CN107134129B - 自主车辆乘客定位器 - Google Patents

自主车辆乘客定位器 Download PDF

Info

Publication number
CN107134129B
CN107134129B CN201710091856.8A CN201710091856A CN107134129B CN 107134129 B CN107134129 B CN 107134129B CN 201710091856 A CN201710091856 A CN 201710091856A CN 107134129 B CN107134129 B CN 107134129B
Authority
CN
China
Prior art keywords
drone
target passenger
passenger
vehicle
communication
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710091856.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107134129A (zh
Inventor
布拉德·伊格纳恰克
辛西娅·M·诺伊贝克尔
阿迪尔·尼扎姆·西迪基
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN107134129A publication Critical patent/CN107134129A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107134129B publication Critical patent/CN107134129B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/102—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft specially adapted for vertical take-off of aircraft
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/25—Fusion techniques
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/77—Processing image or video features in feature spaces; using data integration or data reduction, e.g. principal component analysis [PCA] or independent component analysis [ICA] or self-organising maps [SOM]; Blind source separation
    • G06V10/80—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G06V20/13—Satellite images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G06V20/17—Terrestrial scenes taken from planes or by drones
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/103—Static body considered as a whole, e.g. static pedestrian or occupant recognition
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
    • G06V40/161—Detection; Localisation; Normalisation
    • G06V40/165—Detection; Localisation; Normalisation using facial parts and geometric relationships
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/205—Indicating the location of the monitored vehicles as destination, e.g. accidents, stolen, rental
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
    • H04N23/611—Control of cameras or camera modules based on recognised objects where the recognised objects include parts of the human body
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H04N23/661—Transmitting camera control signals through networks, e.g. control via the Internet
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs
    • B64U80/80—Transport or storage specially adapted for UAVs by vehicles
    • B64U80/86—Land vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

一个或多个计算机的系统被配置为凭借具有在操作中使系统执行动作的安装在系统上的软件、固件、硬件或它们的组合来执行特定操作或动作。一个大体方面包括具有处理器和存储器的第一计算机，存储器存储通过处理器可执行的指令，以使第一计算机被编程为将描述目标乘客的参数发送给移动无人机。该系统指示所述无人机环航所述区域，同时用图像捕获装置在区域中搜索目标乘客。该系统接收来自无人机的通信且确认与目标乘客的匹配，并且指示无人机将目标乘客引导到目的地。

Description

自主车辆乘客定位器
技术领域
本发明涉及一种自主车辆的系统，并且更具体地，涉及一种自主车辆乘客定位器。
背景技术
随着车辆向着具有自主驾驶能力转变，可能存在车辆被分派以接载乘客的情况。这种情况可能需要定位目标乘客。乘客定位的困难可能使自主车辆和目标乘客会合很困难且耗时。系统(比如具有面部识别的车载视频系统)具有缺陷，例如，由于阻挡的视线而不能用来识别乘客。
发明内容
根据本发明，提供一种系统，包含第一计算机，第一计算机具有处理器和存储器，存储器存储通过处理器可执行的指令，以使第一计算机被编程为：
将描述目标乘客的参数发送给移动无人机；
指示无人机环航一区域，同时用图像捕获装置在该区域中搜索目标乘客；
接收来自无人机的通信；
确认通信包括与目标乘客参数的匹配；
以及
指示无人机将目标乘客引导到目的地。
根据本发明的一个实施例，其中第一计算机被进一步编程为从车辆发射无人机。
根据本发明的一个实施例，其中目标乘客参数包括面部识别参数。
根据本发明的一个实施例，其中无人机被编程为横穿该区域并且在该区域上方盘旋。
根据本发明的一个实施例，其中第一计算机在通信中进一步接收来自无人机的视频馈送。
根据本发明的一个实施例，其中无人机包括第二计算机，第二计算机被编程为：
确定由图像捕获装置接收的图像与目标乘客参数的匹配；以及
将发现匹配的通信发送给第一计算机。
根据本发明的一个实施例，其中无人机包括第二计算机，第二计算机被编程为使无人机提供光信号、可听信号、麦克风、全球导航卫星系统(GNSS)和射频收发器中的一个或多个。
根据本发明的一个实施例，其中光信号至少是闪光灯、聚光灯和泛光灯。
根据本发明的一个实施例，其中射频收发器至少具有蓝牙、Wi-Fi、近场通信(NFC)和蜂窝网络通信功能。
根据本发明的一个实施例，其中目标乘客具有可穿戴装置，可穿戴装置至少具有蓝牙、Wi-Fi、NFC和蜂窝网络通信功能。
根据本发明的另一方面，提供一种方法，包含：
将描述目标乘客的参数发送给移动无人机；
指示无人机环航一区域，同时用图像捕获装置在该区域中搜索目标乘客；
接收来自无人机的通信；
确认通信包括与目标乘客参数的匹配；
指示无人机将其自身定位接近目标乘客；以及
指示无人机将目标乘客引导到目的地。
根据本发明的一个实施例，进一步包含从车辆发射无人机。
根据本发明的一个实施例，其中目标乘客参数包括面部识别参数。
根据本发明的一个实施例，其中无人机被编程为至少横穿区域并且在该区域上方盘旋。
根据本发明的一个实施例，进一步包含接收来自无人机的视频馈送。
根据本发明的一个实施例，进一步包含：
确定由图像捕获装置接收的图像与目标乘客参数的匹配；以及
将发现匹配的通信发送给第一计算机。
根据本发明的一个实施例，其中无人机包括第二计算机，第二计算机被编程为使无人机提供光信号、可听信号、麦克风、全球导航卫星系统(GNSS)和射频收发器中的一个或多个。
根据本发明的一个实施例，其中光信号至少是闪光灯、聚光灯和泛光灯。
根据本发明的一个实施例，其中射频收发器至少具有蓝牙、Wi-Fi、近场通信(NFC)和蜂窝网络通信功能。
根据本发明的一个实施例，其中目标乘客具有可穿戴装置，可穿戴装置至少具有蓝牙、Wi-Fi、NFC和蜂窝网络通信功能。
附图说明
图1是从车辆分派以定位人群中的乘客的无人机的示例性部署的框图；
图2是在部署之前或之后车辆上的无人机的示例性停靠的框图；
图3是可以通过车辆的计算机实施以定位乘客的第一示例性过程的流程图；
图4是可以通过车辆的计算机实施以定位乘客的第二示例性过程的流程图。
具体实施方式
如本文所公开的，飞行无人机可以将自身定位为距车辆几米，并且搜索在会合区域中的人群。无人机还可以将乘客和周围环境的图像传输到车辆，其中图像可以被存储和/或传输到用于视觉验证的第三方，例如，分派车辆的父母。
无人机装置还可以建立与乘客的蜂窝电话或可穿戴装置的无线射频连接，例如蓝牙或Wi-Fi(无线保真技术)连接，以在车辆、无人机和乘客之间转播信息。
现在转向附图，其中贯穿若干视图，相同的附图标记表示相同的部件，图1是示例性乘客定位器系统5的框图，该乘客定位器系统5包括可以从车辆10分派以在人群19中定位目标乘客18的乘客定位器无人机14的示例性部署。车辆10装备有适应与无人机14通信的通信天线11。通信天线11可以包括一个或多个天线(比如已知的)，并且还可以包括用于车辆10的全球导航卫星系统(GNSS)或全球定位系统(GPS)的天线阵列和用于蜂窝网络通信(例如，用于车辆10的语音和数据)的天线。另外，通信天线11可以提供用于任何其它射频(RF)通信装置，例如车辆对车辆(V2V)通信装置或车辆对基础设施(V2I)通信装置。
车辆10还可以具有附接到车辆的摄像机12，例如也可以用来定位乘客18的右车道镜摄像机。然而，摄像机12的视场13被限制于车辆10的紧邻周围区域。
车辆10包括搜索计算机单元(SCU)8，该搜索计算机单元(SCU)8具有至少一个处理器和存储器，该存储器存储在至少一个处理器上可执行的计算机指令以使计算机被编程为执行各种操作，包括如本文所公开的。众所周知，存储器还可以存储数据、寄存器值和暂时且永久变量等。可执行指令包括用于命令且控制无人机连同面部和身体识别算法的一个或多个预定标准。SCU 8还可以包含或具有用来帮助处理器进行信号解释的附加特殊处理器，比如成像处理器或数字信号处理器(DSP)。SCU 8例如通过车辆通信总线或比如已知的其它车辆网络通信地连接到远程信息处理控制单元(TCU)9和摄像机12。
远程信息处理控制单元9可以连接到GNSS和GPS单元，并且提供用于例如与GSM(全球移动通信系统)网络、GPRS(通用分组无线业务)网络、LTE(长期演进)网络、Wi-Fi网络或蓝牙网络外部通信的接口。远程信息处理控制单元9可以包括处理器(例如微控制器)和存储计算机指令、寄存器值和暂时且永久变量的存储器。
无人机14可以是地面无人机或无人驾驶飞行器，例如四轴飞行器、六轴飞行器、直升飞机、固定翼或能够自主或半自主飞行的任何飞行器。地面无人机是不离开地球表面的无人地面飞行器。无人机14具有图像捕获装置，例如无人机14用来捕获乘客18和其他人19的图像的无人机摄像机15。
无人机14具有与车辆16间的RF通信16链路，用于通过无人机天线20命令且控制无人机14。无人机天线还可以便于与乘客18通信，例如，无人机14可以通过Wi-Fi协议、蓝牙协议、近场通信(NFC)协议或任何双向RF通信协议建立与可穿戴装置的无人机对乘客通信链路，例如，与乘客18身上的蜂窝电话装置。
无人机14可以另外具有用来引起乘客18的注意的光信号(未示出)、可听信号发生器(未示出)(例如，铃)、麦克风(未示出)、全球导航卫星系统(GNSS)和用于上述通信链路的射频收发器。
无人机14可以被编程为使用无人机摄像机15以系统方式来搜索无人机搜索区域21。无人机摄像机视场17只能可视化无人机搜索区域21的一部分，并且可能必须进行若干对无人机搜索区域21的穿越直到乘客18被找到。
图2示出了在搜索任务以定位乘客18之前或之后停靠在车辆10的后部上的无人机14。供选择地，无人机14可以被存放在车辆10的行李箱或舱口中，或者甚至是已经在接载位置的按需无人机。车辆10可以在途中通过联系接载位置并且请求使用无人机14开始搜索乘客。
一旦车辆处于指定接载区域或接近接载区域，车辆就可以为无人机提供乘客18的肖像的图像，并且发射无人机。如果无人机14是地面无人机，或者如果是空中的，则无人机14可以在混入人19之间，无人机14可以在人19上方飞行或盘旋并且搜索乘客18。
无人机14可以仅将人19的图像发送回车辆10，并且车辆SCU 8可以处理图像并且检测乘客18，或者供选择地或另外，无人机14可以在无人机处理器中处理图像，无人机处理器可以包括用于图像识别以检测乘客18的设计程序。一旦已检测到乘客18，则SCU 8可以首先指示无人机14向乘客18发送已检测到乘客18的消息。该消息可以是可听的、在乘客18上方照亮的聚光灯、泛光灯或闪光灯(未示出)，给可穿戴装置(例如乘客18的蜂窝电话装置)的文本消息或一些其他形式的消息。无人机14可以被编程为在乘客18的上方徘徊或盘旋并且引导乘客18到达目的地，例如车辆10，或者供选择地，如果无人机14是地面无人机，则无人机可以简单地将乘客引导到车辆10。
为了验证乘客18的身份，SCU 8可以将乘客18的图像发送给人，用于确定视觉识别。例如，父母可能已发送车辆在机场接载他们的孩子。无人机14利用其摄像机15获取的乘客18的图像可以通过远程信息处理控制单元9发送到分派父母，用于进行确定视觉识别。一旦被确认，SCU 8就可以解锁车辆10的门，并且让乘客18进入到车辆10中。
过程流程
图3是示出了SCU 8命令并且控制有图像功能的搜索和识别无人机装置的示例性过程100的流程图，该无人机装置可以识别目标乘客并将乘客引导回自主车辆。
过程100在框110开始，其中搜索配置文件(即，描述要定位的目标乘客的参数)被上传到无人机14。如果无人机14在无人机上执行一些或全部图像处理，则无人机14的计算机将设置有乘客18的一组面部识别参数或一组身体特性(即，其可以根据已知的图像识别技术使用)，连同搜索区域的一组坐标。面部特性可以包括眼睛、鼻子、颊骨和下颚(仅举几例)的相对位置、大小和/或形状。无人机14将匹配人群19的面部特性直到无人机找到乘客18。
接下来在框120，部署无人机14；例如，如果无人机14被存储在车辆10中或车辆10上，则车辆10将例如根据来自SCU 8的指令发射无人机14。供选择地，例如，如果无人机预先停放在航站楼，则SCU 8将发送发射命令连同面部特性和搜索区域给在航站楼预先停放的无人机。
接下来，在框130，车辆10的SCU 18从无人机14接收“发现匹配”通信，表示无人机14已确定其具有无人机14已例如通过将上传的面部特性与搜索区域中的人匹配来定位乘客18的高置信度。
接下来，在框140，可以确认匹配配置文件，例如，SCU 8可以向乘客18发出电话呼叫或发送文本，并且请求乘客例如通过挥动、响应文本消息、或显示SCU 8已发送到乘客18移动装置的确认QR码来发信号给无人机14。QR码(快速响应码(Quick Response Code)的缩写)是矩阵条形码的类型。它是一种机器可读光学标签，该机器可读光学标签包含关于其被显示的项目的信息。QR码使用四种标准化编码模式——包括数字、字母数字、字节/二进制和日本汉字——以有效地存储和表示数据。
接下来，在框150，SCU 8指示无人机14将其自身定位靠近乘客18，例如，如果无人机14是气垫飞行器(比如四轴或多轴飞行器)，则可以指示无人机14在乘客18上方或者在乘客18的正前方盘旋，或者如果无人机14是固定翼飞行器，则无人机14可以在乘客18上方盘旋。供选择地，如果无人机14是地面无人机，则可以指示无人机14将其自身定位靠近乘客18。
接下来，在框160，SCU 8指示无人机14将乘客引导到车辆10，并且过程100结束。
现在转到图4，过程200在框210开始，其中搜索配置文件被上传到无人机14的存储器并且被上传到SCU 8的存储器中。无人机搜索配置文件包括搜索区域的一组坐标。当在过程200中部署时，无人机14将发送图像，比如人群19和乘客18的视频馈送或静止图片，但不执行图像识别。SCU 18将在车辆10处执行图像处理。
接下来在框220，部署无人机14；例如，如果无人机14被存储在车辆10中，则车辆10将发射无人机14。供选择地，例如，如果无人机预先停放在航站楼，则车辆10将发送发射命令连同将被覆盖的搜索区域给在航站楼预先停放的无人机。
接下来，在可以跟随框220或框240的框230，车辆10的SCU 18接收并且处理来自无人机14的图像。
接下来，在框240，SCU 8确定是否已确定搜索配置文件的图像匹配。如果存在匹配，则过程进行到框250，否则过程返回到框230。
接下来，在框250，如果无人机14是气垫飞行器(例如四轴或多轴飞行器)，则SCU 8指示无人机14将其自身定位靠近乘客18，如图3的框150中所示，可以指示无人机14在乘客18上方或者在乘客18的正前方盘旋，或者如果无人机14是固定翼飞行器，则无人机14可以在乘客18上方盘旋。供选择地，如果无人机14是地面无人机，则可以指示无人机14将其自身定位靠近乘客18。
接下来，在框260，SCU 8指示无人机14将乘客引导到车辆10。
接下来在框270，SCU 8指示无人机14返回其存储和停靠位置，并且过程200结束。
本发明已经以说明性方式进行了描述，并且应当理解的是，已经使用的术语旨在是描述性的词语的性质，而不是限制性的。鉴于上述教导，本发明的许多修改和变化是可能的，并且本发明可以以不同于具体描述的方式来实践。

Claims (18)

1.一种用于自主车辆乘客定位的系统，包含第一计算机，所述第一计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储通过所述处理器可执行的指令，以使所述第一计算机被编程为：
将描述目标乘客的参数发送给移动无人机；
指示从车辆发射所述无人机以及所述无人机环航一区域，同时用图像捕获装置在所述区域中搜索所述目标乘客；
接收来自所述无人机的通信；
确认所述通信包括与所述目标乘客参数的匹配；
以及
指示所述无人机将所述目标乘客引导到所述车辆。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述目标乘客参数包括面部识别参数。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述无人机被编程为横穿所述区域并且在所述区域上方盘旋。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一计算机在所述通信中进一步接收来自所述无人机的视频馈送。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述无人机包括第二计算机，所述第二计算机被编程为：
确定由所述图像捕获装置接收的图像与所述目标乘客参数的匹配；以及
将发现匹配的通信发送给所述第一计算机。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述无人机包括第二计算机，所述第二计算机被编程为使所述无人机提供光信号、可听信号、麦克风、全球导航卫星系统(GNSS)和射频收发器中的一个或多个。
7.根据权利要求6所述的系统，其中所述光信号至少是闪光灯、聚光灯和泛光灯。
8.根据权利要求6所述的系统，其中所述射频收发器至少具有蓝牙、Wi-Fi、近场通信(NFC)和蜂窝网络通信功能。
9.根据权利要求6所述的系统，其中所述目标乘客具有可穿戴装置，所述可穿戴装置至少具有蓝牙、Wi-Fi、NFC和蜂窝网络通信功能。
10.一种用于自主车辆乘客定位的方法，包含：
将描述目标乘客的参数发送给移动无人机；
指示从车辆发射所述无人机以及所述无人机环航一区域，同时用图像捕获装置在所述区域中搜索所述目标乘客；
接收来自所述无人机的通信；
确认所述通信包括与所述目标乘客参数的匹配；
指示所述无人机将其自身定位接近所述目标乘客；以及
指示所述无人机将所述目标乘客引导到所述车辆。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述目标乘客参数包括面部识别参数。
12.根据权利要求10所述的方法，其中所述无人机被编程为至少横穿所述区域并且在所述区域上方盘旋。
13.根据权利要求10所述的方法，进一步包含接收来自所述无人机的视频馈送。
14.根据权利要求10所述的方法，进一步包含：
确定由所述图像捕获装置接收的图像与所述目标乘客参数的匹配；以及
将发现匹配的通信发送给第一计算机。
15.根据权利要求10所述的方法，其中所述无人机包括第二计算机，所述第二计算机被编程为使所述无人机提供光信号、可听信号、麦克风、全球导航卫星系统(GNSS)和射频收发器中的一个或多个。
16.根据权利要求15所述的方法，其中所述光信号至少是闪光灯、聚光灯和泛光灯。
17.根据权利要求15所述的方法，其中所述射频收发器至少具有蓝牙、Wi-Fi、近场通信(NFC)和蜂窝网络通信功能。
18.根据权利要求15所述的方法，其中所述目标乘客具有可穿戴装置，所述可穿戴装置至少具有蓝牙、Wi-Fi、NFC和蜂窝网络通信功能。
CN201710091856.8A 2016-02-26 2017-02-21 自主车辆乘客定位器 Active CN107134129B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/054,707 2016-02-26
US15/054,707 US9858821B2 (en) 2016-02-26 2016-02-26 Autonomous vehicle passenger locator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107134129A CN107134129A (zh) 2017-09-05
CN107134129B true CN107134129B (zh) 2021-11-02

Family

ID=58544169

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710091856.8A Active CN107134129B (zh) 2016-02-26 2017-02-21 自主车辆乘客定位器

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9858821B2 (zh)
CN (1) CN107134129B (zh)
DE (1) DE102017103373A1 (zh)
GB (1) GB2548709A (zh)
MX (1) MX2017002558A (zh)
RU (1) RU2017105456A (zh)

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9897457B2 (en) 2016-02-10 2018-02-20 International Business Machines Corporation Method and system for controlling vehicles and drones
US10088846B2 (en) * 2016-03-03 2018-10-02 GM Global Technology Operations LLC System and method for intended passenger detection
US10605613B2 (en) * 2016-08-31 2020-03-31 Scott Houston System and method for facilitating location of driver-participants of car transportation systems
US20180164809A1 (en) * 2016-12-09 2018-06-14 Ford Global Technologies, Llc Autonomous School Bus
US10496107B2 (en) * 2017-01-17 2019-12-03 Valeo North America, Inc. Autonomous security drone system and method
DE102017201289A1 (de) * 2017-01-26 2018-07-26 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Darstellen eines Soll-Fahrzeugöffnungsvorfelds eines automatisierten Fahrzeugs
DE102017204169A1 (de) * 2017-03-14 2018-09-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Authentifizierungssystem für ein zumindest teilweise autonomes Fahrzeug
JP7052305B2 (ja) * 2017-11-13 2022-04-12 トヨタ自動車株式会社 救援システムおよび救援方法、ならびにそれに使用されるサーバおよびプログラム
JP6977492B2 (ja) 2017-11-13 2021-12-08 トヨタ自動車株式会社 救援システムおよび救援方法、ならびにそれに使用されるサーバおよびプログラム
JP6870584B2 (ja) 2017-11-13 2021-05-12 トヨタ自動車株式会社 救援システムおよび救援方法、ならびにそれに使用されるサーバおよびプログラム
CN107967455A (zh) * 2017-11-24 2018-04-27 中南大学 一种智能人体多维自然特征大数据透明学习方法与系统
CN107863153A (zh) * 2017-11-24 2018-03-30 中南大学 一种基于智能大数据的人体健康特征建模测量方法与平台
CN107844780A (zh) * 2017-11-24 2018-03-27 中南大学 一种融合zed视觉的人体健康特征大数据智慧计算方法与装置
CN107967941A (zh) * 2017-11-24 2018-04-27 中南大学 一种基于智能视觉重构的无人机人体健康监控方法与系统
CN107967944A (zh) * 2017-11-24 2018-04-27 中南大学 一种基于Hadoop的户外环境大数据人体健康监测方法与平台
JP6881344B2 (ja) * 2018-02-09 2021-06-02 株式会社デンソー 出迎えシステム
US10837788B1 (en) * 2018-05-03 2020-11-17 Zoox, Inc. Techniques for identifying vehicles and persons
US10809081B1 (en) 2018-05-03 2020-10-20 Zoox, Inc. User interface and augmented reality for identifying vehicles and persons
US11846514B1 (en) 2018-05-03 2023-12-19 Zoox, Inc. User interface and augmented reality for representing vehicles and persons
KR102619558B1 (ko) 2018-11-16 2024-01-02 현대모비스 주식회사 자율주행차의 제어시스템 및 그 제어방법
JP2020095354A (ja) * 2018-12-10 2020-06-18 トヨタ自動車株式会社 運行支援装置、運行支援システム、及び運行支援プログラム
DE102018221996A1 (de) * 2018-12-18 2020-06-18 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines unbemannten Luftfahrzeugs für ein Kraftfahrzeug sowie unbemanntes Luftfahrzeug für ein Kraftfahrzeug
US11059582B2 (en) 2019-02-11 2021-07-13 Cnh Industrial Canada, Ltd. Systems for acquiring field condition data
US11001380B2 (en) 2019-02-11 2021-05-11 Cnh Industrial Canada, Ltd. Methods for acquiring field condition data
US11269353B2 (en) * 2019-03-28 2022-03-08 Gm Cruise Holdings Llc Autonomous vehicle hailing and pickup location refinement through use of an identifier
CN111829504A (zh) * 2019-04-16 2020-10-27 深圳富泰宏精密工业有限公司 飞行器及侦测方法
KR102254491B1 (ko) * 2019-11-22 2021-05-21 (주)가시 지능형 영상 분석 모듈을 탑재한 자율비행 드론
KR102245448B1 (ko) * 2019-11-27 2021-04-28 한국해양대학교 산학협력단 선박도장용 드론장치
US11320281B2 (en) * 2020-03-04 2022-05-03 Ford Global Technologies, Llc On-demand vehicle imaging systems and methods
KR102436839B1 (ko) * 2020-06-02 2022-08-29 한국철도기술연구원 무인 비행장치 및 제어방법
CN114067280A (zh) * 2020-08-05 2022-02-18 比亚迪股份有限公司 乘车提示的方法、装置、存储介质及电子设备
US11685401B2 (en) * 2020-09-29 2023-06-27 Waymo Llc Semantic identification of pickup locations
KR102496072B1 (ko) * 2020-12-08 2023-02-07 주식회사 라텔 유선 드론
KR102478413B1 (ko) * 2021-03-26 2022-12-20 주식회사 아이팝 재난 지휘 차량용 유선 드론 시스템
KR102300348B1 (ko) * 2021-04-13 2021-09-09 주식회사 프로펠 실시간 이미지 분석을 기반으로 현장 상황을 공유하는 무인 항공기, 및 제어 방법
KR102300349B1 (ko) * 2021-04-13 2021-09-09 주식회사 프로펠 탐지 상황에 따라 자동으로 이동 경로를 설정하는 무인 항공기, 및 운용 방법

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4416507C5 (de) * 1994-05-10 2006-10-19 Volkswagen Ag Verfahren zur Erkennung einer Benutzungsberechtigung für ein Fahrzeug
US20070126561A1 (en) 2000-09-08 2007-06-07 Automotive Technologies International, Inc. Integrated Keyless Entry System and Vehicle Component Monitoring
JP2004302785A (ja) * 2003-03-31 2004-10-28 Honda Motor Co Ltd 移動ロボットの画像送信装置
US7908040B2 (en) * 2004-07-15 2011-03-15 Raytheon Company System and method for automated search by distributed elements
US20160345260A1 (en) * 2005-05-30 2016-11-24 Invent.ly LLC Self Powered Device and Methods Conserving Energy in Communication
JP2007160440A (ja) * 2005-12-12 2007-06-28 Honda Motor Co Ltd 脚式移動ロボットの制御装置
JP4528295B2 (ja) * 2006-12-18 2010-08-18 株式会社日立製作所 案内ロボット装置及び案内システム
WO2008147681A2 (en) * 2007-05-10 2008-12-04 Arlton Paul E Uav launch and recovery system
DE102007046270A1 (de) 2007-09-20 2009-04-02 Sitech Sitztechnik Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Ausrichtung von Fahrzeugteilen und/oder fahrzeuginternen Funktionen bei einem Kraftfahrzeug
US8788119B2 (en) * 2010-12-09 2014-07-22 The Boeing Company Unmanned vehicle and system
US10363453B2 (en) * 2011-02-07 2019-07-30 New Balance Athletics, Inc. Systems and methods for monitoring athletic and physiological performance
US9841761B2 (en) * 2012-05-04 2017-12-12 Aeryon Labs Inc. System and method for controlling unmanned aerial vehicles
DE102012013239A1 (de) 2012-06-21 2013-03-21 Daimler Ag Freischalten eines vorübergehend nutzbaren Kraftfahrzeugs
US9254363B2 (en) * 2012-07-17 2016-02-09 Elwha Llc Unmanned device interaction methods and systems
US20140316614A1 (en) * 2012-12-17 2014-10-23 David L. Newman Drone for collecting images and system for categorizing image data
CN103383260A (zh) * 2013-07-12 2013-11-06 美新半导体（无锡）有限公司 一种无人机导航系统及其合作导航系统
US9760698B2 (en) 2013-09-17 2017-09-12 Toyota Motor Sales, U.S.A., Inc. Integrated wearable article for interactive vehicle control system
US10839336B2 (en) * 2013-12-26 2020-11-17 Flir Detection, Inc. Unmanned delivery
US9329597B2 (en) * 2014-01-17 2016-05-03 Knightscope, Inc. Autonomous data machines and systems
US9783293B2 (en) * 2014-05-20 2017-10-10 Verizon Patent And Licensing Inc. Unmanned aerial vehicle platform
WO2015180180A1 (en) * 2014-05-30 2015-12-03 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for uav docking
US9494937B2 (en) * 2014-06-20 2016-11-15 Verizon Telematics Inc. Method and system for drone deliveries to vehicles in route
US9409644B2 (en) * 2014-07-16 2016-08-09 Ford Global Technologies, Llc Automotive drone deployment system
US9845165B2 (en) * 2014-07-16 2017-12-19 Airogistic, L.L.C. Methods and apparatus for unmanned aerial vehicle landing and launch
CN104183153A (zh) * 2014-07-23 2014-12-03 陈嘉延 基于四旋翼无人机做引导的智能停车引导系统
US9454889B2 (en) * 2014-07-28 2016-09-27 Dan Kerning Security and public safety application for a mobile device
WO2016015251A1 (en) * 2014-07-30 2016-02-04 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for target tracking
US9170117B1 (en) * 2014-08-21 2015-10-27 International Business Machines Corporation Unmanned aerial vehicle navigation assistance
US20160072771A1 (en) * 2014-09-08 2016-03-10 Mark Krietzman Health and other use of collection of archival digital data
FR3028186A1 (fr) * 2014-11-12 2016-05-13 Parrot Equipement de telecommande de drone a longue portee
US20160214713A1 (en) * 2014-12-19 2016-07-28 Brandon Cragg Unmanned aerial vehicle with lights, audio and video
US9989965B2 (en) * 2015-08-20 2018-06-05 Motionloft, Inc. Object detection and analysis via unmanned aerial vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
US20170249846A1 (en) 2017-08-31
US9858821B2 (en) 2018-01-02
DE102017103373A1 (de) 2017-08-31
GB201703024D0 (en) 2017-04-12
MX2017002558A (es) 2018-08-15
GB2548709A (en) 2017-09-27
RU2017105456A (ru) 2018-08-22
CN107134129A (zh) 2017-09-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107134129B (zh) 自主车辆乘客定位器
US10507917B2 (en) Apparatuses and methods for gesture-controlled unmanned aerial vehicles
JP6895477B2 (ja) 飛行体及び飛行許可空域設定装置
CN108230754B (zh) 无人飞行器和具有该无人飞行器的系统
US10315763B2 (en) Managing package deliveries by robotic vehicles
US20200010051A1 (en) Identifying and authenticating autonomous vehicles and passengers
US10807712B2 (en) Systems and methods for transferring control of an unmanned aerial vehicle
US20200363825A1 (en) Pickup system
US11106224B2 (en) Multi-drone automotive systems and methods of use
US20180290731A1 (en) Mobile body, communication terminal, and control method for mobile body
US10600327B2 (en) Unmanned aircraft transportation
AU2015276916A1 (en) Unmanned aerial vehicle for situational awareness to first responders and alarm investigation
US20180173222A1 (en) Automatic driving assistant system and method thereof
KR101701397B1 (ko) 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법 및 시스템
CN112448999A (zh) Uav与汽车之间的协作关系
KR20170139326A (ko) 무인 비행체의 자율비행시스템 및 자율비행방법
CN106325300A (zh) 一种基于gsm‑4g通信的无人机远程状态监测与控制系统
KR102296225B1 (ko) 카메라를 탑재하지 않은 소형 비행체 및 그 비행체의 이동 방법
JP2020149640A (ja) 飛行システム及び着陸制御方法
KR20180095401A (ko) D-usim을 이용한 드론 비행 제어 시스템 및 방법
EP3399478A1 (en) Systems and methods for collaborative vehicle mission operations
KR101723066B1 (ko) 구난 구조용 드론유닛 및 드론유닛을 이용한 구난정보 제공방법
KR102441077B1 (ko) 차량의 드론 이착륙 제어 장치 및 그 방법
US11465740B2 (en) Vehicle-mounted aerial drone container
WO2017042994A1 (ja) 自動停止装置および自動停止方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant