CN107160424A - 一种机械手的腕部结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手的腕部结构，包括驱动杆、两块平行设置的安装板、第一绞销、第一手指、联动杆、第二手指、第二绞销、第三绞销，驱动杆一端设置有圆柱销；第一手指一端设置有滑槽，第一手指通过滑槽挂接在圆柱销上，第一手指较长一端裸露在两块安装板之外；第二手指远离安装板的一侧设置有吸盘；第一绞销、第一手指、第二手指、联动杆有两组，这两组关于驱动杆轴对称。本发明采用橡胶齿，增大摩擦力，防止被夹持物体的掉落；本发明在现有技术中采用增大压力夹取物体的方式之上，增设了第二手指、联动杆和吸盘，通过吸盘来夹取物体，这样就解决了传统方式中，夹取物体的尺寸过大而不能操作的问题。

Description

一种机械手的腕部结构

技术领域

本发明涉及工业机械领域，具体涉及一种机械手的腕部结构。

背景技术

工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程，能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人机械臂的传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型又分为一支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，又可分为摆动回转型和平动回转型。其中，回转型传动机构是手指就是一对杠杆，一般再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比和运动方向。而现有技术中的回转型传动机构的夹取方式单一，已经不能满足工厂生产的要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有技术中的回转型传动机构的夹取方式单一，目的在于提供一种机械手的腕部结构，使回转型传动机构的夹取多元化。

本发明通过下述技术方案实现：

一种机械手的腕部结构，包括驱动杆、两块平行设置的安装板、第一绞销、第一手指、联动杆、第二手指、第二绞销、第三绞销，所述驱动杆一端设置有圆柱销；所述第一手指呈两边长度不一致的V字状，较短一端设置有滑槽，所述第一手指通过滑槽挂接在圆柱销上，所述第一手指的顶点通过第一绞销固定在两块安装板之间，所述第一手指较长一端裸露在两块安装板之外；所述联动杆一端连接在驱动杆上，其另一端与第一手指较长端通过第二手指连接，所述第二手指与联动杆通过第三绞销连接，所述第二手指与第一手指通过第二绞销连接，所述联动杆中部位置设置有滑槽，滑槽套接在第一绞销上；所述第二手指远离安装板的一侧设置有吸盘；所述第一绞销、第一手指、第二手指、联动杆有两组，这两组关于驱动杆轴对称。

现有技术中的滑槽式杠杆回转型手部的结构是驱动杆下端设置圆柱销，两根手指的一端通过滑槽挂接在圆柱销上，其另一端通过V型指夹持物品，其工作过程是驱动杆往下运动，圆柱销在手指的滑槽内运动，带动了手指上端向下，设置有V型指的两个手指就相互远离即张开，当被夹物体落入V型指之间，将驱动杆向上提升，圆柱销在滑槽内滑动，带动V型指相互靠近，将夹持物体夹持住，然后向上提升。

上述的结构存在这样一个问题，该结构采用的挤压式夹持物体，这样的方式只能夹持尺寸一定的物体，当被夹持物体的尺寸大于了V型手指张开的距离，便不能使用这样的结构。因此，本发明设置了联动杆、第二手指、吸盘的结构，当被夹持物体的尺寸大于了V型手指所夹取的尺寸，便可以使用第二手指以及吸盘将被夹持物体通过吸盘固定，此时，将驱动杆的位置固定，这是为了防止驱动杆在提升过程中带动联动杆和第二手指运动致使物体脱落的情况发生。

进一步地，第一手指的V字型张开的角度在80°～125°。

进一步地，第一手指较长一边的内侧表面设置有间隙、数量均不等的橡胶齿。橡胶齿的作用是增大摩擦力，防止物体的掉落。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：本发明采用橡胶齿，增大摩擦力，防止被夹持物体的掉落；本发明在现有技术中采用增大压力夹取物体的方式之上，增设了第二手指、联动杆和吸盘，通过吸盘来夹取物体，这样就解决了传统方式中，夹取物体的尺寸过大而不能操作的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-驱动杆，2-圆柱销，3-安装板，4-第一绞销，5-第一手指，6-联动杆，7-第二手指，8-第二绞销，9-橡胶齿，10-吸盘，11-第三绞销。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例

如图1所示，一种机械手的腕部结构，包括驱动杆1、两块平行设置的安装板3、第一绞销4、第一手指5、联动杆6、第二手指7、第二绞销8、第三绞销11，所述驱动杆1一端设置有圆柱销2；所述第一手指5呈两边长度不一致的V字状，较短一端设置有滑槽，所述第一手指5通过滑槽挂接在圆柱销2上，所述第一手指5的顶点通过第一绞销4固定在两块安装板3之间，所述第一手指5较长一端裸露在两块安装板3之外；所述联动杆6一端连接在驱动杆1上，其另一端与第一手指5较长端通过第二手指7连接，所述第二手指7与联动杆6通过第三绞销11连接，所述第二手指2与第一手指5通过第二绞销8连接，所述联动杆6中部位置设置有滑槽，滑槽套接在第一绞销4上；所述第二手指7远离安装板3的一侧设置有吸盘10；所述第一绞销4、第一手指5、第二手指7、联动杆6有两组，这两组关于驱动杆1轴对称。

第一手指5的V字型张开的角度在80°～125°。经过试验，80°～125°之间是第一手指能正常工作的角度区间，其中，其工作稳定度最高的角度区间为90°～100°。

第一手指5较长一边的内侧表面设置有间隙、数量均不等的橡胶齿9。

为了保证吸盘10的稳定工作，吸盘10的设置采用阵列排布的方式，吸盘10的材质和形状可以根据夹持物体的不同进行更换。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种机械手的腕部结构，其特征在于，包括驱动杆(1)、两块平行设置的安装板(3)、第一绞销(4)、第一手指(5)、联动杆(6)、第二手指(7)、第二绞销(8)、第三绞销(11)，所述驱动杆(1)一端设置有圆柱销(2)；所述第一手指(5)呈两边长度不一致的V字状，较短一端设置有滑槽，所述第一手指(5)通过滑槽挂接在圆柱销(2)上，所述第一手指(5)的顶点通过第一绞销(4)固定在两块安装板(3)之间，所述第一手指(5)较长一端裸露在两块安装板(3)之外；所述联动杆(6)一端连接在驱动杆(1)上，其另一端与第一手指(5)较长端通过第二手指(7)连接，所述第二手指(7)与联动杆(6)通过第三绞销(11)连接，所述第二手指(2)与第一手指(5)通过第二绞销(8)连接，所述联动杆(6)中部位置设置有滑槽，滑槽套接在第一绞销(4)上；所述第二手指(7)远离安装板(3)的一侧设置有吸盘(10)；所述第一绞销(4)、第一手指(5)、第二手指(7)、联动杆(6)有两组，这两组关于驱动杆(1)轴对称。

2.根据权利要求1所述的一种机械手的腕部结构，其特征在于，所述第一手指(5)的V字型张开的角度在80°～125°。

3.根据权利要求1所述的一种机械手的腕部结构，其特征在于，所述第一手指(5)较长一边的内侧表面设置有间隙、数量均不等的橡胶齿(9)。