CN203665537U - 机械手手部机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机械装置领域，具体涉及一种机械手手部机构，包括连接支架和手指，其中，所述手指包括施力段和夹持段，两者形成拐弯段，拐弯段与连接支架转动连接，所述夹持段设有夹持头；所述施力段沿长度方向设有长条形孔；所述连接支架设有一对能夹持工件的手指，连接支架上还设有拉杆，所述拉杆和两个手指通过柱销铰接，所述柱销贯穿两个手指的长条形孔。本实用新型的手指能张开的角度大，所以能用于夹持不同尺寸的工件。
Description
技术领域
本实用新型属于机械装置领域，具体涉及一种机械手手部机构。
背景技术
机械手是机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，广泛应用于机床加工工件的装卸以及装配作业，机械手通常包括执行机构、传动系统、控制系统和辅助机构，机械手的手部结构属于执行机构。
现有的手部机构的缺点是，手指在抓取工件时，手指能张开的角度较小，只是专用于夹持同一尺寸的工件。
实用新型内容
针对上述现有技术存在的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种机械手手部机构，该手部机构的手指能张开的角度大，所以能用于夹持不同尺寸的工件。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：机械手手部机构，包括连接支架和手指，其中，所述手指包括施力段和夹持段，两者形成拐弯段，拐弯段与连接支架转动连接，所述夹持段设有夹持头；所述施力段沿长度方向设有长条形孔；所述连接支架设有一对能夹持工件的手指，连接支架上还设有拉杆，所述拉杆和两个手指通过柱销铰接，所述柱销贯穿两个手指的长条形孔。
采用上述技术方案时，拉杆在向外拉的过程中，柱销能在两个手指施力段的长条形孔中滑动，手指的施力段向外摆动，同时两个手指绕拐角处转动，手指的夹持段向内摆动，两个手指的夹持段相互合拢，从而将工件夹持。本实用新型手指施力段设有长条形孔，所以在拉杆推拉的过程中，柱销可沿长条形孔滑动，所以手指能张开的角度大，可用于夹持不同尺寸的工件。
进一步，所述夹持头夹持工件部分呈V形，夹持工件时，增大了夹持头与工件的接触面积，工件不会局部受力过大，有利于保护工件。
进一步，所述手指的施力段和夹持段在夹持一侧的夹角为120°，拉杆向外拉时，夹持头可夹持较小尺寸的工件，拉杆向内推时，夹持头可夹持较大尺寸的工件。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：
图1是本实用新型机械手手部机构实施例的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种机械手手部机构，包括连接支架1和手指，其中，手指包括施力段3和夹持段4，两者形成拐弯段，手指的施力段3和夹持段4在夹持一侧的夹角为120°，拐弯段与连接支架1转动连接，夹持段4设有夹持头，夹持头夹持工件5部分呈V形；施力段3沿长度方向设有长条形孔31；连接支架1设有一对能夹持工件5的手指，连接支架1上还设有拉杆2，拉杆2和两个手指通过柱销铰接，柱销贯穿两个手指的长条形孔31。
具体使用方法：
如图1所示，图示为两个手指的夹持头夹持工件5状态。拉杆2在向下拉的过程中，柱销能在两个手指施力段3的长条形孔31中向下滑动，手指的施力段3向外摆动，同时两个手指绕拐角处转动，手指的夹持段4向内摆动，两个手指的夹持段4相互合拢，从而将工件5夹持。拉杆2在向上推的过程中，柱销在两个手指施力段3的长条形孔31中向上滑动并向上推手指的施力段3，手指的施力段3向内摆动，同时两个手指绕拐角处转动，手指的夹持段4向外摆动，两个手指的夹持段4相互分开，从而将工件5松开。
以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。
Claims (3)
1.机械手手部机构，包括连接支架和手指，其特征在于，所述手指包括施力段和夹持段，两者形成拐弯段，拐弯段与连接支架转动连接，所述夹持段设有夹持头；所述施力段沿长度方向设有长条形孔；所述连接支架设有一对能夹持工件的手指，连接支架上还设有拉杆，所述拉杆和两个手指通过圆柱销铰接，所述圆柱销贯穿两个手指的长条形孔。
2.根据权利要求1所述的机械手手部机构，其特征在于，所述夹持头夹持工件部分呈V形。
3.根据权利要求1所述的机械手手部机构，其特征在于，所述手指的施力段和夹持段在夹持一侧的夹角为120°。
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