CN107081897A - 矫治器脱模方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗技术领域，公开了一种矫治器脱模方法及系统。本发明实施方式中，矫治器脱模方法包括：获取待脱模产品；其中，待脱模产品包括矫治器模具以及矫治器模片；装夹矫治器模具，并装夹矫治器模片；将动力装置与矫治器模具装配连接，并驱动动力装置运作，令动力装置带动矫治器模具向远离矫治器模片的方向移动。采用本发明的实施方式，能够自动地将矫治器模片从矫治器模具中取出，实现了矫治器模片的自动化机械形式的生产，提高了生产效率，降低了产品不良率以及生产成本。

Description

矫治器脱模方法及系统

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，特别涉及矫治器脱模方法及系统。

背景技术

牙齿矫治器，作为一种用于矫正牙齿整齐度的医疗工具，已被广泛应用。目前，矫治器一般都是采用树脂模片制作而成，且在制作时一般都是先将树脂模片放置在矫治器模具中进行压模，在压模成型后，从矫治器模具中取出矫治器模片，并裁剪掉矫治器模片多余的部分，再进行打磨制得。

但是，本专利申请的发明人发现现有技术至少存在如下缺陷：

在现有技术中，在将矫治器模片从矫治器模具中取出时，大多都是由人工根据经验取出矫治器模片，由于矫治器模片的脱模难度较大，因而容易导致矫治器模片划伤、损坏等情况，不仅生产效率较低，不良率较高，而且人工成本较高。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种矫治器脱模方法及系统，使得矫治器脱模系统能够自动地将矫治器模片从矫治器模具中取出，实现了矫治器模片的自动化机械形式的生产，提高了生产效率，降低了产品不良率以及生产成本。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种矫治器脱模方法，包括：

获取待脱模产品；其中，待脱模产品包括矫治器模具以及矫治器模片；

装夹矫治器模具，并装夹矫治器模片；

将动力装置与矫治器模具装配连接，并驱动动力装置运作，令动力装置带动矫治器模具向远离矫治器模片的方向移动。

本发明的实施方式还提供了一种矫治器脱模系统，包括：压模装置、第一装夹装置、第二装夹装置以及动力装置；

压模装置用于获取待脱模产品；其中，待脱模产品包括矫治器模具以及矫治器模片；

第一装夹装置用于装夹矫治器模具；

第二装夹装置用于装夹矫治器模片；

动力装置用于与矫治器模具装配连接，并在运作时，带动矫治器模具向远离矫治器模片的方向移动。

本发明实施方式相对于现有技术而言，在获取包括矫治器模具以及矫治器模片的待脱模产品后，分别对待脱模产品中的矫治器模具以及矫治器模片进行装夹，以便于对矫治器模具以及矫治器模片进行固定。而后，通过将动力装置与矫治器模具装配连接的方式，令动力装置在运作时，能够带动矫治器模具一起运动，从而令动力装置能够带动矫治器模具向远离矫治器模片的方向移动，实现矫治器模具与矫治器模片的分离。这样，矫治器脱模系统便能够自动地将矫治器模片从矫治器模具中取出，实现了矫治器模片的自动化机械形式的生产，提高了生产效率，降低了产品不良率以及生产成本。

另外，装夹矫治器模具，并装夹矫治器模片前，还包括：确定动力装置的固定基准区域；将待脱模产品移动至正对于固定基准区域的位置。这样，在分别对待脱模产品中的矫治器模具以及矫治器模片进行装夹前，还将待脱模产品移动至指定的位置，令待脱模产品正对于动力装置的固定基准区域，从而不仅能够令动力装置的位置固定，降低动力装置的设备成本，而且能够实现流水线形式的产品生产，生产效率较高。

另外，装夹矫治器模具，并装夹矫治器模片，具体包括：对待脱模产品进行扫描，获取待脱模产品中，矫治器模具的边缘、矫治器模片的边缘、以及矫治器模片的侧边缘与矫治器模具的侧边缘之间的间隙；控制第一装夹装置的钳位件夹设在矫治器模具的边缘，并控制第二装夹装置的钳位件插入间隙，夹设在矫治器模片的边缘。这样，通过识别矫治器模片的边缘、矫治器模具的边缘的方式，来确定各个装夹装置的装夹位置，令第一装夹装置只装夹在矫治器模具的边缘，第二装夹装置只装夹在矫治器模片的边缘，从而不仅能够对矫治器模具以及矫治器模片进行固定，而且能够降低装夹时，矫治器模片、矫治器模具被划伤、损坏的可能，操作的精准度较高。

另外，令动力装置带动矫治器模具向远离矫治器模片的方向移动后，还包括：控制第一装夹装置移动至第一预设摆放区，将矫治器模具放置于第一预设摆放区；以及，控制第二装夹装置移动至第二预设摆放区，将矫治器模片放置于第二预设摆放区。这样，能够直接地将矫治器模具以及矫治器模片进行分类放置，省去了二次分类带来的成本，智能化程度较高。

另外，将动力装置与矫治器模具装配连接，具体包括：对矫治器模具进行扫描，定位矫治器模具上的装配孔；将动力装置装配至矫治器模具的装配孔中。这样，提供了动力装置与矫治器模具装配连接的一种具体实现形式，增加了本发明实施方式的可行性。并且，通过将动力装置装配至矫治器模具的装配孔的方式，来实现动力装置与矫治器模具装配连接，可操作性较强。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式中矫治器脱模方法的流程图；

图2是根据本发明第二实施方式中矫治器脱模方法的流程图；

图3是根据本发明第三实施方式中矫治器脱模系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种矫治器脱模方法，具体流程如图1所示，步骤如下：

步骤101，获取待脱模产品。

具体地说，待脱模产品包括矫治器模具以及矫治器模片。更具体地说，在制作矫治器模片，压模成型时，需要提供用于加工成矫治器模片的树脂模片以及对树脂模片进行塑形的矫治器模具，通过加热树脂模片，直至树脂模片软化的方式，将软化后的树脂模片放置在矫治器模具上塑形，而后对树脂模片进行冷却处理，直至树脂模片硬化，从而得到待脱模产品。

步骤102，装夹矫治器模具，并装夹矫治器模片。

具体地说，可以利用声波扫描装置对待脱模产品进行扫描，获取待脱模产品中，矫治器模具的边缘、矫治器模片的边缘、以及矫治器模片的侧边缘与矫治器模具的侧边缘之间的间隙，从而确定各个装夹装置的装夹位置，以控制第一装夹装置的钳位件夹设在矫治器模具的边缘，并控制第二装夹装置的钳位件插入间隙，夹设在矫治器模片的边缘。这样，不仅能够对矫治器模具以及矫治器模片进行固定，而且能够提高第一装夹装置、第二装夹装置的装夹精准度，以降低装夹时，矫治器模片、矫治器模具被划伤、损坏的可能，有效地降低了产品生产的不良率。

更具体地说，第一装夹装置、第二装夹装置可以为上下结构式的联动机械臂，也可以为涨紧结构式的装夹装置，本实施方式中，并不对第一装夹装置以及第二装夹装置的具体实现形式做任何限制。

步骤103，将动力装置与矫治器模具装配连接，并驱动动力装置运作，令动力装置带动矫治器模具向远离矫治器模片的方向移动。

具体地说，矫治器模具设有装配孔，通过将动力装置装配至矫治器模具的装配孔的方式，来实现动力装置与矫治器模具装配连接，可操作性较强。如，在实际操作时，可以利用声波扫描装置对矫治器模具进行扫描，用以定位矫治器模具上的装配孔，以便于令动力装置能够准确地装配至矫治器模具的装配孔中。其中，动力装置可以为气动力离合装置，也可以为电动力离合装置，本实施方式中，并不对动力装置的具体实现形式做任何限制。

更具体地说，矫治器模具上可以设有多个装配孔，以便于动力装置的传动部分能够尽可能多的与矫治器模具接触，与矫治器模具形成多个受力支点结构，令动力装置带动矫治器模具向远离矫治器模片的方向移动时，矫治器模具能够均匀受力。

本实施方式中，动力装置的位置是固定的，即，动力装置并不会发生位移的变化，设备成本较低。

具体地说，在步骤102，装夹矫治器模具，并装夹矫治器模片前，矫治器脱模系统还会先确定动力装置的固定基准区域，以便于将待脱模产品移动至正对于固定基准区域的位置，令动力装置与矫治器模具装配连接时，动力装置的传动部分只需要上下移动或左右移动至矫治器模具的装配孔中即可，动力装置的设备成本较低，并能够令矫治器脱模系统实现流水线形式的产品生产，有效地提高了生产效率。如，在实际操作时，可以以动力装置的位置作为坐标原点，设置基准参考坐标系，将动力装置的固定基准区域的位置以待脱模产品的位置放置在基准参考坐标系中，以坐标点的形式表现出来，并输入至矫治器脱模系统中，以便于矫治器脱模系统将待脱模产品准确地移动至正对于固定基准区域的位置。

与现有技术相比，本实施方式中，在获取包括矫治器模具以及矫治器模片的待脱模产品后，分别对待脱模产品中的矫治器模具以及矫治器模片进行装夹，从而对矫治器模具以及矫治器模片进行固定。而后，通过将动力装置与矫治器模具装配连接的方式，令动力装置在运作时，能够带动矫治器模具向远离矫治器模片的方向移动，从而实现矫治器模具与矫治器模片的分离。这样，矫治器脱模系统能够自动地将矫治器模片从矫治器模具中取出，实现了矫治器模片的自动化机械形式的生产，提高了生产效率，降低了产品不良率以及生产成本。

本发明的第二实施方式涉及一种矫治器脱模方法，具体流程如图2所示。第二实施方式在第一实施方式的基础上加以改进，主要改进之处在于：在本发明第二实施方式中，第一装夹装置、第二装夹装置能够发生位移的移动，从而能够实现在分离矫治器模具以及矫治器模片后，将矫治器模具以及矫治器模片进行分类放置。以下进行具体说明：

本实施方式中，步骤201至步骤203与第一实施方式中的步骤101至步骤103大致相同，为减少重复，在此不再赘述，以下仅对不同部分进行说明：

步骤204，控制第一装夹装置移动至第一预设摆放区，将矫治器模具放置于第一预设摆放区；以及，控制第二装夹装置移动至第二预设摆放区，将矫治器模片放置于第二预设摆放区。

具体地说，第一预设摆放区和第二预设摆放区可以由工作人员预先设置并保存在矫治器脱模系统中。如，工作人员可以将第一装夹装置设置为坐标零点，并建立第一参考坐标系，从而将第一预设摆放区在第一参考坐标系中的坐标位置预存在第一装夹装置中，以便于第一装夹装置能够准确地移动至第一预设摆放区，将矫治器模具放置于第一预设摆放区。同理，工作人员也可以将第二装夹装置设置为坐标零点，并建立第二参考坐标系，从而将第二预设摆放区在第二参考坐标系中的坐标位置预存在第二装夹装置中，以便于第二装夹装置能够准确地移动至第二预设摆放区，将矫治器模片放置于第二预设摆放区。然而，上述举例仅为说明，本实施方式中，并不对第一装夹装置将矫治器模具放置于第一预设摆放区，以及第二装夹装置将矫治器模片放置于第二预设摆放区的具体实现形式做任何限制。

与现有技术相比，本实施方式中，第一装夹装置、第二装夹装置能够发生位移的移动，从而能够直接地将矫治器模具以及矫治器模片进行分类放置，省去了二次分类带来的成本，智能化程度较高。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包含相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第三实施方式涉及一种矫治器脱模系统，如图3所示，包括：压模装置301、第一装夹装置302、第二装夹装置303以及动力装置304。

本实施方式中，压模装置301用于获取待脱模产品。其中，待脱模产品包括矫治器模具以及矫治器模片。

具体地说，待脱模产品包括矫治器模具以及矫治器模片。更具体地说，压模装置301在制作矫治器模片，压模成型时，需要提供用于加工成矫治器模片的树脂模片以及对树脂模片进行塑形的矫治器模具，通过加热树脂模片，直至树脂模片软化的方式，将软化后的树脂模片放置在矫治器模具上塑形，而后对树脂模片进行冷却处理，直至树脂模片硬化，从而得到待脱模产品。

本实施方式中，第一装夹装置302用于装夹矫治器模具。第二装夹装置303用于装夹矫治器模片。

具体地说，第一装夹装置302的钳位件夹设在矫治器模具的边缘，第二装夹装置303的钳位件插入矫治器模片的侧边缘与矫治器模具的侧边缘之间的间隙，夹设在矫治器模片的边缘。如，在实际操作时，矫治器脱模系统可以设有声波扫描装置，利用声波扫描装置对待脱模产品进行扫描，获取待脱模产品中，矫治器模具的边缘、矫治器模片的边缘、以及矫治器模片的侧边缘与矫治器模具的侧边缘之间的间隙，从而确定各个装夹装置的装夹位置。这样，不仅能够对矫治器模具以及矫治器模片进行固定，而且能够提高第一装夹装置302、第二装夹装置303的装夹精准度，以降低装夹时，矫治器模片、矫治器模具被划伤、损坏的可能，有效地降低了产品生产的不良率。

更具体地说，第一装夹装置302、第二装夹装置303可以为上下结构式的联动机械臂，也可以为涨紧结构式的装夹装置，本实施方式中，并不对第一装夹装置302以及第二装夹装置303的具体实现形式做任何限制。

本实施方式中，动力装置304用于与矫治器模具装配连接，并在运作时，带动矫治器模具向远离矫治器模片的方向移动。

具体地说，矫治器模具设有装配孔，通过将动力装置304装配至矫治器模具的装配孔的方式，来实现动力装置304与矫治器模具装配连接，可操作性较强。如，在实际操作时，矫治器脱模系统可以设有声波扫描装置，利用声波扫描装置对矫治器模具进行扫描，用以定位矫治器模具上的装配孔，以便于令动力装置304能够准确地装配至矫治器模具的装配孔中。其中，动力装置304可以为气动力离合装置，也可以为电动力离合装置，本实施方式中，并不对动力装置304的具体实现形式做任何限制。

本实施方式中，动力装置304的位置是固定的，即，动力装置304并不会发生位移的变化，能够降低动力装置304的设备成本。

具体地说，在第一装夹装置302装夹矫治器模具，第二装夹装置303装夹矫治器模片前，矫治器脱模系统还会先确定动力装置304的固定基准区域，以便于将待脱模产品移动至正对于固定基准区域的位置，令动力装置304与矫治器模具装配连接时，动力装置304的传动部分只需要上下移动或左右移动即可，从而并不涉及动力装置304本身的位移移动，能够降低动力装置304的设备成本，并令矫治器脱模系统实现流水线形式的产品生产，有效地提高了生产效率。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明第四实施方式涉及一种矫治器脱模系统。第四实施方式在第三实施方式的基础上加以改进，主要改进之处在于：在本发明第四实施方式中，第一装夹装置302还用于移动至第一预设摆放区，将矫治器模具放置于第一预设摆放区，第二装夹装置303还用于移动至第二预设摆放区，将矫治器模片放置于第二预设摆放区。

具体地说，第一预设摆放区和第二预设摆放区可以由工作人员预先设置并保存在矫治器脱模系统中。如，工作人员可以将第一装夹装置设置为坐标零点，并建立第一参考坐标系，将第一预设摆放区在第一参考坐标系中的坐标位置预存在第一装夹装置中，以便于第一装夹装置能够准确地移动至第一预设摆放区。同理，工作人员可以还将第二装夹装置设置为坐标零点，并建立第二参考坐标系，将第二预设摆放区在第二参考坐标系中的坐标位置预存在第二装夹装置中，以便于第二装夹装置能够准确地移动至第二预设摆放区。

由于第二实施方式与本实施方式相互对应，因此本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，在第二实施方式中所能达到的技术效果在本实施方式中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种矫治器脱模方法，其特征在于，包括：

获取待脱模产品；其中，所述待脱模产品包括矫治器模具以及矫治器模片；

装夹所述矫治器模具，并装夹所述矫治器模片；

将动力装置与所述矫治器模具装配连接，并驱动所述动力装置运作，令所述动力装置带动所述矫治器模具向远离所述矫治器模片的方向移动。

2.根据权利要求1所述的矫治器脱模方法，其特征在于，所述装夹所述矫治器模具，并装夹所述矫治器模片前，还包括：

确定动力装置的固定基准区域；

将待脱模产品移动至正对于所述固定基准区域的位置。

3.根据权利要求1所述的矫治器脱模方法，其特征在于，所述装夹所述矫治器模具，并装夹所述矫治器模片，具体包括：

对所述待脱模产品进行扫描，获取所述待脱模产品中，所述矫治器模具的边缘、所述矫治器模片的边缘、以及所述矫治器模片的侧边缘与所述矫治器模具的侧边缘之间的间隙；

控制第一装夹装置的钳位件夹设在所述矫治器模具的边缘，并控制第二装夹装置的钳位件插入所述间隙，夹设在所述矫治器模片的边缘。

4.根据权利要求3所述的矫治器脱模方法，其特征在于，所述令所述动力装置带动所述矫治器模具向远离所述矫治器模片的方向移动后，还包括：

控制所述第一装夹装置移动至第一预设摆放区，将所述矫治器模具放置于所述第一预设摆放区；

以及，

控制所述第二装夹装置移动至第二预设摆放区，将所述矫治器模片放置于所述第二预设摆放区。

5.根据权利要求3所述的矫治器脱模方法，其特征在于，所述第一装夹装置、第二装夹装置为上下结构式的联动机械臂。

6.根据权利要求1所述的矫治器脱模方法，其特征在于，所述将动力装置与所述矫治器模具装配连接，具体包括：

对所述矫治器模具进行扫描，定位所述矫治器模具上的装配孔；

将所述动力装置装配至所述矫治器模具的所述装配孔中。

7.根据权利要求1所述的矫治器脱模方法，其特征在于，所述动力装置为气动力离合装置。

8.一种矫治器脱模系统，其特征在于，包括：压模装置、第一装夹装置、第二装夹装置以及动力装置；

所述压模装置用于获取待脱模产品；其中，所述待脱模产品包括矫治器模具以及矫治器模片；

所述第一装夹装置用于装夹所述矫治器模具；

所述第二装夹装置用于装夹所述矫治器模片；

所述动力装置用于与所述矫治器模具装配连接，并在运作时，带动所述矫治器模具向远离所述矫治器模片的方向移动。

9.根据权利要求8所述的矫治器脱模系统，其特征在于，

所述第一装夹装置还用于移动至第一预设摆放区，将所述矫治器模具放置于所述第一预设摆放区；

所述第二装夹装置还用于移动至第二预设摆放区，将所述矫治器模片放置于所述第二预设摆放区。

10.根据权利要求8所述的矫治器脱模系统，其特征在于，所述第一装夹装置、第二装夹装置为上下结构式的联动机械臂。