CN107186695B - 一种机械关节的连接结构及其安装方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机械关节的连接结构，包括电机外壳、机械关节和谐波减速器，电机外壳内底部安装有电机，电机的输出轴活动穿接于电机外壳并沿电机的输出轴长度方向延伸突出于电机外壳，电机的输出轴固定连接在谐波减速器的波发生器轴孔内，谐波减速器的刚轮与机械关节固定连接形成可活动的机械手，其特征在于，所述电机外壳与谐波减速器之间安装有第一法兰盘与第二法兰盘，电机的壳体与谐波减速器的刚轮通过第一法兰盘与第二法兰盘固定安装，对机械结构重新设计，采用两块连接固定法兰盘，使机械关节在安装过程中，先分别把电机和谐波减速器安装好再对两法兰盘安装固定，避免了传统机械关节的单法兰盘固定安装方式。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械关节结构，尤其涉及一种机械关节的连接结构及其安装方法。
背景技术
目前，机械领域中，传动结构五花八门，多种多样，但有一些传动结构总离不开传统的几样部件，如轴与轴之间的传动连接多数采用轴承或法兰盘连接，在自动化领域中，机械臂的机械关节通过法兰盘固定的轴连接方式尤为普遍，但目前机械关节连接结构多数存在安装困难，安装效率慢，调整、维修、更换效率低等问题，原因是因为多数机械关节采用的是电机连接谐波减速器完成动能传递的，但电机、谐波减速器和机械关节外壳等部件的固定方式上就存在着装配难度大的问题，安装螺丝/螺栓过程中，螺丝/螺栓与电机干涉，谐波减速机与法兰盘固定螺丝安装空间被伺服电机遮挡，且谐波减速器的柔轮无法在外部安装在电机输出轴上后，插入到谐波减速机内部，只能在安装时通过不断对机械臂的旋转来避让腾出安装空间。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种机械关节的连接结构，采用两个法兰盘分别固定在电机的壳体与谐波减速器的刚轮上，两法兰盘相互安装固定，避免了以往安装单一个法兰盘需要旋转电机避让的过程；
本发明的目的之二在于提供所述机械关节的连接结构的安装方法，通过分别在电机和谐波发生器刚轮上安装法兰盘，把谐波发生器和电机分别固定后再把两法兰盘卡接安装，避免了以往采用一个法兰盘安装机械关节整体的复杂安装过程，使安装效率更高。
本发明的目的采用以下技术方案实现：
一种机械关节的连接结构，包括电机外壳、机械关节和谐波减速器，电机外壳内底部安装有电机，电机的输出轴活动穿接于电机外壳并沿电机的输出轴长度方向延伸突出于电机外壳，电机的输出轴固定连接在谐波减速器的波发生器轴孔内，谐波减速器的刚轮与机械关节固定连接形成可活动的机械手，并给机械关节转动过程提供减速作用，电机外壳与谐波减速器之间安装有第一法兰盘与第二法兰盘，电机的壳体与谐波减速器的刚轮通过第一法兰盘与第二法兰盘固定安装，通过安装两个法兰盘，在机械关节最后安装阶段只需要安装固定两法兰盘，避免了在机械关节最后安装阶段要通过旋转机械臂避让出安装空间把法兰盘固定在谐波发生器刚轮上的繁琐过程。
优选的，第一法兰盘具有第一安装面、第一固定面和中心通孔，第一安装面和第一固定面分别位于第一法兰盘盘体上下两端面，中心通孔位于第一法兰盘盘体轴心，第一安装面绕中心通孔设有圆形凹台，圆形凹台侧面与圆形凹台的底部平面相互垂直衔接形成供电机的壳体固定的抵接部，第二法兰盘具有第二安装面、第二固定面和卡接孔，卡接孔位于第二法兰盘轴心，第二安装面绕卡接孔设有环形凹台，通过对两法兰盘结构的重新设计达到安装后能相互卡接配合，使机械结构更加紧凑，安装更加便捷。
优选的，第一固定面绕中心通孔设有环形凸台，环形凸台侧面与第一固定面外围平面相互垂直衔接形成供第二法兰盘的第二固定面卡接的卡接部，第二固定面与所述卡接孔侧面相互垂直衔接形成卡接台，采用此种卡接配合关系使机械关节结构更加简单，运作过程更加稳定，同时密封性也更好，具有一定的防尘作用。
优选的，第一法兰盘固定在电机外壳上，电机的壳体固定在的圆形凹台上，电机的输出轴安装有谐波减速器。
优选的，第二法兰盘的环形凹台与谐波减速器的刚轮固定卡接，卡接台与第一法兰盘的卡接部固定卡接。
优选的，圆形凹台与电机之间设有第一限位环；
谐波减速器的刚轮与机械关节之间设有第二限位环，通过安装限位环，避免机械关节在转动过程中电机的震动，或其它因素影响导致机械结构位移的问题，使结构更稳定。
一种机械关节的安装方法，安装方法如下：
(1)第一法兰盘的圆形凹台卡接第一限位环后，将电机的输出轴一端朝向第一固定面并将电机与抵接部安装固定；
(2)将谐波减速器的波发生器与电机的输出轴安装固定；
(3)将安装好电机的第一法兰盘安装在电机外壳上，并把电机置于电机外壳内部；
(4)将谐波减速器的刚轮底部卡接第二限位环后，把谐波减速器的刚轮安装固定在机械关节上；
(5)将谐波减速器的刚轮顶部卡接在第二法兰盘的环形凹台卡接后安装固定；
(6)把安装在电机的输出轴上的谐波发生器，套设入安装在机械关节上的波发生器的刚轮之中；
(7)最后，把第二法兰盘的卡接台与第一法兰盘的卡接部卡接后安装固定。
优选的，机械关节安装完成后，电机的输出轴、谐波发生器、第一法兰盘和第二法兰盘之间相互间为同轴，保证上述四者的同轴度能使机械关节运作过程中更加稳定，同时同轴度的精度高低能直接影响机械关节运作的精度和机械寿命，保证高的同轴度能让结构运行更顺畅，同时对节省电能也能起到一定作用。
优选的，电机外壳、电机、谐波减速器、第一法兰盘、第二法兰盘与机械关节之间均通过螺栓安装固定。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
对机械结构重新设计，采用两块连接固定法兰盘，使机械关节在安装过程中，先分别把电机和谐波减速器安装好再对两法兰盘安装固定，避免了传统机械关节的单法兰盘固定安装方式，需要在最后固定阶段通过对机械臂的不断转动避让给安装螺丝腾出安装空间的繁琐过程，使机械关节的安装过程效率更高，同时机械结构简单，稳定，连接更稳固。
附图说明
图1为本发明机械关节的连接结构整体剖面图；
图2为本发明机械关节的连接结构独立剖面图；
图3为本发明第一法兰盘结构视图；
图4为本发明第二法兰盘结构视图。
图中：1、电机外壳；2、机械关节；3、谐波减速器；4、第一法兰盘；5、第二法兰盘；6、第一安装面；7、第一固定面；8、中心通孔；9、圆形凹台；10、抵接部；11、第二安装面；12、第二固定面；13、卡接孔；14、环形凹台；15、环形凸台；16、卡接部；17、卡接台；18、第一限位环；19、电机；20、第二限位环。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：
如图1和图2所示的一种机械关节的连接结构，该结构包括电机外壳1、机械关节2和谐波减速器3，电机外壳1内底部安装有电机19，电机19的输出轴活动穿接于电机外壳1并沿电机19的输出轴长度方向延伸突出于电机外壳1，电机19的输出轴固定连接在谐波减速器3的波发生器轴孔内，谐波减速器3的刚轮与机械关节2固定连接形成可活动的机械手，并给机械关节转动过程提供减速作用，电机外壳1与谐波减速器3之间安装有第一法兰盘4与第二法兰盘5，电机19的壳体与谐波减速器3的刚轮通过第一法兰盘4与第二法兰盘5固定安装，通过安装两个法兰盘，在机械关节2最后安装阶段只需要安装固定两法兰盘，避免了在机械关节2最后安装阶段要通过旋转机械臂避让出安装空间把法兰盘固定在谐波发生器3刚轮上的繁琐过程。
如图2和图3所示，第一法兰盘4具有第一安装面6、第一固定面7和中心通孔8，第一安装面6和第一固定面7分别位于第一法兰盘4盘体上下两端面，中心通孔8位于第一法兰盘4盘体轴心，第一安装面6绕中心通孔8设有圆形凹台9，圆形凹台9侧面与圆形凹台9的底部平面相互垂直衔接形成供电机19的壳体固定的抵接部10，第二法兰盘5具有第二安装面11、第二固定面12和卡接孔13，卡接孔13位于第二法兰盘5轴心，第二安装面11绕卡接孔13设有环形凹台14，通过对两法兰盘结构的重新设计达到安装后能相互卡接配合，使机械结构更加紧凑，安装更加便捷。第一固定面7绕中心通孔8设有环形凸台15，环形凸台15侧面与第一固定面7外围平面相互垂直衔接形成供第二法兰盘5的第二固定面12卡接的卡接部16，第二固定面12与卡接孔13侧面相互垂直衔接形成卡接台17，采用此种卡接配合关系使机械关节2结构更加简单，运作过程更加稳定，同时密封性也更好，具有一定的防尘作用。
如图1、图3和图4所示第一法兰盘4固定在电机外壳1上，电机19的壳体固定在的圆形凹台9上，电机19的输出轴安装有谐波减速器3。第二法兰盘5的环形凹台14与谐波减速器3的刚轮固定卡接，卡接台17与第一法兰盘4的卡接部16固定卡接。
圆形凹台9台与电机19之间设有第一限位环18；
谐波减速器3的刚轮与机械关节2之间设有第二限位环18，通过安装限位环18，避免机械关节2在转动过程中电机19的震动，或其它因素影响导致机械结构位移的问题，使结构更稳定。
如图1至4所示，一种机械关节的安装方法，安装方法如下：
(1)第一法兰盘4的圆形凹台9卡接第一限位环18后，将电机19的输出轴一端朝向第一固定面7并将电机19与抵接部10安装固定；
(2)将谐波减速器3的波发生器与电机19的输出轴安装固定；
(3)将安装好电机19的第一法兰盘4安装在电机外壳1上，并把电机19置于电机外壳1内部；
(4)将谐波减速器3的刚轮底部卡接第二限位环18后，把谐波减速器3的刚轮安装固定在机械关节2上；
(5)将谐波减速器3的刚轮顶部卡接在第二法兰盘5的环形凹台14卡接后安装固定；
(6)把安装在电机19的输出轴上的谐波发生器3，套设入安装在机械关节2上的波发生器3的刚轮之中；
(7)最后，把第二法兰盘5的卡接台17与第一法兰盘4的卡接部16卡接后安装固定。
由于谐波减速器3的刚轮为圆柱体，谐波减速器3与法兰盘安装固定的一面通常环绕刚轮中心孔具有一凸台供法兰盘固定安装，因此，在安装好谐波减速器3的刚轮后，再把第二法兰盘5与刚轮安装，另一边把第一法兰盘4安装在电机19上后，把谐波减速器3柔轮与刚轮套接配合后在对两法兰盘进行安装螺栓固定，最优固定方法为第一法兰盘4、第二法兰盘5和谐波减速器3的刚轮凸台上环绕平均分布有螺栓孔并通过螺栓固定，采用此种安装方法能避免给螺栓安装腾出扳手安装的空间。
机械臂安装完成后，电机19的输出轴、谐波发生器3、第一法兰盘4和第二法兰盘5之间相互间为同轴关系，保证上述四者的同轴度能使机械关节2运作过程中更加稳定，同时同轴度的精度高低能直接影响机械关节2运作的精度和机械寿命，保证高的同轴度能让结构运行更顺畅，同时对节省电能也能起到一定作用，电机外壳1、电机19、谐波减速器3、第一法兰盘4、第二法兰盘5与机械关节2之间均通过螺栓安装固定。
对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种机械关节的连接结构，包括电机外壳、机械关节和谐波减速器，电机外壳内底部安装有电机，电机的输出轴固定连接谐波减速器轴孔内，谐波减速器的刚轮安装在机械关节上使机械关节转动过程达到减速效果，其特征在于，所述电机外壳与谐波减速器之间安装有第一法兰盘与第二法兰盘，电机的壳体与谐波减速器的刚轮通过第一法兰盘与第二法兰盘固定安装，所述谐波减速器的刚轮为圆柱体；所述第一法兰盘具有第一安装面、第一固定面和中心通孔，所述第一安装面和第一固定面分别位于第一法兰盘盘体上下两端面，中心通孔位于第一法兰盘盘体轴心，第一安装面绕中心通孔设有圆形凹台，所述圆形凹台侧面与圆形凹台的底部平面相互垂直衔接形成供电机的壳体固定的抵接部，所述第二法兰盘具有第二安装面、第二固定面和卡接孔，所述卡接孔位于第二法兰盘轴心，所述第二安装面绕卡接孔设有环形凹台；所述第一固定面绕中心通孔设有环形凸台，所述环形凸台侧面与第一固定面外围平面相互垂直衔接形成供第二法兰盘的第二固定面卡接的卡接部，所述第二固定面与所述卡接孔侧面相互垂直衔接形成卡接台；所述第一法兰盘固定在电机外壳上，电机的壳体固定在的圆形凹台上，电机的输出轴安装有谐波减速器；所述第二法兰盘的环形凹台与谐波减速器的刚轮固定卡接，卡接台与第一法兰盘的卡接部固定卡接；所述圆形凹台与电机之间设有第一限位环；所述谐波减速器的刚轮与机械关节之间设有第二限位环。
2.一种机械关节的安装方法，其特征在于，包括权利要求1所述的连接结构，安装步骤如下：
（1）第一法兰盘的圆形凹台卡接第一限位环后，将电机的输出轴一端朝向第一固定面并将电机与抵接部安装固定；
（2）将谐波减速器的波发生器与电机的输出轴安装固定；
（3）将安装好电机的第一法兰盘安装在电机外壳上，并把电机置于电机外壳内部；
（4）将谐波减速器的刚轮底部卡接第二限位环后，把谐波减速器的刚轮安装固定在机械关节上；
（5）将谐波减速器的刚轮顶部卡接在第二法兰盘的环形凹台卡接后安装固定；
（6）把安装在电机的输出轴上的谐波发生器，套设入安装在机械关节上的波发生器的刚轮之中；
（7）最后，把第二法兰盘的卡接台与第一法兰盘的卡接部卡接后安装固定。
3.根据权利要求2所述的一种机械关节的安装方法，其特征在于，所述机械关节安装完成后，电机的输出轴、谐波发生器、第一法兰盘和第二法兰盘之间相互间为同轴。
4.根据权利要求2所述的一种机械关节的安装方法，其特征在于，所述电机外壳、电机、谐波减速器、第一法兰盘、第二法兰盘与机械关节之间均通过螺栓安装固定。
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