CN106975924B - 一种电机直伸机壳卷圆与焊接设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电机直伸机壳卷圆与焊接设备，包括机架、三辊卷板机、送料装置、焊接装置、对接缝定位装置、焊接夹具和移送机械手，送料装置将作为工件的料板送到三辊卷板机中滚圆，对接缝定位装置将滚圆工件的对接缝定位到三辊卷板机的上辊的上方；移送机械手将定位好的滚圆工件移送到焊接夹具夹紧，焊接装置对焊接夹具中滚圆工件上部的对接缝进行焊接。本发明的电机直伸机壳卷圆与焊接设备可以减轻人工劳动强度，生产效率高、产品成本低。

Description

一种电机直伸机壳卷圆与焊接设备
[技术领域]
本发明涉及电机直伸机壳加工设备，尤其涉及一种电机直伸机壳卷圆与焊接设备。
[背景技术]
传统直身电机机壳的制作都是人工加工而成，劳动强度大，工作环境差，良品率低，效率低下，成本高。申请号为CN201310144975.7的发明公开了一种车用启动电机外壳的加工工艺，包括下料、冲焊接工艺定位缺口、预弯成U形后卷圆、氩弧焊、精密冷挤压整形、冲两个冲孔工艺定位缺口、车加工两个定位圆台、冲磁钢孔、磁钢孔倒角工艺步骤。相比传统的采用无缝钢管机械加工启动电机外壳的方法，具有加工方便、制造成本低、一致性好、使用寿命长等特点。但是，该发明只公开了电机外壳冲侧孔设备的结构，没有公开机壳卷圆与焊接设备的结构，机壳的卷圆与焊接难以高效率、低成本地完成。
[发明内容]
本发明要解决的技术问题是提供一种生产效率高、产品成本低，可以减轻人工劳动强度的电机直伸机壳卷圆与焊接设备。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是，一种电机直伸机壳卷圆与焊接设备，包括机架、三辊卷板机、送料装置、焊接装置、对接缝定位装置、焊接夹具和移送机械手，送料装置将作为工件的料板送到三辊卷板机中滚圆，对接缝定位装置将滚圆工件的对接缝定位到三辊卷板机的上辊的上方；移送机械手将定位好的滚圆工件移送到焊接夹具夹紧，焊接装置对焊接夹具中滚圆工件上部的对接缝进行焊接。
以上所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，对接缝定位装置包括辅助滚动装置、多杆定位气缸和定位刀，多杆定位气缸的缸体竖直地固定在三辊卷板机的机体或所述的机架上，位于上辊的上方；定位刀固定在多杆定位气缸的下端，定位刀的刀刃朝向上辊；辅助滚动装置包括纵向多杆气缸、横向多杆气缸和滚轮装置；纵向多杆气缸的缸体固定在三辊卷板机的机体或所述的机架上，轴线与上辊平行；横向多杆气缸的缸体固定在纵向多杆气缸活塞杆的前端，轴线与上辊正交；滚轮装置包括滚轮和驱动滚轮的电机，三辊卷板机将工件滚圆、上辊离开下辊后，纵向多杆气缸和横向多杆气缸带动滚轮装置压向滚圆工件，并带动滚圆工件旋转；多杆定位气缸带动定位刀下行，将滚圆工件卡在上辊的上方。
以上所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，焊接夹具包括芯轴、焊缝定位刀，焊缝定位刀驱动气缸、两个顶部挤压气缸和两个侧面挤压气缸；芯轴的一端固定在机架上，芯轴的上部包括刀槽，刀槽沿芯轴的轴向布置，焊缝定位刀布置在刀槽中，与刀槽滑动配合；焊缝定位刀驱动气缸竖直地固定在机架上，位于芯轴的固定端，焊缝定位刀的一端固定在焊缝定位刀驱动气缸活塞杆的上端；两个侧面挤压气缸对称地布置在芯轴的两侧，缸体固定在机架上，侧面挤压气缸活塞杆的前端装有推板，推板朝向芯轴的侧面；两个顶部挤压气缸对称地布置在芯轴的两侧，顶部挤压气缸活塞杆的下端装有压板，顶部挤压气缸的缸体固定在机架上；压板的底面是与芯轴上部适配的弧面，两个顶部挤压装置的压板之间有焊枪的工作间隙；焊缝定位刀驱动气缸驱动焊缝定位刀从刀槽中伸出，移送机械手将定位好的滚圆工件套在芯轴上，两个顶部挤压气缸的压板下行，压在滚圆工件的上部，焊缝定位刀驱动气缸驱动焊缝定位刀缩回，两个侧面挤压气缸的推板将滚圆工件的侧面向内推；焊接装置的焊枪对焊接夹具中滚圆工件上部的对接缝进行焊接。
以上所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，焊接夹具包括端面拍平装置、对接缝砸平装置和卸料装置，端面拍平装置包括纵向气缸、横向气缸和拍平头，拍平头固定在纵向气缸活塞杆的端部；纵向气缸的缸体固定在横向气缸活塞杆的端部，横向气缸的缸体固定在机架上；对接缝砸平装置包括由电机驱动的第一丝杆螺母副、第一直线导轨副、砸平气缸和砸平头，第一丝杆螺母副和第一直线导轨副的导轨水平地安装在机架上；砸平气缸的缸体固定在第一直线导轨副的滑块上，第一直线导轨副的滑块与第一丝杆螺母副连接；砸平头固定在砸平气缸活塞杆的下端；焊接装置的对滚圆工件上部的对接缝进行焊接前，拍平装置的拍平头对滚圆工件对接缝部位的端部拍平；对接缝砸平装置的砸平头将两块压板之间的对接缝压平；芯轴的横截面为优弧弓形，缺口位于芯轴下部；卸料装置包括卸料气缸和卸料板，卸料板位于芯轴下方，靠近芯轴的固定端；卸料板下部与卸料气缸的活塞杆连接，卸料气缸沿芯轴纵向布置，工件焊接完成后，卸料气缸驱动卸料板将工件推出。
以上所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，移送机械手包括无杆气缸、移送气缸和电磁吸盘，无杆气缸水平地固定在机架上，与三辊卷板机的轴线及焊接夹具芯轴的轴线平行；三辊卷板机布置在无杆气缸的一端，焊接夹具布置在无杆气缸的另一端；移送气缸固定在无杆气缸的滑块上，电磁吸盘固定在移送气缸活塞杆的下端；电磁吸盘包括两个磁极，两个磁极的轴线在电磁吸盘的下方相交。
以上所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，送料装置包括送料机械手，送料机械手包括第二直线导轨副、单杆气缸、由电机驱动的直线滑台、旋转气缸、下推气缸和电磁铁；第二直线导轨副的导轨水平地固定在机架上，与三辊卷板机的轴线正交；直线滑台水平地固定在第二直线导轨副的滑块上，由单杆气缸驱动；直线滑台与三辊卷板机的轴线平行；旋转气缸的缸体固定在直线滑台的滑块上，下推气缸的缸体固定在旋转气缸的输出轴上，电磁铁固定在下推气缸活塞杆的下端，旋转气缸的输出轴的轴线与三辊卷板机的轴线平行。
以上所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，送料装置包括上料台，上料台包括安装在机架上的台板、推料气缸、推料板、两套推料直线导轨副和挡板，挡板竖直地固定在上料台的上方，将上料台分隔成储料区和上料区，挡板的中部与上料台顶面之间存在能够通过一张料板的缝隙，缝隙两端包括料板两端翘头的避让槽；推料气缸、推料板和两套推料直线导轨副布置在台板的下方，推料气缸和推料直线导轨副的导轨固定在机架上，与挡板正交；推料板固定在推料气缸活塞杆的前端，两侧分别与两套推料直线导轨副的滑块连接；台板包括两条与推料气缸平行的沟槽，推料板上端包括两个突出的推块，推块穿过沟槽凸出台板的顶面。
以上所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，上料台包括两个上顶气缸，台板包括两个顶板孔；两个上顶气缸布置在台板顶板孔的下方，缸体固定在机架上，上顶气缸活塞杆的顶端装有顶板，顶板布置在顶板孔中；储料区包括复数个料板限位块，上料区包括料板限位挡板。
以上所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，焊接装置包括焊枪和焊枪进给装置、焊枪进给装置包括第三直线导轨副、由电机驱动的第二丝杆螺母副、焊枪调节机构和支架，焊枪通过焊枪调节机构固定在支架上；第三直线导轨副的导轨固定在机架上，支架固定在第三直线导轨副的滑块上，由第二丝杆螺母副的螺母驱动。
本发明的电机直伸机壳卷圆与焊接设备可以减轻人工劳动强度，生产效率高、产品成本低。
[附图说明]
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例电机直伸机壳卷圆与焊接设备的主视图。
图2是本发明实施例电机直伸机壳卷圆与焊接设备的俯视图。
图3是本发明实施例电机直伸机壳卷圆与焊接设备的左视图。
图4是本发明实施例电机直伸机壳卷圆与焊接设备的右视图。
图5是本发明实施例电机直伸机壳卷圆与焊接设备的后视图。
图6是本发明实施例电机直伸机壳卷圆与焊接设备第一视角的立体图。
图7是本发明实施例电机直伸机壳卷圆与焊接设备第二视角的立体图。
图8是本发明实施例电机直伸机壳卷圆与焊接设备第三视角的立体图。
图9是图1中的A向剖视图。
图10是本发明实施例上料台的立体图。
[具体实施方式]
本发明实施例电机直伸机壳卷圆与焊接设备的结构如图1至图10所示，包括机架1、三辊卷板机10、送料装置、焊接装置80、对接缝定位装置20、焊接夹具30和移送机械手50，
对接缝定位装置20包括辅助滚动装置、三杆定位气缸21和定位刀22，三杆定位气缸21的缸体竖直地固定在三辊卷板机10的机体(或所述的机架1)上，位于三辊卷板机上辊11的上方。定位刀22固定在三杆定位气缸21的下端，定位刀22的刀刃朝向上辊11。
辅助滚动装置包括纵向三杆气缸23、横向三杆气缸24和滚轮装置。纵向三杆气缸23的缸体固定在三辊卷板机10的机体(或机架1)上，轴线与上辊11平行。横向三杆气缸24的缸体固定在纵向三杆气缸23活塞杆的前端，轴线与上辊11正交。
滚轮装置包括滚轮25和驱动滚轮的电机26，三辊卷板机10将工件滚圆，上辊11离开下辊12后，纵向三杆气缸23和横向三杆气缸24带动滚轮装置压向滚圆工件2A，并带动滚圆工件2A旋转。三杆定位气缸21带动定位刀22下行，将滚圆工件2A卡在上辊11的上方。
焊接夹具30包括芯轴31、焊缝定位刀32，焊缝定位刀驱动气缸33、两个顶部挤压气缸34和两个侧面挤压气缸35。芯轴31的一端固定在机架1上，芯轴31的上部包括刀槽31a，刀槽31a沿芯轴31的轴向布置，焊缝定位刀32布置在刀槽31a中，与刀槽31a滑动配合。焊缝定位刀驱动气缸33竖直地固定在机架1上，位于芯轴31的固定端，焊缝定位刀32的一端固定在焊缝定位刀驱动气缸33活塞杆的上端。
两个侧面挤压气缸35对称地布置在芯轴31的两侧，缸体固定在机架1上，侧面挤压气缸35活塞杆的前端装有推板36，推板36朝向芯轴31的侧面。
两个顶部挤压气缸34对称地布置在芯轴31的两侧，顶部挤压气缸34活塞杆的下端装有压板37，顶部挤压气缸34的缸体固定在机架1上。压板37的底面是与芯轴31上部适配的弧面，两个顶部挤压装置的压板37之间有焊枪81的工作间隙。
焊缝定位刀驱动气缸33驱动焊缝定位刀32从刀槽31a中伸出，移送机械手50将定位好的滚圆工件2A套在芯轴31上，两个顶部挤压气缸34的压板37下行，压在滚圆工件2A的上部，焊缝定位刀驱动气缸33驱动焊缝定位刀32缩回，两个侧面挤压气缸35的推板36将滚圆工件2A的侧面向内推，使滚圆工件2A上部张开的对接缝闭合。
作为焊接夹具30的辅助机构40，包括端面拍平装置、对接缝砸平装置和卸料装置。
端面拍平装置包括三杆纵向气缸41、三杆横向气缸42和拍平头43，拍平头43固定在三杆纵向气缸41活塞杆的端部。三杆纵向气缸41的缸体固定在三杆横向气缸42活塞杆的端部，三杆横向气缸42的缸体固定在机架1上。
对接缝砸平装置包括由电机驱动的第一丝杆螺母副44、第一直线导轨副47、砸平气缸45和砸平头46，第一丝杆螺母副44和第一直线导轨副47的导轨47a水平地安装在机架1上。砸平气缸45的缸体固定在第一直线导轨副47的滑块47b上，第一直线导轨副47的滑块47b与第一丝杆螺母副44连接。砸平头46固定在砸平气缸45活塞杆的下端。
焊接装置80的对滚圆工件2A上部的对接缝进行焊接前，拍平装置的拍平头43对滚圆工件2A对接缝部位的端部拍平。对接缝砸平装置的砸平头46将两块压板37之间的对接缝压平。
滚圆工件2A上部张开的对接缝端部拍平、顶部砸平后，焊接装置80的焊枪81对焊接夹具30中滚圆工件2A上部的对接缝进行焊接。
芯轴31的横截面为优弧弓形，缺口位于芯轴31下部。
卸料装置包括卸料气缸48和卸料板49，卸料板49位于芯轴31下方，插入到芯轴31下部的缺口中，卸料板49靠近芯轴31的固定端。卸料板49下部与卸料气缸48的活塞杆连接，卸料气缸48沿芯轴31的纵向布置，滚圆工件2A焊接完成后，卸料气缸48驱动卸料板49将工件推出。
移送机械手50包括无杆气缸51、三杆气缸52和电磁吸盘53，无杆气缸51水平地固定在机架1上，与三辊卷板机10的轴线及焊接夹具芯轴31的轴线平行。三辊卷板机10布置在无杆气缸51的一端，焊接夹具30布置在无杆气缸51的另一端。三杆气缸52固定在无杆气缸51的滑块51A上，电磁吸盘53固定在三杆气缸52活塞杆的下端。电磁吸盘53包括两个磁极54，两个磁极54的轴线在电磁吸盘53的下方相交，便于吸取滚圆的工件2A。
送料装置包括送料机械手60和上料台70。
送料机械手60包括第二直线导轨副、单杆气缸62、由电机驱动的直线滑台63、旋转气缸64、三杆下推气缸65和电磁铁66。第二直线导轨副的导轨61水平地固定在机架1上，与三辊卷板机10的轴线正交。直线滑台63水平地固定在第二直线导轨副的滑块67上，由单杆气缸62驱动。直线滑台63与三辊卷板机10的轴线平行。旋转气缸64的缸体固定在直线滑台63的滑块上，三杆下推气缸65的缸体固定在旋转气缸64的输出轴上，电磁铁66固定在三杆下推气缸65活塞杆的下端，旋转气缸64输出轴的轴线与三辊卷板机10的轴线平行。
上料台70包括加高并安装在机架1上的台板71、推料气缸72、推料板73、两套推料直线导轨副74、挡板75和两个上顶气缸76。
挡板75竖直地固定在上料台70的上方，将上料台70分隔成储料区和上料区，挡板75的中部与上料台70顶面之间存在能够通过一张料板2的缝隙，缝隙两端各有一个料板两端翘头的避让槽75A。推料气缸72、推料板73和两套推料直线导轨副74布置在台板71的下方。推料气缸72和推料直线导轨副74的导轨固定在机架1上，与挡板75正交，推料直线导轨副74布置在推料气缸72的两侧。
推料板73固定在推料气缸72活塞杆的前端，两侧分别与两套推料直线导轨副74的滑块连接。台板71有两条与推料气缸72平行的沟槽71A，推料板73上端有两个突出的推块73A，推块73A穿过沟槽71A凸出台板71的顶面。
台板71有两个顶板孔71B。两个上顶气缸76布置在台板71顶板孔71B的下方，缸体固定在机架1上。上顶气缸76活塞杆的顶端装有顶板77，顶板77布置在顶板孔71B中。储料区有多个料板限位块78，上料区有一块料板限位挡板79。
焊接装置80包括焊枪81和焊枪进给装置、焊枪进给装置包括第三直线导轨副、由电机驱动的第二丝杆螺母副82、焊枪调节机构84和支架83，焊枪81通过焊枪调节机构84固定在支架83上，支架83固定在第三直线导轨副的滑块86上，由第二丝杆螺母副82的螺母驱动，第三直线导轨副的导轨85固定在机架1上。
本发明电机直伸机壳卷圆与焊接设备的工作过程包括以下步骤：
1.操作人员将料板批量地放置到上料台的储料区；
2.推料气缸每次将一片料板从上料台的储料区推到上料区，推料气缸在上顶气缸的辅助下退回；
3.送料机械手的电磁铁在下推气缸的辅助下将料板吸起，在单杆气缸的推动下，电磁铁将吸起的料板移送至三辊卷板机前方；为了先将料板的端部放入三辊卷板机的压辊中，送料机械手的旋转气缸工作，料板转动一个角度后直线滑台工作，三杆下推气缸带动电磁铁将料板的端部插入到三辊卷板机压辊的缝隙中；
4.料板送入到三辊卷板机中后，三辊卷板机的上辊下压，对料板进行卷圆，同时送料机械手的电磁铁断电，送料机械手复位吸取下一块料板；
5.三辊卷板机卷圆动作完成后，上辊复位；滚圆工件仍套在上辊上，为了寻找并定位滚圆工件的对接缝，三杆定位气缸带动定位刀下行，辅助滚动装置同时开始工作，辅助滚动装置转动的滚轮压向滚圆工件，带动滚圆工件缓慢旋转，直至定位刀卡住对接缝；然后，定位刀与辅助滚动装置复位；
6.移送机械手的电磁铁移动到上辊的上方，吸取滚圆工件后，将滚圆工件移送到焊接夹具的芯轴上；同时，焊接夹具的焊缝定位刀升起，滚圆工件的对接缝落到焊缝定位刀上.移送机械手复位，等待移送下一个滚圆工件；
7.两个顶部挤压气缸的压板下行，轻压在滚圆工件的上部，焊缝定位刀驱动气缸驱动焊缝定位刀缩回；两个侧面挤压气缸的推板将滚圆工件的侧面向内推，使滚圆工件上部张开的对接缝闭合；
8.拍平装置的拍平头对滚圆工件对接缝错开部位的端部拍平；对接缝砸平装置的砸平头将两块压板之间的对接缝压平；然后拍平装置和对接缝砸平装置复位；
9.焊接装置进行工作，焊枪在电机的带动下对对接缝进行焊接，焊接完成后，焊接装置复位；
10.顶部挤压气缸和侧面挤压气缸复位，卸料装置工作，卸料气缸推动卸料板将焊接好的机壳从芯轴上拨落，落入成品筐。
本发明以上实施例电机直伸机壳卷圆与焊接设备的送料装置将作为工件的料板送到三辊卷板机中滚圆，对接缝定位装置将滚圆工件的对接缝定位到三辊卷板机的上辊的上方。移送机械手将定位好的滚圆工件移送到焊接夹具夹紧，焊接装置对焊接夹具中滚圆工件上部的对接缝进行焊接。可以减轻机壳生产的劳动强度，生产效率高、产品成本低，而且产备的兼容性高，可以满足不同规格机壳卷圆与焊接的要求。

Claims (8)

1.一种电机直伸机壳卷圆与焊接设备，包括机架、三辊卷板机、送料装置和焊接装置，其特征在于，包括对接缝定位装置、焊接夹具和移送机械手，送料装置将作为工件的料板送到三辊卷板机中滚圆，对接缝定位装置将滚圆工件的对接缝定位到三辊卷板机的上辊的上方；移送机械手将定位好的滚圆工件移送到焊接夹具夹紧，焊接装置对焊接夹具中滚圆工件上部的对接缝进行焊接；对接缝定位装置包括辅助滚动装置、多杆定位气缸和定位刀，多杆定位气缸的缸体竖直地固定在三辊卷板机的机体或所述的机架上，位于上辊的上方；定位刀固定在多杆定位气缸的下端，定位刀的刀刃朝向上辊；辅助滚动装置包括纵向多杆气缸、横向多杆气缸和滚轮装置；纵向多杆气缸的缸体固定在三辊卷板机的机体或所述的机架上，轴线与上辊平行；横向多杆气缸的缸体固定在纵向多杆气缸活塞杆的前端，轴线与上辊正交；滚轮装置包括滚轮和驱动滚轮的电机，三辊卷板机将工件滚圆、上辊离开下辊后，纵向多杆气缸和横向多杆气缸带动滚轮装置压向滚圆工件，并带动滚圆工件旋转；多杆定位气缸带动定位刀下行，将滚圆工件卡在上辊的上方。
2.根据权利要求1所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，其特征在于，焊接夹具包括芯轴、焊缝定位刀，焊缝定位刀驱动气缸、两个顶部挤压气缸和两个侧面挤压气缸；芯轴的一端固定在机架上，芯轴的上部包括刀槽，刀槽沿芯轴的轴向布置，焊缝定位刀布置在刀槽中，与刀槽滑动配合；焊缝定位刀驱动气缸竖直地固定在机架上，位于芯轴的固定端，焊缝定位刀的一端固定在焊缝定位刀驱动气缸活塞杆的上端；两个侧面挤压气缸对称地布置在芯轴的两侧，缸体固定在机架上，侧面挤压气缸活塞杆的前端装有推板，推板朝向芯轴的侧面；两个顶部挤压气缸对称地布置在芯轴的两侧，顶部挤压气缸活塞杆的下端装有压板，顶部挤压气缸的缸体固定在机架上；压板的底面是与芯轴上部适配的弧面，两个顶部挤压装置的压板之间有焊枪的工作间隙；焊缝定位刀驱动气缸驱动焊缝定位刀从刀槽中伸出，移送机械手将定位好的滚圆工件套在芯轴上，两个顶部挤压气缸的压板下行，压在滚圆工件的上部，焊缝定位刀驱动气缸驱动焊缝定位刀缩回，两个侧面挤压气缸的推板将滚圆工件的侧面向内推；焊接装置的焊枪对焊接夹具中滚圆工件上部的对接缝进行焊接。
3.根据权利要求2所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，其特征在于，焊接夹具包括端面拍平装置、对接缝砸平装置和卸料装置，端面拍平装置包括纵向气缸、横向气缸和拍平头，拍平头固定在纵向气缸活塞杆的端部；纵向气缸的缸体固定在横向气缸活塞杆的端部，横向气缸的缸体固定在机架上；对接缝砸平装置包括由电机驱动的第一丝杆螺母副、第一直线导轨副、砸平气缸和砸平头，第一丝杆螺母副和第一直线导轨副的导轨水平地安装在机架上；砸平气缸的缸体固定在第一直线导轨副的滑块上，第一直线导轨副的滑块与第一丝杆螺母副连接；砸平头固定在砸平气缸活塞杆的下端；焊接装置的对滚圆工件上部的对接缝进行焊接前，拍平装置的拍平头对滚圆工件对接缝部位的端部拍平；对接缝砸平装置的砸平头将两块压板之间的对接缝压平；芯轴的横截面为优弧弓形，缺口位于芯轴下部；卸料装置包括卸料气缸和卸料板，卸料板位于芯轴下方，靠近芯轴的固定端；卸料板下部与卸料气缸的活塞杆连接，卸料气缸沿芯轴纵向布置，工件焊接完成后，卸料气缸驱动卸料板将工件推出。
4.根据权利要求1所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，其特征在于，移送机械手包括无杆气缸、移送气缸和电磁吸盘，无杆气缸水平地固定在机架上，与三辊卷板机的轴线及焊接夹具芯轴的轴线平行；三辊卷板机布置在无杆气缸的一端，焊接夹具布置在无杆气缸的另一端；移送气缸固定在无杆气缸的滑块上，电磁吸盘固定在移送气缸活塞杆的下端；电磁吸盘包括两个磁极，两个磁极的轴线在电磁吸盘的下方相交。
5.根据权利要求1所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，其特征在于，送料装置包括送料机械手，送料机械手包括第二直线导轨副、单杆气缸、直线滑台、旋转气缸、下推气缸和电磁铁；第二直线导轨副的导轨水平地固定在机架上，与三辊卷板机的轴线正交；直线滑台水平地固定在第二直线导轨副的滑块上，由单杆气缸驱动；直线滑台与三辊卷板机的轴线平行；旋转气缸的缸体固定在直线滑台的滑块上，下推气缸的缸体固定在旋转气缸的输出轴上，电磁铁固定在下推气缸活塞杆的下端，旋转气缸的输出轴的轴线与三辊卷板机的轴线平行。
6.根据权利要求1所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，其特征在于，送料装置包括上料台，上料台包括安装在机架上的台板、推料气缸、推料板、两套推料直线导轨副和挡板，挡板竖直地固定在上料台的上方，将上料台分隔成储料区和上料区，挡板的中部与上料台顶面之间存在能够通过一张料板的缝隙，缝隙两端包括料板两端翘头的避让槽；推料气缸、推料板和两套推料直线导轨副布置在台板的下方，推料气缸和推料直线导轨副的导轨固定在机架上，与挡板正交；推料板固定在推料气缸活塞杆的前端，两侧分别与两套推料直线导轨副的滑块连接；台板包括两条与推料气缸平行的沟槽，推料板上端包括两个突出的推块，推块穿过沟槽凸出台板的顶面。
7.根据权利要求6所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，其特征在于，上料台包括两个上顶气缸，台板包括两个顶板孔；两个上顶气缸布置在台板顶板孔的下方，缸体固定在机架上，上顶气缸活塞杆的顶端装有顶板，顶板布置在顶板孔中；储料区包括复数个料板限位块，上料区包括料板限位挡板。
8.根据权利要求1所述的电机直伸机壳卷圆与焊接设备，其特征在于，焊接装置包括焊枪和焊枪进给装置、焊枪进给装置包括第三直线导轨副、由电机驱动的第二丝杆螺母副、焊枪调节机构和支架，焊枪通过焊枪调节机构固定在支架上；第三直线导轨副的导轨固定在机架上，支架固定在第三直线导轨副的滑块上，由第二丝杆螺母副的螺母驱动。
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