CN107134129A - 自主车辆乘客定位器 - Google Patents

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Abstract

一个或多个计算机的系统被配置为凭借具有在操作中使系统执行动作的安装在系统上的软件、固件、硬件或它们的组合来执行特定操作或动作。一个大体方面包括具有处理器和存储器的第一计算机，存储器存储通过处理器可执行的指令，以使第一计算机被编程为将描述目标乘客的参数发送给移动无人机。该系统指示所述无人机环航所述区域，同时用图像捕获装置在区域中搜索目标乘客。该系统接收来自无人机的通信且确认与目标乘客的匹配，并且指示无人机将目标乘客引导到目的地。

Description

自主车辆乘客定位器
技术领域
本发明涉及一种自主车辆的系统，并且更具体地，涉及一种自主车辆乘客定位器。
背景技术
随着车辆向着具有自主驾驶能力转变，可能存在车辆被分派以接载乘客的情况。这种情况可能需要定位目标乘客。乘客定位的困难可能使自主车辆和目标乘客会合很困难且耗时。系统(比如具有面部识别的车载视频系统)具有缺陷，例如，由于阻挡的视线而不能用来识别乘客。
发明内容
根据本发明，提供一种系统，包含第一计算机，第一计算机具有处理器和存储器，存储器存储通过处理器可执行的指令，以使第一计算机被编程为：
将描述目标乘客的参数发送给移动无人机；
指示无人机环航一区域，同时用图像捕获装置在该区域中搜索目标乘客；
接收来自无人机的通信；
确认通信包括与目标乘客参数的匹配；
以及
指示无人机将目标乘客引导到目的地。
根据本发明的一个实施例，其中第一计算机被进一步编程为从车辆发射无人机。
根据本发明的一个实施例，其中目标乘客参数包括面部识别参数。
根据本发明的一个实施例，其中无人机被编程为横穿该区域并且在该区域上方盘旋。
根据本发明的一个实施例，其中第一计算机在通信中进一步接收来自无人机的视频馈送。
根据本发明的一个实施例，其中无人机包括第二计算机，第二计算机被编程为：
确定由图像捕获装置接收的图像与目标乘客参数的匹配；以及
将发现匹配的通信发送给第一计算机。
根据本发明的一个实施例，其中无人机包括第二计算机，第二计算机被编程为使无人机提供光信号、可听信号、麦克风、全球导航卫星系统(GNSS)和射频收发器中的一个或多个。
根据本发明的一个实施例，其中光信号至少是闪光灯、聚光灯和泛光灯。
根据本发明的一个实施例，其中射频收发器至少具有蓝牙、Wi-Fi、近场通信(NFC)和蜂窝网络通信功能。
根据本发明的一个实施例，其中目标乘客具有可穿戴装置，可穿戴装置至少具有蓝牙、Wi-Fi、NFC和蜂窝网络通信功能。
根据本发明的另一方面，提供一种方法，包含：
将描述目标乘客的参数发送给移动无人机；
指示无人机环航一区域，同时用图像捕获装置在该区域中搜索目标乘客；
接收来自无人机的通信；
确认通信包括与目标乘客参数的匹配；
指示无人机将其自身定位接近目标乘客；以及
指示无人机将目标乘客引导到目的地。
根据本发明的一个实施例，进一步包含从车辆发射无人机。
根据本发明的一个实施例，其中目标乘客参数包括面部识别参数。
根据本发明的一个实施例，其中无人机被编程为至少横穿区域并且在该区域上方盘旋。
根据本发明的一个实施例，进一步包含接收来自无人机的视频馈送。
根据本发明的一个实施例，进一步包含：
确定由图像捕获装置接收的图像与目标乘客参数的匹配；以及
将发现匹配的通信发送给第一计算机。
根据本发明的一个实施例，其中无人机包括第二计算机，第二计算机被编程为使无人机提供光信号、可听信号、麦克风、全球导航卫星系统(GNSS)和射频收发器中的一个或多个。
根据本发明的一个实施例，其中光信号至少是闪光灯、聚光灯和泛光灯。
根据本发明的一个实施例，其中射频收发器至少具有蓝牙、Wi-Fi、近场通信(NFC)和蜂窝网络通信功能。
根据本发明的一个实施例，其中目标乘客具有可穿戴装置，可穿戴装置至少具有蓝牙、Wi-Fi、NFC和蜂窝网络通信功能。
附图说明
图1是从车辆分派以定位人群中的乘客的无人机的示例性部署的框图；
图2是在部署之前或之后车辆上的无人机的示例性停靠的框图；
图3是可以通过车辆的计算机实施以定位乘客的第一示例性过程的流程图；
图4是可以通过车辆的计算机实施以定位乘客的第二示例性过程的流程图。
具体实施方式
如本文所公开的，飞行无人机可以将自身定位为距车辆几米，并且搜索在会合区域中的人群。无人机还可以将乘客和周围环境的图像传输到车辆，其中图像可以被存储和/或传输到用于视觉验证的第三方，例如，分派车辆的父母。
无人机装置还可以建立与乘客的蜂窝电话或可穿戴装置的无线射频连接，例如蓝牙或Wi-Fi(无线保真技术)连接，以在车辆、无人机和乘客之间转播信息。
现在转向附图，其中贯穿若干视图，相同的附图标记表示相同的部件，图1是示例性乘客定位器系统5的框图，该乘客定位器系统5包括可以从车辆10分派以在人群19中定位目标乘客18的乘客定位器无人机14的示例性部署。车辆10装备有适应与无人机14通信的通信天线11。通信天线11可以包括一个或多个天线(比如已知的)，并且还可以包括用于车辆10的全球导航卫星系统(GNSS)或全球定位系统(GPS)的天线阵列和用于蜂窝网络通信(例如，用于车辆10的语音和数据)的天线。另外，通信天线11可以提供用于任何其它射频(RF)通信装置，例如车辆对车辆(V2V)通信装置或车辆对基础设施(V2I)通信装置。
车辆10还可以具有附接到车辆的摄像机12，例如也可以用来定位乘客18的右车道镜摄像机。然而，摄像机12的视场13被限制于车辆10的紧邻周围区域。
车辆10包括搜索计算机单元(SCU)8，该搜索计算机单元(SCU)8具有至少一个处理器和存储器，该存储器存储在至少一个处理器上可执行的计算机指令以使计算机被编程为执行各种操作，包括如本文所公开的。众所周知，存储器还可以存储数据、寄存器值和暂时且永久变量等。可执行指令包括用于命令且控制无人机连同面部和身体识别算法的一个或多个预定标准。SCU 8还可以包含或具有用来帮助处理器进行信号解释的附加特殊处理器，比如成像处理器或数字信号处理器(DSP)。SCU 8例如通过车辆通信总线或比如已知的其它车辆网络通信地连接到远程信息处理控制单元(TCU)9和摄像机12。
远程信息处理控制单元9可以连接到GNSS和GPS单元，并且提供用于例如与GSM(全球移动通信系统)网络、GPRS(通用分组无线业务)网络、LTE(长期演进)网络、Wi-Fi网络或蓝牙网络外部通信的接口。远程信息处理控制单元9可以包括处理器(例如微控制器)和存储计算机指令、寄存器值和暂时且永久变量的存储器。
无人机14可以是地面无人机或无人驾驶飞行器，例如四轴飞行器、六轴飞行器、直升飞机、固定翼或能够自主或半自主飞行的任何飞行器。地面无人机是不离开地球表面的无人地面飞行器。无人机14具有图像捕获装置，例如无人机14用来捕获乘客18和其他人19的图像的无人机摄像机15。
无人机14具有与车辆16间的RF通信16链路，用于通过无人机天线20命令且控制无人机14。无人机天线还可以便于与乘客18通信，例如，无人机14可以通过Wi-Fi协议、蓝牙协议、近场通信(NFC)协议或任何双向RF通信协议建立与可穿戴装置的无人机对乘客通信链路，例如，与乘客18身上的蜂窝电话装置。
无人机14可以另外具有用来引起乘客18的注意的光信号(未示出)、可听信号发生器(未示出)(例如，铃)、麦克风(未示出)、全球导航卫星系统(GNSS)和用于上述通信链路的射频收发器。
无人机14可以被编程为使用无人机摄像机15以系统方式来搜索无人机搜索区域21。无人机摄像机视场17只能可视化无人机搜索区域21的一部分，并且可能必须进行若干对无人机搜索区域21的穿越直到乘客18被找到。
图2示出了在搜索任务以定位乘客18之前或之后停靠在车辆10的后部上的无人机14。供选择地，无人机14可以被存放在车辆10的行李箱或舱口中，或者甚至是已经在接载位置的按需无人机。车辆10可以在途中通过联系接载位置并且请求使用无人机14开始搜索乘客。
一旦车辆处于指定接载区域或接近接载区域，车辆就可以为无人机提供乘客18的肖像的图像，并且发射无人机。如果无人机14是地面无人机，或者如果是空中的，则无人机14可以在混入人19之间，无人机14可以在人19上方飞行或盘旋并且搜索乘客18。
无人机14可以仅将人19的图像发送回车辆10，并且车辆SCU 8可以处理图像并且检测乘客18，或者供选择地或另外，无人机14可以在无人机处理器中处理图像，无人机处理器可以包括用于图像识别以检测乘客18的设计程序。一旦已检测到乘客18，则SCU 8可以首先指示无人机14向乘客18发送已检测到乘客18的消息。该消息可以是可听的、在乘客18上方照亮的聚光灯、泛光灯或闪光灯(未示出)，给可穿戴装置(例如乘客18的蜂窝电话装置)的文本消息或一些其他形式的消息。无人机14可以被编程为在乘客18的上方徘徊或盘旋并且引导乘客18到达目的地，例如车辆10，或者供选择地，如果无人机14是地面无人机，则无人机可以简单地将乘客引导到车辆10。
为了验证乘客18的身份，SCU 8可以将乘客18的图像发送给人，用于确定视觉识别。例如，父母可能已发送车辆在机场接载他们的孩子。无人机14利用其摄像机15获取的乘客18的图像可以通过远程信息处理控制单元9发送到分派父母，用于进行确定视觉识别。一旦被确认，SCU 8就可以解锁车辆10的门，并且让乘客18进入到车辆10中。
过程流程
图3是示出了SCU 8命令并且控制有图像功能的搜索和识别无人机装置的示例性过程100的流程图，该无人机装置可以识别目标乘客并将乘客引导回自主车辆。
过程100在框110开始，其中搜索配置文件(即，描述要定位的目标乘客的参数)被上传到无人机14。如果无人机14在无人机上执行一些或全部图像处理，则无人机14的计算机将设置有乘客18的一组面部识别参数或一组身体特性(即，其可以根据已知的图像识别技术使用)，连同搜索区域的一组坐标。面部特性可以包括眼睛、鼻子、颊骨和下颚(仅举几例)的相对位置、大小和/或形状。无人机14将匹配人群19的面部特性直到无人机找到乘客18。
接下来在框120，部署无人机14；例如，如果无人机14被存储在车辆10中或车辆10上，则车辆10将例如根据来自SCU 8的指令发射无人机14。供选择地，例如，如果无人机预先停放在航站楼，则SCU 8将发送发射命令连同面部特性和搜索区域给在航站楼预先停放的无人机。
接下来，在框130，车辆10的SCU 18从无人机14接收“发现匹配”通信，表示无人机14已确定其具有无人机14已例如通过将上传的面部特性与搜索区域中的人匹配来定位乘客18的高置信度。
接下来，在框140，可以确认匹配配置文件，例如，SCU 8可以向乘客18发出电话呼叫或发送文本，并且请求乘客例如通过挥动、响应文本消息、或显示SCU 8已发送到乘客18移动装置的确认QR码来发信号给无人机14。QR码(快速响应码(Quick Response Code)的缩写)是矩阵条形码的类型。它是一种机器可读光学标签，该机器可读光学标签包含关于其被显示的项目的信息。QR码使用四种标准化编码模式——包括数字、字母数字、字节/二进制和日本汉字——以有效地存储和表示数据。
接下来，在框150，SCU 8指示无人机14将其自身定位靠近乘客18，例如，如果无人机14是气垫飞行器(比如四轴或多轴飞行器)，则可以指示无人机14在乘客18上方或者在乘客18的正前方盘旋，或者如果无人机14是固定翼飞行器，则无人机14可以在乘客18上方盘旋。供选择地，如果无人机14是地面无人机，则可以指示无人机14将其自身定位靠近乘客18。
接下来，在框160，SCU 8指示无人机14将乘客引导到车辆10，并且过程100结束。
现在转到图4，过程200在框210开始，其中搜索配置文件被上传到无人机14的存储器并且被上传到SCU 8的存储器中。无人机搜索配置文件包括搜索区域的一组坐标。当在过程200中部署时，无人机14将发送图像，比如人群19和乘客18的视频馈送或静止图片，但不执行图像识别。SCU 18将在车辆10处执行图像处理。
接下来在框220，部署无人机14；例如，如果无人机14被存储在车辆10中，则车辆10将发射无人机14。供选择地，例如，如果无人机预先停放在航站楼，则车辆10将发送发射命令连同将被覆盖的搜索区域给在航站楼预先停放的无人机。
接下来，在可以跟随框220或框240的框230，车辆10的SCU 18接收并且处理来自无人机14的图像。
接下来，在框240，SCU 8确定是否已确定搜索配置文件的图像匹配。如果存在匹配，则过程进行到框250，否则过程返回到框230。
接下来，在框250，如果无人机14是气垫飞行器(例如四轴或多轴飞行器)，则SCU 8指示无人机14将其自身定位靠近乘客18，如图3的框150中所示，可以指示无人机14在乘客18上方或者在乘客18的正前方盘旋，或者如果无人机14是固定翼飞行器，则无人机14可以在乘客18上方盘旋。供选择地，如果无人机14是地面无人机，则可以指示无人机14将其自身定位靠近乘客18。
接下来，在框260，SCU 8指示无人机14将乘客引导到车辆10。
接下来在框270，SCU 8指示无人机14返回其存储和停靠位置，并且过程200结束。
本发明已经以说明性方式进行了描述，并且应当理解的是，已经使用的术语旨在是描述性的词语的性质，而不是限制性的。鉴于上述教导，本发明的许多修改和变化是可能的，并且本发明可以以不同于具体描述的方式来实践。

Claims (20)

1.一种系统，包含第一计算机，所述第一计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储通过所述处理器可执行的指令，以使所述第一计算机被编程为：
将描述目标乘客的参数发送给移动无人机；
指示所述无人机环航一区域，同时用图像捕获装置在所述区域中搜索所述目标乘客；
接收来自所述无人机的通信；
确认所述通信包括与所述目标乘客参数的匹配；
以及
指示所述无人机将所述目标乘客引导到目的地。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一计算机被进一步编程为从车辆发射所述无人机。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述目标乘客参数包括面部识别参数。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述无人机被编程为横穿所述区域并且在所述区域上方盘旋。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一计算机在所述通信中进一步接收来自所述无人机的视频馈送。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述无人机包括第二计算机，所述第二计算机被编程为：
确定由所述图像捕获装置接收的图像与所述目标乘客参数的匹配；以及
将发现匹配的通信发送给所述第一计算机。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述无人机包括第二计算机，所述第二计算机被编程为使所述无人机提供光信号、可听信号、麦克风、全球导航卫星系统(GNSS)和射频收发器中的一个或多个。
8.根据权利要求7所述的系统，其中所述光信号至少是闪光灯、聚光灯和泛光灯。
9.根据权利要求7所述的系统，其中所述射频收发器至少具有蓝牙、Wi-Fi、近场通信(NFC)和蜂窝网络通信功能。
10.根据权利要求7所述的系统，其中第一人具有可穿戴装置，所述可穿戴装置至少具有蓝牙、Wi-Fi、NFC和蜂窝网络通信功能。
11.一种方法，包含：
将描述目标乘客的参数发送给移动无人机；
指示所述无人机环航一区域，同时用图像捕获装置在所述区域中搜索所述目标乘客；
接收来自所述无人机的通信；
确认所述通信包括与所述目标乘客参数的匹配；
指示所述无人机将其自身定位接近第一人；以及
指示所述无人机将所述目标乘客引导到目的地。
12.根据权利要求11所述的方法，进一步包含从车辆发射所述无人机。
13.根据权利要求11所述的方法，其中所述目标乘客参数包括面部识别参数。
14.根据权利要求11所述的方法，其中所述无人机被编程为至少横穿所述区域并且在所述区域上方盘旋。
15.根据权利要求11所述的方法，进一步包含接收来自所述无人机的视频馈送。
16.根据权利要求11所述的方法，进一步包含：
确定由所述图像捕获装置接收的图像与所述目标乘客参数的匹配；以及
将发现匹配的通信发送给第一计算机。
17.根据权利要求11所述的方法，其中所述无人机包括第二计算机，所述第二计算机被编程为使所述无人机提供光信号、可听信号、麦克风、全球导航卫星系统(GNSS)和射频收发器中的一个或多个。
18.根据权利要求17所述的方法，其中所述光信号至少是闪光灯、聚光灯和泛光灯。
19.根据权利要求17所述的方法，其中所述射频收发器至少具有蓝牙、Wi-Fi、近场通信(NFC)和蜂窝网络通信功能。
20.根据权利要求17所述的方法，其中所述第一人具有可穿戴装置，所述可穿戴装置至少具有蓝牙、Wi-Fi、NFC和蜂窝网络通信功能。
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