CN107000948B - 具xy工作台线性运输系统 - Google Patents

Abstract

一种用于线性运输系统的XY工作台，其具有具弯曲部分的托架导轨，被设计为当所述XY工作台的第一与第二线性引导件被取向为与托架导轨的轨道平面平行时，第一与第二线性引导件的第一引导组件是连接至所述XY工作台的承载结构，和/或第一线性引导件的第二引导组件是连接至第一托架，所述第二线性引导件的第二引导组件是连接至第二托架，使得在托架导轨的轨道平面中能够旋转，或使得当第一与第二线性引导件被取向为在垂直于托架导轨20的轨道平面的取向平面中时，第一与第二线性引导件的引导组件是连接至所述XY工作台的承载结构，和/或第一线性引导件的第二引导组件是连接至第一托架，第二线性引导件的第二引导组件是连接至第二托架，因此在取向平面中能够倾斜。

Description

具XY工作台线性运输系统

技术领域

本发明是关于一种具有XY工作台的线性运输系统。

背景技术

越来越常将线性驱动器概念用于生产与制造中作为运输系统，在这些概念中，多个运输托架可于传送路径上彼此独立地受控制及移动，由此能够于生产流中达成高弹性，例如为了要执行产品分组、或是允许不同的处理时间。在设计线性驱动系统时，已经证实有利的是从可致能磁场产生器形成传送路径，而托架是以无线方式被动地移动。

在DE 10 2012 204 919 A1中说明了这种类型的线性驱动系统。在这种线性运输系统中，沿着传送路径配置有一连串的磁铁线圈，其中配置在所述传送路径上的所述托架配有永久磁铁。沿传送路径的分别线圈的动态启动为每一个托架产生相当于三相场的专用运行场，其使托架独立于其他托架而移动。在这里，传送路径与分别线圈一起具有模块化架构，并且可被体现为封闭轨道，以允许循环运输。

然而，在线性运输系统中，移动可能是只在沿着传送路径的一个方向中。然而，在生产与制造程序中，在运输待处理的工件时，常常需要二维度移动，特别是在工作站区域中。然后通常由工作站本身、或由机器人或与所述工作站有关的一些其他致动器来执行第二方向中的所需移动。

为能进行二维度移动，也可能将运输系统中的托架设计为XY工作台，也称为复合工作台或复合搁放台。XY工作台是两轴系统，包括两个单轴线性引导系统，其允许在一个平面内两个方向中的物体移动。XY工作台承载要处理的工件，而且可以通过两轴的相互作用而在XY平面内采用任何位置，只要所述位置在是引导件的移动能力内。然而，当XY工作台被用于线性运输系统中，则需要于托架上实施另一轴驱动，例如以马达驱动螺丝或另一线性马达的形式，以能够执行二维度移动。然而，这个结果是托架不再以被动无线方式所体现。

US 2009 010 78 06 A1公开了线性运输系统，具有XY工作台，其中XY工作台具有带有两个单轴线性引导系统的承载结构，其以相对于彼此的角度偏移而被体现。所述两个单轴线性引导系统各自与运输托架相关联。通过承载有XY工作台的所述两个托架的相对于彼此的相对移动，所述承载结构可沿着所述两个线性引导件、横向于所述传送路径而移动。

KR 10 2003 006 756 A显示一种具有两个托架的线性运输系统，其通过其相对间隔的变化而导致支撑工作台的移动。WO 2011 131 385 A1公开了可以沿着承载结构的侧部行进的线性托架。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种用于线性运输系统的XY工作台，其具有弯曲托架导轨区段，XY工作台具有简单架构，且可以用低成本生产。

这个目的是通过本发明的线性运输系统来实现。

所述线性运输系统具有具第一与第二托架的托架导轨，它们被配置为可彼此独立而于托架引导件上移动的方式。这种线性运输系统的XY工作台包括承载结构以及第一与第二线性引导件，其以相对于彼此的角度偏移而被体现，且各自具有可沿着线性轨道相对于彼此而移动的第一与第二引导组件。在这种配置中，第一与第二线性引导件的第一引导组件是连接至承载结构。第二线性引导件的第二引导组件可被连接至第一托架，且第二线性引导件的第二引导组件可被连接至第二托架。

这种XY工作台使得XY工作台的线性运输系统能够被设计成具有主动致能传送路径及在托架导轨上的被动无线托架，其中托架导轨是沿着所述传送路径而配置。XY工作台的两个单轴线性引导系统是各自与一个托架相关联，而且它们可以彼此独立受控制及移动。通过支撑XY工作台的这两个托架的同步移动，所述XY工作台可沿着传送路径而移动。通过支撑XY工作台的这两个托架相对于彼此的移动，在这期间，托架之间的间隔会改变，承载结构可相对于传送路径而沿着这两个线性引导件横向移动。因此，所述XY工作台可以取得由两个线性引导件的长度所产生的二维工作空间中的任何期望位置。

XY工作台本身具有简单架构，并且可以用低成本生产。具有XY工作台的线性运输系统可被用于生产与制造程序，其中，在工作站中的XY移动以及同时在相对长距离上的运输是需要的。在这个情况下，带有要处理的工件的XY工作台可在不重新装载下连续地移动至多个工作站。工作站本身不需要任何其他的致动器来执行二维移动。

为了允许线性运输系统的传送路径的自由配置、甚至弯曲的配置，并且特别是甚至使得封闭的托架导轨能够被实行，所述XY工作台被体现为两种变化型。

在第一种变化型中，为了要使托架沿着弯曲的托架导轨区段移动，XY工作台的第一与第二线性引导件是取向为与托架导轨的轨道平面平行，其中第一与第二线性引导件的第一引导组件是被连接至承载结构，和/或第一与第二线性引导件的第二引导组件是被分别以可于托架导轨的轨道平面中允许旋转的方式连接至所述第一与第二托架。在这种变化型中，XY工作台的承载结构是平行于线性运输系统的轨道平面而移动，其中通过在这两个托架上的可旋转固定，使得沿弯曲部运行变成可能。在这里，在两个线性引导件和两个托架或承载结构的两个线性引导件之间可设有旋转装置。在本文中优选的是，旋转装置是体现为具有在第一与第二托架及第一与第二线性引导件的第一与第二引导组件之间的旋转接头的形式，从而提供紧凑的结构。

根据XY工作台的第二变化型，第一与第二线性引导件是在与托架导轨的轨道平面垂直的取向平面中被取向，其中所述第一与第二线性引导件的第一引导组件是被连接至承载结构，和/或第一与第二线性引导件的第二引导组件是以可于取向平面中允许倾斜的方式分别连接至第一托架与第二托架。在这种变化型中，XY工作台可沿着垂直于线性运输系统的轨道平面的传送路径移动，其中XY工作台在取向平面中相对于这两个托架的倾斜移动使其可沿着弯曲部运行。这里，同样可于这两个线性引导件与承载结构之间、或在这两个线性引导件与这两个托架之间配置倾斜装置。然而，优选的是，将倾斜装置体现为具有两个U型轮廓的形式，其可旋转地配置于托架上，平行于轨道平面，并且承载第一与第二线性引导件的两个引导组件。利用这个具体实施例，可实现XY工作台的紧凑架构。

根据XY工作台的一个具体实施例，第一与第二线性引导件的第一引导组件的每一个为导轨，且第一与第二线性引导件的第二引导组件的每一个是滑动组件。通过线性引导件的此设计，XY工作台的低成本架构成为可能。XY工作台的导轨可于承载结构上相对于彼此被配置在任何需要角度，并且相对于要被配置在托架上的滑动组件而在任何需要角度被取向。因此可以简单方式得到XY工作台所需的移动可能。

根据另一具体实施例，XY工作台具有具倾斜接头的倾斜装置，在其上固定有触发组件。具有倾斜组件的另一托架被提供于运输系统的托架导轨上，所述倾斜组件被设计为在与触发组件接合时可致动XY工作台上的倾斜接头，进以产生XY工作台的承载结构的倾斜移动。在这个具体实施例中，除了XY工作台的二维移动以外，也可能以承载结构的倾斜过程的方式来进行第三维度的移动。因此，XY工作台可以例如用于分离出在线性运输系统上运输的工件。在此，倾斜过程由线性运输系统本身控制，因为具有倾斜组件的另一托架导致承载结构的倾斜移动与XY工作台的倾斜接头上的触发组件相互作用。触发机构具有简单的结构，并且可作为线性运输系统的一部分实施，无需大的额外支出。

根据另一具体实施例，XY工作台具有第三线性引导件，其分别配置在第一和第二线性引导件的第二引导组件与第一和第二托架之间，并且是被设计成沿着线性轨道相对于彼此移动第一和第二托架。利用进一步的线性引导件，可以在线性运输系统的承载XY工作台的两个托架之间产生附加连接，从而能够有要被达成的系统的所增加稳定性。在此，优选地是使第三线性引导件体现为具有导轨和滑动组件，其中所述导轨是连接到一个托架，而所述滑动组件是连接到另一个托架。为了实现两个托架之间的相对移动、以及因而实现XY工作台的二维运动，因此仅需要移动一个托架，亦即引导滑动组件的托架，从而可实现紧凑架构。

线性运输系统的托架导轨可被体现为封闭轨道，从而利用XY工作台进行循环运输动作。根据一个具体实施例，所述线性运输系统是体现为使得托架导轨被配置在定子上的方式，所述定子具有分别地可致能线圈的一连串配置，其中托架的每一个包括至少一个永久磁铁，其被设计以与所述分别地可致能线圈的一连串配置所形成的磁场互相作用。在这个线性运输系统的具体实施例中，分别线圈的动态启动是可能的，因此可为每一个托架允许相当于三相场的专用运行场，进以移动托架并且因而以简单方式实行XY工作台的所需移动。

附图说明

通过如附图式来更详细说明本发明，其中：

图1以透视图示出具有XY工作台的线性运输系统的直线马达模块配置；

图2A、图2B与图2C示出了图1所示XY工作台在三个不同位置的平面图；

图3以透视图示出具有XY工作台的一个具体实施例的线性运输系统的弯曲区段；

图4示出了具有弯曲区段的线性运输系统的平面图，在其上配置有四个以图3所示方式体现的XY工作台；

图5以透视图示出具有XY工作台的另一个具体实施例的线性运输系统的弯曲区段；

图6A和图6B示出具有弯曲区段的线性运输系统的平面图和侧视图，在其上配置有四个以图3所示方式体现的XY工作台；及

图7A和图7B以透视图示出具有XY工作台的另一个具体实施例的线性运输系统的区段，所述XY工作台具有倾斜装置，其中这三个图标出了在配置于另一托架上的倾斜组件的辅助下的倾斜移动顺序。

具体实施方式

在生产与制造中，特别是利用分布式工作站时，运输系统扮演了重要的角色。在这里的一个显着方案是要实现待处理工件在分别工作站之间的高运输弹性。特别适合这个目的的是线性运输系统，其中可彼此独立移动的多个托架可沿着引导件被移动。

在此有一种优选的线性运输系统，其中马达是配置在传送路径中，而托架被实施为被动和无线的。利用这种线性驱动系统，可以实现长运输距离。此外，还可以形成封闭的传送路径，以便实现循环运输移动。以下通过具有配置在传送路径中的马达和无线托架的这种线性运输系统来解释本发明。然而，也可能使用在托架中实施马达所在的线性运输系统。除了所示的电动驱动器之外，还可以使用一些其他类型的驱动系统，例如液压或气动驱动器。

图中所示的线性运输系统是被建构为线性马达，其中沿着传送路径上配置有分别的线圈。此外，传送路径还具有托架导轨，在托架导轨上可移动地配置有可移动托架。在这种配置中，可移动托架装有永久磁铁。通过沿着传送路径的分别线圈的动态启动，可为每一个托架产生等同于三相场的专用运行场，借助于此，可以分别移动托架。

线性运输系统具有定子，其包括分别的可致能线圈的一连串配置。在这种情况下，定子成形为与所需传送路径相对应并且承载托架导轨。配置在托架导轨上的是托架，每一个托架都设有永久磁铁板。此外还设有位置侦测系统，其优选地是被整合到定子中。位置侦测系统的讯号通过通讯链路而发送到控制单元。从这些位置讯号，控制单元确定分别托架的位置和速度。然后，控制单元进一步为定子中的分别线圈指定电流，通过所述定子，线圈即接着分别地产生用于分别托架的专用磁性运行场，以便实现分别托架的所需向前行进移动。线性驱动系统因此能够在位置和速度控制下的微秒内以时间同步的方式精确地定位每个分别的托架。

定子是由分别的马达模块所组成，它们排列成一行以形成传送路径。马达模块可以是直线、或者是弧形设计。通过直线和弧形马达模块的适当组合，即可形成任何所需形状的传送路径，特别是封闭的传送路径。

图1示出了具有两个马达模块区段10的线性运输系统。每一个马达模块10都具有配置在支撑区域12上的线圈区域11。线圈区域11由一连串横向配置的线圈13所组成，其每一个连接至整合于支撑区域12中以用于启动目的的功率电子组件14。位置侦测器15还进一步设于支撑区域12的壁部中。分别马达模块的功率电子组件14和位置侦测器15通过接触装置16而连接，接触装置16侧向地配置在支撑区域12中，且在一方面由突出的接触板(未示出)、及在另一方面由接触槽所组成。作为替代方式，每一个马达模块10也可以在两侧上都具有接触槽，可于其中插入另一连接板，其将两个相邻的马达模块10彼此耦接，从而形成接触装置16。进一步在分别马达模块10上提供馈送(未示出)，通过所述馈送，与控制系统的数据通讯及至电源的连接被完成。

托架导轨20配置在马达模块10的线圈区域11上。此一轨道优选地同样是具有模块化架构，并且被分段以匹配马达模块。然而，托架导轨20也可以延伸于数个马达模块10上。在本文中，托架导轨20的几何形状与在托架导轨20上被引导的托架的行进齿轮相匹配。

图1示出了配置在托架导轨20上、且被使用作为XY工作台的驱动器的双托架配置30。双托架配置30的托架35、36的每一个具有U型截面的支撑轮廓31，其安装在马达模块10的托架导轨20和线圈区域11周围(位在后者下方)。在导轨区域中，配置在托架支撑轮廓31内的是作为行进齿轮的行进辊子系统32，其实施例与托架导轨20的几何形状相匹配，从而提供良好的行进特性和低磨损。作为替代例，系统也可以包括合适的滑动组件以与托架导轨20(而不是行进辊子系统32)相接合。

相对于马达模块10的线圈区域11，托架支撑轮廓31的每一者在内部具有永久磁铁板配置33。永久磁铁与线圈区域11中的线圈13相互作用，其中由线圈13形成的磁性运行场通过与永久磁铁的相互作用而对托架施加推进力，进而以受控制方式调整所述托架的位置和速度。

与位置侦测器15相对、与托架支撑轮廓31的一个臂部相邻的是发射器凸耳34。位置侦测器15被设计成感应传感器系统，其中托架的发射器凸耳34造成扰动，所述扰动由位置侦测器15转换为位置讯号。

基本上，线性运输系统允许沿着传送路径的单轴移动。通过线性运输系统的托架，可以将生产和制造过程中要被处理的工件在工作站之间移动。然而，工件的二维移动常常是在工作站中处理工件所需。由于线性运输系统中的托架只能在一个方向上移动，因此针对此目的通常需要在工作站中重新加载工件。这可以通过用于线性运输系统的XY工作台来避免。

XY工作台具有用于接收要处理的工件的承载结构。同时设有第一和第二线性引导件，其以相对于彼此的角度偏移而被体现，且每一者具有第一和第二引导组件，第一和第二引导组件可以沿着线性轨道相对于彼此移动。第一和第二直线线性引导件的第一引导组件连接到XY工作台的承载结构。第一线性引导件的第二引导组件连接到第一托架，且第二线性引导件的第二引导组件连接到线性运输系统的第二托架。通过将两个托架一起或分开地推动，XY工作台即可除沿着线性运输系统的传送路径的移动之外，还可以执行横向于传送路径的XY工作台的移动。因此，即使在线性运输系统的上下文中，XY工作台也可以执行二维移动。通过共同移动支撑XY工作台的双托架配置的两个托架，即可执行X方向的移动，而通过使两个支架相对于彼此移动，即可执行Y方向中的移动。

图1示出了用于具有直线传送路径的线性运输系统中的XY工作台的第一具体实施例。XY工作台40具有承载结构41以及第一和第二线性引导件42、43。在图1中，承载结构41被设计为板件且可承载物体(例如：待处理的工件)。然而，也可以使用不同设计的承载结构，特别是具有与要运输的物体特别匹配的夹持装置的结构而非板件。

两个线性引导件42、43的每一个由被设计为导轨142、143的第一引导组件和被设计为滑动组件242、243的第二引导组件所组成。两个导轨142、143安装在被设计成板件的承载结构41的下侧，其相对于彼此具有角度偏移。为了实现大的XY移动范围，一个导轨(在图1所示的具体实施例中为第二线性引导件43的导轨143)是安装为与被设计为板件的承载结构41的宽侧平行。相较之下，另一个导轨(在图1所示的具体实施例中即第一线性引导件42的导轨142)是斜对角地延伸穿过设计成板件的承载结构41的下侧。

第一线性引导件42的滑动组件242是配置在双托架配置30的第一托架35的托架支撑轮廓31上，且第二线性引导件43的滑动组件243是配置在双托架配置30的第二托架36的托架支撑轮廓31上。在本文中，托架支撑轮廓上的滑动组件的取向与线性引导件的相关导轨的取向相匹配。因此，在图1所示的实施例中，第二线性导轨43的滑动组件243是取向为横向于第二托架36的托架支撑轮廓31上的托架导轨20，进以引导横向安装于承载结构41上的第二线性引导件43的导轨143。对比之下，第一线性引导件42的滑动组件242是相对于托架导轨20而配置在第一托架35的托架支撑轮廓31上，以与承载结构41下的对角配置的第一线性引导件42的导轨142相互作用。

在图1所示的具体实施例中，滑动组件242、243的每一个具有二部分设计。也可以使用单一部分滑动组件来取代这种多部分型态。在多部分配置的情况中，滑动组件的分别部分也可以彼此隔开地配置在托架支撑轮廓上。第一与第二线性引导件42、43的滑动组件242、243和导轨142、143是配置为可实现实质上少摩擦、低磨耗的线性移动的方式。在图1所示具体实施例中，导轨具有I型轮廓，且滑动组件具有C型轮廓。在这种配置中，滑动组件的C型轮廓接合于导轨的I型轮廓的凹槽中。为了确保低摩擦性滑动，也可于滑动组件中另外设置球轴承。另外也可在托架上设置第一与第二线性引导件的导轨而非滑动组件，而于承载结构上设置滑动组件而非导轨。

图2A、图2B与图2C以平面图示出了在各种XY位置中的XY工作台40，其中图2A示出相对托架导轨20的对称位置中的XY工作台40，其与图1所说明的相对应，在所述位置中，承载结构41是配置在托架导轨20上方的中心位置。图2B和图2C接着示出了在相对于托架导轨20的向左和向右最大量所移动的相应位置中的XY工作台40。XY工作台40的定位是通过移动第一与第二托架35、36而完成。沿着托架导轨20的X方向移动是通过承载XY工作台的两个托架35、36的同步移动而实现。两个托架相对于彼此的移动是用以提供横向于托架导轨20的Y方向移动。在图2B所示的XY工作台位置中，双托架配置的两个托架35、36已经被分开移动至最大范围。相反的，在图2C所示的XY工作台40的位置中，双托架配置的两个托架35、36与彼此间是呈最小距离。

图1、图2A、图2B、图2C中所示的线性路径的XY工作台40的区别在于简单架构，并且可进一步利用极少的控制作为来加以定位。由于XY工作台40的位置是由承载工作台的线性驱动器系统的两个托架35、36来决定，因此可在托架控制范畴内完全实施XY工作台40的移动控制。

XY工作台40可如下说明而使用于生产与制造系统，举例而言：XY工作台40在托架导轨20的一端处载有要处理的工件。从所述处起，XY工作台40接着通过双托架配合的两个托架35、36的同步移动而与工件移动至沿着托架导轨20配置的工作站。在工作站中，XY工作台可接着通过双托架配置30的两个托架35、36之间的距离的适当交替而另外执行横向移动。举例而言，若工作站是压缩空气清洁站，则带有工件的XY工作台40可在压缩空气喷嘴下方进行蜿蜒移动，进以清洁工件。举例而言，若工件为容器，其上置有盖体，容器可于清洁后接着移至黏着剂接合站，其中利用固定的黏着剂接合喷嘴的辅助，黏着剂将被施加至容器凸缘。为此目的，带有容器的XY工作台40接着通过载有XY工作台40的双托架配置的两个托架35、36的适当控制而以容器凸缘被引导沿着固定的黏着剂接合喷嘴下方的方式被移动。所述容器可被接着运输至盖体分配站，其中盖体被压至容器上。为了两个部分的更佳连接，容器可接着通过XY工作台40的适当移动而在接触压力装置下方进行圆形移动。在这之后，带有盖体的容器可接着被运输至UV站进行固化。

带有直线路径与XY工作台40的线性运输系统也适合用于将工件运输至对人体有危害的工作站。通过线性驱动系统，可相对于所述潜在危害区域产生间隙。在这种情况下，危害区域可由以两个相对于彼此偏移的屏幕所组成的屏蔽予以分离。接着XY工作台40可以通过左右移动来引导工件通过所述屏蔽。这种配置可以省略为屏蔽危害区域所需的可移动保护格栅。

当于制造与生产中使用线性驱动器系统来运输工件时，常需要无限循环的运输移动。然而，在这种具有封闭传送路径的线性驱动器系统中，托架必须要绕弯部行进。图3示出具有参考图1所解释的架构的线性驱动器系统，其包括弯曲区段。图3进一步示出由双托架配置所承载、并且可行进通过弯曲区段的XY工作台400的设计。弯曲马达模块110被水平地配置在图3中。XY工作台400平行于弯曲马达模块110的轨道平面而移动，所述平面是通过托架导轨20所定义。XY工作台400的第一与第二线性引导件42、43是取向为平行于弯曲马达模块110的轨道平面。同时，如图3所示，第一与第二线性引导件42、43的滑动组件242、243是分别侧向地配置在双托架配置30的第一与第二托架35、36的托架支撑轮廓31上。

在第一与第二引导件42、43的滑动组件242、243和第一与第二托架35、36的托架支撑轮廓31之间分别进一步设有各自的旋转接头44、45。在图3所示的具体实施例中，旋转接头44、45各具有两个接合板，其具有共同的旋转中心，其中一个接合板是配置在托架支撑轮廓31上，而另一个接合板是连接至第一与第二线性引导件42、43分别的滑动组件242、243。

为了提升XY工作台400的稳定性，在图3所示的具体实施例中设有另一线性引导件46，其将承载XY工作台的两个托架35、36彼此连接。第三线性引导件46同样具有导轨146与滑动组件246。在这里，第三线性引导件46的导轨146和滑动组件246具有与第一和第二线性引导件42、43类似的设计，虽然第三线性引导件46的滑动组件246是完全围绕导轨146的。在这里，导轨146的长度至少对应于XY工作台长度。

第三线性引导件46的导轨146是配置在第二线性引导件43的滑动组件243与第二托架36的旋转接头45之间，其中导轨146是牢牢地连接到第二线性引导件43的滑动组件243的下侧、以及第二托架36的旋转接头45的上旋转接合板。第三线性引导件46的滑动组件246是配置在第一线性引导件42的滑动组件242与第一托架35的旋转接头44之间，并且是被固定于滑动组件242的下侧与第一托架35的旋转接头45的上旋转接合板上。在这种配置中，第三线性引导件46的滑轨146通过第三线性引导件46的导轨146，因而使第一线性引导件42的滑动组件242可与第三线性引导件46的滑动组件246一起移动。

通过第三线性引导件46，利用承载XY工作台400的两个托架35、36的附加连接，可提升XY工作台结构的刚性，特别是在弯曲部周围行进时。此外，通过第三线性引导件46对两个托架35、36的正向引导可确保对XY工作台400的承载结构41的平移移动有更精确的托架移动传递。根据线性驱动系统和XY工作台400的设计，特别是关于曲率半径与工作台宽度，很可能可省略第三线性引导件46。

相较于图3，图4示出了具有弯曲马达模块110与相邻的直线马达模块10的封闭线性运输系统的较大区段。此外，在图3所示的具体实施例中说明了四个XY工作台401、402、403、404，其中这四个XY工作台401、402、403、404的承载结构是位于托架导轨20的不同位置处。在XY工作台401、402的情况中，承载结构是位于托架导轨的中心位置。XY工作台403、404显示了各自横向偏移托架导轨20的承载结构位置。

图5示出XY工作台410的另一可能具体实施例，其可于具有弯曲区段的线性运输系统上运作。类似于图1所示的XY工作台，XY工作台410的承载结构41是沿着弯曲马达模块110的托架导轨20的端面而被引导。XY工作台410的第一与第二线性引导件42、43因此是位于与托架导轨20围设的轨道平面垂直的平面取向中。为了使XY工作台410可于弯曲部周围行进，第一与第二线性引导件42、43的滑动组件242、243是以可于平面取向中倾斜的方式连接至第一与第二托架35、36。在图5所示的具体实施例中，这种倾斜移动可通过具有U型截面的两个枢转框架48、49来进行，其各分别围绕第一和第二托架35、36的支撑轮廓31，并且以能绕旋转中心66旋转的方式固定在托架支撑轮廓的两个侧面上。具有第一与第二线性引导件42、43的XY工作台410接着被配置在这两个枢转框架48、49的U型轮廓的前表面上。

在图5所示的XY工作台410的具体实施例中，类似于图3所示的具体实施例，在双托架配置30的两个托架35、36之间设置有作为正向引导件的第三线性引导件46，其使两个枢转框架48、49的U型轮廓彼此连接。然而，未插置有第三线性引导件的结构也是可行的，其中U型枢转框架是直接连接到XY工作台410的第一和第二线性引导件42、43的滑动组件242、243。

类似于图4，图6A和图6B示出了具有弯曲马达模块110与相邻的直线马达模块10的封闭线性运输系统的较大区段。进一步示出了在相对于托架导轨20的不同位置中具有承载结构的四个XY工作台411、412、413、414。图6A表示侧视图，图6B表示平面图。如图6B所示，XY工作台411、413、414上的承载结构相对于托架导轨20上的中心位置偏移。相反的，XY工作台412的承载结构则是对称地配置在托架导轨20上。

具有弯曲马达模块的线性运输系统、以及图3和图5所示的XY工作台的具体实施例不仅适用于需要循环运输的生产和制造过程，而且特别适用于在安全区域中运输工件。因此，举例而言，可以使用这种线性运输系统来在弯曲部后使工件于保护壁部后方移动。因此，线性运输系统的操作者即可从与保护壁部后面的区域(可能存在有危害的辐射)受到可靠保护，因为相比于直线部分，与所述区域并没有视觉连接。

图7A和图7B示出了具有附加倾斜功能的XY工作台的具体实施例，其可以用于例如卸除位于XY工作台的承载结构上的工件。原则上，这种用于XY工作台的附加倾斜装置可以被体现为位于第一和第二线性引导件的第一引导组件与XY工作台的承载结构之间，或在第一和第二线性引导件的第二引导组件与双托架配置的第一和第二托架之间，其中倾斜装置通常设计成可横向于托架导轨倾斜。

图7A和图7B所示的XY工作台结构420大致上对应于图3所示的具体实施例，其中承载结构是配置为与由托架导轨20定义的轨道平面平行，且其中在双托架配置的两个托架中的每一个上侧向地设置有旋转接头。在旋转接头44、45和第三线性引导件46之间，各还有另外的铰链接头50、51，其将旋转接头的上旋转接合板连接到导轨146或XY工作台的第三线性引导件46的滑动组件246。

在本文中，铰链接头50、51是以翼片的形式体现，其中下翼片板在每种情况下由上旋转接合板所形成。为了开始倾斜移动，引导销53(上翼片板可通过引导销53而升高并且启动倾斜过程)是配置在上翼片板上，而至相对于接合侧的第二托架36的铰链接头51的侧部。

为了启动倾斜移动，在线性运输系统上设有另一托架301，所述托架承载升降装置39，所述升降装置39从托架支撑轮廓侧向突出，并且具有在托架上方突出斜面的直角梯形(right trapezoid)形状。如图7A和图7B所示，升降装置39的斜面可以通过将第三托架301移动到第二托架36而被推到第二托架36的铰链接头51上的引导销53下方，从而起始倾斜过程。

通过附加的托架来启动XY工作台420的倾斜过程，即可以以类似于XY工作台的二维移动的方式而将其直接与线性驱动系统本身一起进行，因此可不需要单独的控制系统。然而，倾斜移动的启动也可以通过工作站上的对应装置来实现。

Claims (10)

1.一种线性运输系统，具有：

托架导轨(20)，其具有弧形区段(110)，

第一与第二托架(35、36)，其是配置为它们可以在所述托架导轨(20)上彼此独立移动的方式，及

包括承载结构(41)的XY工作台，及

第一与第二线性引导件(42、43)，它们以相对于彼此的角度偏移而被体现，且各具有第一与第二引导组件(142、242、143、243)，所述第一与第二引导组件可沿着线性轨道相对于彼此而移动，

其中所述第一与第二线性引导件(42、43)的所述第一引导组件(142、143)是连接至所述承载结构(41)，及

其中所述第一线性引导件(42)的所述第二引导组件(242)被连接至所述第一托架(35)，且所述第二线性引导件(43)的所述第二引导组件(243)被连接至所述第二托架(36)，以于所述两个托架的接合移动的情况下实施所述XY工作台沿着X方向的传送路径的移动，并于所述两个托架的相对移动的情况下施行所述XY工作台于横向于所述传送路径的所述Y方向的移动，

其中所述第一与第二线性引导件(42、43)被取向为平行于所述托架导轨(20)的轨道平面，及

其中所述第一与第二线性引导件(42、43)的所述第一引导组件(142、143)是连接至所述承载结构(41)，和/或所述第一线性引导件(42)的所述第二引导组件(242)，及所述第二线性引导件(43)的所述第二引导组件(243)是以允许于所述托架导轨的所述轨道平面中旋转的方式而分别连接至所述第一托架(35)及所述第二托架(36)。

2.一种线性运输系统，具有：

托架导轨(20)，其具有弧形区段(110)，

第一与第二托架(35、36)，其是配置为它们可以在所述托架导轨(20)上彼此独立移动的方式，及

包括承载结构(41)的XY工作台，及

第一与第二线性引导件(42、43)，它们以相对于彼此的角度偏移而被体现，且各具有第一与第二引导组件(142、242、143、243)，所述第一与第二引导组件可沿着线性轨道相对于彼此而移动，

其中所述第一与第二线性引导件(42、43)的所述第一引导组件(142、143)是连接至所述承载结构(41)，

其中所述第一线性引导件(42)的所述第二引导组件(242)被连接至所述第一托架(35)，而所述第二线性引导件(43)的所述第二引导组件(243)是连接至所述第二托架(36)，以于所述两个托架的接合移动的情况下实施所述XY工作台沿着X方向的传送路径的移动，并且于所述两个托架的相对移动的情况下施行所述XY工作台于横向于所述传送路径的所述Y方向的移动，

其中所述第一与第二线性引导件(42、43)被取向为在与所述托架导轨(20)的所述轨道平面垂直的取向平面中，及

其中所述第一与第二线性引导件(42、43)的所述第一引导组件(142、143)是连接至所述承载结构(41)，和/或所述第一线性引导件(42)的所述第二引导组件(242)，及所述第二线性引导件(43)的所述第二引导组件(243)是以允许于所述取向平面中倾斜的方式而分别连接至所述第一托架(35)及所述第二托架(36)。

3.根据权利要求1或2所述的线性运输系统，其特征在于，所述第一与第二线性引导件(42、43)的所述第一引导组件(142、143)的每一个是导轨，且所述第一与第二线性引导件的所述第二引导组件(242、245)的每一个是滑动组件。

4.根据权利要求2所述的线性运输系统，其特征在于，所述第一与第二线性引导件(42、43)的所述第一引导组件(142、143)是连接至所述承载结构(41)，和/或所述第一线性引导件(42)的所述第二引导组件(242)是连接至所述第一托架(35)，且所述第二线性引导件(43)的所述第二引导组件(243)是在每一情况中通过一旋转接头(44、45、48、49)连接至所述第二托架(36)。

5.根据权利要求2所述的线性运输系统，其特征在于倾斜装置，所述倾斜装置是配置在所述第一与第二线性引导件(42、43)的所述第一引导组件(142、143)和所述承载结构(41)之间，和/或在所述第一线性引导件的所述第二引导组件(242)和所述第一托架(35)、以及所述第二线性引导件(43)的所述第二引导组件(243)和所述第二托架(36)之间，并且是被设计为可对所述托架导轨(20)的所述轨道平面垂直地倾斜。

6.根据权利要求5所述的线性运输系统，其特征在于，所述倾斜装置具有至少一个具触发组件(53)的铰链接头(50、51)，其中所述线性运输系统包括具倾斜组件(39)的另一托架(301)，被设计以在与所述触发组件接合时启动所述铰链接头(50、51)，以引起所述承载结构的倾斜移动。

7.根据权利要求2所述的线性运输系统，其特征在于，第三线性引导件(46)，它是配置在所述第一线性引导件的所述第二引导组件(242)和所述第一托架(35)之间，以及在所述第二线性引导件(43)的所述第二引导组件(243)和所述第二托架(36)之间，且是被设计为所述第一与所述第二托架可沿着线性轨道而相对于彼此移动的方式。

8.根据权利要求7所述的线性运输系统，其特征在于，所述第三线性引导件(46)具有导轨(146)和滑动组件(246)，其中所述导轨可被连接至所述第一托架(35)，且所述滑动组件可被连接至所述第二托架(36)。

9.根据权利要求2所述的线性运输系统，其特征在于，所述托架导轨(20)形成封闭轨道。

10.根据权利要求2所述的线性运输系统，其特征在于，所述托架导轨(20)是配置在定子上，所述定子具有分别地可致能线圈(13)的一连串配置，其中所述托架各自包括至少一个永久磁铁(33)，其被设计以与分别地可致能线圈的所述连串配置所形成的磁场互相作用。