CN109774030A - 牙颌模型清洗装置、清洗方法及一站式牙套生产系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种牙颌模型清洗装置，包括控制装置、和与该控制装置分别连接的牙颌模型清洗干燥装置、输气装置、输液装置、废气处理装置和废液处理装置；清洗系统包括清洗装置和干燥装置，两者可共用喷淋装置，在不同时刻，清洗装置和干燥装置分别进行液体的喷淋和干燥气体的吹出；清洗方法是将清洗和干燥步骤分开，实现了在同一装置中进行清洗和干燥两个步骤；本发明公开的一站式牙套生产的设备，将所有的制备模块集成，提高制备效率，减少整个生产设备的占用面积，缩短制备时间，便于小规模牙套制备的使用。本发明适用于自动化牙颌模型的清洗、干燥及一站式牙套的制备。

Description

牙颌模型清洗装置、清洗方法及一站式牙套生产系统

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，更确切的说涉及牙齿矫治技术，尤其涉及一种牙颌模型清洗装置、清洗方法及一站式牙套生产系统。

背景技术

在牙套制备的现有技术中，目前较常见的制作方式为人工或半自动化。整个制作过程包括获取患者口内数字模型，3D打印牙颌模型、牙颌模型清洗、牙颌模型固化、压膜、人工脱膜、切割、抛光、牙套清洗、检验、包装等工序。而半自动化制作只是其中的一些工序实现了机械化生产，所述两种制作方式均需要人工参与完成。

现有的牙颌模型清洗，采用的方法是人工使用酒精等有机溶剂作为清洗液进行超声波清洗，对于不能通过超声清洗方法清洗干净的粘性树脂材料，需要人工使用溶剂进行刷洗，然后吹干。首先，残留的3D打印树脂、挥发性有机溶剂异味较大，直接或间接接触所述残留树脂和溶剂，有损人员健康。其次，人工清洗作业效率低，不能大规模提高生产率。再次，清洗液使用量大，直排导致环境严重污染，因此对所述清洗液的回收再利用也是亟待解决的问题。

在压膜的过程中，也存在较高程度的人工参与。操作人员选取膜片，然后将膜片置入加热台进行加热，再将牙颌模型放置于压膜平台上，最后将加热好的膜片扣压在压膜平台上实施真空压膜，最终达到压膜的效果。但是所述操作存在一定问题，首先，由于牙套的种类有多种，针对不同类型的牙套所选用的膜片类型也是不同的，如附件模板所需要的膜片厚度为0.5mm，矫治器所需要的膜片厚度为0.75mm，保持器所需要的膜片厚度为1mm；另外，膜片的材料为高分子材料，目前常用的膜片为PETG或TPU等，人工在进行选取的过程中，由于膜片的种类较多，存在的人为因素较大，容易出现操作错误，选错膜片，直接导致牙套不合格。其次，人工压膜工作效率低，不能大规模提高生产率。再次，过程中的膜片高温预热，对操作人员熟练度要求高，较易出现烫伤隐患。

在脱膜过程中，目前采用的方法也是人工操作，先将压膜后的带有牙套的牙颌模型沿其边缘剪下，再进行脱膜。由于牙套是采用热压的方式压制在表面形状凹凸不平的牙颌模型上，一般很难将牙套从牙颌模型上剥离。为使牙套在脱膜过程中不发生形变，需要对操作人员进行大量岗前培训，以识别脱膜点，掌握脱膜的力度与操作技巧。在岗人员的操作熟练程度、状态稳定程度，都会影响脱膜作业质量及牙套品质。人工操作会带来牙套污染，增加后续清洁作业负担及相应的成本。在牙套自动化生产过程中，将牙套从牙颌模型上脱除这一步骤是整个生产过程中最为困难的阶段，目前还未实现自动化作业。

在切割过程中，目前的方法为人工操作或自动切割，自动切割的常用方式有激光切割或机械切割。最后，人工将切割后的牙套进行清洗和包装，劳动强度较大，并且生产效率较低。

目前牙套的生产过程中，所使用的操作方法大都为人工操作或半自动化操作，整个的流水线占用的生产空间较大，参与人员众多，在规模化生产过程中效率较低，浪费资源。

传统隐形矫治的模式一般为医生进行诊断、方案设计后，将矫治方案发送至生产商进行牙套制造。生产商接收订单、排产、生产，经过一定时间后，将牙套成品寄送至医生或相应的诊所。然后再由医生通知患者领取牙套，最后到达患者手中开始佩戴治疗。上述传统流程可以概括为订制—制造—寄送—领取的交付模式，中间经历多次数据传输、实物寄送的过程，其中一个环节出现偏差，极易导致牙套与患者不匹配或不相符。同时，实物寄送中包装成本、物流成本、时间成本均较高。同时，患者状况在就诊后较长的等待期间内存在很多不确定的影响因素，如牙齿排列再次发生变化、牙齿健康状况发生变化，或者佩戴过程中出现矫治偏差、佩戴过程中牙套损坏等，均需要对牙套做出及时调整甚至重新制作，这是目前的生产模式难以解决的技术问题。

综上，人工/半自动化生产，生产占用空间大、成本高；传统交付模式周期长、成本高，不能适应医患需求。因此，设计一种一站式牙套生产系统，对于在小空间内实现全部牙套生产流程，椅旁制造并即刻交付，具有重要的意义。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的缺陷，提供一种结构紧凑、占用空小的牙颌模型清洗装置及使用该牙颌模型清洗装置进行清洗的清洗方法及清洗系统。

本发明还提供了一种可以实现椅旁制造并即刻交付的一站式牙套生产系统。

为解决所述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

一种牙颌模型清洗装置，其用于一站式牙套生产，包括控制装置、牙颌模型清洗干燥装置、输气装置、输液装置、废气处理装置和废液处理装置，其中，所述控制装置分别与所述牙颌模型清洗干燥装置、所述输气装置、所述输液装置、所述废气处理装置和所述废液处理装置控制连接；

其中，所述牙颌模型清洗干燥装置包括一喷淋装置，所述牙颌模型清洗干燥装置上设有与喷淋装置连通的进料口；清洗时，所述控制装置通过控制指令使所述进料口与所述输液装置连通；干燥时，所述控制装置1通过控制指令使所述进料口与所述输气装置连通；

所述牙颌模型清洗干燥装置上还设有一排料口，清洗时，所述控制装置通过控制指令使所述排料口与所述废液处理装置连通；干燥时，控制装置通过控制指令使排料口与废气处理装置连通。本发明中所公开的牙颌模型清洗装置，其用于牙套一站式生产，其中的牙颌模型清洗干燥装置既能实现牙颌模型的清洗，还能实现牙颌模型的干燥，通过同一进料口和排料口进行清洗液和空气的输入和输出，在一站式牙套生产系统或制备方式中减少了整个装置的占用空间，并且减少了清洗后的牙颌模型再移动至干燥装置的过程和时间，提高了整个清洗过程的效率。

进一步的，所述牙颌模型清洗干燥装置和输气装置之间还设有第一电磁阀和第一止逆阀，其中，第一止逆阀设于第一电磁阀和牙颌模型清洗干燥装置之间，第一电磁阀与输气装置连接；其中，所述控制装置通过控制指令控制第一电磁阀和第一止逆阀，使所述进料口与所述输气装置连通。其中，所述的第一电磁阀用于控制输气装置中气体的传输，而第一止逆阀的设置防止了空气的回流，在第一电磁阀开启的同时，开启第一止逆阀，形成通路，使得空气能够进入牙颌模型清洗干燥装置中，进行干燥操作。

进一步的，所述的牙颌模型清洗干燥装置和输液装置之间还设有第二电磁阀和第二止逆阀，其中第二电磁阀设于第二止逆阀和输液装置之间，第二止逆阀与牙颌模型清洗干燥装置连接；其中，所述控制装置通过控制指令控制第二电磁阀和第二止逆阀，使所述进料口与所述输液装置连通。其中，所述的第二电磁阀用于控制输液装置中清洗液的传输，而第二止逆阀的设置防止了清洗液的回流，在第二电磁阀开启的同时，开启第二止逆阀，形成通路，使得清洗液能够进入牙颌模型清洗干燥装置中，进行清洗操作，避免回流至输液装置中。

进一步的，所述的牙颌模型清洗干燥装置与废气处理装置之间还设有排风机和第四电磁阀，其中，第四电磁阀设于牙颌模型清洗干燥装置与排风机之间，排风机与废气处理装置连接；其中所述的控制装置通过控制指令控制第四电磁阀，使所述排料口与所述废气处理装置连通。其中，当排风机打开时，第四电磁阀打开，牙颌模型清洗干燥装置中的干燥气体能够有效的传输至废气处理装置处，废气处理装置对气体进行处理后排出。当进行废液处理时，第四电磁阀关闭，排风机关闭，实现的废液处理管路的连通。

进一步的，所述的牙颌模型清洗干燥装置和废液处理装置之间还设有第三止逆阀；其中所述控制装置通过控制指令控制第三止逆阀，使所述排料口与所述废液处理装置连通。其中，清洗后的清洗液从牙颌模型清洗干燥装置中排出后，第三止逆阀打开，能够有效的防止废液回流至牙颌模型清洗干燥装置处。

进一步的，所述的废液处理装置还与输液装置连通，且两者之间还设有第三电磁阀和循环泵，其中，第三电磁阀设于废液处理装置和循环泵之间，循环泵与输液装置连通；其中所述控制装置通过控制指令控制所述第三电磁阀，使所述废液处理装置与所述输液装置连通。其中，废液从牙颌模型清洗干燥装置中排出时，可以通过重力的作用，直接进入废液处理装置中，而废液处理装置中处理过的回收清洗液，需要循环泵将其传输至输液装置处。其中，废液处理装置与输液装置连接，通过循环泵和第三电磁阀将处理后的废液传输至输液装置中，当循环泵打开时，第三电磁阀开启，处理后的清洗液即可输入输液装置中，实现了清洗液的循环利用，节省资源。

进一步的，所述的牙颌模型清洗干燥装置还包括清洗腔和收集装置；其中，所述的进料口设于清洗腔上且与设于其内部的所述喷淋装置连接，在所述清洗腔和所述喷淋装置之间还设有收集装置，所述排料口设置在清洗腔的底部与收集装置连通。其中，牙颌模型清洗干燥装置的进料口设置在清洗腔的底端，喷淋装置同样设置在清洗腔的下部，其喷淋方式为从下往上喷淋，实现全方位的清洗和干燥效果，清洗后的清洗液汇集在清洗腔的收集装置中，通过排料口排除，排除方式可以是通过真空泵进行抽取，也可以借助清洗液自身的重力，流入废液处理装置中。

进一步的，所述的清洗腔的顶部还设有孔洞，牙颌模型穿过孔洞在清洗腔内进行清洗和干燥。由于喷淋方式可为由下往上喷淋清洗，因此在清洗腔的顶部设置的孔洞能够使得牙颌模型穿过，即牙颌模型在清洗腔的顶部进行清洗。牙颌模型经过3D打印直接打印在传输托盘上，传输托盘穿过孔洞进入清洗腔内，其表面的牙颌模型在清洗腔内进行清洗操作。

进一步的，所述的输气装置与输液装置通过管路连通，后再通过共用管路与牙颌模型清洗干燥装置连通；所述废气处理装置和废液处理装置通过管路连通，后再通过共用管路与牙颌模型清洗干燥装置连通。其中，输气装置与输液装置通过管路连接后共用管路与牙颌模型清洗干燥装置连接、废气处理装置和废液处理装置通过管路连接后共用管路与牙颌模型清洗干燥装置连接，在一站式设备中，减少了管路的总体铺设，节省占用空间，并且整个的过程通过控制装置来控制输入和输出、清洗和干燥，将所述过程有效的分离，不会发生混用的现象。

进一步的，所述的输气装置、所述输液装置、所述废气处理装置和所述废液处理装置上分别设置电磁开关，控制装置通过控制指令控制所述牙颌模型清洗干燥装置、所述输气装置、所述输液装置、所述废气处理装置和所述废液处理装置上的电磁开关的打开和关闭，使所述牙颌模型清洗干燥装置分别与所述输气装置、所述输液装置、所述废气处理装置和所述废液处理装置控制连接。其中，当进行牙颌模型的清洗时，控制装置控制输液装置和牙颌模型清洗干燥装置上的电磁开关打开，使其进行连通，进行牙颌模型的清洗；当清洗完成时，控制装置控制废液处理装置和牙颌模型清洗干燥装置上的电磁开关打开，使其进行连通，进行废液的排放；当进行干燥时，控制装置控制输气装置和牙颌模型清洗干燥装置上的电磁开关打开，使其进行连通，进行牙颌模型的干燥；当干燥完成时，控制装置控制废气处理装置和牙颌模型清洗干燥装置上的电磁开关打开，使其进行连通，进行废气的排放。

本发明还公开了一种自动清洗系统，用于牙套制备过程中牙颌模型的清洗和干燥，包括控制装置、清洗装置和干燥装置，所述清洗装置包括一喷淋装置，所述干燥装置与所述清洗装置共用所述喷淋装置，在不同时刻，所述控制装置控制所述清洗装置和所述干燥装置分别使用所述喷淋装置进行液体的喷淋和干燥气体的吹出。其中，清洗装置和干燥装置共同使用喷淋装置进行清洗和干燥，清洗和干燥是分别在不同时刻进行的，即清洗和干燥过程是独立进行的，在一站式牙套生产过程中，实现两个生产模块共同使用相同的生产设备，节省了工作空间，并且无需进行两个生产模块之间的过渡，节省了生产时间，提高了生产效率，整个过程完全为自动化生产过程，无需人员介入，节省了人力成本。

进一步的，所述干燥装置包括牙颌模型清洗干燥装置、输气装置和废气处理装置；所述的清洗装置包括牙颌模型清洗干燥装置、输液装置和废液处理装置；所述清洗装置和所述干燥装置共用所述牙颌模型清洗干燥装置，所述喷淋装置设置在所述牙颌模型清洗干燥装置内；所述的牙颌模型清洗干燥装置上还设有进料口和排料口，所述的进料口与所述喷淋装置连接，所述的输气装置和输液装置分别通过控制装置输出的控制指令使所述进料口与所述牙颌模型清洗干燥装置连接，所述的废气处理装置和废液处理装置分别通过控制装置输出的控制指令使排料口与牙颌模型清洗干燥装置连接。其中，牙颌模型清洗干燥装置上设置的进料口和排料口实现了清洗和干燥过程中共用牙颌模型清洗干燥装置。

进一步的，所述的废液处理装置还可以通过控制装置输出的控制指令与输液装置连通，进行清洗液的循环利用。在一站式牙套生产设备中，除了牙颌模型清洗干燥装置的共用，还实现了清洗液的循环利用，节省资源。

本发明还提供了一种牙颌模型的清洗方法，该方法用于一站式牙套生产，并且采用所述的自动清洗系统进行清洗和干燥，包括以下步骤：

1)牙颌模型的清洗：

清洗装置通过喷淋装置将液体喷出，对牙颌模型进行清洗；

2)牙颌模型的干燥

干燥装置通过喷淋装置将干燥气体喷出，对牙颌模型进行干燥。

所述清洗方法实现了牙颌模型的清洗和干燥过程的分步进行，两个过程共用牙颌模型清洗干燥装置中的喷淋装置进行液体和气体的喷出。

进一步的，包括以下步骤：

1)牙颌模型的清洗：

输液装置通过控制装置输出的控制指令将清洗液输入牙颌模型清洗干燥装置中，使清洗液从进料口进入牙颌模型清洗干燥装置中通过喷淋装置喷出，对牙颌模型进行清洗；清洗过程中，控制装置输出的控制指令将废液从排料口处排出；

2)牙颌模型的干燥

输气装置通过控制装置输出的控制指令将空气输入牙颌模型清洗干燥装置中，使空气从进料口进入牙颌模型清洗干燥装置中通过喷淋装置喷出，对牙颌模型进行干燥；干燥过程中，控制装置输出的控制指令将废气从排料口处排出。

所述方法中气体和液体的排出均从排料口中排出，气体和液体的进入均从进料口中进入，同样实现了清洗和干燥过程中共同使用喷淋装置。

进一步的，所述的步骤1)牙颌模型的清洗中，通过控制装置输出的控制指令将废液从排料口处排出，进入废液处理装置中；步骤2)牙颌模型的干燥中，通过控制装置输出的控制指令将废气从排料口处排出，进入废气处理装置中。所述方法能够是废气和废液得到很好的处理，避免对外界环境产生污染。

本发明还公开了一种一站式牙套生产系统，包括牙颌模型打印装置、所述的牙颌模型清洗装置、牙颌模型固化装置、压膜设备、切割装置、脱膜装置及自动转运装置，所述控制装置控制所述牙颌模型打印装置完成牙颌模型的打印，所述控制装置控制所述自动转运装置将所述牙颌模型转运至所述牙颌模型清洗装置处进行牙颌模型的清洗和干燥，所述控制装置控制所述自动转运装置将所述牙颌模型转运至所述牙颌模型固化装置完成牙颌模型的固化，所述控制装置控制所述自动转运装置将所述牙颌模型转运至所述压膜设备完成牙颌模型上牙套的压制，所述控制装置控制所述自动转运装置将所述带有牙套的牙颌模型转运至所述切割装置完成牙套的切割，所述控制装置控制所述自动转运装置将准备脱膜的牙颌模型转运至所述脱膜装置完成牙套从牙颌模型上撬下。

进一步的，所述压膜设备包括第一驱动传输装置、第二驱动传输装置、膜片抓取装置、配膜装置、加热装置及压膜装置，所述压膜装置设有用于压膜的压膜端，其中，所述第一驱动传输装置、第二驱动传输装置、膜片抓取装置以及压膜装置分别与所述控制装置电气连接，所述膜片抓取装置安装在所述第一驱动传输装置上，所述压膜装置安装在所述第二驱动传输装置上；所述控制装置控制所述第一驱动传输装置驱动所述膜片抓取装置运动至所述配膜装置处并控制膜片抓取装置进行膜片抓取动作，所述控制装置控制所述第一驱动传输装置驱动所述膜片抓取装置运动至所述加热装置处并将膜片置于所述加热装置上；所述加热装置对所述膜片进行加热；所述控制装置控制所述第二驱动传输装置驱动所述压膜装置运动至所述加热装置处，所述控制装置控制所述压膜装置拾取所述膜片，并在控制装置的控制下运动至准备进行压膜的牙颌模型处进行压膜。该压膜装置可以自动进行膜片的选取、加热和压膜均为自动操作，无需人工介入，提高了生产效率，减少了操作误差，同时提高了生产过程中的安全性，且提升了产品性能的稳定性。

进一步的，所述第一驱动传输装置包括第一驱动装置及传输轨道，所述第二驱动传输装置包括第二驱动装置及所述传输轨道，所述膜片抓取装置及所述压膜装置均安装在所述传输轨道上，所述膜片抓取装置及所述压膜装置均可沿所述传输轨道滑动。

进一步的，所述控制装置与所述第一驱动装置及第二驱动装置分别电气连接，所述第一驱动装置驱动膜片抓取装置，所述第二驱动装置驱动所述压膜装置。

进一步的，所述第一驱动装置包括驱动电机、驱动螺杆及第一驱动气缸，所述驱动螺杆与所述驱动电机连接，所述膜片抓取装置与所述第一驱动气缸连接，所述膜片抓取装置与所述螺杆连接，所述驱动电机驱动螺杆转动进而带动所述膜片抓取装置沿所述传输轨道滑动，所述膜片抓取装置上设有吸附端，所述第一驱动气缸可驱动所述膜片抓取装置的吸附端向配膜装置方向移动。

进一步的，所述第二驱动装置包括沿传输轨道方向驱动所述压膜装置运动的第二驱动气缸及驱动压膜装置的压膜端向准备进行压膜的牙颌模型方向移动的第三驱动气缸。

进一步的，所述膜片抓取装置通过气管与气源相连产生负压，所述膜片抓取装置的吸附端朝向配膜装置的一侧设有若干个吸嘴，所述吸嘴与所述气源连通，所述膜片抓取装置通过所述吸嘴抓取膜片。

进一步的，所述压膜装置为中空结构，所述压膜装置上还设置有正压通气管道，所述中空结构通过所述正压通气管道与气源相连，所述压膜装置的压膜端边缘设置有真空吸附槽，所述真空吸附槽通过负压通气管道与气源相连。

进一步的，所述脱膜装置包括壳体、与所述控制装置连接设置的自动转运装置、设置在所述自动转运装置自由端的传输托盘及脱膜模组，所述壳体包括底板和侧板，所述脱膜模组设有撬膜件，自动转运装置设在所述底板上，所述撬膜件设在所述侧板上，所述撬膜件设有撬膜端，所述传输托盘上可装载准备脱膜的带有牙套的牙颌模型，所述牙套具有开放端，所述控制装置控制所述自动转运装置运动使其上装载的所述牙套的开放端与所述撬膜端接触，所述控制装置控制所述自动转运装置与撬膜件相对运动产生撬膜力将所述牙套从牙颌模型上撬下，实现了自动脱膜的工艺。

进一步的，所述脱膜装置还设有牙颌模型去除模组，所述牙颌模型去除模组设于所述底板上，所述牙颌模型去除模组设有伸缩装置，所述控制装置控制所述自动转运装置运动至使传输托盘上装载的牙颌模型可与所述伸缩装置发生碰撞的位置，所述控制装置控制所述伸缩装置运动与所述牙颌模型碰撞产生去模力将所述牙颌模型从传输托盘上去除。其中，被去除的牙颌模型进行统一的回收及处理，使得传输托盘再次循环利用。

进一步的，所述牙颌模型去除模组还包括去除模组承载台，该去除模组承载台围合有一承载台收容空间，所述去除模组承载台顶部设有承载孔，所述承载孔与去除模组承载台收容空间连通，所述控制装置控制所述自动转运装置运动将所述承载有牙颌模型的传输托盘运送至所述去除模组承载台，所述传输托盘支撑固定在所述去除模组承载台顶部，所述牙颌模型通过所述承载孔收容于去除模组承载台收容空间内，所述伸缩装置可在所述去除模组承载台收容空间内往复运动与所述牙颌模型碰撞产生去模力将所述牙颌模型从传输托盘上去除。其中，去除模组承载台可以用作自动转运装置的承载过渡，即在进行牙颌模型去除操作时，自动转运装置可将传输托盘从其上脱离，传输托盘放置在去除模组承载台上进行牙颌模型去除，自动转运装置可进行其他工序的操作。

进一步的，所述一站式牙套生产系统中采用所述压膜设备和所述脱膜装置，所述的压膜设备包括第一驱动传输装置、第二驱动传输装置、膜片抓取装置、配膜装置、加热装置及压膜装置，其中，所述第一驱动传输装置、第二驱动传输装置、膜片抓取装置以及压膜装置分别与所述控制装置电气连接，所述膜片抓取装置安装在所述第一驱动传输装置上，所述压膜装置安装在所述第二驱动传输装置上；所述控制装置控制所述第一驱动传输装置驱动所述膜片抓取装置运动至所述配膜装置处并控制膜片抓取装置进行膜片抓取动作，所述控制装置控制所述第一驱动传输装置驱动所述膜片抓取装置运动至所述加热装置处并将膜片置于所述加热装置上；所述加热装置对所述膜片进行加热；所述控制装置控制所述第二驱动传输装置驱动所述压膜装置运动至所述加热装置处，所述控制装置控制所述压膜装置拾取所述膜片，并在控制装置的控制下运动至准备进行压膜的牙颌模型处进行压膜。该压膜装置可以自动进行膜片的选取、加热和压膜均为自动操作，无需人工介入，提高了生产效率，减少了操作误差，同时提高了生产过程中的安全性，且提升了产品性能的稳定性。所述脱膜装置包括与所述控制装置连接设置的自动转运装置、设置在所述自动转运装置自由端的传输托盘及脱膜模组，所述壳体包括底板和侧板，所述脱膜模组设有撬膜件，自动转运装置设在所述底板上，所述撬膜件设在所述侧板上，所述撬膜件设有撬膜端，所述传输托盘上可装载准备脱膜的带有牙套的牙颌模型，所述牙套具有开放端，所述控制装置控制所述自动转运装置运动使其上装载的所述牙套的开放端与所述撬膜端接触，所述控制装置控制所述自动转运装置与撬膜件相对运动产生撬膜力将所述牙套从牙颌模型上撬下，实现了自动脱膜的工艺。所述一站式牙套生产系统，包括的牙颌模型清洗装置、压膜设备和脱膜装置，均为自动化设备，能各自完成自身工序的自动化操作，整体占用空间小，将三者进行结合为一站式牙套生产系统实现全自动化奠定基础。

与现有技术相比，本发明所取得的有益效果如下：

本发明牙颌模型清洗装置通过共用喷淋装置进行牙颌模型的清洗和干燥，实现了在同一装置中进行两种操作的方式，另外，输气装置和输液装置、废气处理装置和废液处理装置还共用了部分管路，整体设计不仅节省了牙颌模型清洗装置的占用空间，使得布局更加紧凑，更易实现全自动化过程，还在同一装置中完成两项工序的操作，无需更换工序和移动牙颌模型，减少了中间移动环节，节省了整个过程的操作时间，提高了工作效率。本发明牙颌模型清洗方法，在同一装置中进行清洗和干燥过程，每个过程不进行相互干扰，过程连接紧密，清洗和干燥效率较高。本发明自动清洗系统通过清洗装置和干燥装置共同使用喷淋装置进行清洗和干燥，虽然清洗和干燥是分别在不同时刻进行的，两者相互独立，但是两者可共用同一喷淋装置实现，节省了工作空间，并且无需进行两个生产模块之间的过渡，节省了生产时间，提高了生产效率，整个过程完全为自动化生产过程，无需人员介入，节省了人力成本，为一站式牙套生产系统的实现奠定了基础。本发明一站式牙套生产系统，通过专门的模组化设计，实现了在有限空间内的集成化布局，整个一站式牙套生产系统全自动化作业、占地面积小，满足了椅旁制造即刻交付的现实需求，这种一站式牙套生产系统的产生将改变目前隐形矫治行业的诊疗服务模式，大幅度的提升了患者的诊治体验。

本发明下面将结合说明书附图与具体实施例作进一步详细说明。

附图说明

图1为本发明实施例1中的牙颌模型清洗装置的原理框图。

图2为本发明实施例1中的牙颌模型清洗装置的结构示意框图。

图3为本发明实施例1中的牙颌模型清洗装置中喷淋装置的结构示意图。

图4为本发明实施例1中牙颌模型清洗干燥装置的剖面示意视图。

图5为本发明实施例1中牙颌模型清洗干燥装置与传输托盘配合的剖面示意视图。

图6为本发明实施例1中清洗装置使用状态剖面示意视图。

图7为本发明实施例1压膜设备的结构示意图。

图8为图7另一角度的示意图。

图9为图8中沿A-A方向的剖面示意图。

图10(a～i)为本发明实施例1压膜装置中压膜端的结构示意图。

图11为本发明实施例1压膜装置压膜端a的结构示意图。

图12为本发明实施例1压膜设备中压膜承载台上牙颌模型定位凸块与传输托盘配合示意图。

图13为本发明实施例1压膜设备压膜的流程图。

图14为本发明实施例1中脱膜装置的结构示意图。

图15为图14中M的局部放大图。

图16为本发明实施例1中脱膜装置另一种结构示意图。

图17(j～m)为本发明实施例1中脱膜装置中撬膜件的结构示意图。

图18为本发明实施例1脱膜装置中撬膜端与牙套开放端接触位置的示意图。

图19为本发明实施例1自动脱膜装置中设有牙颌模型去除模组时的结构示意图。

图20为本发明实施例1自动脱膜装置中设有设有另一种牙颌模型去除模组的结构示意图。

图21为本发明实施例1自动脱膜装置中牙颌模型去除模组工作状态示意图。

图22(n～q)为本发明实施例1自动脱膜装置中牙颌模型去除模组承载台的结构示意图。

图23为本发明实施例1自动脱膜装置中牙颌模型去除模组承载台内部工作示意图。

图24为本发明实施例1一站式牙套生产系统的原理框图。

图25为本发明实施例1一站式牙套生产系统的流程框图。

图26为本发明实施例1一站式牙套生产系统的结构示意图。

图27为本发明实施例1中牙颌模型打印装置的结构示意图。

图28为本发明实施例1中牙颌模型固化装置的结构示意图。

图29为图28的俯视图；

图30为图29中沿B-B方向的剖面示意视图；

图31为本发明实施例1中牙颌模型固化装置使用状态的剖面示意视图；

图32为本发明实施例1切割装置的结构示意图。

图33为本发明实施例2中牙颌模型清洗系统的原理示意图。

图中：1—控制装置；2—牙颌模型打印装置，21—打印池；3—牙颌模型清洗装置，31—牙颌模型清洗干燥装置，311—喷嘴，312—喷淋装置，313—收集装置，314—排料口，315—清洗腔，318—孔洞，319—进料口，32—输气装置，321—第一电磁阀，322—第一止逆阀，33—输液装置，331—第二电磁阀，332—第二止逆阀，34—废气处理装置，341—第四电磁阀，35—废液处理装置，351—第三止逆阀，352—第三电磁阀，36—排风机，37—循环泵，38—清洗装置，39—干燥装置；4—牙颌模型固化装置，41—装载孔，42—紫外灯管，43—固化装置壳体；5—压膜设备，5111—驱动电机，5112—驱动螺杆，5113—第一驱动气缸，5211—第二驱动气缸，5222—第三驱动气缸，512—传输轨道，53—膜片抓取装置，531—吸附端，54—配膜装置，541—备膜腔，55—加热装置，551—承载圈，552—加热件，56—压膜装置，561—压膜端，5611—真空吸附槽，562—中空结构，563—正压通气管道，5641—负压通气孔，57—压膜承载台，571—牙颌模型定位凸块，58—底盘，591—支撑杆，592—连接杆；6—切割装置，61—激光切割头；7—脱膜装置，710—脱膜模组，711—撬膜件，7111—撬膜端，712—撬膜件驱动装置，730—牙套清洗模块，720—牙颌模型去除模组，721—伸缩装置，7211—伸缩块， 7212—伸缩驱动装置，722—去除模组承载台，7221—承载孔，7222—承载台收容空间；8—牙套清洗装置；9—牙套分拣包装装置；10—自动转运装置； 100—壳体；200—显示界面；111—传输托盘；1111-定位孔；222—牙颌模型； 333—牙套，3331—牙套开放端。

具体实施方式

下面举个较佳实施例，并结合附图来更清楚完整地说明本发明。

实施例1

一种一站式牙套生产系统，包括牙颌模型清洗装置3、压膜设备5或脱膜装置7中的任意一种、两种或两种以上的组合形式进行使用，具体装置或设备的描述如下：

如图1-3所示，所述牙颌模型清洗装置包括控制装置1、牙颌模型清洗干燥装置31、输气装置32、输液装置33、废气处理装置34和废液处理装置 35，其中，控制装置1分别与牙颌模型清洗干燥装置31、输气装置32、输液装置33、废气处理装置34和废液处理装置35控制连接；其中，牙颌模型清洗干燥装置31包括一喷淋装置312，牙颌模型清洗干燥装置31上设有与喷淋装置312连通的进料口319；清洗时，控制装置1通过控制指令使进料口319与输液装置33连通；干燥时，控制装置1通过控制指令使进料口319 与输气装置32连通；牙颌模型清洗干燥装置上还设有一排料口314，清洗时，控制装置1通过控制指令使排料口314与废液处理装置35连通；干燥时，控制装置1通过控制指令使排料口314与废气处理装置34连通。

如图4-6所示，所述牙颌模型清洗干燥装置31还包括清洗腔315和收集装置313；其中，所述的进料口319设于清洗腔315上且与设于其内部的喷淋装置312连接，在清洗腔315和喷淋装置312之间还设有收集装置313，排料口314设置在清洗腔315的底部与收集装置313连通。清洗腔315的顶部还设有孔洞318，牙颌模型穿过孔洞318在清洗腔315内进行清洗和干燥。其中，牙颌模型清洗干燥装置31的进料口319设置在清洗腔315的底端，喷淋装置312同样设置在清洗腔315的下部，其喷淋方式为从下往上喷淋，实现全方位的清洗和干燥效果，清洗后的清洗液汇集在清洗腔315的收集装置313中，通过排料口314排出，排出方式可以是通过真空泵进行抽取，也可以借助清洗液自身的重力，流入废液处理装置35中。在清洗腔315的顶部设置的孔洞318能够使得牙颌模型222穿过，即牙颌模型222穿过清洗腔 315的顶部进行清洗。牙颌模型222经过3D打印过程，打印在传输托盘111 上，传输托盘111穿过孔洞318进入清洗腔315内，其表面的牙颌模型111 在清洗腔315内进行清洗操作。所述的喷淋装置312上还包括多个喷嘴311，所述喷淋装置312为伞骨状，喷嘴311设置在伞骨状的末端，能够在各个方位进行喷淋，实现全方位的清洗和干燥效果，其中喷嘴311能够喷射出锥状结构的喷雾，并且喷雾的喷流量和流速较大，既能够将牙颌模型上的树脂清洗干净，还能够保持牙颌模型的精密度。所述喷淋装置还可以为其它形状，如同心圆状或“回”字型等多种形状，以实现最大程度的喷淋效果。另外，所述喷嘴311当喷淋清洗液时，可以喷射出喷雾或水柱，以实现清洗效果最大化。

所述控制装置1分别与牙颌模型清洗干燥装置31、输气装置32、输液装置33、废气处理装置34和废液处理装置35控制连接，其中的控制连接方式可以为控制装置直接控制各个装置上的电磁开关进行连通(未示出)，也可以如图2所示通过设置在连接管路上的电磁开关进行连通。所述的电磁开关为电磁阀或止逆阀等控制开关。所述电磁开关设置在各个装置上时，输气装置32、输液装置33、废气处理装置34和废液处理装置35上分别设置电磁开关，控制装置1通过控制指令控制牙颌模型清洗干燥装置31、输气装置 32、输液装置33、废气处理装置34和废液处理装置35上的电磁开关的打开和关闭，使牙颌模型清洗干燥装置31分别与输气装置32、输液装置33、废气处理装置34和废液处理装置35控制连接。当进行清洗操作时，控制装置 1通过控制指令的输出，使牙颌模型清洗干燥装置31、输液装置33和废液处理装置35上的电磁开关打开，形成通路，与此同时，输气装置32和废气处理装置34上的电磁开关关闭；当进行干燥操作时，控制装置1通过控制指令的输出，使牙颌模型清洗干燥装置31、输气装置32和废气处理装置34 上的电磁开关打开，形成通路，与此同时，输液装置33和废液处理装置35 上的电磁开关关闭；当进行废液循环利用时，控制装置通过控制指令的输出，使废液处理装置35和输液装置33上的电磁开关打开，形成通路，使得处理后的清洗液重新进入输液装置33中进行循环利用。所述电磁开关设置在各个连接管路上时，在牙颌模型清洗干燥装置31和输气装置32之间还设有第一电磁阀321和第一止逆阀322，牙颌模型清洗干燥装置31和输液装置33 之间还设有第二电磁阀331和第二止逆阀332，牙颌模型清洗干燥装置31 与废气处理装置34之间还设有排风机36和第四电磁阀341，牙颌模型清洗干燥装置31和废液处理装置35之间还设有第三止逆阀351，废液处理装置 35还与输液装置33连通，且两者之间还设有第三电磁阀352和循环泵37；其中，第一止逆阀322设于第一电磁阀321和牙颌模型清洗干燥装置31之间，第一电磁阀321与输气装置32连接，其中，控制装置1通过控制指令控制第一电磁阀321和第一止逆阀322，使进料口319与所述输气装置32 连通，进行气体的输入，此时排气管路可打开或关闭，其余管路为关闭状态；第二电磁阀331设于第二止逆阀332和输液装置33之间，第二止逆阀332 与牙颌模型清洗干燥装置31连接，其中，控制装置1通过控制指令控制第二电磁阀331和第二止逆阀332，使进料口319与所述输液装置33连通，进行液体的输入，此时排液管路可打开或关闭，其余管路为关闭状态；第四电磁阀341设于牙颌模型清洗干燥装置31与排风机36之间，排风机36与废气处理装置连接，其中控制装置1通过控制指令控制第四电磁阀341，使排料口314与废气处理装置34连通，进行气体的输出，此时输气管路可打开或关闭，其余管路是关闭的状态；控制装置1通过控制指令控制第三止逆阀 351，使排料口314与废液处理装置35连通，进行清洗液的输出，此时输液管路可打开或关闭，其余管路为关闭状态；第三电磁阀352设于废液处理装置35和循环泵37之间，循环泵37与输液装置33连通，其中控制装置1通过控制指令控制所述第三电磁阀352，使废液处理装置35与输液装置33连通，进行清洗液的循环利用，此时其余管路为关闭状态。

综上，当输液装置33打开时，输气装置32关闭；当输气装置32打开时，输液装置33关闭。当废气处理装置34打开时，废液处理装置35关闭；废液处理装置35打开时，废气处理装置34关闭。所述的输气装置32、所述的输液装置33、所述的废气处理装置34和所述的废液处理装置35包括装置本身与其连接管路的总和、或仅为装置本身。其中采用的控制方式通过控制装置1进行控制，本实施例中所述的控制装置1为PLC控制器，具体型号为西门子S7-1200，所述的控制装置1还可以为运算控制系统、显示系统和存储系统，其中所述的运算控制系统用于对各个装置的控制，所述的显示系统用于对正在进行的操作进行显示，存储系统用于清洗干燥数据及操作过程的存储。

所述输气装置32与输液装置33还可以共用部分管路，其中所述输气装置32与输液装置33通过管路连通，后再通过共用管路与牙颌模型清洗干燥装置31上的进料口119连通；所述的废气处理装置34和废液处理装置35 通过管路连通，后再通过共用管路与牙颌模型清洗干燥装置31上的排料口 314连通。所述输气装置32与输液装置33通过管路连接后共用管路与牙颌模型清洗干燥装置1连接、废气处理装置34和废液处理装置35通过管路连接后共用管路与牙颌模型清洗干燥装置31连接，在一站式生产设备中，减少了管路的总体铺设，节省占用空间，并且整个的过程通过控制装置1来控制输入和输出、清洗和干燥，将所述过程有效的分离，不会发生混用的现象，将不同装置连接的管路共用设置，能够有效的减少管路的铺设，缩小整体占用空间。

本实施例中所述的废气处理装置34中还包含有吸附剂，能够吸附清洗液和打印树脂中挥发出来的有害气体，其中吸附剂为多孔类物质或者活性炭等。所述的废液处理装置35中还可包含有沉淀装置、过滤装置、蒸馏装置等能将废液中的清洗液与打印树脂分离的装置，通过废液处理装置处理后的清洗液能够达到被回收利用的标准。清洗液可以为能够与打印树脂共融的有机溶剂，如酒精、酒精和水的混合物等。输入的气体为冷空气、热空气、氮气或惰性气体等。

使用该牙颌模型清洗装置进行的清洗方法，包括以下步骤：

1)牙颌模型的清洗：

清洗装置38通过喷淋装置312将液体喷出，对牙颌模型进行清洗；输液装置33通过控制装置1输出的控制指令将清洗液输入牙颌模型清洗干燥装置31中，使清洗液从进料口319进入牙颌模型清洗干燥装置31中通过喷淋装置312喷出，对牙颌模型进行清洗；清洗过程中，控制装置1输出的控制指令将废液从排料口314处排出；

2)牙颌模型的干燥

干燥装置39通过喷淋装置312将干燥气体喷出，对牙颌模型进行干燥；输气装置32通过控制装置1输出的控制指令将空气输入牙颌模型清洗干燥装置31中，使空气从进料口319进入牙颌模型清洗干燥装置31中通过喷淋装置312喷出，对牙颌模型进行干燥；干燥过程中，控制装置1输出的控制指令将废气从排料口314处排出。

所述自动清洗牙颌模型的方法，为清洗和干燥两步，即清洗步骤和干燥步骤是分开的，清洗和废液回收通路、干燥和废气回收通路，两者之间共用牙颌模型清洗干燥装置1和部分管路，实现的清洗和干燥，并且其过程是先进行清洗后进行干燥。

在实际牙颌模型清洗过程中，在实际牙颌模型清洗过程中，牙颌模型222 经过3D打印在传输托盘111上，传输托盘111穿过孔洞318进入清洗腔315 内，其表面的牙颌模型222在清洗腔315内进行清洗操作。其中，所述传输托盘111上可进行同一患者单颌模型的打印，也可以进行同一患者上下颌同时打印的清洗操作。所述第二电磁阀331与第二止逆阀332打开，所述输液装置33将清洗液传输至牙颌模型清洗干燥装置31中，清洗液沿着进料口319 进入到喷淋装置312处从喷嘴311处喷淋出来，喷淋的方式是由下往上喷淋，实现全方位的清洗的效果，清洗下来的树脂和清洗废液沿着清洗腔315的侧壁落入收集装置313中，通过排料口314排除，排出方式可以是通过真空泵进行抽取，也可以借助清洗液自身的重力，流入废液处理装置35中。当进行废液排出操作时，第三止逆阀351和第三电磁阀352打开，清洗液进入废液处理装置35处，进行清洗液的回收，将清洗液和树脂的分离。此时完成牙颌模型清洗操作，之后关闭第二电磁阀331，打开第一电磁阀321和第一止逆阀322，输气装置32将气体输入牙颌模型清洗干燥装置31的进料口319 中，通过喷淋装置312从喷嘴311处喷出干燥气体，进行干燥操作，产生的废气通过排料口314排出，此时第四电磁阀341打开，排出的气体在排风机 36的作用下进入废气回收装置34中，经过处理后的气体可直接排放，不对环境造成污染，经过废气处理处理装置34处理后的气体还可以与所述输气装置32连通，进行气体的循环利用，在本实施例中未示出。本实施例中所述的废气处理装置34和废液处理装置35对于在此过程中产生的废气和废液，能够很好的处理，不仅减少对环境的污染，还能够循环利用，节省资源采用自动化的清洗过程能够有效的提高效率，代替人工操作，还能将牙颌模型上的液态树脂彻底的清洗干净，避免了残留树脂对牙颌模型精度的影响；本发明中所提供的用于一站式牙套生产的牙颌模型清洗装置，结构紧凑，并且可以将清洗液循环利用，在使用空间较小的前提下，完成牙颌模型的清洗和干燥操作。该设备还可以与牙套制备过程中的其它工序组合使用。另外，在自动化清洗过程中无需人员的介入，避免了清洗溶剂的挥发对人体产生的伤害。清洗和干燥后的牙颌模型，可以经过压膜、切割、撬膜等过程，最终可以制得牙套，可用于患者牙齿的矫治。本发明所提供的牙颌模型的自动清洗系统，实现了全自动化操作，节省了人力，提高了工作效率。为牙套制备实现全自动化奠定了基础。

本实施例中所公开的牙颌模型清洗装置，其用于一站式牙套生产，其中的牙颌模型清洗干燥装置中的喷淋装置既能实现牙颌模型的清洗，还能实现牙颌模型的干燥，实现了在同一装置中完成两项工序的操作，通过同一进料口和排料口进行清洗液和空气的输入和输出，无需更换工序和移动牙颌模型，减少了中间移动环节，节省了整个过程的操作时间，提高了工作效率。另外所述的牙颌模型清洗装置的清洗和干燥方式能够有效的减少树脂和清洗液附着在牙颌模型上，对牙颌模型精度的影响。其中，清洗液能够通过回收的方式重新被利用，节省了资源，并且回收后的打印树脂也可以被重新利用。所述的牙颌模型清洗装置不仅牙颌模型清洗干燥装置实现了共用，还实现了部分传输管路的共用，在一站式牙套生产设备或制备方法中减少了整个装置的占用空间，并且减少了清洗后的牙颌模型再移动至干燥装置的过程和时间，提高了整个清洗过程的效率。

如图7-9所示，所述压膜设备5，包括控制装置1、第一驱动传输装置 (未标号)、第二驱动传输装置(未标号)、膜片抓取装置53、配膜装置 54、加热装置55及压膜装置56，所述压膜装置56设有用于压膜的压膜端 561，其中，第一驱动传输装置、第二驱动传输装置、膜片抓取装置53以及压膜装置56分别与所述控制装置1电气连接，膜片抓取装置53安装在第一驱动传输装置上，压膜装置56安装在所述第二驱动传输装置上；控制装置1 控制所述第一驱动传输装置驱动所述膜片抓取装置53运动至所述配膜装置 54处并控制膜片抓取装置53进行膜片抓取动作，控制装置1控制所述第一驱动传输装置驱动所述膜片抓取装置53运动至所述加热装置55处并将膜片置于所述加热装置55上；所述加热装置55对所述膜片进行加热；控制装置1控制所述第二驱动传输装置驱动所述压膜装置56运动至所述加热装置55处，控制装置1控制所述压膜装置56拾取所述膜片，并在控制装置1的控制下运动至准备进行压膜的牙颌模型处进行压膜。

所述压膜设备5还包括底盘58和支架(未标号)，底盘58呈长方形平板状，所述支架包括支撑杆591和连接杆592，所述支撑杆591由底盘58 向上设置固定在底盘58两端，所述支撑杆591另一端分别通过连接杆592 连接固定。所述配膜装置54、加热装置55及压膜承载台57固定安装在所述底盘58上，所述支架设置在所述底盘58上，所述第一驱动传输装置、第二驱动传输装置支撑在所述支架上。传输轨道512沿底盘58长度方向设置在连接杆592的下方，所述传输轨道512呈长条状，传输轨道512的横截面大致呈“工”字形，传输轨道512为两根，沿底盘58长度方向平行设置。其中，配膜装置54、加热装置55及压膜承载台57依次设置在传输轨道512的下方并与膜片抓取装置56、压膜装56置的运动轨迹方向保持一致。所述配膜装置54、加热装置55及压膜承载台57依次设置在传输轨道512的下方呈一条直线，或按照此排布方式呈一条曲线设置。需要说明的是，传输轨道512的横截面也可以为“U”形、“T”形、“I”形等。

所述压膜设备5还包括一用于放置牙颌模型222的压膜承载台57，压膜装置56压膜时，压膜装置56的压膜端561向压膜承载台57方向运动，直至压膜完成，压膜承载台57上还设置有牙颌模型定位凸块571，如图12所示，压膜承载台57上具有三个牙颌模型定位凸块571，在使用的时候，牙颌模型定位凸块571能够与传输托盘111实现精准定位，增强压膜过程中牙颌模型的稳定性，为后续的压膜操作做准备。

所述第一驱动传输装置包括第一驱动装置(未标号)及传输轨道512，第一驱动装置包括驱动电机5111、驱动螺杆5112及第一驱动气缸5113，驱动螺杆5112与驱动电机5111连接，膜片抓取装置53与第一驱动气缸5113 连接，膜片抓取装置53与驱动螺杆5112连接，驱动电机5111驱动该驱动螺杆5112转动进而带动所述膜片抓取装置53沿所述传输轨道512滑动，所述膜片抓取装置53上设有吸附端531，第一驱动气缸5113可驱动所述膜片抓取装置53的吸附端531向配膜装置54方向移动。

所述第二驱动传输装置包括第二驱动装置及所述传输轨道512，所述第二驱动装置包括沿传输轨道512方向驱动压膜装置56运动的第二驱动气缸 5211及驱动压膜装置56的压膜端561向准备进行压膜的牙颌模型222方向移动的第三驱动气缸5222，膜片抓取装置53及压膜装置56均安装在传输轨道512上，膜片抓取装置53及压膜装置56均可沿所述传输轨道512滑动。

所述控制装置1与第一驱动装置及第二驱动装置分别电气连接，第一驱动装置驱动膜片抓取装置53，第二驱动装置驱动所述压膜装置56。

所述膜片抓取装置53通过气管(未示出)与气源(未示出)相连产生负压，膜片抓取装置53的吸附端531朝向配膜装置54的一侧设有若干个吸嘴(未示出)，吸嘴与气源连通，膜片抓取装置53通过吸嘴抓取膜片。膜片抓取装置53采用负压吸附的方式进行膜片的抓取。吸嘴可设置在膜片抓取装置53的任意位置，能够有效的将膜片吸附住，避免运输过程中发生掉落现象，吸嘴的数量可以为一个或多个。吸嘴在膜片抓取装置53的吸附端 531上还可以均匀排布，使得膜片所受的吸附力均匀，减少膜片的形变，增强吸附的稳定性。需要说明的是，本实施里中膜片抓取装置53采用的是在膜片抓取装置53上设有吸附端531，使用真空吸附进行膜片的吸取，但不限于此种获取膜片的结构和方式，还可以采用液压夹紧抓取、气动夹紧抓取、电磁铁抓取等。

所述配膜装置54中设置有多个备膜腔541，用于放置不同型号的膜片，膜片的选取通过控制装置1操作完成。所述配模装置54所设置的备膜腔541 有三个，可以用来分别放置不同型号的膜片，可以根据实际需要，选取不同型号的膜片进行牙套的制备，如制作附件模板使用的厚度为0.5mm的膜片，制作隐性矫治器使用的厚度为0.75mm的膜片，制作保持器使用的厚度为 1.0mm的膜片，或者是在制备多层牙套时，吸取多个不同类型的膜片进行组合。另外，在牙套的制备过程中，由于不同规格的牙套，膜片的规格和型号也是不同的，根据不同患者的不同病例、或相同患者不同矫治步骤时需要使用不同规格的膜片，设置的多个备膜腔541可以方便在实际压膜过程中，根据需求选择膜片，实现了同一装置可以进行不同规格牙套的制造，提高工作效率。

所述加热装置55包括一加热件552及用于承载所述膜片的承载件(未标号)，所述承载件设在所述加热件的上方。本实施例中所使用的加热件可以为加热圈、加热棒、加热管、加热片等，本实施例中所使用的承载件具体为承载圈551，所述承载圈大致成圆形，承载圈551的直径小于待加热膜片的直径，避免发生膜片的偏移或掉落，并且承载圈551设置在加热装置55 上，即在承载圈551的下端进行加热，承载圈551在承载膜片的同时，不对加热产生影响，此种方式加热均匀，对后续的压膜不会因为受热不均，而产生不同区域厚度不同的现象。承载圈551上还可以设有卡紧装置(未示出)，卡紧装置可以将膜片卡在承载圈551上，防止膜片在加热的过程中发生位置的偏移，避免加热不均一的现象产生。其中，加热装置55的加热温度为 100～220℃，加热时间为5～40s；如果温度低于100℃或加热时间小于5s，则膜片不能完全加热，使得最终的牙套在牙颌模型上产生不贴合的效果；如果温度高于220℃或加热时间大40s，则膜片过度加热，膜片由于加热过久而太软，在运输过程中发生的形变太大，再进行压膜时则会产生牙套太薄或厚度不均一的现象。

所述压膜装置56为中空结构，所述压膜装置56上还设置有正压通气管道563，中空结构562通过正压通气管道563与气源(未示出)相连；压膜装置56的压膜端561边缘设置有真空吸附槽5611，真空吸附槽5611通过负压通气管道(未示出)与气源(未示出)相连。压膜装置56为中空结构，能够有效的容纳牙颌模型222与压膜后的牙颌模型。需要说明的是，压膜装置56的内部的中空结构可以为圆柱体、长方体、三棱柱等，压膜装置56的外部形状可以为圆柱形、长方体形或三棱柱形等，压膜装置56的压膜端561 的多种结构示意图具体见图10(a～i)。当然真空吸附槽5611内还可以设置狭缝与气源相连，也可以设置一些通气孔与气源相连。由于现在较常使用的膜片为圆形，中空结构可为圆柱体，压膜装置56的外部形状可为圆柱形。如图11所示，真空吸附槽5611内设置有负压通气孔5641，压膜装置56对加热后的膜片进行吸附时，真空吸附槽5611上的负压通气孔5641与负压通气管道相连，形成负压，实现对膜片的吸附；然后，压膜装置56进行压膜时，压膜装置56与中空结构562相连的正压通气管道563与气源相连，形成正压，实现压膜操作。在压膜的过程中设定压膜的气压及保持压力的时间，保证压膜后的膜片与牙颌模型完全贴合。压膜装置56的真空吸附槽5611设置在其中空结构562的边缘，这样不会对中央的膜片产生影响，还能够增大吸附面积，保证加热后的膜片在转运的过程中不发生掉落。

本发明还公开了一种采用上述压膜设备进行压膜的方法，如图13 所示，包括如下步骤：

Step1：膜片获取步骤，膜片抓取装置53在控制装置1的作用下，由第一驱动传输装置驱动至配膜装置54处，获取所需膜片。

在本实施例中，所述控制装置根据牙颌模型222的类型，或者设计指令，控制驱动电机5111运动，驱动电机5111带动驱动螺杆5112转动进而带动膜片抓取装置53沿着两根“工”字形传输轨道512运动至配膜装置54的上方，此时控制装置根据需求，控制第一驱动气缸5113驱动膜片抓取装置53的吸附端531向配膜装置54方向移动，当吸附端531上的吸嘴接触到备膜腔541 内的膜片时，在气源的作用下，膜片抓取装置53吸附端531上的吸嘴产生负压进而可以抓取膜片，此时，膜片抓取装置53从备膜腔541中吸取膜片，在第一驱动传输装置的驱动下，运动至加热装置55处，将膜片吸取至加热装置55的承载圈551上，此时，膜片抓取装置53放气解除吸附，并且运行至配膜装置54的上方，等待下次的膜片吸取。

Step2：膜片加热步骤，膜片抓取装置53在第一驱动传输装置的驱动下，运动至加热装置55处，将膜片置于加热装置55上，加热装置55对所述膜片进行加热。

在本实施例中，所述控制装置控制第二驱动气缸5211驱动压膜装置56 沿着两根“工”字形传输轨道512运动至加热装置55的上方，此时，控制装置控制第三驱动气缸5222驱动压膜装置56的压膜端561运动至加热装置55 处，压膜装置56上的压膜端561与放置在承载圈551上的膜片接触，此时压膜端561上的真空吸附槽5611通过与气源相连的负压通气孔5641产生负压，吸附膜片，控制装置1此时开始输出加热指令，加热温度为100～220℃，加热时间5～40s；完成加热的膜片被压膜装置56再运输至压膜承载台57上的传输托盘111的上方。

Step3：压膜步骤，压膜装置56在控制装置1的作用下，由第二驱动传输装置驱动至加热装置55处，拾取所述膜片，并在控制装置1的控制下运动至准备进行压膜的牙颌模型222处进行压膜。

在本实施例中，所述压膜装置56在控制装置1的作用下，运动至准备进行压膜的牙颌模型222上方，向下进行压膜操作，压膜装置56内的中空结构562通过与气源相连的正压通气管道563产生正压，在控制装置的控制下，压膜装置56达到设定的气压，压膜装置56的保压时间为5～60s，保压的压力为0.2～0.8MPa，使得压膜后的牙套333完全贴合牙颌模型222，之后压膜装置56进行放气，压膜装置56向上运动，等待下一次的膜片吸附、加热和压膜操作，此时的传输托盘111上就有了压好膜的牙颌模型222，后续由自动转运装置10或人工转移至切割工位，进行牙套的切割、撬膜、检验、清洗、包装等操作，直至最终制得可佩带的牙套。采用上述方法，实现了压膜操作完全自动化的效果，整个过程无需人员介入，保证了压膜过程中操作的精准度和效率。

上述压膜方法中膜片的获取、加热和压膜，均在控制装置1的作用下完成，首先进行膜片的选取，再对选取的膜片进行加热，最终将加热好的膜片压制在牙颌模型222上，整个过程中均由自动化驱动传输装置完成。

使用本压膜设备进行压膜作业时，控制系统1可以根据牙颌模型的类型，输出传输指令，从不同的备膜腔541中进行需要规格的膜片选取，此时膜片抓取装置53在第一驱动传输装置的驱动下运动至备膜腔541处进行膜片的抓取，之后，第一驱动传输装置驱动膜片抓取装置53运动至加热装置55处进行膜片的加热，此时膜片抓取装置53将膜片放置在承载圈551上，此时第二驱动传输装置驱动压膜装置56将膜片吸取住，其下方的加热装置55对膜片进行加热操作。加热完成之后，压膜装置56再将加热好的膜片进行压膜操作，此时真空吸附槽5611上的负压通气孔5641与负压通气管道相连，形成负压，实现对膜片的吸附；然后，压膜装置56进行压膜时，压膜装置 56与中空结构562相连的正压通气管道563与气源相连，形成正压，实现压膜操作。压膜完成之后传输托盘111上即有压好膜的牙颌模型，后续由自动转运装置转移至切割工位进行后续的操作。采用上述方法，实现了压膜操作完全自动化的效果，整个过程无需人员介入，保证了压膜过程中操作的精准度和效率。

所述压膜设备及压膜方法实现了压膜操作完全自动化的效果，保证了压膜过程中操作的精准度和效率，奠定了一站式牙套生产系统的基础。且所述压膜设备及压膜方法，并不仅限使用于一站式牙套生产系统，其可以使用至任何牙套生产过程中，以协助使工艺流程自动化、高效化、安全化。

如图14-15所示，所述脱膜装置7包括与控制装置1连接设置的自动转运装置10、设置在自动转运装置10自由端的传输托盘111及脱膜模组710，壳体100包括底板和侧板，其中自动转运装置10设在所述壳体100的底板上，脱膜模组710上还设有具备撬膜端7111的撬膜件711，撬膜件711设在壳体100的侧板上，传输托盘111上可装载准备脱膜的带有牙套333的牙颌模型222，所述控制装置1控制所述自动转运装置10运动使其上装载的所述牙套333的开放端3331与撬膜端7111接触，控制装置1控制自动转运装置 10与撬膜件711相对运动产生撬膜力将所述牙套333从牙颌模型222上撬下。所述自动转运装置10与撬膜件711的相对运动，可以有多种方式：一种方式为撬膜件711固定，自动转运装置10运动，所述撬膜件711固定于所述侧板上，控制装置1控制所述自动转运装置10运动产生撬膜力将牙套333从牙颌模型222上撬下。另一种方式为撬膜件711运动，自动转运装置 10相对静止，所述脱膜模组710还包括撬膜件驱动装置712，当所述撬膜件 711运动时，所述控制装置1通过撬膜件驱动装置712控制撬膜件711运动；控制装置1控制撬膜件711运动产生撬膜力将牙套333从牙颌模型222上撬下；还有一种方式为撬膜件711和自动转运装置10一起配合运动，所述控制装置1控制自动转运装置10和撬膜件711运动，使自动转运装置10上装载的牙套333的牙套开放端3331与撬膜端7111接触，控制装置1控制自动转运装置10和撬膜件711共同运动产生撬膜力将所述牙套从牙颌模型上撬下。所述的相对运动方式，均可以产生撬膜力，将牙套333从牙颌模型222 上剥离下来。

其中，本所述控制装置1可以是任何适用的计算装置，比如个人计算机、服务器、可编程控制器、单片机等，实施例中所述的控制装置1为PLC控制器，具体型号为西门子可编程控制器S7-1200，也可以采用霍尼韦尔、罗克韦尔等品牌的可编程控制器。自动转运装置10是任意可以实现抓取、运动、定点动作功能的多轴自动转运装置，具体的可以为机械臂，更具体的说可以为五轴机械臂或六轴机械臂。传输托盘111连接在自动转运装置10的自由端，可采用金属或非金属托盘，其一面可以粘贴、3D打印或者嵌接等多种方式装载牙颌模型222。撬膜件711连接于侧板的一端可采用铰接、螺纹连接、铆接、焊接或通过撬膜件驱动装置712相对固定，其中，撬膜件711 可以按照需求设置一个或者多个。在本实施例中所述撬膜件驱动装置712的运动轨迹为直线运动，所述撬膜件驱动装置712还可以具有弧形或类圆形等多种运动轨迹，其可以驱动撬膜件711进行上下、左右等多种方向的运动，其以实现与自动转运装置10配合的相对运动，产生撬膜力为目的。控制装置1控制自动转运装置10和撬膜件711使运动到撬膜端7111与牙套333上的牙套开放端3331相接触，并在接触位置产生撬膜力，使牙套333剥离于牙颌模型222；其撬膜力主要为接触力，可以体现为施加在牙套333的牙套开放端3331的力、力矩等。

如图17(j～m)所示，所述撬膜端7111的形状以与所述开放端3331易于接触的形式设置。如图17(j～l)中所示的撬膜端7111可以设置为尖锥状、多面棱锥状或末端为尖状的长方体型，所述锥体或尖状端的顶部即为撬膜件 711自由端的最远端，其顶部作为相互作用力的施力和受力处。如图17(m) 所示，撬膜件711还可以是呈片状，一端连接于侧板，另一端为自由端，即撬膜端7111，可以是楔形、梯形，其与牙套333的牙套开放端3331接触时，更利于力的集中施加。使用片状撬膜件711，结合牙颌模型222的具体状况，沿牙套333的牙套开放端3331的一侧或侧面的局部进行施力，优化牙套333 边缘受力，降低单点损伤程度。所述翘膜件711还可以呈杆状，一端连接于壳体侧板，另一端为自由端，即撬膜端7111，其中撬膜端7111可以是针状的，能够将力集中施加在撬膜端7111与牙套333的开放端接触位置处，针对性高效施力，实现快速撬膜。另外，撬膜件的结构可以有多种替代方案，不再一一列举。撬膜件711还可以设置为多个，其上的撬膜端7111可以设置多种不同的形状。根据牙颌模型222的复杂程度，藉由控制装置1的控制，将不同复杂程度的撬膜任务分配给不同的撬膜件711。

如图18所示，进行撬膜动作时，控制装置1控制自动转运装置10使撬膜端7111与牙套开放端3331相接触，并通过自动转运装置10运动产生撬膜力。牙套333的牙套开放端3331设置在沿牙龈线位置，具体的可以在牙套333牙龈线边缘上、牙颌模型222与牙套333牙龈线接触位置。作为优选的，牙套开放端3331为沿牙龈线位置设置的孔、凹槽或断点线。所述孔、凹槽或断点线可以是牙颌模型222数字模型设计时引入，后经3D打印，再经热压成型，将所述结构转移至牙套333上；也可以是牙龈线切割轨迹设计时引入，在前序切割工序中，在牙套333上相应的位置经由机械切割、激光切割等方式设置孔、凹槽或断点线。所述结构的设置可以使撬膜端7111更具针对性与牙套333开放端3331接触，更易于作用力的施加，且在牙龈线位置设计的结构，不会对牙套本体和美观性造成影响。

如图19所示，所述脱膜装置7还设有牙颌模型去除模组720，牙颌模型去除模组720设于壳体100的底板上，牙颌模型去除模组720还设有伸缩装置721，控制装置1控制自动转运装置10运动至使传输托盘111上装载的牙颌模型222可与伸缩装置721发生碰撞的位置，控制装置1控制伸缩装置721 运动与所述牙颌模型222碰撞产生去模力将牙颌模型222从传输托盘111上去除。其中，伸缩装置721有多种形式，根据空间位置，可以设计成方形、弧形等。作为一种方式，所述伸缩装置721还可设计为杆状，其可以通过铰接、螺纹连接、铆接或者焊接等方式连接于壳体100的底板或侧板上，并可以包含有伸缩块7211以及驱动伸缩块运动的伸缩驱动装置7212。控制装置 1控制自动转运装置10将传输托盘111上装载的牙颌模型333运送至与伸缩块7211相接触的位置，控制装置1控制伸缩驱动装置7212驱动伸缩块7211 进行往复运动，与牙颌模型222碰撞产生去模力，将牙颌模型222从传输托盘111上去除，牙颌模型222可以作为过程件被收集保存或集中处理，传输托盘111则可再次加入新的工作循环。

如图20所示，所述脱膜装置7的牙颌模型去除模组720还可以设计有去除模组承载台722，该去除模组承载台722围合有一承载台收容空间7222，所述去除模组承载台722顶部设有承载孔7221，所述承载孔7221与承载台收容空间7222连通，所述控制装置1控制所述自动转运装置10运动将所述承载有牙颌模型222的传输托盘111运送至所述去除模组承载台722，所述传输托盘111支撑固定在所述去除模组承载台722顶部，所述牙颌模型222 通过所述承载孔7221收容于承载台收容空间7222内，所述伸缩装置721可在所述承载台收容空间7222内往复运动与所述牙颌模型222碰撞产生去模力将所述牙颌模型222从传输托盘111上去除。

如图21所示，在所述控制装置1的控制下，自动转运装置10反转，将装载有牙颌模型222的传输托盘111运送并放至于去除模组承载台722上，使得传输托盘111支撑固定在去除模组承载台722顶部，然后伸缩装置721 与牙颌模型222碰撞，将基于碰撞产生的去模动作控制在承载台收容空间 7222内完成。

如图22(n～q)所示，所述去除模组承载台722可以设计为四边形、圆形、多边形；其顶部承载孔7221的设计可开放形状也相对灵活，可以为圆形、方形、多边形，如图22(o、q)所示与所述伸缩装置721临近一侧的顶部可开放设置，如图22(n、o)所示伸缩装置721远离一侧可开放设置，如图22(q)所示，伸缩装置721远离一侧可封闭设置，如图22(p)所示，增加半封闭式遮挡块。其设置形式并不限制在所述列举的例子，任何可以支撑固定传输托盘111并容许牙颌模型222通过所述承载孔7221容置于承载孔收容空间7222内的设置均可以使用。所述去除模组承载台722可以铰接、螺纹连接、铆接或者焊接等方式固定或者可限制性活动的连接于底板上。所述去除模组承载台722的设计与引入可以选择性的释放自动转运装置10从事其他操作，提高效率；并藉由去除模组承载台722的支撑和固定作用，可以进一步的保护自动转运装置10免受冲撞力的影响。其中所述去除模组承载台722的结构还可以有多种替代方案，不再一一列举。

如图23所示，在控制装置1控制下，伸缩块7211在承载台收容空间7222 内进行往复运动，其在运动过程中与传输托盘111上装载的牙颌模型222接触并发生碰撞，继而将牙颌模型222从传输托盘111上去除。在相对封闭的承载台收容空间7222内完成所述动作，可以有效的防止牙颌模型222脱离后的不受控运动。

本实施例还公开了一种使用所述脱膜装置进行脱膜的方法，具体步骤如下：

控制装置1控制自动转运装置10运动，使在自动转运装置10自由端上的传输托盘111运动，至使所述传输托盘111上装载的牙套333的牙套开放端3331与撬膜件711的撬膜端7111接触的位置；所述控制装置1控制所述自动转运装置10与撬膜件711相对运动产生撬膜力将牙套333从牙颌模型 222上撬下。

该方法中还可以包括有牙套清洗步骤，具体如下：

使用牙套清洗模块730对撬下来的牙套333进行清洗，其包含了超声清洗、溶剂清洗甚至可以包含紫外消毒操作，从而使得牙套333达到可直接包装或者佩戴入患者口中的洁净程度。

该方法中还可以包括有牙颌模型去除步骤，具体如下：

所述控制装置1控制所述自动转运装置10运动至使传输托盘111上装载的牙颌模型222可与所述伸缩装置721发生碰撞的位置，所述控制装置1 控制所述伸缩装置721运动与所述牙颌模型222碰撞产生去模力将所述牙颌模型222从传输托盘上去除。所述方法既可以在实现自动化脱膜的同时，又可将传输托盘111上装载的牙颌模型222去除，被去除的牙颌模型222收集统一保存或处理，而传输托盘111可再次重复循环利用，大大的节省了生产成本。

在所述牙颌模型去除步骤中还可以使用承载台进行牙颌模型去除，具体如下：

控制装置1控制所述自动转运装置10运动将所述承载有牙颌模型222 的传输托盘111运送至所述去除模组承载台722，所述传输托盘111支撑固定在所述去除模组承载台722顶部，所述牙颌模型222通过所述承载孔7221 收容于承载台收容空间7222内，所述伸缩装置721可在所述承载台收容空间7222内往复运动与所述牙颌模型222碰撞产生去模力将所述牙颌模型222 从传输托盘111上去除。所述步骤中，采用去除模组承载台722支撑并固定传输托盘10的方法具有以下作用：1.可以选择性的释放自动转运装置10从事其他操作，提高效率；2.藉由去除模组承载台722的支撑和固定作用，可以进一步的保护自动转运装置10免受冲撞力的影响；3.去除模组承载台722 的空间限位，可以有效避免牙颌模型222脱离传输托盘111后的不受控运动。

所述脱膜装置及脱膜方法实现了牙套生产过程中牙套与牙颌模型的自动剥离。脱膜作业不再需要人工操作，节省人力成本的同时，提高了工作效率，保障了牙套质量；同时也避免了牙套接触污染，降低了后续清洁作业的成本；奠定了一站式牙套生产系统的基础。

所述牙颌模型清洗装置、压膜设备和脱膜装置，还可以共同应用于一站式牙套生产系统中，在本实施例中所述控制装置1和所述自动转运装置10 共用，当然控制装置的数量不是本发明的核心，可以采用可行方案进行替代。也可以根据实际情况将所述牙颌模型清洗装置、所述压膜设备和所述脱膜装置，与其它装置进行组合，应用于一站式牙套生产系统中，进行牙套的制备，具体如下：

如图24-26所示，一种一站式牙套生产系统，包括壳体100，分别设置在该壳体100内的控制装置1、牙颌模型打印装置2、牙颌模型清洗装置3、牙颌模型固化装置4、压膜设备5、切割装置6、脱膜装置7、牙套清洗装置 8以及自动转运装置10，所述控制装置1分别与所述牙颌模型打印装置2、牙颌模型清洗装置3、牙颌模型固化装置4、压膜设备5、切割装置6、脱膜装置7、牙套清洗装置8以及自动转运装置10电气连接，实现对所述相应装置的控制。在自动转运装置10的自由端还设有传输托盘111，所述一站式牙套生产系统通过控制装置1控制自动转运装置10运转，实现与所述其他装置或设备之间流转作业。首先在牙颌模型打印装置2中进行牙颌模型的打印，打印好的牙颌模型承载在传输托盘111的承载端上，之后牙颌模型222进入所述牙颌模型清洗装置3中进行牙颌模型222的清洗和干燥；接着所述自动转运装置10将牙颌模型222运送至牙颌模型固化装置4进行紫外光固化，以稳固牙颌模型222的形状；然后所述自动转运装置10将牙颌模型运送至压膜设备5进行压膜作业，此时传输托盘111上承载了带有膜片的牙颌模型，其中所述的带有膜片的牙颌模型为包覆整个牙颌模型的膜片，即包括牙套 333和包覆牙龈和底座部分的膜片；接着所述自动转运装置10将带有膜片的牙颌模型运送至切割装置6进行切割，切割装置6沿切割曲线将牙套333与牙颌模型222部分分离；然后所述自动转运装置10将带有牙套333的牙颌模型运送至脱膜装置7与牙套开放端3331接触，将牙套333从牙颌模型上剥离下来，接着牙套333进入牙套清洗装置8进行清洗、消毒处理，使最终牙套可实现入口的卫生标准，最后牙套进入牙套分拣包装装置9进行包装，可供患者的直接使用。

牙套制备过程中，在各个步骤中的具体操作步骤如下：

S1：牙颌模型的打印

在牙颌模型的打印过程中，所述控制装置1通过控制信号的输出将自动转运装置10带动所述传输托盘111至所述牙颌模型打印装置2处进行牙颌模型的打印，如图27所示，所述的牙颌模型打印装置包括打印池21，所述打印池21设于牙颌模型打印装置2上，一端为开放端，使得传输托盘111 能够进入打印池21中，在传输托盘111上进行牙颌模型的打印，其中自动转运装置10可带动传输托盘111逐步移出打印池21，实现层状的3D打印，最终自动转运装置10完全移出打印池21，实现牙颌模型222的打印任务。打印过程也可以在传输托盘111上直接打印，还有一种方式为牙颌模型222 在打印池21内打印完毕之后，使得牙颌模型222黏附于传输托盘111的承载端处，在进行后续牙颌模型清洗操作。在本实施例中采用联泰3D打印机，当然本发明所使用的牙颌模型打印装置也可以采用类似功能的其他系列产品，比如震旦机械、Stratasys等公司同类产品。同样，现有技术中的打印方式也可以实现所述效果。

S2：牙颌模型的清洗

在牙颌模型的清洗过程中，采用所述牙颌模型清洗装置进行清洗和干燥，牙颌模型222经过3D打印在传输托盘111上，传输托盘111穿过孔洞 318进入清洗腔315内，其表面的牙颌模型222在清洗腔315内进行清洗操作，所述第二电磁阀331与第二止逆阀332打开，所述输液装置33将清洗液传输至牙颌模型清洗干燥装置31中，清洗液沿着进料口319进入到喷淋装置312处从喷嘴311处喷淋出来,清洗后的树脂和清洗废液沿着清洗腔315 的侧壁落入收集装置313中，通过排料口314排出，流入废液处理装置35 中。当进行废液排出操作时，第三止逆阀351和第三电磁阀352打开，清洗液进入废液处理装置35处，进行清洗液的回收，将清洗液和树脂的分离。此时完成牙颌模型清洗操作，之后关闭第二电磁阀331，打开第一电磁阀321 和第一止逆阀322，输气装置32将气体输入牙颌模型清洗干燥装置31的进料口319中，通过喷淋装置312从喷嘴311处喷出干燥气体，进行干燥操作，产生的废气通过排料口314排出，此时第四电磁阀341打开，排出的气体在排风机36的作用下进入废气回收装置34中，经过处理后的气体可直接排放，不对环境造成污染，所述的牙颌模型清洗装置的具体结构组成和清洗方法，可以参照所述牙颌模型清洗装置3的结构和清洗方法，此处不再赘述。

S3：牙颌模型的固化

如图28-31所示，在牙颌模型的固化过程中，其中牙颌模型固化装置4 包括固化装置壳体43，装载孔41和紫外灯管42，其中装载孔41设于固化装置壳体43的顶部，紫外灯管42固设于固化壳体43的内部，其中传输托盘111上装载有牙颌模型222的一端穿过装载孔41进入固化装置壳体43的内部，此时所述控制装置1通过控制指令的输出开启紫外顶管42，对牙颌模型222进行紫外固化，以实现牙颌模型的稳固，避免未固化或固化不完全的牙颌模型222在后续的压膜过程中发生塌陷或形变，导致牙套的制备未按照设计方案进行。另外，现有技术中的其它固化形式也可以应用于本实施例中。

S4：压膜

在牙颌模型的压膜过程中，采用所述压膜设备进行压膜，首先，进行膜片获取，膜片抓取装置53在控制装置1的作用下，由第一驱动传输装置驱动至配膜装置54处，控制装置1根据牙颌模型222的类型，使控制装置1 控制驱动电机5111运动，驱动电机5111带动驱动螺杆5112转动进而带动膜片抓取装置53沿着传输轨道512运动至配膜装置54的上方，控制第一驱动气缸5113驱动膜片抓取装置53的吸附端531向配膜装置54方向移动，移动到备膜腔541的上方，当吸附端531上的吸嘴接触到备膜腔541内的膜片时，膜片抓取装置53吸附端531上的吸嘴产生负压进而可以抓取膜片，此时，膜片抓取装置53从备膜腔541中吸取膜片；其次，进行膜片的加热，膜片抓取装置53在第一驱动传输装置的驱动下，运动至加热装置55处，将膜片置于加热装置55上，加热装置55对所述膜片进行加热，即控制装置1 控制第二驱动气缸5211驱动压膜装置56沿着传输轨道512运动至加热装置55的上方，此时，控制装置1控制第三驱动气缸5222驱动压膜装置56的压膜端561运动至加热装置55处，压膜装置56上的压膜端561与放置在承载圈551上的膜片接触，此时压膜端561上的真空吸附槽5611通过与气源相连的负压通气孔5641产生负压，吸附膜片，此时控制装置1通过控制指令对加热装置55输出控制指令，并且在加热温度为100～220℃，加热时间5～40s 下完成加热操作；完成加热的膜片被压膜装置56再运输至压膜承载台57上的传输托盘111的上方。再次，进行压膜操作，压膜装置56在控制装置1 的作用下，运动至准备进行压膜的牙颌模型222上方，压膜装置56内的中空结构562通过与气源相连的正压通气管道563产生正压，进行压膜，压膜装置56的保压时间为5～60s，保压的压力为0.2～0.8MPa，之后压膜装置56 进行放气，压膜装置56向上运动，等待下一次的膜片吸附、加热和压膜操作，此时的传输托盘111上就有了压好膜的牙颌模型。所述压膜设备的具体结构组成和压膜方法，可以参照所述压膜设备5的结构和压膜方法，此处不再赘述。

S5：牙套切割

在牙套的切割过程中，可采用激光切割、水刀切割或机械切割的方式进行，如图32所示，采用的是激光切割的方式，其中切割装置6的自由端还设有激光切割头61，其中激光切割头61对准牙龈线处进行切割，其中的切割轨迹由控制装置1进行控制，即控制装置1控制自动转运装置10的运动轨迹，使在自动转运装置10自由端上的传输托盘111运动，实现牙套333 和牙颌模型222的部分分离，即得牙套开放端3331。

S6：脱膜

在牙颌模型的脱膜过程中，采用所述脱膜装置7进行脱膜操作，所述控制装置1控制自动转运装置10运动，使在自动转运装置10自由端上的传输托盘111运动，至使所述传输托盘111上装载的牙套333的牙套开放端3331 与撬膜件711的撬膜端7111接触的位置；所述控制装置1控制所述自动转运装置10与撬膜件711相对运动产生撬膜力将牙套333从牙颌模型222上撬下。所述控制装置1还可控制所述自动转运装置10运动至使传输托盘111 上装载的牙颌模型222可与所述伸缩装置721发生碰撞的位置，所述控制装置1控制所述伸缩装置721运动与所述牙颌模型222碰撞产生去模力将所述牙颌模型222从传输托盘上去除。所述脱膜装置的具体结构组成和脱膜方法，可以参照所述脱膜装置7的结构和脱膜方法，此处不再赘述。

S7：牙套的清洗

牙套的清洗过程中，可采用现有技术中的清洗技术进行，也可采用牙套清洗模块730对撬下来的牙套333进行清洗，其包含了超声清洗、溶剂清洗或包含紫外消毒操作，从而使得牙套333达到可直接包装或者佩戴入患者口中的洁净程度。

S8：牙套的分拣包装

牙套的分拣包装过程中，可采用现有技术中的分拣包装技术进行，此处不再赘述！

实施例中所述的控制装置1为PLC控制器，具体型号为西门子可编程控制器S7-1200，也可以采用霍尼韦尔、罗克韦尔等品牌的可编程控制器。所述控制装置1还可以为运算控制系统、显示系统和存储系统，其中所述的运算控制系统用于对各个装置的控制，所述的显示系统用于对正在进行的操作进行显示，在本实施例中如图26中的显示界面200，所述存储系统用于清洗干燥数据及操作过程的存储；还可以是任何适用的计算装置，比如个人计算机、服务器、可编程控制器、单片机等。

所述一站式牙套生产系统中集成了牙套制备过程中所包含的所有装置，采用集成化布局，占地面积小，提高了单位面积产出率；一站式牙套生产系统可以应用于椅旁生产牙套，即将一站式牙套生产系统应用于医院或诊所，在医生为患者诊断和治疗后形成治疗方案，即可进行牙套的生产，当患者就诊后即可完成牙套的制备，减少患者等待获取牙套的时间，患者还可当场进行佩戴体验，医生可以根据患者的佩戴情况进行及时的调整，已达到最佳的治疗效果，方便了医生的诊断和患者的治疗。

实施例2

一种一站式牙套生产系统，其与实施例1的结构和其中涉及的方法相似，不同之处在于采用的是牙颌模型清洗系统，如图33所示，用于牙套制备过程中牙颌模型的清洗和干燥，包括清洗装置38、干燥装置39、清洗装置38 和干燥装置39共用的喷淋装置312，在不同时刻，所述清洗装置38和干燥装置39分别进行液体的喷淋和干燥气体的吹出。其中，清洗系统还包括控制装置1和牙颌模型清洗干燥装置31，所述的清洗装置38和干燥装置39 共用牙颌模型清洗干燥装置31，所述的喷淋装置312设于牙颌模型清洗干燥装置31内；其中，控制装置1通过控制指令控制牙颌模型清洗干燥装置31 进行清洗和干燥；所述干燥装置39还包括分别与该干燥装置39连通的输气装置32和废气处理装置34；所述的清洗装置38还包括分别与该清洗装置 38连通的输液装置33和废液处理装置35；其中，牙颌模型清洗干燥装置31上还设有进料口319和排料口314，进料口319与喷淋装置312连接，其中输气装置32和输液装置33分别通过控制装置1输出的控制指令使进料口 319与牙颌模型清洗干燥装置31连接，所述的废气处理装置34和废液处理装置35分别通过控制装置1输出的控制指令使排料口314与牙颌模型清洗干燥装置31连接。所述废液处理装置35还与输液装置33连通，进行清洗液的循环利用。

其中共用的牙颌模型清洗干燥装置31中的喷淋装置312既能实现牙颌模型的清洗，还能实现牙颌模型的干燥，实现了在同一装置中完成两项工序的操作，通过同一进料口和排料口进行清洗液和空气的输入和输出，无需更换工序和移动牙颌模型，减少了中间移动环节，节省了整个过程的操作时间，提高了工作效率。另外该装置的清洗干燥方式有效的减少了树脂和清洗液附着在牙颌模型上对牙颌模型精度的影响。其中，清洗液能够通过回收的方式重新被利用，节省了资源，回收后的清洗液和树脂也可以被重新利用。本实施例所提供的牙颌模型清洗装置不仅牙颌模型清洗干燥装置实现了共用，还实现了传输管路的部分共用，在一站式牙套生产设备或制备方法中减少了整个装置的占用空间，并且减少了清洗后的牙颌模型再移动至干燥装置的过程和时间，提高了整个清洗过程的效率。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限定，任何熟悉本专业的技术人员可能利用所述技术内容作为启示加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是，凡是未脱离本发明技术构思，依据本发明的技术实质对以上实施例所作出的简单修改，等同变化与改型，仍属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (29)

1.一种牙颌模型清洗装置，其用于一站式牙套生产，其特征在于：包括控制装置、牙颌模型清洗干燥装置、输气装置、输液装置、废气处理装置和废液处理装置，其中，所述控制装置分别与所述牙颌模型清洗干燥装置、所述输气装置、所述输液装置、所述废气处理装置和所述废液处理装置控制连接；

其中，所述牙颌模型清洗干燥装置包括一喷淋装置，所述牙颌模型清洗干燥装置上设有与喷淋装置连通的进料口；清洗时，所述控制装置通过控制指令使所述进料口与所述输液装置连通；干燥时，所述控制装置通过控制指令使所述进料口与所述输气装置连通；

所述牙颌模型清洗干燥装置上还设有一排料口，清洗时，所述控制装置通过控制指令使所述排料口与所述废液处理装置连通；干燥时，控制装置通过控制指令使排料口与废气处理装置连通。

2.根据权利要求1所述的牙颌模型清洗装置，其特征在于：所述牙颌模型清洗干燥装置和输气装置之间还设有第一电磁阀和第一止逆阀，其中，第一止逆阀设于第一电磁阀和牙颌模型清洗干燥装置之间，第一电磁阀与输气装置连接；其中，所述控制装置通过控制指令控制第一电磁阀和第一止逆阀，使所述进料口与所述输气装置连通。

3.根据权利要求1所述的牙颌模型清洗装置，其特征在于：所述的牙颌模型清洗干燥装置和输液装置之间还设有第二电磁阀和第二止逆阀，其中第二电磁阀设于第二止逆阀和输液装置之间，第二止逆阀与牙颌模型清洗干燥装置连接；其中，所述控制装置1通过控制指令控制第二电磁阀和第二止逆阀，使所述进料口与所述输液装置连通。

4.根据权利要求1所述的牙颌模型清洗装置，其特征在于：所述的牙颌模型清洗干燥装置与废气处理装置之间还设有排风机和第四电磁阀，其中，第四电磁阀设于牙颌模型清洗干燥装置与排风机之间，排风机与废气处理装置连接；其中所述的控制装置通过控制指令控制第四电磁阀，使所述排料口与所述废气处理装置连通。

5.根据权利要求1所述的牙颌模型清洗装置，其特征在于：所述的牙颌模型清洗干燥装置和废液处理装置之间还设有第三止逆阀；其中所述控制装置通过控制指令控制第三止逆阀，使所述排料口与所述废液处理装置连通。

6.根据权利要求1所述的牙颌模型清洗装置，其特征在于：所述的废液处理装置还与输液装置连通，且两者之间还设有第三电磁阀和循环泵，其中，第三电磁阀设于废液处理装置和循环泵之间，循环泵与输液装置连通；其中所述控制装置通过控制指令控制所述第三电磁阀，使所述废液处理装置与所述输液装置连通。

7.根据权利要求1所述的牙颌模型清洗装置，其特征在于：所述的牙颌模型清洗干燥装置还包括清洗腔和收集装置；其中，所述的进料口设于清洗腔上且与设于其内部的所述喷淋装置连接，在所述清洗腔和所述喷淋装置之间还设有收集装置，排料口设置在清洗腔的底部与收集装置连通。

8.根据权利要求7所述的牙颌模型清洗装置，其特征在于：所述的清洗腔的顶部还设有孔洞，牙颌模型穿过孔洞在清洗腔内进行清洗和干燥。

9.根据权利要求1所述的牙颌模型清洗装置，其特征在于：所述输气装置与输液装置通过管路连通，后再通过共用管路与牙颌模型清洗干燥装置连通；所述废气处理装置和废液处理装置通过管路连通，后再通过共用管路与牙颌模型清洗干燥装置连通。

10.根据权利要求1所述的牙颌模型清洗装置，其特征在于：所述的输气装置、所述输液装置、所述废气处理装置和所述废液处理装置上分别设置电磁开关，控制装置通过控制指令控制所述牙颌模型清洗干燥装置、所述输气装置、所述输液装置、所述废气处理装置和所述废液处理装置上的电磁开关的打开和关闭，使所述牙颌模型清洗干燥装置分别与所述输气装置、所述输液装置、所述废气处理装置和所述废液处理装置控制连接。

11.一种自动清洗系统，用于牙套制备过程中牙颌模型的清洗和干燥，包括控制装置、清洗装置和干燥装置，其特征在于：所述清洗装置包括一喷淋装置，所述干燥装置与所述清洗装置共用所述喷淋装置，在不同时刻，所述控制装置控制所述清洗装置和所述干燥装置分别使用所述喷淋装置进行液体的喷淋和干燥气体的吹出。

12.根据权利要求11所述的自动清洗系统，其特征在于：所述干燥装置包括牙颌模型清洗干燥装置、输气装置和废气处理装置；所述的清洗装置包括牙颌模型清洗干燥装置、输液装置和废液处理装置；所述清洗装置和所述干燥装置共用所述牙颌模型清洗干燥装置，所述喷淋装置设于所述牙颌模型清洗干燥装置内，所述的牙颌模型清洗干燥装置上还设有进料口和排料口，所述的进料口与所述喷淋装置连接，所述的输气装置和输液装置分别通过控制装置输出的控制指令使所述进料口与所述牙颌模型清洗干燥装置连接，所述的废气处理装置和废液处理装置分别通过控制装置输出的控制指令使排料口与牙颌模型清洗干燥装置连接，所述废液处理装置通过控制装置输出的控制指令与所述输液装置连通。

13.一种牙颌模型的清洗方法，该方法用于一站式牙套生产，并且采用权利要求11-12中任一项所述的自动清洗系统进行清洗和干燥，其特征在于：包括以下步骤：

1)牙颌模型的清洗：

清洗装置通过喷淋装置将液体喷出，对牙颌模型进行清洗；

2)牙颌模型的干燥

干燥装置通过喷淋装置将干燥气体喷出，对牙颌模型进行干燥。

14.一种牙颌模型的清洗方法，该方法用于牙套一站式生产，并且采用权利要求1-10中任一项所述的牙颌模型清洗装置进行清洗和干燥，其特征在于：包括以下步骤：

1)牙颌模型的清洗：

输液装置通过控制装置输出的控制指令将清洗液输入牙颌模型清洗干燥装置中，使清洗液从进料口进入牙颌模型清洗干燥装置中通过喷淋装置喷出，对牙颌模型进行清洗；清洗过程中，控制装置输出的控制指令将废液从排料口处排出；

2)牙颌模型的干燥

输气装置通过控制装置输出的控制指令将空气输入牙颌模型清洗干燥装置中，使空气从进料口进入牙颌模型清洗干燥装置中通过喷淋装置喷出，对牙颌模型进行干燥；干燥过程中，控制装置输出的控制指令将废气从排料口处排出。

15.根据权利要求14所述的牙颌模型的清洗方法，其特征在于：所述的步骤1)牙颌模型的清洗中，通过控制装置输出的控制指令将废液从排料口处排出，进入废液处理装置中；步骤2)牙颌模型的干燥中，通过控制装置输出的控制指令将废气从排料口处排出，进入废气处理装置中。

16.一种一站式牙套生产系统，其特征在于，包括牙颌模型打印装置、如权利要求1-10中任一项所述的牙颌模型清洗装置、牙颌模型固化装置、压膜设备、切割装置、脱膜装置及自动转运装置，所述控制装置控制所述牙颌模型打印装置完成牙颌模型的打印，所述控制装置控制所述自动转运装置将所述牙颌模型转运至所述牙颌模型清洗装置处进行牙颌模型的清洗和干燥，所述控制装置控制所述自动转运装置将所述牙颌模型转运至所述牙颌模型固化装置完成牙颌模型的固化，所述控制装置控制所述自动转运装置将所述牙颌模型转运至所述压膜设备完成牙颌模型上牙套的压制，所述控制装置控制所述自动转运装置将所述带有牙套的牙颌模型转运至所述切割装置完成牙套的切割，所述控制装置控制所述自动转运装置将准备脱膜的牙颌模型转运至所述脱膜装置完成牙套从牙颌模型上撬下。

17.根据权利要求16所述的一站式牙套生产系统，其特征在于：所述压膜设备包括第一驱动传输装置、第二驱动传输装置、膜片抓取装置、配膜装置、加热装置及压膜装置，所述压膜装置设有用于压膜的压膜端，其中，所述第一驱动传输装置、第二驱动传输装置、膜片抓取装置以及压膜装置分别与所述控制装置电气连接，所述膜片抓取装置安装在所述第一驱动传输装置上，所述压膜装置安装在所述第二驱动传输装置上；所述控制装置控制所述第一驱动传输装置驱动所述膜片抓取装置运动至所述配膜装置处并控制膜片抓取装置进行膜片抓取动作，所述控制装置控制所述第一驱动传输装置驱动所述膜片抓取装置运动至所述加热装置处并将膜片置于所述加热装置上；所述加热装置对所述膜片进行加热；所述控制装置控制所述第二驱动传输装置驱动所述压膜装置运动至所述加热装置处，所述控制装置控制所述压膜装置拾取所述膜片，并在控制装置的控制下运动至准备进行压膜的牙颌模型处进行压膜。

18.根据权利要求17所述的一站式牙套生产系统，其特征在于：所述第一驱动传输装置包括第一驱动装置及传输轨道，所述第二驱动传输装置包括第二驱动装置及所述传输轨道，所述膜片抓取装置及所述压膜装置均安装在所述传输轨道上，所述膜片抓取装置及所述压膜装置均可沿所述传输轨道滑动。

19.根据权利要求18所述的一站式牙套生产系统，其特征在于：所述控制装置与所述第一驱动装置及第二驱动装置分别电气连接，所述第一驱动装置驱动膜片抓取装置，所述第二驱动装置驱动所述压膜装置。

20.根据权利要求19所述的一站式牙套生产系统，其特征在于：所述第一驱动装置包括驱动电机、驱动螺杆及第一驱动气缸，所述驱动螺杆与所述驱动电机连接，所述膜片抓取装置与所述第一驱动气缸连接，所述膜片抓取装置与所述驱动螺杆连接，所述驱动电机驱动所述驱动螺杆转动进而带动所述膜片抓取装置沿所述传输轨道滑动，所述膜片抓取装置上设有吸附端，所述第一驱动气缸可驱动所述膜片抓取装置的吸附端向配膜装置方向移动。

21.根据权利要求19所述的一站式牙套生产系统，其特征在于：所述第二驱动装置包括沿传输轨道方向驱动所述压膜装置运动的第二驱动气缸及驱动压膜装置的压膜端向准备进行压膜的牙颌模型方向移动的第三驱动气缸。

22.根据权利要求17所述的一站式牙套生产系统，其特征在于：所述膜片抓取装置通过气管与气源相连产生负压，所述膜片抓取装置的吸附端朝向配膜装置的一侧设有若干个吸嘴，所述吸嘴与所述气源连通，所述膜片抓取装置通过所述吸嘴抓取膜片。

23.根据权利要求17所述的一站式牙套生产系统，其特征在于：所述压膜装置为中空结构，所述压膜装置上还设置有正压通气管道，所述中空结构通过所述正压通气管道与气源相连，所述压膜装置的压膜端边缘设置有真空吸附槽，所述真空吸附槽通过负压通气管道与气源相连。

24.根据权利要求16所述的一站式牙套生产系统，其特征在于：所述脱膜装置包括壳体、与所述控制装置连接设置的自动转运装置、设置在所述自动转运装置自由端的传输托盘及脱膜模组，所述壳体包括底板和侧板，所述脱膜模组设有撬膜件，自动转运装置设在所述底板上，所述撬膜件设在所述侧板上，所述撬膜件设有撬膜端，所述传输托盘上可装载准备脱膜的带有牙套的牙颌模型，所述牙套具有开放端，所述控制装置控制所述自动转运装置运动使其上装载的所述牙套的开放端与所述撬膜端接触，所述控制装置控制所述自动转运装置与撬膜件相对运动产生撬膜力将所述牙套从牙颌模型上撬下。

25.根据权利要求24所述一站式牙套生产系统，其特征在于：还设有牙颌模型去除模组，所述牙颌模型去除模组设于所述底板上，所述牙颌模型去除模组设有伸缩装置，所述控制装置控制所述自动转运装置运动至使传输托盘上装载的牙颌模型可与所述伸缩装置发生碰撞的位置，所述控制装置控制所述伸缩装置运动与所述牙颌模型碰撞产生去模力将所述牙颌模型从传输托盘上去除。

26.根据权利要求25所述一站式牙套生产系统，其特征在于：所述牙颌模型去除模组还包括去除模组承载台，该去除模组承载台围合有一承载台收容空间，所述去除模组承载台顶部设有承载孔，所述承载孔与去除模组承载台收容空间连通，所述控制装置控制所述自动转运装置运动将所述承载有牙颌模型的传输托盘运送至所述去除模组承载台，所述传输托盘支撑固定在所述去除模组承载台顶部，所述牙颌模型通过所述承载孔收容于去除模组承载台收容空间内，所述伸缩装置可在所述去除模组承载台收容空间内往复运动与所述牙颌模型碰撞产生去模力将所述牙颌模型从传输托盘上去除。

27.根据权利要求17所述的一站式牙套生产系统，其特征在于：所述脱膜装置包括壳体、与所述控制装置连接设置的自动转运装置、设置在所述自动转运装置自由端的传输托盘及脱膜模组，所述壳体包括底板和侧板，所述脱膜模组设有撬膜件，自动转运装置设在所述底板上，所述撬膜件设在所述侧板上，所述撬膜件设有撬膜端，所述传输托盘上可装载准备脱膜的带有牙套的牙颌模型，所述牙套具有开放端，所述控制装置控制所述自动转运装置运动使其上装载的所述牙套的开放端与所述撬膜端接触，所述控制装置控制所述自动转运装置与撬膜件相对运动产生撬膜力将所述牙套从牙颌模型上撬下。

28.根据权利要求27所述一站式牙套生产系统，其特征在于：所述脱膜装置还设有牙颌模型去除模组，所述牙颌模型去除模组设于所述底板上，所述牙颌模型去除模组设有伸缩装置，所述控制装置控制所述自动转运装置运动至使传输托盘上装载的牙颌模型可与所述伸缩装置发生碰撞的位置，所述控制装置控制所述伸缩装置运动与所述牙颌模型碰撞产生去模力将所述牙颌模型从传输托盘上去除。

29.根据权利要求28所述一站式牙套生产系统，其特征在于：所述牙颌模型去除模组还包括去除模组承载台，该去除模组承载台围合有一承载台收容空间，所述去除模组承载台顶部设有承载孔，所述承载孔与去除模组承载台收容空间连通，所述控制装置控制所述自动转运装置运动将所述承载有牙颌模型的传输托盘运送至所述去除模组承载台，所述传输托盘支撑固定在所述去除模组承载台顶部，所述牙颌模型通过所述承载孔收容于去除模组承载台收容空间内，所述伸缩装置可在所述去除模组承载台收容空间内往复运动与所述牙颌模型碰撞产生去模力将所述牙颌模型从传输托盘上去除。