CN107024936B

CN107024936B - 一种储能式物流中心装卸搬运车

Info

Publication number: CN107024936B
Application number: CN201710383425.9A
Authority: CN
Inventors: 谷云庆; 张文奇; 牟介刚; 郑水华; 吴登昊; 牟成琪; 钱亨; 陈真富; 简捷; 张冯烨; 杜魏媛
Original assignee: Zhejiang University of Technology ZJUT
Current assignee: Zhejiang University of Technology ZJUT
Priority date: 2017-05-26
Filing date: 2017-05-26
Publication date: 2023-06-02
Anticipated expiration: 2037-05-26
Also published as: CN107024936A

Abstract

一种储能式物流中心装卸搬运车，包括储能单元、控制单元、机动单元和装卸单元，储能单元、控制单元均安装在机动单元上；装卸单元安装在控制单元上；储能单元的供电端分别与控制单元的输电端、机动单元的输电端以及装卸单元的输电端电连；所述储能单元包括承载板、缓冲组件、车体板、齿条、齿轮组、发电机和蓄电池；控制单元包括蜗轮蜗杆电机、蜗杆、RFID射频识别设备、转盘、蜗轮和转盘底座；所述机动单元包括车体、AGV控制板和驱动机构；装卸单元包括步进电机、支架、底部绕线轮、顶部绕线轮、钩爪以及钩爪驱动机构。本发明的有益效果是：货物下降时的重力势能转化为电能，节能减排，减小能源消耗和环境污染，同时控制精确。

Description

一种储能式物流中心装卸搬运车

技术领域

本发明涉及一种储能式物流中心装卸搬运车。

背景技术

物流行业集装化是现今世界物流行业发展的趋势，物流行业集装化的发展为装卸作业机械化、自动化创造了条件，加速了运输工具的周转，缩短了货物运输时间，从总体上提高了运输工具装载量和容积利用率。国内的巨大市场以及特有的比较成本优势决定了中国仍是世界的制造中心，未来将逐渐发展成为世界的物流中心，这就要求一种能够满足物流集装化的、代替人力劳动的、高效节能的物流中心货物装卸搬运设备。

物流中心货物的装卸过程需要消耗大量能量，在起吊的过程中需要电机驱动以提升货物，然而在其下放过程中为了避免货物下降过快导致损坏，依然需要电机驱动提供力矩。这种操作模式不仅造成了大量能量的消耗，货物下降时的重力势能也浪费了。另一方面，随着集装化的普及，集装化运输(Container freight transport)成为一种新型、高效率和高效益的运输方式，这是一种将货物集合组装成集装单元，以便在现代流通领域内运用大型装卸机械和大型载运车辆进行装卸、搬运作业和完成运输任务的运输模式，这就需要一种兼具稳定的起吊能力和移动能力的新型装卸运输设备。同时，将货物下降时的重力势能加以利用，在数以万计的装卸过程中储存的能量还是很可观的，因此有必要将此能量进行转化储存来节省一部分能源，既可以满足降低物流中心成本的要求，同时也符合节能减排的理念。此外，近几年来日益发展的AGV控制技术有着应用于物流行业的先进经验和天然优势，将RFID射频识别技术配合AGV控制技术联合起来应用于物流中心集装化货物的装卸搬运上，极有可能取得优异的效果，也实现了智能化和取代人力劳动的需求，同时也满足节能减排的需求。

发明内容

为了解决目前的搬运车需要人工操作、无法将重力势能转换为可利用的电能、浪费能源的问题，本发明提出了一种能够储存物流中心集装化货物下降时的重力势能，并且可以稳定的起吊和运输货物，同时具备RFID射频识别设备和AGV控制板以实现智能化，取代人力劳动的储能式物流中心装卸搬运车。

本发明所述的一种储能式物流中心装卸搬运车，其特征在于：包括储能单元、控制单元、机动单元和装卸单元，所述储能单元、所述控制单元均安装在机动单元上；所述装卸单元安装在控制单元上；所述储能单元的供电端分别与所述控制单元的输电端、机动单元的输电端以及所述装卸单元的输电端电连；

所述储能单元包括承载板、缓冲组件、车体板、齿条、齿轮组、发电机和蓄电池，所述承载板通过缓冲组件与所述车体板连接；所述车体板安装在所述机动单元的车体顶部；所述齿条上端穿过车体板的通孔后与所述承载板固接，所述齿条的下端与所述齿轮组的输入端啮合，所述齿轮组的输出端通过皮带轮组与所述发电机的动力输入轴相连；所述发电机的底座通过螺栓固定在机动单元的车体顶部的底座上；所述发电机的供电端与所述蓄电池的输电端电连，实现重力势能与电能的转换；

所述控制单元包括蜗轮蜗杆电机、蜗杆、用于识别货物并传递信号的RFID射频识别设备、转盘、用于与蜗杆啮合的蜗轮和转盘底座，所述蜗轮蜗杆电机安装在所述机动单元的车体顶部的底座上，所述蜗轮蜗杆电机的输电端与所述机动单元的供电端电连；所述蜗杆通过相应的轴承、轴承座架设在底座上，并且所述蜗杆的一端与所述蜗轮蜗杆电机的动力输出端固接；所述转盘底座安装在机动单元车体顶部的凹槽中，所述转盘与所述转盘底座转动连接；所述蜗轮夹在所述转盘底座以及所述转盘之间，并且所述转盘与蜗轮同轴固接，实现转盘与蜗轮同步转动；所述RFID射频识别设备安装在转盘上，所述RFID射频识别设备的信号传输端与机动单元的AGV控制板的信号输入端信号连接；

所述机动单元包括车体、AGV控制板和驱动机构，所述车体的底部装有滚轮，所述AGV控制板包括中央处理器、电源转换模块、无线通讯模块、电机驱动模块以及人机交互模块，所述电机驱动模块的信号输出端与所述驱动机构的控制端电连；所述电源转换模块的输电端与所述蓄电池的供电端电连，所述电源转换模块的供电端与所述中央处理器、所述无线通讯模块以及电机驱动模块电连；所述无线通信模块的信号输入端与所述RFID射频识别设备的信号传输端信号连接，所述无线通信模块的信号输出端与所述中央处理器的第一信号输入端电连；所述人机交互模块的信号传输端与所述中央处理器的第二信号输入端电连，所述中央处理器的第一信号输出端与所述电机驱动模块的信号输入端电连；

所述装卸单元包括步进电机、支架、底部绕线轮、顶部绕线轮、钩爪以及钩爪驱动机构，所述步进电机固定在转盘上，所述步进电机的输出轴通过梅花联轴器与底部绕线轮的轴联接；所述支架的底部与所述转盘固接，支架上部的横梁上装有顶部绕线轮；所述底部绕线轮通过相应的安装轴、轴承安装在预装在转盘上的绕线轮轴承座上，底部绕线轮上缠绕提升线，提升线一端缠绕在底部绕线轮上，另一端经由顶部绕线轮连接钩爪；所述钩爪驱动机构的控制端与所述中央处理器的第二信号输出端信号连接，实现钩爪对集装化货物的抓取和释放。

所述齿轮组包括输入齿轮、传动齿轮、输出齿轮、连接轴和齿轮座，所述输入齿轮、传动齿轮同轴架设在预装在所述机动单元的车体顶部的齿轮座，实现输入齿轮与传动齿轮的同步转动；所述输入齿轮与所述齿条的下端啮合；所述传动齿轮与所述输出齿轮啮合，且传动齿轮的齿数大于输出齿轮的齿数；所述输出齿轮通过传动轴与皮带轮组同轴连接，实现输出齿轮与皮带轮组的输入带轮的同步转动。传动齿轮、输出齿轮的传动比可由下式计算(输入端齿轮和传动齿轮同轴，故没有传动比，i₂₃为所述传动齿轮和所述输出齿轮传动比，ω₂，ω₃分别为两齿轮角速度，z₂，z₃分别为两齿轮齿数)：

i＝i₂₃·i_带轮＝-0.5·4＝-2

故总传动比i＝-2，这个传动比可以保证一定的力矩以实现发电机的转轴的转动不至于停滞，同时满足一定的转速和转数以使发电机发电。若弹簧效率η_弹＝98％，齿轮组效率η_齿＝92％，带轮效率η_带＝85％，考虑摩擦消耗后的效率η_摩＝85％，则储能部分的重力势能转化效率可由下式得到：

η＝η_弹·η_齿·η_带·η_摩＝98％·92％·85％·85％＝65.14％。

所述皮带轮组包括输入带轮、输出带轮和传动皮带，所述输入带轮、输出带轮分别通过相应的轴承安装在相应的带轮座上，并且输入带轮通过传动皮带与所述输出带轮相连，所述输出带轮与发电机的动力输入端轴连接；输入带轮外径大于输出带轮外径。

所述缓冲组件包括至少一根弹簧、至少一根滚轮导轨以及能与滚轮导轨一一对应的滚轮，所述滚轮导轨的底端与所述车体板固接，所述弹簧的下端与所述车体板固接，所述弹簧的上端与所述承载板固接；所述滚轮导轨垂直方向布置，滚轮导轨的下端与所述车体板固接；所述滚轮通过相应的转轴装在承载板上，并且所述滚轮与对应的滚轮导轨滑动连接，实现承载板的上下移动。

所述车体板以及所述承载板均为矩形，车体板的四个角各安装一根垂直布置的滚轮导轨，承载板的四个角各安装一个滚轮，每根滚轮导轨均对应一个滚轮。

所述转盘通过连接转轴与蜗轮同轴键固接，并且所述连接转轴的底部装有用于嵌入转盘底座的推力球轴承，蜗轮通过橡胶垫圈和轴肩与推力球轴承内圈配合，推力球轴承外圈则与转盘底座配合，以此实现蜗轮和转盘的转动。此处所需要使用的轴承需要能承载上部的大量组件同时在装卸部分工作时要承担极大的轴向载荷，而推力球轴承采用高速运转时可承受推力载荷的设计，由带有球滚动的滚道沟的垫圈状套圈构成，适合此处的工作环境，所以选用推力球轴承。

本发明所述控制部分选用蜗轮蜗杆电机的原因在于：蜗轮蜗杆电机采用法兰连接，无需联轴器等联接元件，其散热、外观、性能、安装等各方面都比较突出，是实现集装化货物装卸运输时的高精确性、低噪音、高稳定性的最佳选择。选择AGV控制板和RFID射频识别设备配合实现智能控制的原因在于：本发明选用AGV板可以实现物流中心不同区域、需求的货物装卸运输，在使用时，针对具体工况，AGV控制板的地面控制系统将设置不同的系统流程，驱动本发明达到具体位置，在RFID射频识别设备捕捉货物后，驱动装卸部分对设备进行吊装，并由AGV控制板控制本发明到达目的地实现运输卸载。所述装卸部分选用步进电机的原因在于：步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点，使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单，因此在装卸部分选用步进电机可以使得货物的吊装部分精准并且振动极小。

具体的工作流程如下：通过AGV控制板所设置的路径，驱动机构驱动本发明前往集装化货物货架，经由RFID射频识别设备识别货物后，AGV控制板控制步进电机驱动底部绕线轮转动，下放钩爪，钩爪受AGV控制板控制抓取货物。后步进电机反转，拉升货物，RFID射频识别设备监测到货物到达指定高度后，AGV控制板控制蜗轮蜗杆电机转动，驱动蜗轮及其上的转盘转动，使货物到达承载板上方，AGV控制板控制钩爪放下货物，并控制驱动机构前往目的地。由于弹簧和储能部分的存在，货物不会下降过快导致损坏，而弹簧压缩，齿条随承载板下降而下降，驱动齿轮组转动并将动力传递给带轮，带轮带动发电机轴转动，产生电能供给其他电机使用。由此便实现了将货物的重力势能转化为电能加以利用。当本发明到达目的地后，AGV控制板控制装卸部分吊起货物，蜗轮及转盘旋转到达指定角度，并下放货物，此时，弹簧将承载板推回原位置，并带动齿条运动，并依次驱动齿轮组，带轮，发电机轴转动，产生电力，将货物下放时弹簧压缩储存的弹性势能再次转化为电能。

本发明的有益效果在于：目前，物流中心货物在吊装下放过程中为了避免下降过快导致损坏，需要利用电机来提供扭矩来协助完成，这一过程中货物大量的重力势能被浪费了，为了将货物下降时的重力势能转化为电能进行利用，实现节能减排的效果，减小现有以内燃机为主要动力的运输设备所造成的能源消耗和环境污染，同时为了达到精确控制集散中心货物装卸运输的目的，基于RFID和AGV控制手段，结合可以在一定程度上控制小角度转动的步进电机实现自锁功能，配合货物下降时驱动齿轮组带动发电机带轮转动以进行能量转化，通过扭矩较大的蜗轮蜗杆电机的角度定位实现稳定旋转，设计出符合Containerfreight transport理念及节能减排理念的储能式储能式集散中心货物装卸运输车，以在现代流通领域内进行智能化装卸、搬运作业和完成运输任务，从而更好地实现货物的新型、高效率和高效益的运输方式。

附图说明

图1是本发明的装置总体结构示意图；

图2是本发明的储能单元示意图；

图3是本发明的齿轮组示意图；

图4是本发明的控制单元示意图；

图5是本发明的控制单元与机动单元连接示意图；

图6是本发明的装卸单元示意图。

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本发明

参照附图：

实施例1本发明所述的一种储能式物流中心装卸搬运车，包括储能单元1、控制单元2、机动单元3和装卸单元4，所述储能单元1、所述控制单元2均安装在机动单元3上；所述装卸单元4安装在控制单元2上；所述储能单元1的供电端分别与所述控制单元2的输电端、机动单元3的输电端以及所述装卸单元4的输电端电连；

所述储能单元1包括承载板11、缓冲组件、车体板15、齿条14、齿轮组16、发电机19和蓄电池，所述承载板11通过缓冲组件与所述车体板15连接，是本发明运载货物时承载货物的主要部件，通过缓冲组件沿着车体板15的轨道上下移动；所述车体板15焊接在所述机动单元3的车体顶部；所述齿条14上端穿过车体板15的通孔后与所述承载板11固接，可以随承载板11上下运动，所述齿条14的下端与所述齿轮组16的输入端啮合，可以将承载板11运动时的动能传递给齿轮组16，所述齿轮组16的输出端通过皮带轮组与所述发电机19的动力输入轴相连；所述发电机19的底座通过螺栓固定在机动单元3的车体顶部的底座上，可接收其传递的动力，将其转化为电能供给本发明其他部分使用；所述发电机19的供电端与所述蓄电池的输电端电连，实现重力势能与电能的转换；

所述控制单元2包括蜗轮蜗杆电机21、蜗杆22、用于识别货物并传递信号的RFID射频识别设备23、转盘24、用于与蜗杆啮合的蜗轮25和转盘底座26，所述蜗轮蜗杆电机21安装在所述机动单元3的车体顶部的底座上，所述蜗轮蜗杆电机21与发电机19同底座，并与之联通可接收其产生的电力，其联动的蜗杆22由轴承和轴承座固定在同一底座上，所述的蜗轮蜗杆电机性能较好，力矩合适，并受AGV控制板控制，可以实现集装化货物装卸运输时的高精确性、低噪音和高稳定性；所述蜗轮蜗杆电机的输电端与所述机动单元的供电端电连；所述蜗杆22通过相应的轴承、轴承座架设在底座上，并且所述蜗杆22的一端与所述蜗轮蜗杆电机21的动力输出端固接；所述转盘底座26安装在机动单元3车体顶部的凹槽中，所述转盘24与所述转盘底座26转动连接；所述蜗轮25夹在所述转盘底座26以及所述转盘24之间，并且所述转盘24与蜗轮25同轴固接，实现转盘24与蜗轮25同步转动；所述RFID射频识别设备23通过螺栓安装在转盘24上，可以识别货物并将信号传递给AGV控制板实现本发明的智能化运行；所述RFID射频识别设备23的信号传输端与机动单元3的AGV控制板的信号输入端信号连接；

所述机动单元3包括车体、AGV控制板和驱动机构，所述车体的底部装有滚轮，所述AGV控制板包括中央处理器、电源转换模块、无线通讯模块、电机驱动模块以及人机交互模块，所述电机驱动模块的信号输出端与所述驱动机构的控制端电连；所述电源转换模块的输电端与所述蓄电池的供电端电连，所述电源转换模块的供电端与所述中央处理器、所述无线通讯模块以及电机驱动模块电连；所述无线通信模块的信号输入端与所述RFID射频识别设备的信号传输端信号连接，所述无线通信模块的信号输出端与所述中央处理器的第一信号输入端电连；所述人机交互模块的信号传输端与所述中央处理器的第二信号输入端电连，所述中央处理器的第一信号输出端与所述电机驱动模块的信号输入端电连；

所述装卸单元4包括步进电机41、支架44、底部绕线轮43、顶部绕线轮45、钩爪以及钩爪驱动机构，所述步进电机41固定在转盘24上，所述步进电机41的输出轴通过梅花联轴器42与底部绕线轮43的轴联接，所述步进电机41由AGV控制板控制并可接收储能单元提供的电能和蓄电池提供的电能，步进电机41在速度、位置等控制领域可以简单的控制，因此在装卸部分选用步进电机41可以使得货物的吊装精准并且振动极小，其输出轴通过梅花联轴器42与底部绕线轮43的轴联接；梅花联轴器42结构简单、无需润滑、方便维修、便于检查、免维护，可连续长期运行；高强度聚氨酯弹性元件耐磨耐油，承载能力大，使用寿命长，安全可靠；工作稳定可靠，具有良好的减振、缓冲和电气绝缘性能。具有较大的轴向、径向和角向补偿能力；结构简单，径向尺寸小，重量轻，转动惯量小，适用于中高速场合。故此处选用梅花联轴器42连接两轴；所述支架44的底部与所述转盘24固接，支架44上部的横梁为圆柱形杆，圆柱形杆上有凹槽，以安装顶部绕线轮45；所述底部绕线轮43通过相应的安装轴、轴承安装在预装在转盘24上的绕线轮轴承座上，底部绕线轮43上缠绕提升线，提升线一端缠绕在底部绕线轮43上，另一端经由顶部绕线轮45连接钩爪，底部绕线轮43转动时可控制提升线的提升和下放；所述钩爪驱动机构的控制端与所述中央处理器的第二信号输出端信号连接，实现钩爪对集装化货物的抓取和释放。

所述齿轮组16包括输入齿轮161、传动齿轮162、输出齿轮163、连接轴164和齿轮座165，所述输入齿轮161、传动齿轮162通过连接轴164同轴架设在预装在所述机动单元3的车体顶部的齿轮座165，实现输入齿轮161与传动齿轮162的同步转动，可以将动力继续传递给带皮带轮组以及后续的发电机19；所述输入齿轮161与所述齿条14的下端啮合，可将齿条传递的动能传递给传动齿轮162；所述传动齿轮162与所述输出齿轮163啮合，且传动齿轮162的齿数大于输出齿轮163的齿数；所述输出齿轮163通过传动轴166与皮带轮组同轴连接，实现输出齿轮163与皮带轮组的输入带轮的同步转动。

所述皮带轮组包括输入带轮17、输出带轮18和传动皮带，所述输入带轮17、输出带轮18分别通过相应的轴承安装在相应的带轮座上，并且输入带轮17通过传动皮带与所述输出带轮18相连，所述输出带轮18与发电机19的动力输入端轴连接；输入带轮17外径大于输出带轮18外径。

所述皮带为V带，使用V带连接是因为其安装容易、占地面积小、传动效率高和噪音小，可以将动力高效地传递给小带轮。

所述缓冲组件包括多根弹簧13、至少一根滚轮导轨以及能与滚轮导轨一一对应的滚轮12，所述滚轮导轨的底端与所述车体板15焊接，所述弹簧13的下端与所述车体板15焊接，所述弹簧13的上端与所述承载板11焊接，为了保证弹簧13稳定工作，应当将弹簧13的首圈和末圈的整体分别焊接在两版上，可选用万能303焊条焊丝、Almiweld800来焊接，焊接时要控制焊接温度，不要过热，以免影响弹簧的性能，使之可以压缩以储存弹性势能或伸展释放弹性势能；所述滚轮导轨垂直方向布置，滚轮导轨的下端与所述车体板焊接；所述滚轮12通过相应的转轴装在承载板11上，并且所述滚轮12与对应的滚轮导轨滑动连接，实现承载板11的上下移动。

所述车体板15以及所述承载板11均为矩形，车体板15的四个角各安装一根垂直布置的滚轮导轨，承载板11的四个角各安装一个滚轮12，每根滚轮导轨均对应一个滚轮12。

所述转盘24通过连接转轴261与蜗轮25同轴键固接，并且所述连接转轴261的底部装有用于嵌入转盘底座26的推力球轴承262，蜗轮25通过橡胶垫圈和轴肩与推力球轴承262内圈配合，推力球轴承262外圈则与转盘底座26配合，以此实现蜗轮25和转盘24的转动。此处所需要使用的轴承需要能承载上部的大量组件同时在装卸部分4工作时要承担极大的轴向载荷，而推力球轴承采用高速运转时可承受推力载荷的设计，由带有球滚动的滚道沟的垫圈状套圈构成适合此处的工作环境，所以选用推力球轴承。

下面结合附图说明本发明的工作实例：

操作人员根据用户的实际需求在人机交互界面上规划或修改路径或系统流程，通过AGV控制板所设置的路径，驱动机构驱动本发明前往集装化货物货架，RFID射频识别设备23将根据设定筛选选定货物，到达指定货物附近后，AGV控制板控制步进电机41运转，驱动底部绕线轮43下放提升线以及钩爪到达指定货物上方，钩爪受AGV控制板控制抓取货物。后步进电机41反转，拉升货物，RFID射频识别设备23监测到货物到达指定高度后，AGV控制板控制蜗轮蜗杆电机21转动，驱动蜗轮25及其上的转盘24转动，使货物到达承载板11上方，AGV控制板控制钩爪放下货物，并通过控制机动单元3的驱动机构驱动本发明前往目的地。由于弹簧13和储能部分1的存在，货物不会下降过快导致损坏，而弹簧13压缩将货物的一部分重力势能转化为弹性势能，齿条14随承载板11下降，驱动齿轮组16转动并将动力传递给带轮及发电机19，产生电能供给其他部分使用。当本发明到达目的地后，AGV控制板控制装卸部分4吊起货物，蜗轮25及转盘24旋转到达指定角度，并下放货物，此时，弹簧13将承载板11推回原位置，并带动齿条14运动，并依次驱动齿轮组16，输入带轮17和输出带轮18，以驱动发电机19工作，产生电力，将货物下放时弹簧13压缩储存的弹性势能再次转化为电能。由此便实现了将货物的重力势能转化为电能加以利用。

本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列举，本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本发明的保护范围也包括本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。

Claims

1.一种储能式物流中心装卸搬运车，其特征在于：包括储能单元、控制单元、机动单元和装卸单元，所述储能单元、所述控制单元均安装在机动单元上；所述装卸单元安装在控制单元上；所述储能单元的供电端分别与所述控制单元的输电端、机动单元的输电端以及所述装卸单元的输电端电连；

所述控制单元包括蜗轮蜗杆电机、蜗杆、用于识别货物并传递信号的RFID射频识别设备、转盘、用于与蜗杆啮合的蜗轮和转盘底座，所述蜗轮蜗杆电机安装在所述机动单元的车体顶部的底座上，所述蜗轮蜗杆电机的输电端与所述机动单元的供电端电连；所述蜗杆通过相应的轴承、轴承座架设在底座上，并且所述蜗杆的一端与所述蜗轮蜗杆电机的动力输出端固接；所述转盘底座安装在机动部分车体顶部的凹槽中，所述转盘与所述转盘底座转动连接；所述蜗轮夹在所述转盘底座以及所述转盘之间，并且所述转盘与蜗轮同轴固接，实现转盘与蜗轮同步转动；所述RFID射频识别设备安装在转盘上，所述RFID射频识别设备的信号传输端与机动单元的AGV控制板的信号输入端信号连接；

所述机动单元包括车体、AGV控制板和驱动机构，所述车体的底部装有滚轮，所述AGV控制板包括中央处理器、电源转换模块、无线通讯模块、电机驱动模块以及人机交互模块，所述电机驱动模块的信号输出端与所述驱动机构的控制端电连；所述电源转换模块的输电端与所述蓄电池的供电端电连，所述电源转换模块的供电端与所述中央处理器、无线通讯模块以及电机驱动模块电连；所述无线通讯模块的信号输入端与所述RFID射频识别设备的信号传输端信号连接，所述无线通讯模块的信号输出端与所述中央处理器的第一信号输入端电连；所述人机交互模块的信号传输端与所述中央处理器的第二信号输入端电连，所述中央处理器的第一信号输出端与所述电机驱动模块的信号输入端电连；

所述装卸单元包括步进电机、支架、底部绕线轮、顶部绕线轮、钩爪以及钩爪驱动机构，所述步进电机固定在转盘上，所述步进电机的输出轴通过梅花联轴器与底部绕线轮的轴联接；所述步进电机由AGV控制板控制并接收储能单元提供的电能和蓄电池提供的电能；所述支架的底部与所述转盘固接，支架上部的横梁为圆柱形杆，圆柱形杆上有凹槽上装有顶部绕线轮；所述底部绕线轮通过相应的安装轴、轴承安装在预装在转盘上的绕线轮轴承座上，底部绕线轮上缠绕提升线，提升线一端缠绕在底部绕线轮上，另一端经由顶部绕线轮连接钩爪；所述钩爪驱动机构的控制端与所述中央处理器的第二信号输出端信号连接，实现钩爪对集装化货物的抓取和释放。

2.如权利要求1所述的一种储能式物流中心装卸搬运车，其特征在于：所述齿轮组包括输入齿轮、传动齿轮、输出齿轮、连接轴和齿轮座，所述输入齿轮、传动齿轮同轴架设在预装在所述机动单元的车体顶部的齿轮座，实现输入齿轮与传动齿轮的同步转动；所述输入齿轮与所述齿条的下端啮合；所述传动齿轮与所述输出齿轮啮合，且传动齿轮的齿数大于输出齿轮的齿数；所述输出齿轮通过传动轴与皮带轮组同轴连接，实现输出齿轮与皮带轮组的输入带轮的同步转动。

3.如权利要求1所述的一种储能式物流中心装卸搬运车，其特征在于：所述皮带轮组包括输入带轮、输出带轮和传动皮带，所述输入带轮、输出带轮分别通过相应的轴承安装在相应的带轮座上，并且输入带轮通过传动皮带与所述输出带轮相连，所述输出带轮与发电机的动力输入端轴连接；输入带轮外径大于输出带轮外径。

4.如权利要求1所述的一种储能式物流中心装卸搬运车，其特征在于：所述缓冲组件包括至少一根弹簧、至少一根滚轮导轨以及能与滚轮导轨一一对应的滚轮，所述滚轮导轨的底端与所述车体板固接，所述弹簧的下端与所述车体板固接，所述弹簧的上端与所述承载板固接；所述滚轮导轨垂直方向布置，滚轮导轨的下端与所述车体板；所述滚轮通过相应的转轴装在承载板上，并且所述滚轮与对应的滚轮导轨滑动连接，实现承载板的上下移动。

5.如权利要求1所述的一种储能式物流中心装卸搬运车，其特征在于：所述车体板以及所述承载板均为矩形，车体板的四个角各安装一根垂直布置的滚轮导轨，承载板的四个角各安装一个滚轮，每根滚轮导轨均对应一个滚轮。

6.如权利要求1所述的一种储能式物流中心装卸搬运车，其特征在于：所述转盘通过连接转轴与蜗轮同轴键固接，并且所述连接转轴的底部装有用于嵌入转盘底座的推力球轴承，蜗轮通过橡胶垫圈和轴肩与推力球轴承内圈配合，推力球轴承外圈则与转盘底座配合，以此实现蜗轮和转盘的转动。