CN106986013A

CN106986013A - 一种家用老年人看护无人机

Info

Publication number: CN106986013A
Application number: CN201710392992.0A
Authority: CN
Inventors: 徐秀娥
Original assignee: Individual
Current assignee: Shaanxi Daxin Network Technology Co ltd
Priority date: 2017-05-27
Filing date: 2017-05-27
Publication date: 2017-07-28
Anticipated expiration: 2037-05-27
Also published as: CN106986013B

Abstract

一种家用老年人看护无人机，包括飞行部分、供氧部分和四个行走部分，其特征在于：所述的供氧部分的供氧部分固定架安装在四个卡座里；所述的四个行走部分均分成两组其第五液压缸底板的上面固定安装在供氧部分的行走部分滑动槽下面的中间位置，所述的滑块滑动安装在行走部分滑动槽里；通过四个第三液压缸带动四个卡座向外侧移动使供氧部分和行走部分落到地面，通过第四步进电机带动第四步进电机固定板进而带动氧气罩左右移动，通过六个第四液压缸使氧气罩固定到老人口上进行紧急救助，使老人得到及时救助，为接下来的抢救工作打下前提。

Description

一种家用老年人看护无人机

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种家用老年人看护无人机。

背景技术

针对一些老年人需要看护，但儿女由于工作等缺乏时间来看护老人，一些老人在晕倒的时候由于得不到及时的治疗和及时救助造成严重后果，因此急需一种可以实时发送老人位置且可以及时救助老人的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种家用老年人看护无人机，当老人在家里或者出门溜达的时候，机器就通过四个第一步进电机带动四个螺旋桨进而带动机器飞行在老人的旁边，通过两个摄像头锁定老人，通过通信装置向儿女发射老人坐标，使儿女了解老人的行程，使儿女可以时时了解老人动态，也可以及时的救助老人；通过四个第三液压缸带动四个卡座向外侧移动使供氧部分和行走部分落到地面，通过第四步进电机带动第四步进电机固定板进而带动氧气罩左右移动，通过六个第四液压缸使氧气罩固定到老人口上进行紧急救助，使老人得到及时救助，为接下来的抢救工作打下前提。

本发明所使用的技术方案是：一种家用老年人看护无人机，包括飞行部分、供氧部分和四个行走部分，其特征在于：所述的供氧部分的供氧部分固定架安装在四个卡座里；所述的四个行走部分均分成两组其第五液压缸底板的上面固定安装在供氧部分的行走部分滑动槽下面的中间位置，所述的滑块滑动安装在行走部分滑动槽里；

所述的飞行部分包括底板、第一舵机座、第一舵机、通信装置固定板、通信装置、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第一液压缸、摄像头固定座、摄像头固定轴、摄像头支撑板、两个摄像头、四个第一并联机构底板固定座、四个第一并联机构底板、二十四个第二液压缸、四个第二并联机构底板、四个螺旋桨支撑板、四个螺旋桨外壳、四个螺旋桨、四个第一步进电机、四个第三液压缸固定板、四个第三液压缸、四个卡座，所述的底板是一个长方形板子，在其上面的四个角处各设有一个梯形板子，在梯形板子的外端各设有一个第一并联机构底板固定座，在底板上面中间位置设有第一舵机座，所述的第一舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机座里，其电机轴与通信装置固定板下面固定连接；所述的通信装置固定安装在通信装置固定板后侧，所述的第一伸缩套筒底面固定安装在通信装置固定板前侧，其上面设有凹槽，所述的第一伸缩杆下面滑动安装在第一伸缩套筒上面的凹槽里，在其上面设有摄像头固定座，在摄像头固定座上面设有两个支撑板，在支撑板中间设有摄像头固定轴；所述的摄像头支撑板转动安装在摄像头固定轴上，在摄像头支撑板前面设有两个摄像头；所述的第一并联机构底板固定安装在第一并联机构底板固定座外侧，所述的六个第二液压缸两两一组，每个第二液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板外侧，第二液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板内侧；每组第二液压缸中的两个第二液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板外侧设有螺旋桨支撑板，其平行于底板，所述的螺旋桨外壳固定安装在螺旋桨支撑板上，在螺旋桨外壳内部设有支撑架，所述的第一步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在螺旋桨外壳内部的支撑架上，其电机轴与螺旋桨固定连接；在第一并联机构底板固定座后面设有第三液压缸固定板，所述的第三液压缸缸体底端固定安装在第三液压缸固定板内侧面，其活塞杆端部与卡座固定连接；

所述的供氧部分包括供氧部分固定架、两个第一齿条、两个第三步进电机固定板、两个第三步进电机、两个丝杠、滑动板、第二齿条、第四步进电机固定板、第四步进电机座、第四步进电机、第二齿轮、滑块支撑板、第三并联机构底板、六个第四液压缸、第四并联机构底板、氧气罩、供氧部分固定座、两个第二步进电机固定座、两个第二步进电机、两个第一齿轮、两个行走部分滑动槽，所述的供氧部分固定座是一个中间掏空的长方体，在其前面设有开口，在其左右两侧各设有一个第二步进电机固定座，所述的第二步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定座里，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的供氧部分固定架是一个长方形框架，在其左右两侧各设有一个第一齿条，在其后侧设有两个第三步进电机固定板，所述的两个第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板内侧，其电机轴与丝杠一端固定连接，所述的两个丝杠的两端转动安装在供氧部分固定架前后两侧的圆孔里；所述的滑动板左右两侧的滑块滑动安装在供氧部分固定架左右两侧的凹槽里，在滑动板的圆孔里设有螺母，其与丝杠相互配合；在滑动板后面设有第二齿条，在其前面设有凹槽，在第四步进电机固定板上面前侧设有滑块支撑板，在滑块支撑板内侧设有滑块，其滑动安装在滑动板前侧的凹槽里；在第四步进电机固定板上面设有第四步进电机座，所述的第四步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在第四步进电机座里，其电机轴与第二齿轮固定连接，所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合；所述的第三并联机构底板上面固定安装在第四步进电机固定板下面，所述的六个第四液压缸两两一组，每个第四液压缸的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板下侧，第四液压缸的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板上侧；每组第四液压缸中的两个第四液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸的轴线且呈V型分布；在第四并联机构底板下侧设有氧气罩，所述的供氧部分固定架滑动安装在供氧部分固定座里，两个第一齿条安装在供氧部分固定座左右两侧的凹槽里，所述的第一齿轮与第一齿条相互啮合；

所述的行走部分包括行走部分底板、滑块、第五液压缸、第五液压缸底板、第二舵机固定座、第二舵机、两个支撑板、第二伸缩套筒、第六液压缸、第二伸缩杆、旋转轴、第三舵机固定板、第三舵机、固定座、第四舵机座、第四舵机、轮子固定座、第五步进电机固定板、第五步进电机、四个轮子、轮子轴，所述的行走部分底板是一个长方形板子，在其上面设有滑块，其滑动安装在行走部分滑动槽里，在行走部分底板下面中间位置设有两个支撑板，在支撑板左侧设有第二舵机固定座，所述的第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座里，其电机轴转动安装在两个支撑板的圆孔里，所述的第二伸缩套筒上面固定安装在第二舵机的电机轴上；在行走部分底板的下面的右侧设有支撑板，所述的第五液压缸底板上面固定安装在行走部分滑动槽中间部分，所述的第五液压缸水平放置，其缸体底部固定安装在第五液压缸底板外侧面，其活塞杆与行走部分底板下面右侧的支撑板固定连接；所述的第二伸缩杆上面滑动安装在第二伸缩套筒下面的凹槽里，其下面与第三舵机固定板固定连接；所述的第六液压缸缸体端部与第二伸缩套筒侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆侧面的支撑板固定连接；在第三舵机固定板下面设有支撑座，所述的旋转轴转动安装在第三舵机固定板下面的支撑座上，所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在第三舵机固定板下面，其电机轴与旋转轴通过联轴器固定连接；所述的固定座上面固定安装在旋转轴上，其下面设有第四舵机座，所述的第四舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第四舵机座里面，其电机轴与轮子固定座上面固定连接，在轮子固定座侧面设有第五步进电机固定板，所述的第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接；所述的四个轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子固定座里面。

本发明的有益效果：当老人在家里或者出门溜达的时候，机器就通过四个第一步进电机带动四个螺旋桨进而带动机器飞行在老人的旁边，通过两个摄像头锁定老人，通过通信装置向儿女发射老人坐标，使儿女了解老人的行程，使儿女可以时时了解老人动态，也可以及时的救助老人；通过四个第三液压缸带动四个卡座向外侧移动使供氧部分和行走部分落到地面，通过第四步进电机带动第四步进电机固定板进而带动氧气罩左右移动，通过六个第四液压缸使氧气罩固定到老人口上进行紧急救助，使老人得到及时救助，为接下来的抢救工作打下前提。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5、图6为本发明的飞行部分的结构示意图。

图7、图8为本发明的供氧部分的结构示意图。

图9、图10为本发明的行走部分的结构示意图。

附图标号：1-飞行部分、2-供氧部分、3-行走部分、101-底板、102-第一舵机座、103-第一舵机、104-通信装置固定板、105-通信装置、106-第一伸缩套筒、107-第一伸缩杆、108-第一液压缸、109-摄像头固定座、110-摄像头固定轴、111-摄像头支撑板、112-摄像头、113-第一并联机构底板固定座、114-第一并联机构底板、115-第二液压缸、116-第二并联机构底板、117-螺旋桨支撑板、118-螺旋桨外壳、119-螺旋桨、120-第一步进电机、121-第三液压缸固定板、122-第三液压缸、123-卡座、201-供氧部分固定架、202-第一齿条、203-第三步进电机固定板、204-第三步进电机、205-丝杠、206-滑动板、207-第二齿条、208-第四步进电机固定板、209-第四步进电机座、210-第四步进电机、211-第二齿轮、212-滑块支撑板、213-第三并联机构底板、214-第四液压缸、215-第四并联机构底板、216-氧气罩、217-供氧部分固定座、218-第二步进电机固定座、219-第二步进电机、220-第一齿轮、221-行走部分滑动槽、301-行走部分底板、302-滑块、303-第五液压缸、304-第五液压缸底板、305-第二舵机固定座、306-第二舵机、307-支撑板、308-第二伸缩套筒、309-第六液压缸、310-第二伸缩杆、311-旋转轴、312-第三舵机固定板、313-第三舵机、314-固定座、315-第四舵机座、316-第四舵机、317-轮子固定座、318-第五步进电机固定板、319-第五步进电机、320-轮子、321-轮子轴。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种家用老年人看护无人机，包括飞行部分1、供氧部分2和四个行走部分3，其特征在于：所述的供氧部分2的供氧部分固定架201安装在四个卡座123里；所述的四个行走部分3均分成两组其第五液压缸底板304的上面固定安装在供氧部分2的行走部分滑动槽221下面的中间位置，所述的滑块302滑动安装在行走部分滑动槽221里；

所述的飞行部分1包括底板101、第一舵机座102、第一舵机103、通信装置固定板104、通信装置105、第一伸缩套筒106、第一伸缩杆107、第一液压缸108、摄像头固定座109、摄像头固定轴110、摄像头支撑板111、两个摄像头112、四个第一并联机构底板固定座113、四个第一并联机构底板114、二十四个第二液压缸115、四个第二并联机构底板116、四个螺旋桨支撑板117、四个螺旋桨外壳118、四个螺旋桨119、四个第一步进电机120、四个第三液压缸固定板121、四个第三液压缸122、四个卡座123，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面的四个角处各设有一个梯形板子，在梯形板子的外端各设有一个第一并联机构底板固定座113，在底板101上面中间位置设有第一舵机座102，所述的第一舵机103竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机座102里，其电机轴与通信装置固定板104下面固定连接；所述的通信装置105固定安装在通信装置固定板104后侧，所述的第一伸缩套筒106底面固定安装在通信装置固定板104前侧，其上面设有凹槽，所述的第一伸缩杆107下面滑动安装在第一伸缩套筒106上面的凹槽里，在其上面设有摄像头固定座109，在摄像头固定座109上面设有两个支撑板，在支撑板中间设有摄像头固定轴110；所述的摄像头支撑板111转动安装在摄像头固定轴110上，在摄像头支撑板111前面设有两个摄像头112；所述的第一并联机构底板114固定安装在第一并联机构底板固定座113外侧，所述的六个第二液压缸115两两一组，每个第二液压缸115的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板114外侧，第二液压缸115的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板116内侧；每组第二液压缸115中的两个第二液压缸115的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸115的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板116外侧设有螺旋桨支撑板117，其平行于底板101，所述的螺旋桨外壳118固定安装在螺旋桨支撑板117上，在螺旋桨外壳118内部设有支撑架，所述的第一步进电机120竖直向上放置，其侧面固定安装在螺旋桨外壳118内部的支撑架上，其电机轴与螺旋桨119固定连接；在第一并联机构底板固定座113后面设有第三液压缸固定板121，所述的第三液压缸122缸体底端固定安装在第三液压缸固定板121内侧面，其活塞杆端部与卡座123固定连接；

所述的供氧部分2包括供氧部分固定架201、两个第一齿条202、两个第三步进电机固定板203、两个第三步进电机204、两个丝杠205、滑动板206、第二齿条207、第四步进电机固定板208、第四步进电机座209、第四步进电机210、第二齿轮211、滑块支撑板212、第三并联机构底板213、六个第四液压缸214、第四并联机构底板215、氧气罩216、供氧部分固定座217、两个第二步进电机固定座218、两个第二步进电机219、两个第一齿轮220、两个行走部分滑动槽221，所述的供氧部分固定座217是一个中间掏空的长方体，在其前面设有开口，在其左右两侧各设有一个第二步进电机固定座218，所述的第二步进电机219竖直向上放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定座218里，其电机轴与第一齿轮220固定连接；所述的供氧部分固定架201是一个长方形框架，在其左右两侧各设有一个第一齿条202，在其后侧设有两个第三步进电机固定板203，所述的两个第三步进电机204水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板203内侧，其电机轴与丝杠205一端固定连接，所述的两个丝杠205的两端转动安装在供氧部分固定架201前后两侧的圆孔里；所述的滑动板206左右两侧的滑块滑动安装在供氧部分固定架201左右两侧的凹槽里，在滑动板206的圆孔里设有螺母，其与丝杠205相互配合；在滑动板206后面设有第二齿条207，在其前面设有凹槽，在第四步进电机固定板208上面前侧设有滑块支撑板212，在滑块支撑板212内侧设有滑块，其滑动安装在滑动板206前侧的凹槽里；在第四步进电机固定板208上面设有第四步进电机座209，所述的第四步进电机210竖直向上放置，其侧面固定安装在第四步进电机座209里，其电机轴与第二齿轮211固定连接，所述的第二齿轮211与第二齿条207相互啮合；所述的第三并联机构底板213上面固定安装在第四步进电机固定板208下面，所述的六个第四液压缸214两两一组，每个第四液压缸214的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板213下侧，第四液压缸214的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板215上侧；每组第四液压缸214中的两个第四液压缸214的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸214的轴线且呈V型分布；在第四并联机构底板215下侧设有氧气罩216，所述的供氧部分固定架201滑动安装在供氧部分固定座217里，两个第一齿条202安装在供氧部分固定座217左右两侧的凹槽里，所述的第一齿轮220与第一齿条202相互啮合；

所述的行走部分3包括行走部分底板301、滑块302、第五液压缸303、第五液压缸底板304、第二舵机固定座305、第二舵机306、两个支撑板307、第二伸缩套筒308、第六液压缸309、第二伸缩杆310、旋转轴311、第三舵机固定板312、第三舵机313、固定座314、第四舵机座315、第四舵机316、轮子固定座317、第五步进电机固定板318、第五步进电机319、四个轮子320、轮子轴321，所述的行走部分底板301是一个长方形板子，在其上面设有滑块302，其滑动安装在行走部分滑动槽221里，在行走部分底板301下面中间位置设有两个支撑板307，在支撑板307左侧设有第二舵机固定座305，所述的第二舵机306水平放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座305里，其电机轴转动安装在两个支撑板307的圆孔里，所述的第二伸缩套筒308上面固定安装在第二舵机306的电机轴上；在行走部分底板301的下面的右侧设有支撑板，所述的第五液压缸底板304上面固定安装在行走部分滑动槽221中间部分，所述的第五液压缸303水平放置，其缸体底部固定安装在第五液压缸底板304外侧面，其活塞杆与行走部分底板301下面右侧的支撑板固定连接；所述的第二伸缩杆310上面滑动安装在第二伸缩套筒308下面的凹槽里，其下面与第三舵机固定板312固定连接；所述的第六液压缸309缸体端部与第二伸缩套筒308侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆310侧面的支撑板固定连接；在第三舵机固定板312下面设有支撑座，所述的旋转轴311转动安装在第三舵机固定板312下面的支撑座上，所述的第三舵机313水平放置，其侧面固定安装在第三舵机固定板312下面，其电机轴与旋转轴311通过联轴器固定连接；所述的固定座314上面固定安装在旋转轴311上，其下面设有第四舵机座315，所述的第四舵机316竖直向下放置，其侧面固定安装在第四舵机座315里面，其电机轴与轮子固定座317上面固定连接，在轮子固定座317侧面设有第五步进电机固定板318，所述的第五步进电机319水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板318下面，其电机轴与轮子轴321通过联轴器固定连接；所述的四个轮子320固定安装在轮子轴321上，其位置在轮子固定座317里面。

本发明工作原理：当老人在家里或者出门的时候，机器就通过四个第一步进电机120带动四个螺旋桨119进而带动机器飞行在老人的旁边，通过两个摄像头112锁定老人，通过通信装置105向儿女发射老人坐标，使儿女了解老人的行程，当遇到比较窄的地方，通过四组第二液压缸115收缩带动四个螺旋桨外壳118收缩使机器可以顺利通过；当老人忽然晕倒时，机器第一时间通过通信装置105将信号发射到儿女手里，拨打救援电话并定位老人的位置，通过四个螺旋桨119使机器下降，当四组轮子320轮子落到地上时，通过四个第三液压缸122带动四个卡座123向外侧移动使供氧部分2和行走部分3落到地面，通过第五步进电机319驱动轮子320和第四舵机316调节行走方向使机器到达老人旁边，通过两个第二步进电机219带动两个第一齿轮220进而带动供氧部分2向前移动，通过两个第三步进电机204带动两个丝杠205进而带动滑动板206移动到老人面前，通过第四步进电机210带动第四步进电机固定板208进而带动氧气罩216左右移动，通过六个第四液压缸214使氧气罩216固定到老人口上进行紧急救助。

Claims

1.一种家用老年人看护无人机，包括飞行部分（1）、供氧部分（2）和四个行走部分（3），其特征在于：所述的供氧部分（2）的供氧部分固定架（201）安装在四个卡座（123）里；所述的四个行走部分（3）均分成两组其第五液压缸底板（304）的上面固定安装在供氧部分（2）的行走部分滑动槽（221）下面的中间位置，所述的滑块（302）滑动安装在行走部分滑动槽（221）里；

所述的飞行部分（1）包括底板（101）、第一舵机座（102）、第一舵机（103）、通信装置固定板（104）、通信装置（105）、第一伸缩套筒（106）、第一伸缩杆（107）、第一液压缸（108）、摄像头固定座（109）、摄像头固定轴（110）、摄像头支撑板（111）、两个摄像头（112）、四个第一并联机构底板固定座（113）、四个第一并联机构底板（114）、二十四个第二液压缸（115）、四个第二并联机构底板（116）、四个螺旋桨支撑板（117）、四个螺旋桨外壳（118）、四个螺旋桨（119）、四个第一步进电机（120）、四个第三液压缸固定板（121）、四个第三液压缸（122）、四个卡座（123），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面的四个角处各设有一个梯形板子，在梯形板子的外端各设有一个第一并联机构底板固定座（113），在底板（101）上面中间位置设有第一舵机座（102），所述的第一舵机（103）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机座（102）里，其电机轴与通信装置固定板（104）下面固定连接；所述的通信装置（105）固定安装在通信装置固定板（104）后侧，所述的第一伸缩套筒（106）底面固定安装在通信装置固定板（104）前侧，其上面设有凹槽，所述的第一伸缩杆（107）下面滑动安装在第一伸缩套筒（106）上面的凹槽里，在其上面设有摄像头固定座（109），在摄像头固定座（109）上面设有两个支撑板，在支撑板中间设有摄像头固定轴（110）；所述的摄像头支撑板（111）转动安装在摄像头固定轴（110）上，在摄像头支撑板（111）前面设有两个摄像头（112）；所述的第一并联机构底板（114）固定安装在第一并联机构底板固定座（113）外侧，所述的六个第二液压缸（115）两两一组，每个第二液压缸（115）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（114）外侧，第二液压缸（115）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（116）内侧；每组第二液压缸（115）中的两个第二液压缸（115）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸（155）的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板（116）外侧设有螺旋桨支撑板（117），其平行于底板（101），所述的螺旋桨外壳（118）固定安装在螺旋桨支撑板（117）上，在螺旋桨外壳（118）内部设有支撑架，所述的第一步进电机（120）竖直向上放置，其侧面固定安装在螺旋桨外壳（118）内部的支撑架上，其电机轴与螺旋桨（19）固定连接；在第一并联机构底板固定座（113）后面设有第三液压缸固定板（121），所述的第三液压缸（122）缸体底端固定安装在第三液压缸固定板（121）内侧面，其活塞杆端部与卡座（123）固定连接；

所述的供氧部分（2）包括供氧部分固定架（201）、两个第一齿条（202）、两个第三步进电机固定板（203）、两个第三步进电机（204）、两个丝杠（205）、滑动板（206）、第二齿条（207）、第四步进电机固定板（208）、第四步进电机座（209）、第四步进电机（210）、第二齿轮（211）、滑块支撑板（212）、第三并联机构底板（213）、六个第四液压缸（214）、第四并联机构底板（215）、氧气罩（216）、供氧部分固定座（217）、两个第二步进电机固定座（218）、两个第二步进电机（219）、两个第一齿轮（220）、两个行走部分滑动槽（221），所述的供氧部分固定座（217）是一个中间掏空的长方体，在其前面设有开口，在其左右两侧各设有一个第二步进电机固定座（218），所述的第二步进电机（219）竖直向上放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定座（218）里，其电机轴与第一齿轮（220）固定连接；所述的供氧部分固定架（201）是一个长方形框架，在其左右两侧各设有一个第一齿条（202），在其后侧设有两个第三步进电机固定板（203），所述的两个第三步进电机（204）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板（203）内侧，其电机轴与丝杠（205）一端固定连接，所述的两个丝杠（205）的两端转动安装在供氧部分固定架（201）前后两侧的圆孔里；所述的滑动板（206）左右两侧的滑块滑动安装在供氧部分固定架（201）左右两侧的凹槽里，在滑动板（206）的圆孔里设有螺母，其与丝杠（205）相互配合；在滑动板（206）后面设有第二齿条（207），在其前面设有凹槽，在第四步进电机固定板（208）上面前侧设有滑块支撑板（212），在滑块支撑板（212）内侧设有滑块，其滑动安装在滑动板（206）前侧的凹槽里；在第四步进电机固定板（208）上面设有第四步进电机座（209），所述的第四步进电机（210）竖直向上放置，其侧面固定安装在第四步进电机座（209）里，其电机轴与第二齿轮（211）固定连接，所述的第二齿轮（211）与第二齿条（207）相互啮合；所述的第三并联机构底板（213）上面固定安装在第四步进电机固定板（208）下面，所述的六个第四液压缸（214）两两一组，每个第四液压缸（214）的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板（213）下侧，第四液压缸（214）的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板（215）上侧；每组第四液压缸（214）中的两个第四液压缸（214）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸（214）的轴线且呈V型分布；在第四并联机构底板（215）下侧设有氧气罩（216），所述的供氧部分固定架（201）滑动安装在供氧部分固定座（217）里，两个第一齿条（202）安装在供氧部分固定座（217）左右两侧的凹槽里，所述的第一齿轮（220）与第一齿条（220）相互啮合；

所述的行走部分（3）包括行走部分底板（301）、滑块（302）、第五液压缸（303）、第五液压缸底板（304）、第二舵机固定座（305）、第二舵机（306）、两个支撑板（307）、第二伸缩套筒（308）、第六液压缸（309）、第二伸缩杆（310）、旋转轴（311）、第三舵机固定板（312）、第三舵机（313）、固定座（314）、第四舵机座（315）、第四舵机（316）、轮子固定座（317）、第五步进电机固定板（318）、第五步进电机（319）、四个轮子（320）、轮子轴（321），所述的行走部分底板（301）是一个长方形板子，在其上面设有滑块（302），其滑动安装在行走部分滑动槽（221）里，在行走部分底板（301）下面中间位置设有两个支撑板（307），在支撑板（307）左侧设有第二舵机固定座（305），所述的第二舵机（306）水平放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座（305）里，其电机轴转动安装在两个支撑板（307）的圆孔里，所述的第二伸缩套筒（308）上面固定安装在第二舵机（306）的电机轴上；在行走部分底板（301）的下面的右侧设有支撑板，所述的第五液压缸底板（304）上面固定安装在行走部分滑动槽（221）中间部分，所述的第五液压缸（303）水平放置，其缸体底部固定安装在第五液压缸底板（304）外侧面，其活塞杆与行走部分底板（301）下面右侧的支撑板固定连接；所述的第二伸缩杆（310）上面滑动安装在第二伸缩套筒（308）下面的凹槽里，其下面与第三舵机固定板（312）固定连接；所述的第六液压缸（309）缸体端部与第二伸缩套筒（308）侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第二伸缩杆（310）侧面的支撑板固定连接；在第三舵机固定板（312）下面设有支撑座，所述的旋转轴（311）转动安装在第三舵机固定板（312）下面的支撑座上，所述的第三舵机（313）水平放置，其侧面固定安装在第三舵机固定板（312）下面，其电机轴与旋转轴（311）通过联轴器固定连接；所述的固定座（314）上面固定安装在旋转轴（311）上，其下面设有第四舵机座（315），所述的第四舵机（316）竖直向下放置，其侧面固定安装在第四舵机座（315）里面，其电机轴与轮子固定座（317）上面固定连接，在轮子固定座（317）侧面设有第五步进电机固定板（318），所述的第五步进电机（319）水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板（318）下面，其电机轴与轮子轴（321）通过联轴器固定连接；所述的四个轮子（320）固定安装在轮子轴（321）上，其位置在轮子固定座（317）里面。