原点限位开关用于限定被所述Y轴移动装置推动的所述吸取装置的原点位置。

5.根据权利要求4所述的方条自动上料控制系统，其特征在于，吸取模块包括双杆气缸、真空吸盘控制阀、双杆气缸上感应开关和双杆气缸下感应开关；

所述控制模块分别与双杆气缸、真空吸盘控制阀、双杆气缸上感应开关和双杆气缸下感应开关进行连接；

所述双杆气缸用于升降所述真空吸盘；

所述真空吸盘控制阀用于控制所述真空吸盘对方条进行吸紧或松开；

所述双杆气缸上感应开关用于感应被所述双杆气缸向上推动的所述真空吸盘的最高极限位置；

所述双杆气缸下感应开关用于感应被所述双杆气缸向下推动的所述真空吸盘的最低极限位置。

6.根据权利要求5所述的方条自动上料控制系统，其特征在于，送料模块包括送料气缸、送料最前感应开关和送料原点感应开关；

所述控制模块分别与送料气缸、送料最前感应开关和送料原点感应开关进行连接；

所述送料气缸用于使到达所述Y轴移动左限位开关所限定的最左极限位置的被真空吸盘松开的方条推送到送料装置；

所述送料最前感应开关用于感应方条往送料装置方向推送的最前极限位置，即感应所述送料气缸的伸出杆的最前极限位置；

所述送料后感应开关用于感应方条往送料装置方向推送的原点极限位置，即感应所述送料气缸的伸出杆的原点极限位置。

7.根据权利要求6所述的方条自动上料控制系统，其特征在于，压紧出料模块为采用变频电机的压紧出料模块。

8.根据权利要求7所述的方条自动上料控制系统，其特征在于，推出模块包括左推出气缸、右推出气缸、左推出前感应开关、左推出原点感应开关、右推出前感应开关和右推出原点感应开关；

所述控制模块分别与左推出气缸、右推出气缸、左推出前感应开关、左推出原点感应开关、右推出前感应开关和右推出原点感应开关进行连接；

所述左推出气缸用于使左托板往物料车方向伸出或缩回到原点；

所述右推出气缸用于使右托板往物料车方向伸出或缩回到原点；

所述左推出前感应开关用于感应左托板伸出后的最前极限位置，即左推出气缸的伸出杆的最前极限位置；

所述左推出原点感应开关用于感应左托板伸出前的原点极限位置，即左推出气缸的伸出杆的原点极限位置；

所述右推出前感应开关用于感应右托板伸出后的最前极限位置，即右推出气缸的伸出杆的最前极限位置；

所述右推出原点感应开关用于感应右托板伸出前的原点极限位置，即右推出气缸的伸出杆的原点极限位置。

9.根据权利要求8所述的方条自动上料控制系统，其特征在于，控制模块包括PLC控制组件、操作输入模块、举升伺服驱动器、Y轴移动伺服驱动器和出料变频器；

所述PLC控制组件分别与操作输入模块、举升伺服驱动器、Y轴移动伺服驱动器、出料变频器、举升模块、Y轴移动模块、吸取模块、送料模块、压紧出料模块和推出模块进行连接，用于对举升伺服驱动器、Y轴移动伺服驱动器、出料变频器、举升模块、Y轴移动模块、吸取模块、送料模块、压紧出料模块和推出模块进行控制并检测反馈信息，又用于读取操作输入模块的输入控制信息；

所述操作输入模块作为人机信息输入平台，用于人工输出操作信息与显示机器信息；

所述举升伺服驱动器的输出端与举升伺服电机进行连接，用于驱动所述举升伺服电机动作并检测举升伺服电机的反馈信息；

所述Y轴移动伺服驱动器的输出端与Y轴移动伺服电机进行连接，用于驱动所述Y轴移动伺服电机动作并检测所述Y轴移动伺服电机的反馈信息；

所述出料变频器的输出端与压紧出料模块进行连接，用于使采用变频电机的压紧出料模块变频调速。

10.一种方条自动上料控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，物料车推入方条自动上料装置，启动方条自动上料控制系统；

步骤S2，左、右托板由原点位置伸出到最前极限位置，进入预备托起物料车的状态；

步骤S3，举升模块驱动举升装置，从而使左、右托板托起物料车并由最低极限位置上升到系统指定的工作位置；

步骤S4，Y轴移动模块驱动Y轴移动装置，从而使吸取装置移动到系统指定的吸取位置；

步骤S5，吸取模块驱动吸取装置，从而使真空吸盘吸取系统指定位置的方条，并将方条提起；

步骤S6，Y轴移动模块驱动Y轴移动装置使吸取装置移动到系统指定的送料位置；

步骤S7，送料模块驱动送料装置，从而使方条进去压紧出料装置；

步骤S8，压紧出料模块驱动压紧出料装置，压紧出料装置使方条从方条自动上料装置送出。