CN107009367A - 一种指令型机器人拼图系统及拼图一体机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种指令型机器人拼图系统，包括拼图机器人、人机交互界面、机器人控制器和中央控制器，拼图机器人用于将各个拼图单体拼接成图案；用户在所述人机交互界面上能够进行界面设置、和自定义设置，自定义设置至少包括拼图区域设置、拼图图案形状设置、拼图图案颜色设置；机器人控制器控制驱动所述拼图机器人的机械臂动作，以带动吸盘取放各拼图单体至目标位置。操作者自定义拼图效果，拼图机器人一步一步动作完成目标拼图，在操作者与拼图机器人的互动过程中向操作者最真实、近距离的展示机器人的动作执行过程、和执行原理，通过娱乐启蒙型教育来激发青少年对机器人的兴趣，增进深入学习机器人相关知识的机会，达到对青少年启蒙性教育的目的。
Description
技术领域
本发明属于机器人科技娱乐、教育技术领域，具体涉及一种指令型机器人拼图系统及拼图一体机。
背景技术
21世纪，机器人无处不在：加工车间、商场服务场所、银行导引、餐饮娱乐企业、医学、家庭陪护、儿童陪教、农业领域等，机器人的力量开始日益凸显，机器人代替人去完成那些枯燥、单一模式的工作任务、以及需要长时间高精度、高注意力的工作、代替人进入环境恶劣、空间封闭、危险的地方工作，他们有远超越人在力量、精度、视觉识别、稳定性等方面的能力，释放人、并服务于人。在这种大环境下机器人产业如雨后春笋，遍地开花无处不在，由此市场大量需求能够参与机器人研发、操作和维修的人才，人才培养越来越紧急重要。
人才的培养不仅仅局限于课堂教育，也可以通过启蒙教育来培养青少年对机器人的兴趣，增加他们对机器人知识的了解，以此来培养未来能够参与机器人研发、操作和维修等工作的技术人才，如何设计一款娱乐性启蒙教育设备来激发青少年对机器人的兴趣、增进深入学习机器人相关知识的机会是目前业内的共同目标。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种指令型机器人拼图系统及拼图一体机，操作者自定义拼图效果，拼图机器人一步一步动作完成目标拼图，在操作者与拼图机器人的互动过程中向操作者最真实、近距离的展示机器人的动作执行过程、和执行原理，通过娱乐启蒙型教育来激发青少年对机器人的兴趣，增进深入学习机器人相关知识的机会，达到对青少年启蒙性教育的目的，为培养未来参与机器人相关工作的技术人员做好准备。
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种指令型机器人拼图系统，其特征在于：包括，
-拼图机器人，其用于将各个拼图单体拼接成图案，其机械臂的动作执行末端设置有吸盘；
-人机交互界面，其设置在所述拼图机器人的动作行程范围外，其形成用户下达拼图指令的用户界面，用户在所述人机交互界面上能够进行界面设置、和自定义设置，所述自定义设置至少包括拼图区域设置、拼图图案形状设置、拼图图案颜色设置；
-机器人控制器，其控制驱动所述拼图机器人的机械臂动作，以带动吸盘取放各拼图单体至目标位置；
-中央控制器，其与所述机器人控制器、和人机交互界面通信连接；
所述中央控制器响应用户在人机交互界面上的界面设置、和自定义设置，对用户的各项设置进行算法处理，获得拼图机器人的拼图路径，并将拼图路径传输至所述机器人控制器，由机器人控制器根据计算获得的拼图路径控制所述拼图机器人动作将拼图单体拼接成图案。
本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述中央控制器包括响应处理模块、和中心算法处理模块，
-所述响应处理模块其用于响应用户的界面设置和自定义设置，并将处理结果传输至中心算法处理模块；
-所述中心算法处理模块，其以用户的自定义设置为结果进行计算，获得拼图机器人的拼图路径，并将拼图路径传输至机器人控制器；
-所述中心算法处理模块，其以用户的界面设置为结果进行甄选计算，在数据库中选择指定程序模块输出。
本发明的一个较佳实施例中，进一步包括
-所述中心算法处理模块，其以最快回收拼图单体为结果进行计算，获得拼图机器人回收单体的路径，并将回收单体的路径传输至机器人控制器，由机器人控制器控制所述拼图机器人动作回收当前拼图区域的拼图单体。
本发明的一个较佳实施例中，进一步包括计用户设置的拼图区域为当前拼图区域，进入拼图后如果当前拼图区域内有拼图单体，则拼图机器人先回收拼图单体后再进入当前拼图程序。
本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述界面设置至少包括拼图背景音效、拼图结束音效、故障报警音效和灯光效果。
本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述中央控制器还包括落料检测模块，所述落料检测模块用于检测所述吸盘吸取拼图单体后是否非正常落料，一旦检测到非正常落料立即启动报警。
本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述中央控制器还包括故障检测模块，所述故障检测模块用于开机过程中、和运行过程中的故障检测，并实时输出带语音播报的故障检测结果。
本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述中央控制器还包括智能终端远程监控模块，所述智能终端远程监控模块用于智能终端远程启动或者关闭拼图系统。
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种指令型机器人拼图一体机，其特征在于：包括机台和如上所述的拼图系统，所述机台包括箱体、操作台和外护罩，所述操作台设置在箱体顶端的台面上，所述外护罩通过支撑架安装在操作台上，所述箱体顶端台面上、且位于外护罩外设有触屏电脑，所述操作台上、且位于外护罩内设有多个拼图拼盘、和多个储料盘，各储料盘内分别储放不同颜色的拼图单体，所述拼图机器人安装在操作台上，各拼图拼盘和储料盘将所述拼图机器人围合在中间，各拼图拼盘和各个储料盘均设置在所述拼图机器人的动作行程范围内，所述人机交互界面安装在触屏电脑上，所述机器人控制器和中央控制器均设置在箱体内。
本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述箱体内设有音响，所述箱体的四周均设有灯带和音响孔，所述中央控制器控制连接灯带和音响。
本发明的有益效果是：
其一、本发明的指令型机器人拼图系统及其拼图一体机，操作者自定义拼图效果，拼图机器人一步一步动作完成目标拼图，在操作者与拼图机器人的互动过程中向操作者最真实、近距离的展示机器人的动作执行过程、和执行原理，通过娱乐启蒙型教育来激发青少年对机器人的兴趣，增进深入学习机器人相关知识的机会，达到对青少年启蒙性教育的目的，为培养未来参与机器人相关工作的技术人员做好准备；
其二、突破循环固定的单一图案模式，而设计支持用户自定义图案的形状、颜色和拼图位置的自定义模式，凸显拼图的个性化和机器人动作的多样化展示，利于操作者的多元化的深入学习机器人相关知识，增强用户的体验感；
其三、多重安全防护(安全区域设置、预留足够运行空间和防护罩)来消除机器人运行的安全隐患，以此来确保使用的安全性；
其四、采用用户界面设计的，各种音效配合灯光效果，能够带给用户更强的动态感官体验；
其五、带落料检测功能，一旦检测到拼图单体非正常落料立即启动故障报警，以此来确保用户的人身安全；
其六、带故障检测功能，实时语音播报故障检测结果，一方面利于实时刷新系统，另一方面利于维护的应急快速处理；
其七、配置智能终端远程监控，提高用户控制设备的便利程度，提高设备的自动化程度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明优选实施例的整体结构图；
图2是本发明实施例一体机的结构示意图；
图3是本发明实施例的操作流程图；
图4是本发明实施例的开机流程图。
其中：2-箱体，4-操作台，6-外护罩，8-触屏电脑，10-拼图拼盘，12-储料盘，14-拼图机器人，16-吸盘，18-音响孔，20-灯带。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
如图1-4所示，本实施例中公开了一种指令型机器人拼图一体机，拼图机器人按照操作者的指令完成自定义图案的拼图，包括机台和拼图系统；上述机台包括箱体2、操作台4和外护罩6，上述操作台4设置在箱体2顶端的台面上，上述外护罩6通过支撑架安装在操作台4上，外护罩6将操作台4围合成一个封闭的操作空间，上述箱体2顶端台面上、且位于外护罩6外设有触屏电脑8，上述操作台4上、且位于外护罩6内设有多个拼图拼盘10、和多个储料盘12，各储料盘12内分别储放不同颜色的拼图单体。
上述箱体2内设有音响，上述箱体2的四周均设有灯带20和音响孔18。
上述拼图系统包括拼图机器人14、人机交互界面、机器人控制器和中央控制器；其中，拼图机器人14安装在操作台4上，拼图机器人14的行程范围限制在外护罩6围合的封闭空间内，上述人机交互界面安装在触屏电脑8上，上述机器人控制器和中央控制器均设置在箱体2内。
本发明拼图拼盘10的数量根据操作台4的形状和大小的变化而不同，比如，操作台4为四边形结构时，优选拼图拼盘10的数量为三个，分别设置在四边形操作台4相邻的三边，储料盘12设置在四边形操作台4的另外一边；当然，根据需要可以变化操作台4的形状和大小来变化拼图拼盘10的数量，操作台4的边数越多、大小越大则拼图拼盘10的数量可以越多。同时，本发明储料盘12用于储放拼图单体，储料盘12的数量根据拼图单体的颜色种类变化而变化，一个颜色对应一个储料盘12，每个储料盘12内储放的拼图单体的颜色不同。本实施例中拼图拼盘10的数量为三个，储料盘12的数量为两个，三个拼图拼盘10分别靠近操作台4相邻的三边设置，两个储料盘12同时靠近操作台4的另一边设置，以上三个拼图拼盘10和两个储料盘12将拼图机器人14包围在内，各拼图拼盘10和各个储料盘12均设置在上述拼图机器人14的动作行程范围内。
其中，拼图机器人14具有机械臂，机械臂的动作执行末端设置有吸盘16，吸盘16用于取放拼图单体，本发明的拼图单体优选采用具有不同颜色的球。
人机交互界面形成用户下达拼图指令的用户界面，用户在上述人机交互界面上能够进行界面设置、和自定义设置，上述自定义设置至少包括拼图区域设置、拼图图案形状设置、拼图图案颜色设置，即选择在哪个拼图拼盘14上完成拼图、选择拼图单体的颜色和选择拼接成功的图案，图案可以是数字、字母、汉字、图画等。
机器人控制器控制驱动上述拼图机器人14的机械臂动作，以带动吸盘16取放各拼图单体至目标位置。包括控制机械臂动作带动吸盘16在储料盘12上吸附拼图单体并随机械臂的移动将吸附的拼图单体放置在设定的拼图拼盘10上完成拼图；或者拼图结束后将拼图拼盘10上的拼图单体吸附并移送至储料盘12上存储。
以上结构的拼图一体机，操作者通过触屏电脑8设置想要的拼图图案、拼图位置和拼图颜色，并下达拼图指令，拼图机器人14一步一步动作在操作者指定的拼图拼盘10上拼出操作者想要的图案，在一步一步动作拼图过程中真实、全面、生动形象的展示机器人的执行过程和执行原理，拼图过程中能够激发操作者对机器人的兴趣，增进操作者深入了解机器人相关知识的机会，达到娱乐启蒙教育得目的。
人机交互完成机器人拼图的拼图系统是拼图一体机的核心组成部分，组成拼图系统的各部分的具体功能结构如下：
人机交互界面形成用户下达拼图指令的用户界面，通过用户界面设计，用户在人机交互界面上能够进行界面设置，界面设置至少包括拼图背景音效、拼图结束音效、故障报警音效和灯光效果，以上界面设置和拼图设置，用户可以在用户界面上按照操作流程进行自定义选择设置，若不进行自定义设置则按照系统默认的模式进行。如此采用用户界面设计，各种音效配合灯光效果，能够带给用户更强的动态感官体验。
机器人控制器控制驱动拼图机器人14动作来完成拼图和回收拼图单体至储料盘12上。
中央控制器，其与上述机器人控制器、和人机交互界面通信连接；
上述中央控制器响应用户在人机交互界面上的界面设置、和自定义设置，对用户的各项设置进行算法处理，获得拼图机器人的拼图路径，并将拼图路径传输至上述机器人控制器，由机器人控制器根据计算获得的拼图路径控制上述拼图机器人动作将拼图单体拼接成图案。
具体的，上述中央控制器包括响应处理模块、和中心算法处理模块：
上述响应处理模块用于响应用户的界面设置和自定义设置，并将处理结果传输至中心算法处理模块；
上述中心算法处理模块以用户的自定义设置为结果进行计算，获得拼图机器人的拼图路径，并将拼图路径传输至机器人控制器；
上述中心算法处理模块以用户的界面设置为结果进行甄选计算，在数据库中选择指定程序模块输出。
上述中心算法处理模块以最快回收拼图单体为结果进行计算，获得拼图机器人回收单体的路径，并将回收单体的路径传输至机器人控制器，由机器人控制器控制上述拼图机器人动作回收当前拼图区域的拼图单体。
以上结构的博弈系统，其操作流程为：如图3所示，挑战者在触屏电脑的触摸屏上按照操作流程自定义设置界面设置和拼图设置，设置好以后点击“确定按钮”，拼图机器人14接收指令后并启动，拼图机器人14识别指令后，从储料盘12处抓取指定颜色的拼图单体，以最快速度运动到指定的拼图拼盘10上方并放至目标位置，依次逐步抓取拼图单体直至拼图结束；拼图机器人14拼图结束后，假若无后续指令，则处于静止状态，无论二次指令选定的颜色、图案和拼图位置是否相同，拼图机器人14都开始新的拼图过程，但若所选拼图位置与前述相同，拼图机器人则先将前述已摆好的图案的拼图单体依次放回原位(即原来的储料盘12)，再开始新的取料拼图过程；机器人收到关机指令后，机器人将操作台上所有拼图拼盘10上的拼图单体依次回收放至相应的储料盘12上后再进入关机。
上述中央控制器还包括落料检测模块，上述落料检测模块用于检测上述吸盘吸取拼图单体后是否非正常落料，一旦检测到非正常落料立即启动报警，并控制拼图机器人重新取料。本发明优选拼图单体为带有一定重量的球，在吸盘上安装压力传感器，取球过程中压力传感器通过检测小球的压力是否在正常范围内来判断球是否掉落，若球掉落则报警此刻故障，机器人自动慢速回到初始位置，避免继续运行可能导致图案不完整、球迸射的危险现象发生。
上述中央控制器还包括故障检测模块，上述故障检测模块用于开机过程中、和运行过程中的故障检测，并实时输出带语音播报的故障检测结果。设备收到开机启动指令后自动检测端口，并自动配置直至连接成功，若出现线缆拔掉或者解除不良等问题时，语音报警通知故障；设备正常运行过程中若突然出现断开连接现象，自动语音提醒报警通知故障；球掉落等意外情况下进行语音报警。如此设计的自动检测模块，一方面利于实时优化更新系统，另一方面利于检修维护的应急快速处理。
上述中央控制器还包括智能终端远程监控模块，上述智能终端远程监控模块用于智能终端远程启动或者关闭拼图系统。用户通过智能终端(优选智能手机)，下载安装响应的控制程序就可以通过软件控制设备的开启或者关闭，并可以通过软件查看设备运行状态，方便用户智能控制设备开、关；同时配置控制拼图系统开启或者关闭的机械开关，预防手机遗忘等意外导致无法开启、关闭设备的现象。如此双重开关机功能提高用户控制设备的便利程度，提高设备的自动化程度。
带故障检测模块和智能终端远程监控模块的拼图系统，开机流程为：如图4所示。
作为本发明的进一步改进，上述外护罩6为透明钢化玻璃，使用透明钢化玻璃既保证视野又确保安全，透明的设计可以很好的保证操作者体验时的观赏性，钢化玻璃可以很好的保证球掉落后滚出的危险。
上述箱体2的四周设有灯带20，由中央控制器统一控制音响和灯带20，可以产生多样化的灯光效果和个性化的音乐效果，以此来增强用户的感官体验。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种指令型机器人拼图系统，其特征在于：包括，
-拼图机器人，其用于将各个拼图单体拼接成图案，其机械臂的动作执行末端设置有吸盘；
-人机交互界面，其设置在所述拼图机器人的动作行程范围外，其形成用户下达拼图指令的用户界面，用户在所述人机交互界面上能够进行界面设置、和自定义设置，所述自定义设置至少包括拼图区域设置、拼图图案形状设置、拼图图案颜色设置；
-机器人控制器，其控制驱动所述拼图机器人的机械臂动作，以带动吸盘取放各拼图单体至目标位置；
-中央控制器，其与所述机器人控制器、和人机交互界面通信连接；
所述中央控制器响应用户在人机交互界面上的界面设置、和自定义设置，对用户的各项设置进行算法处理，获得拼图机器人的拼图路径，并将拼图路径传输至所述机器人控制器，由机器人控制器根据计算获得的拼图路径控制所述拼图机器人动作将拼图单体拼接成图案。
2.根据权利要求1所述的一种指令型机器人拼图系统，其特征在于：所述中央控制器包括响应处理模块、和中心算法处理模块，
-所述响应处理模块其用于响应用户的界面设置和自定义设置，并将处理结果传输至中心算法处理模块；
-所述中心算法处理模块，其以用户的自定义设置为结果进行计算，获得拼图机器人的拼图路径，并将拼图路径传输至机器人控制器；
-所述中心算法处理模块，其以用户的界面设置为结果进行甄选计算，在数据库中选择指定程序模块输出。
3.根据权利要求1所述的一种指令型机器人拼图系统，其特征在于：
-所述中心算法处理模块，其以最快回收拼图单体为结果进行计算，获得拼图机器人回收单体的路径，并将回收单体的路径传输至机器人控制器，由机器人控制器控制所述拼图机器人动作回收当前拼图区域的拼图单体。
4.根据权利要求3所述的一种指令型机器人拼图系统，其特征在于：计用户设置的拼图区域为当前拼图区域，进入拼图后如果当前拼图区域内有拼图单体，则拼图机器人先回收拼图单体后再进入当前拼图程序。
5.根据权利要求1所述的一种指令型机器人拼图系统，其特征在于：所述界面设置至少包括拼图背景音效、拼图结束音效、故障报警音效和灯光效果。
6.根据权利要求1所述的一种指令型机器人拼图系统，其特征在于：所述中央控制器还包括落料检测模块，所述落料检测模块用于检测所述吸盘吸取拼图单体后是否非正常落料，一旦检测到非正常落料立即启动报警。
7.根据权利要求1所述的一种指令型机器人拼图系统，其特征在于：所述中央控制器还包括故障检测模块，所述故障检测模块用于开机过程中、和运行过程中的故障检测，并实时输出带语音播报的故障检测结果。
8.根据权利要求1所述的一种指令型机器人拼图系统，其特征在于：所述中央控制器还包括智能终端远程监控模块，所述智能终端远程监控模块用于智能终端远程启动或者关闭拼图系统。
9.一种指令型机器人拼图一体机，其特征在于：包括机台和权利要求1-8任一项所述的拼图系统，所述机台包括箱体、操作台和外护罩，所述操作台设置在箱体顶端的台面上，所述外护罩通过支撑架安装在操作台上，所述箱体顶端台面上、且位于外护罩外设有触屏电脑，所述操作台上、且位于外护罩内设有多个拼图拼盘、和多个储料盘，各储料盘内分别储放不同颜色的拼图单体，所述拼图机器人安装在操作台上，各拼图拼盘和储料盘将所述拼图机器人围合在中间，各拼图拼盘和各个储料盘均设置在所述拼图机器人的动作行程范围内，所述人机交互界面安装在触屏电脑上，所述机器人控制器和中央控制器均设置在箱体内。
10.根据权利要求9所述的一种指令型机器人拼图一体机，其特征在于：所述箱体内设有音响，所述箱体的四周均设有灯带和音响孔，所述中央控制器控制连接灯带和音响。
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