CN106976102A - 一种水果高效率自动分拣机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种水果高效率自动分拣机器人,包括底板，底板的前端安装有调节机构，调节机构的下端安装有升降液压缸，升降液压缸的底端通过法兰安装在硬壳水果抓取机构上，底板的中部安装有收集机构，底板的后端安装有推把，底板的下端对称安装有四个万向轮,调节机构可以带动硬壳水果抓取机构进行位置调节，调节机构、硬壳水果抓取机构与收集机构相互配合完成水果分拣的工艺。本发明可以解决现有水果分拣过程中存在的需要人工对软皮水果与硬壳水果进行搬运、容易使软皮水果的表面损坏、影响水果销售、人工搬运硬壳水果劳动强度大与工作效率低等难题，可以实现高效率分拣水果的功能。
Description
技术领域
本发明涉及水果分拣设备技术领域，具体的说是一种水果高效率自动分拣机器人。
背景技术
水果对人体有着很大的益处，果农和水果批发商面临着一个问题就是要对不同类型的水果进行分拣输送，在水果分拣输送的过程中主要分为西瓜、苹果与火龙果等容易遭到破坏的软皮水果，还有一种如榴莲、椰子等果壳较硬不易破损的硬壳水果，水果分拣的过程中，需要人工对软皮水果与硬壳水果进行搬运，人工搬运软皮水果容易使软皮水果的表面损坏，影响水果销售，人工搬运硬壳水果劳动强度大，工作效率低。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种水果高效率自动分拣机器人，可以解决现有水果分拣过程中存在的需要人工对软皮水果与硬壳水果进行搬运、容易使软皮水果的表面损坏、影响水果销售、人工搬运硬壳水果劳动强度大与工作效率低等难题，可以实现高效率分拣水果的功能，不会损坏软皮水果，不会影响水果的正常销售，且具有劳动强度小与工作效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种水果高效率自动分拣机器人,包括底板，底板的前端安装有调节机构，调节机构的下端安装有升降液压缸，升降液压缸的底端通过法兰安装在硬壳水果抓取机构上，升降液压缸可以带动硬壳水果抓取机构进行升降调节，底板的中部安装有收集机构，底板的后端安装有推把，底板的下端对称安装有四个万向轮,四个万向轮与推把相互配合可以辅助工作人员移动本发明，调节机构可以带动硬壳水果抓取机构进行位置调节，硬壳水果抓取机构可以对指定位置的水果进行抓取，调节机构带动硬壳水果抓取机构抓取的水果旋转到收集机构的正上方，硬壳水果抓取机构将水果放置到收集机构内，调节机构、硬壳水果抓取机构与收集机构相互配合完成水果分拣的工艺。
所述硬壳水果抓取机构包括安装在升降液压缸下端的支撑板，支撑板呈环形结构的，支撑板上沿其中轴线方向均匀设置有四个抓取支链，抓取支链上的旋转气缸带动抓取爪在支撑板上进行转动，抓取爪带动缓冲弹簧上的辅助爪同时运动，四个抓取支链同步工作，四个抓取爪带动四个缓冲弹簧上的四个辅助爪同时工作对硬壳水果进行抓取，四个辅助爪在四个缓冲弹簧的作用下可以对硬壳水果进行抓取时可以起到缓冲的作用，四个辅助爪由柔性材质组成，确保四个抓取支链可以牢稳抓取硬壳水果，无需人工搬运，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述收集机构包括安装在底板上的固定柱，固定柱上通过轴承安装有从动齿轮，从动齿轮上啮合有主动齿轮，主动齿轮安装在旋转电机的输出轴上，旋转电机通过电机座安装在呈L型结构的定位架上，定位架安装在底板上，从动齿轮的上端安装有呈环形结构的定位框，定位框内放置有呈环形结构的收集框，旋转电机带动主动齿轮进行转动，主动齿轮带动从动齿轮同步传动，从动齿轮同步带动放置在定位框内的收集框进行转动，确保水果可以均匀的放置在收集框内，避免水果在输送过程中摆放不均相互挤压造成破损，造成浪费，无需人工摆放，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述调节机构包括通过电机座安装在底板上的调节电机，调节电机的输出轴上安装有环形固定板，环形固定板通过滑动配合方式与环形滑槽相连，环形滑槽的下端沿其中轴线均匀设置有四个支撑柱，四个支撑柱的下端安装在底板上，环形固定板的前端安装有呈L型结构的支撑架上，支撑架后端外壁上安装有定位板，定位板安装在环形固定板上，定位板对支撑架起到了固定的作用，支撑架的侧壁上通过电机座安装有驱动电机，驱动电机的输出轴通过联轴器与丝杠相连，丝杠的前端通过轴承安装在挡板上，挡板安装在支撑架上，丝杠的中部安装有移动块0，移动块0的上端安装有T型柱，T型柱的上端通过滑动配合方式与T型槽相连，T型槽安装在支撑架上，T型柱与T型槽相互配合对移动块0起到了限位的作用，确保移动块0可以在支撑架上进行移动，调节电机可以带动环形固定板上的支撑架进行位置调节，驱动电机带动丝杠进行旋转，移动块0通过螺纹传动的方式在丝杠上进行移动，移动块0移动的同时带动安装在升降液压缸下端的硬壳水果抓取机构同步移动，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了水果的搬运效率。
所述抓取支链包括通过销轴连接在支撑板上的抓取爪，抓取爪的侧壁上通过销轴与旋转气缸的顶端相连，旋转气缸的底端通过销轴连接在支撑板上，抓取爪为相向倾斜的L型结构，抓取爪的侧壁上安装有缓冲弹簧，缓冲弹簧安装在辅助爪上，辅助爪由柔性材质组成，旋转气缸带动抓取爪在支撑板上进行转动，抓取爪带动缓冲弹簧上的辅助爪同时运动，四个抓取支链同步工作，四个抓取爪带动四个缓冲弹簧上的四个辅助爪同时工作对硬壳水果进行抓取，四个辅助爪在四个缓冲弹簧的作用下可以对硬壳水果进行抓取时可以起到缓冲的作用，四个辅助爪由柔性材质组成，确保四个抓取支链可以牢稳抓取硬壳水果，无需人工搬运，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述升降液压缸的下端还可以安装软皮水果夹持机构，所述软皮水果夹持机构包括安装在升降液压缸下端的环形板，环形板的下端沿其中轴线均匀设置有四个夹持支链，夹持支链上的一号调节气缸带动一号旋转板在环形板上进行转动，使二号旋转板运动到合适的位置，二号调节气缸带动二号旋转板在一号旋转板上进行转动，二号旋转板带动辅助板同步工作，四个夹持支链同步工作，确保四个二号旋转板运动的同时带动四个辅助板对指定水果进行夹持，与此同时四个辅助板在四个二号旋转板的作用下对软皮水果的下端进行包裹，确保四个夹持支链能够稳定对软皮水果进行抓取，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述夹持支链包括通过销轴连接在环形板下端的一号旋转板，一号旋转板的外壁上通过销轴与一号调节气缸的顶端相连，一号调节气缸的底端通过销轴连接在环形板上，一号旋转板的前端通过销轴连接有二号旋转板，二号旋转板的内壁上通过销轴连接有二号调节气缸，二号调节气缸的底端通过销轴安装在一号旋转板的外壁上，二号旋转板的前端安装有辅助板，辅助板的上端安装在一号旋转板的内壁上，辅助板由软性材质组成，一号调节气缸带动一号旋转板在环形板上进行转动，使二号旋转板运动到合适的位置，二号调节气缸带动二号旋转板在一号旋转板上进行转动，二号旋转板带动辅助板同步工作，四个夹持支链同步工作，确保四个二号旋转板运动的同时带动四个辅助板对软皮水果进行夹持，与此同时四个辅助板在四个二号旋转板的作用下对指定水果的下端进行包裹，确保四个夹持支链能够稳定对软皮水果进行抓取，不会造成软皮水果的破损，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
工作时，工作人员在四个万向轮与推把的辅助下将本发明移动到指定的工作位置，需要对指定水果进行分拣输送时，工作人员通过螺钉将硬壳水果抓取机构安装在升降液压缸的下端，然后调节机构开始工作，调节机构上的调节电机带动环形固定板上的支撑架进行位置调节，使硬壳水果抓取机构运动到与硬壳水果位于同一方向的位置，驱动电机带动丝杠进行旋转，移动块0通过螺纹传动的方式在丝杠上进行移动，移动块0移动的同时带动安装在升降液压缸下端的硬壳水果抓取机构同步移动，使硬壳水果抓取机构运动到硬壳水果的正上方，接着升降液压缸带动硬壳水果抓取机构向下运动，使硬壳水果抓取机构能够顺利工作的位置，然后硬壳水果抓取机构上的四个抓取支链开始工作，抓取支链上的旋转气缸带动抓取爪在支撑板上进行转动，抓取爪带动缓冲弹簧上的辅助爪同时运动，四个抓取支链同步工作，四个抓取爪带动四个缓冲弹簧上的四个辅助爪同时工作对硬壳水果进行抓取，四个辅助爪在四个缓冲弹簧的作用下可以对硬壳水果进行抓取时可以起到缓冲的作用，四个辅助爪由柔性材质组成，四个抓取支链牢稳的将硬壳水果抓取住，然后升降液压缸带动硬壳水果抓取机构向上运动工作最高位置，接着调节机构带动硬壳水果抓取机构进行位置调节，使硬壳水果抓取机构运动到收集机构的正上方，收集机构上的旋转电机带动主动齿轮进行转动，主动齿轮带动从动齿轮同步传动，从动齿轮同步带动放置在定位框内的收集框缓慢转动，升降液压缸带动硬壳水果抓取机构向下运动合适的位置，硬壳水果抓取机构松开抓取硬壳水果，将硬壳水果输送到收集机构内；当需要对软皮水果进行分拣搬运时，工作人员通过螺钉将软皮水果夹持机构安装在升降液压缸的下端，然后调节机构开始工作，调节机构上的调节电机带动环形固定板上的支撑架进行位置调节，使软皮水果夹持机构运动到与软皮水果位于同一方向的位置，驱动电机带动丝杠进行旋转，移动块0通过螺纹传动的方式在丝杠上进行移动，移动块0移动的同时带动安装在升降液压缸下端的软皮水果夹持机构同步移动，使软皮水果夹持机构运动到软皮水果的正上方，接着升降液压缸带动软皮水果夹持机构向下运动，使软皮水果夹持机构能够顺利工作的位置，然后软皮水果夹持机构上的四个夹持支链开始工作，夹持支链上的一号调节气缸带动一号旋转板在环形板上进行转动，使二号旋转板运动到合适的位置，二号调节气缸带动二号旋转板在一号旋转板上进行转动，二号旋转板带动辅助板同步工作，四个夹持支链同步工作，确保四个二号旋转板运动的同时带动四个辅助板对软皮水果进行夹持，与此同时四个辅助板在四个二号旋转板的作用下对软皮水果的下端进行包裹，确保四个夹持支链能够稳定对软皮水果进行抓取，四个夹持支链牢稳的将软皮水果抓取住，然后升降液压缸带动软皮水果夹持机构向上运动工作最高位置，接着调节机构带动软皮水果夹持机构进行位置调节，使软皮水果夹持机构运动到收集机构的正上方，收集机构上的旋转电机带动主动齿轮进行转动，主动齿轮带动从动齿轮同步传动，从动齿轮同步带动放置在定位框内的收集框缓慢转动，升降液压缸带动软皮水果夹持机构向下运动合适的位置，软皮水果夹持机构松开抓取的软皮水果，将指定水果输送到收集机构内，可以实现高效率分拣水果的功能。
本发明的有益稳定性是：
1、本发明可以解决现有水果分拣过程中存在的需要人工对软皮水果与硬壳水果进行搬运、容易使软皮水果的表面损坏、影响水果销售、人工搬运硬壳水果劳动强度大与工作效率低等难题，可以实现高效率分拣水果的功能，不会损坏软皮水果，不会影响水果正常销售，且具有劳动强度小与工作效率高等优点；
2、本发明设计了硬壳水果抓取机构，无需人工搬运硬壳水果，降低了工作人员的劳动强度，提高了硬壳水果的分拣效率；
3、本发明设计了软皮水果夹持机构，软皮水果坚持机构上设计了四个由软性材质组成的辅助板，四个辅助板可以对软皮水果的下端进行包裹，不会对软皮水果造成跑坏，不会影响水果的正常销售。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的横向剖视图；
图3是本发明图2的I向局部放大图；
图4是本发明软皮水果夹持机构的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图4所示，一种水果高效率自动分拣机器人,包括底板1，底板1的前端安装有调节机构2，调节机构2的下端安装有升降液压缸3，升降液压缸3的底端通过法兰安装在硬壳水果抓取机构4上，升降液压缸3可以带动硬壳水果抓取机构4进行升降调节，底板1的中部安装有收集机构5，底板1的后端安装有推把6，底板1的下端对称安装有四个万向轮7,四个万向轮7与推把6相互配合可以辅助工作人员移动本发明，调节机构2可以带动硬壳水果抓取机构4进行位置调节，硬壳水果抓取机构4可以对指定位置的水果进行抓取，调节机构2带动硬壳水果抓取机构4抓取的水果旋转到收集机构5的正上方，硬壳水果抓取机构4将水果放置到收集机构5内，调节机构2、硬壳水果抓取机构4与收集机构5相互配合完成水果分拣的工艺。
所述硬壳水果抓取机构4包括安装在升降液压缸3下端的支撑板41，支撑板41呈环形结构的，支撑板41上沿其中轴线方向均匀设置有四个抓取支链42，抓取支链42上的旋转气缸422带动抓取爪421在支撑板41上进行转动，抓取爪421带动缓冲弹簧423上的辅助爪424同时运动，四个抓取支链42同步工作，四个抓取爪421带动四个缓冲弹簧423上的四个辅助爪424同时工作对硬壳水果进行抓取，四个辅助爪424在四个缓冲弹簧423的作用下可以对硬壳水果进行抓取时可以起到缓冲的作用，四个辅助爪424由柔性材质组成，确保四个抓取支链42可以牢稳抓取硬壳水果，无需人工搬运，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述收集机构5包括安装在底板1上的固定柱51，固定柱51上通过轴承安装有从动齿轮52，从动齿轮52上啮合有主动齿轮53，主动齿轮53安装在旋转电机54的输出轴上，旋转电机54通过电机座安装在呈L型结构的定位架55上，定位架55安装在底板1上，从动齿轮52的上端安装有呈环形结构的定位框56，定位框56内放置有呈环形结构的收集框57，旋转电机54带动主动齿轮53进行转动，主动齿轮53带动从动齿轮52同步传动，从动齿轮52同步带动放置在定位框56内的收集框57进行转动，确保水果可以均匀的放置在收集框57内，避免水果在输送过程中摆放不均相互挤压造成破损，造成浪费，无需人工摆放，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述调节机构2包括通过电机座安装在底板1上的调节电机21，调节电机21的输出轴上安装有环形固定板22，环形固定板22通过滑动配合方式与环形滑槽23相连，环形滑槽23的下端沿其中轴线均匀设置有四个支撑柱24，四个支撑柱24的下端安装在底板1上，环形固定板22的前端安装有呈L型结构的支撑架25上，支撑架25后端外壁上安装有定位板26，定位板26安装在环形固定板22上，定位板26对支撑架25起到了固定的作用，支撑架25的侧壁上通过电机座安装有驱动电机27，驱动电机27的输出轴通过联轴器与丝杠28相连，丝杠28的前端通过轴承安装在挡板29上，挡板29安装在支撑架25上，丝杠29的中部安装有移动块210，移动块210的上端安装有T型柱212，T型柱212的上端通过滑动配合方式与T型槽213相连，T型槽213安装在支撑架25上，T型柱212与T型槽213相互配合对移动块210起到了限位的作用，确保移动块210可以在支撑架25上进行移动，调节电机21可以带动环形固定板22上的支撑架25进行位置调节，驱动电机27带动丝杠29进行旋转，移动块210通过螺纹传动的方式在丝杠29上进行移动，移动块210移动的同时带动安装在升降液压缸3下端的硬壳水果抓取机构4同步移动，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了水果的搬运效率。
所述抓取支链42包括通过销轴连接在支撑板41上的抓取爪421，抓取爪421的侧壁上通过销轴与旋转气缸422的顶端相连，旋转气缸422的底端通过销轴连接在支撑板41上，抓取爪421为相向倾斜的L型结构，抓取爪421的侧壁上安装有缓冲弹簧423，缓冲弹簧423安装在辅助爪424上，辅助爪424由柔性材质组成，旋转气缸422带动抓取爪421在支撑板41上进行转动，抓取爪421带动缓冲弹簧423上的辅助爪424同时运动，四个抓取支链42同步工作，四个抓取爪421带动四个缓冲弹簧423上的四个辅助爪424同时工作对硬壳水果进行抓取，四个辅助爪424在四个缓冲弹簧423的作用下可以对硬壳水果进行抓取时可以起到缓冲的作用，四个辅助爪424由柔性材质组成，确保四个抓取支链42可以牢稳抓取硬壳水果，无需人工搬运，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述升降液压缸3的下端还可以安装软皮水果夹持机构8，所述软皮水果夹持机构8包括安装在升降液压3缸下端的环形板81，环形板81的下端沿其中轴线均匀设置有四个夹持支链82，夹持支链82上的一号调节气缸822带动一号旋转板821在环形板81上进行转动，使二号旋转板823运动到合适的位置，二号调节气缸824带动二号旋转板823在一号旋转板821上进行转动，二号旋转板823带动辅助板825同步工作，四个夹持支链82同步工作，确保四个二号旋转板823运动的同时带动四个辅助板825对指定水果进行夹持，与此同时四个辅助板825在四个二号旋转板823的作用下对软皮水果的下端进行包裹，确保四个夹持支链82能够稳定对软皮水果进行抓取，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述夹持支链82包括通过销轴连接在环形板81下端的一号旋转板821，一号旋转板821的外壁上通过销轴与一号调节气缸822的顶端相连，一号调节气缸822的底端通过销轴连接在环形板81上，一号旋转板821的前端通过销轴连接有二号旋转板823，二号旋转板823的内壁上通过销轴连接有二号调节气缸824，二号调节气缸824的底端通过销轴安装在一号旋转板821的外壁上，二号旋转板823的前端安装有辅助板825，辅助板825的上端安装在一号旋转板821的内壁上，辅助板825由软性材质组成，一号调节气缸822带动一号旋转板821在环形板81上进行转动，使二号旋转板823运动到合适的位置，二号调节气缸824带动二号旋转板823在一号旋转板821上进行转动，二号旋转板823带动辅助板825同步工作，四个夹持支链82同步工作，确保四个二号旋转板823运动的同时带动四个辅助板825对软皮水果进行夹持，与此同时四个辅助板825在四个二号旋转板823的作用下对指定水果的下端进行包裹，确保四个夹持支链82能够稳定对软皮水果进行抓取，不会造成软皮水果的破损，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
工作时，工作人员在四个万向轮7与推把6的辅助下将本发明移动到指定的工作位置，需要对指定水果进行分拣输送时，工作人员通过螺钉将硬壳水果抓取机构4安装在升降液压缸的下端，然后调节机构2开始工作，调节机构2上的调节电机21带动环形固定板22上的支撑架25进行位置调节，使硬壳水果抓取机构4运动到与硬壳水果位于同一方向的位置，驱动电机27带动丝杠29进行旋转，移动块210通过螺纹传动的方式在丝杠29上进行移动，移动块210移动的同时带动安装在升降液压缸3下端的硬壳水果抓取机构4同步移动，使硬壳水果抓取机构4运动到硬壳水果的正上方，接着升降液压缸3带动硬壳水果抓取机构4向下运动，使硬壳水果抓取机构4能够顺利工作的位置，然后硬壳水果抓取机构4上的四个抓取支链42开始工作，抓取支链42上的旋转气缸422带动抓取爪421在支撑板41上进行转动，抓取爪421带动缓冲弹簧423上的辅助爪424同时运动，四个抓取支链42同步工作，四个抓取爪421带动四个缓冲弹簧423上的四个辅助爪424同时工作对硬壳水果进行抓取，四个辅助爪424在四个缓冲弹簧423的作用下可以对硬壳水果进行抓取时可以起到缓冲的作用，四个辅助爪424由柔性材质组成，四个抓取支链42牢稳的将硬壳水果抓取住，然后升降液压缸3带动硬壳水果抓取机构4向上运动工作最高位置，接着调节机构2带动硬壳水果抓取机构4进行位置调节，使硬壳水果抓取机构4运动到收集机构5的正上方，收集机构5上的旋转电机54带动主动齿轮53进行转动，主动齿轮53带动从动齿轮52同步传动，从动齿轮52同步带动放置在定位框56内的收集框57缓慢转动，升降液压缸3带动硬壳水果抓取机构4向下运动合适的位置，硬壳水果抓取机构4松开抓取硬壳水果，将硬壳水果输送到收集机构内5；当需要对软皮水果进行分拣搬运时，工作人员通过螺钉将软皮水果夹持机构8安装在升降液压缸的下端，然后调节机构2开始工作，调节机构2上的调节电机21带动环形固定板22上的支撑架25进行位置调节，使软皮水果夹持机构8运动到与软皮水果位于同一方向的位置，驱动电机27带动丝杠29进行旋转，移动块210通过螺纹传动的方式在丝杠29上进行移动，移动块210移动的同时带动安装在升降液压缸3下端的软皮水果夹持机构8同步移动，使软皮水果夹持机构8运动到软皮水果的正上方，接着升降液压缸3带动软皮水果夹持机构8向下运动，使软皮水果夹持机构8能够顺利工作的位置，然后软皮水果夹持机构8上的四个夹持支链82开始工作，夹持支链82上的一号调节气缸822带动一号旋转板821在环形板81上进行转动，使二号旋转板823运动到合适的位置，二号调节气缸824带动二号旋转板823在一号旋转板821上进行转动，二号旋转板823带动辅助板825同步工作，四个夹持支链82同步工作，确保四个二号旋转板823运动的同时带动四个辅助板825对软皮水果进行夹持，与此同时四个辅助板825在四个二号旋转板823的作用下对软皮水果的下端进行包裹，确保四个夹持支链82能够稳定对软皮水果进行抓取，四个夹持支链82牢稳的将软皮水果抓取住，然后升降液压缸3带动软皮水果夹持机构8向上运动工作最高位置，接着调节机构2带动软皮水果夹持机构8进行位置调节，使软皮水果夹持机构8运动到收集机构5的正上方，收集机构5上的旋转电机54带动主动齿轮53进行转动，主动齿轮53带动从动齿轮52同步传动，从动齿轮52同步带动放置在定位框56内的收集框57缓慢转动，升降液压缸3带动软皮水果夹持机构8向下运动合适的位置，软皮水果夹持机构8松开抓取的软皮水果，将指定水果输送到收集机构内5，实现了高效率分拣水果的功能，解决了现有水果分拣过程中存在的需要人工对软皮水果与硬壳水果进行搬运、容易使软皮水果的表面损坏、影响水果销售、人工搬运硬壳水果劳动强度大与工作效率低等难题，达到目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种水果高效率自动分拣机器人,其特征在于：包括底板(1)，底板(1)的前端安装有调节机构(2)，调节机构(2)的下端安装有升降液压缸(3)，升降液压缸(3)的底端通过法兰安装在硬壳水果抓取机构(4)上，底板(1)的中部安装有收集机构(5)，底板(1)的后端安装有推把(6)，底板(1)的下端对称安装有四个万向轮(7),调节机构(2)、硬壳水果抓取机构(4)与收集机构(5)相互配合完成水果分拣的工艺；
所述硬壳水果抓取机构(4)包括安装在升降液压缸(3)下端的支撑板(41)，支撑板(41)呈环形结构的，支撑板(41)上沿其中轴线方向均匀设置有四个抓取支链(42)；
所述收集机构(5)包括安装在底板(1)上的固定柱(51)，固定柱(51)上通过轴承安装有从动齿轮(52)，从动齿轮(52)上啮合有主动齿轮(53)，主动齿轮(53)安装在旋转电机(54)的输出轴上，旋转电机(54)通过电机座安装在呈L型结构的定位架(55)上，定位架(55)安装在底板(1)上，从动齿轮(52)的上端安装有呈环形结构的定位框(56)，定位框(56)内放置有呈环形结构的收集框(57)。
2.根据权利要求1所述的一种水果高效率自动分拣机器人，其特征在于：所述调节机构(2)包括通过电机座安装在底板(1)上的调节电机(21)，调节电机(21)的输出轴上安装有环形固定板(22)，环形固定板(22)通过滑动配合方式与环形滑槽(23)相连，环形滑槽(23)的下端沿其中轴线均匀设置有四个支撑柱(24)，四个支撑柱(24)的下端安装在底板(1)上，环形固定板(22)的前端安装有呈L型结构的支撑架(25)上，支撑架(25)后端外壁上安装有定位板(26)，定位板(26)安装在环形固定板(22)上，支撑架(25)的侧壁上通过电机座安装有驱动电机(27)，驱动电机(27)的输出轴通过联轴器与丝杠(28)相连，丝杠(28)的前端通过轴承安装在挡板(29)上，挡板(29)安装在支撑架(25)上，丝杠(29)的中部安装有移动块(210)，移动块(210)的上端安装有T型柱(212)，T型柱(212)的上端通过滑动配合方式与T型槽(213)相连，T型槽(213)安装在支撑架(25)上。
3.根据权利要求1所述的一种水果高效率自动分拣机器人，其特征在于：所述抓取支链(42)包括通过销轴连接在支撑板(41)上的抓取爪(421)，抓取爪(421)的侧壁上通过销轴与旋转气缸(422)的顶端相连，旋转气缸(422)的底端通过销轴连接在支撑板(41)上，抓取爪(421)为相向倾斜的L型结构，抓取爪(421)的侧壁上安装有缓冲弹簧(423)，缓冲弹簧(423)安装在辅助爪(424)上，辅助爪(424)由柔性材质组成。
4.根据权利要求1所述的一种水果高效率自动分拣机器人，其特征在于：所述升降液压缸(3)的下端还可以安装软皮水果夹持机构(8)，所述软皮水果夹持机构(8)包括安装在升降液压(3)缸下端的环形板(81)，环形板(81)的下端沿其中轴线均匀设置有四个夹持支链(82)。
5.根据权利要求4所述的一种水果高效率自动分拣机器人，其特征在于：所述夹持支链(82)包括通过销轴连接在环形板(81)下端的一号旋转板(821)，一号旋转板(821)的外壁上通过销轴与一号调节气缸(822)的顶端相连，一号调节气缸(822)的底端通过销轴连接在环形板(81)上，一号旋转板(821)的前端通过销轴连接有二号旋转板(823)，二号旋转板(823)的内壁上通过销轴连接有二号调节气缸(824)，二号调节气缸(824)的底端通过销轴安装在一号旋转板(821)的外壁上，二号旋转板(823)的前端安装有辅助板(825)，辅助板(825)的上端安装在一号旋转板(821)的内壁上，辅助板(825)由软性材质组成。
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Effective date of registration: 20211029 Address after: Liu'an Development Zone, Yongchun County, Quanzhou City, Fujian Province (east side of Taoxi bridge) Patentee after: Yongchun County Product Quality Inspection Institute Fujian fragrance product quality inspection center, national incense burning product quality supervision and Inspection Center (Fujian) Address before: No. 131, Hankou village, Dapu Town, Yongchun County, Quanzhou City, Fujian Province 362600 Patentee before: Zhuang Xiaoyong |
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