CN106965157B - 一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，涉及建筑设备领域，包括机架、横梁、机械臂；所述横梁安装在机架的顶部；所述机械臂通过滑块浮套于横梁上；所述横梁包括：横向轨道、机械臂横向驱动气缸；机械臂横向驱动气缸的伸缩方向与横梁平行。该机械手使得整个抱箍皮搬运流程采用全自动化作业，无需人工接触抱箍皮，因此不但能够降低人员的劳动强度，而且能够大大的提高产品的质量，保证产品生产的稳定性。

Description

一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手
技术领域
本发明涉及建筑设备领域，特别是涉及一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手。
背景技术
目前，混凝土管桩作为一种新兴的水泥制品，广泛的应用于各种基础建设工程领域。为便于管桩的连接，混凝土管桩的两头需要安装抱箍，抱箍是由端板与焊接成环的带钢进行铆接或焊接而成，带钢的焊接成环工序，首先需根据其直径确定带钢的长度后，将相应长度的带钢进行剪切，根据产品的不同型号要求，带钢的宽度一般为120mm、150mm、180mm等不同宽度，剪切后的带钢进行卷圆后人工将头尾端对齐，人工将头尾端拼成的焊缝焊接后，形成圆筒状的抱箍皮。
为保证抱箍皮的圆度更圆，强度更大，需要对圆筒状的抱箍皮进行压型工序，压型工序即利用相互配合的压型模，将抱箍皮外圆轧出数道肋纹，形成环装肋纹后，抱箍皮的强度更大，圆度更好。
抱箍皮经过压型后，需要与端板进行铆接，以上几道工序的中间搬运在传统方式加工中完全采用人工搬运，造成人员劳动强度大，人员搬运抱箍与机械设备频繁接触时容易发生安全事故，且抱箍皮搬运过程中易收到磕碰造成凹陷等质量问题。
抱箍成品时端板能够保证2根管桩进行焊接，周围焊接成环的带钢是保证桩头在锤击施工的过程中对桩头的混凝土有一定的约束力，防止桩头应力集中开裂。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，解决的问题：1.传统抱箍加工时，卷圆焊接完成，需要人工将抱箍皮搬运到压型设备上进行压型，压型完成后，需要人工取下，搬运到铆接处进行铆接作业，人员搬运频次高，劳动强度较大，且人员频繁接触设备，安全风险大；2.各工序之间产品的搬运方式采用人工搬运，该方式随意性大，容易造成产品磕碰等质量问题。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，包括机架、横梁、机械臂；所述横梁安装在机架的顶部；所述机械臂通过滑块浮套于横梁上；所述横梁包括：横向轨道、机械臂横向驱动气缸；机械臂横向驱动气缸的伸缩方向与横梁平行。
优选的是，所述机械臂设有两个；两个机械臂分别为一号机械臂和二号机械臂；每个机械臂由一个机械臂横向驱动气缸来驱动；两个机械臂横向驱动气缸反向布置；在二号机械臂上还设有翻转机构。
优选的是，所述机械臂包括：机械臂纵向轨道、竖向支架、横向支架、Π形底座；所述机械臂纵向轨道的上表面通过滑块安装横梁上，机械臂纵向轨道沿横梁横向滑动；所述机械臂纵向轨道的下表面通过滑块与Π形底座连接；所述横向支架安装在竖向支架的底端并与竖向支架垂直组合成倒T形结构；竖向支架与横向支架通过导向杆与Π形底座连接。
优选的是，所述竖向支架包括：提升杆、传动力臂、夹紧杆、夹紧气缸；所述竖向支架上沿垂直方向固定安装有多个提升杆，多个提升杆在垂直方向平行布置；竖向支架的中间开设镂空的条形槽，夹紧杆在条形槽内穿过，夹紧杆的数量与提升杆相同，夹紧杆中部与竖向支架铰接；所述夹紧气缸安装在竖向支架的底端，气缸轴与传动力臂连接。
优选的是，所述横向支架包括：调节滑块、提升杆、小挡块、定位挡块；所述调节滑块安装在横向支架上；两只调节滑块沿着竖向支架轴对称分布；所述调节滑块上开有定位孔，提升杆安装在定位孔内；所述提升杆头端安装有小挡块；所述定位挡块安装在提升杆上，定位挡块与小挡块的间距根据不同带宽的带钢进行调节。
优选的是，所述Π形底座包含升降气缸、导向杆；所述升降气缸倒装在Π形底座中间的凹槽内，升降气缸的气缸杆与竖向支架连接；所述Π形底座与竖向支架通过导向杆进行定位。
优选的是，所述翻转机构包括：翻转气缸、翻转气缸安装底板、轴承座；所述翻转气缸与轴承座均安装在翻转气缸安装底板上，翻转气缸安装底板与二号机械臂的竖向支架通过轴套可枢转连接；所述轴套同轴安装在轴承座内，轴套外圈部分加工有外齿；所述翻转气缸的气缸轴与一齿条相连接；所述齿条与轴套外齿相啮合。
本发明的有益效果是：提供一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，整个抱箍皮搬运流程采用全自动化作业，无需人工接触抱箍皮，因此不但能够降低人员的劳动强度，而且能够大大的提高产品的质量，保证产品生产的稳定性，减少人工操作带来的不安全因素。
附图说明
图1是本发明一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手的结构示意图；
图2是一号机械臂的结构示意图；
图3是一号机械臂纵向轨道的结构示意图；
图4是第一竖向支架的结构示意图；
图5是第一横向支架的结构示意图；
图6是第一Π形底座的结构示意图；
图7是二号机械臂的结构示意图；
图8是二号机械臂纵向轨道的结构示意图；
图9是第二竖向支架的结构示意图；
图10是第二横向支架的结构示意图；
图11是第二Π形底座的结构示意图；
图12是翻转机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参阅附图1至12，本发明实施例包括：
一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手包括机架1、横梁2、一号机械臂3、二号机械臂4。横梁2安装在机架1的顶部；一号机械臂3、及二号机械臂4、分别通过滑块与横梁2上的轨道连接；机架1按照先后顺序跨越卷圆焊接工位、压型工位、抱箍皮放置台工位；横梁2还包括：横向轨道2-1；一号机械臂横向驱动气缸2-3；二号机械臂横向驱动气缸2-2；一号机械臂横向驱动气缸2-3与二号机械臂横向驱动气缸2-2反向布置，气缸伸缩方向与横梁2平行。一号机械臂横向驱动气缸2-3顶出时，一号机械臂3处于卷圆焊接工位，一号机械臂横向驱动气缸2-3缩回时，一号机械臂3处于压型工位；二号机械臂横向驱动气缸2-2顶出时，二号机械臂4处于抱箍皮放置台工位，二号机械臂横向驱动气缸2-2缩回时，二号机械臂4处于压型工位。该设置实现了一号机械臂3能够将抱箍皮从卷圆焊接工位自动搬运到压型工位，然后再从压型工位自动返回卷圆焊接工位进行下一次搬运，循环往复；二号机械臂4能够将抱箍皮从压型工位自动搬运到抱箍皮放置台工位，然后再从抱箍皮放置台工位自动返回压型工位进行下一次搬运，循环往复，通过电控程序设置，一号机械臂3与二号机械臂4能够避免在#2工位压型工位上撞车。该设置结构合理，实现了全自动化作业，提高了抱箍皮的搬运效率。
一号机械臂3包括：一号机械臂纵向轨道3-1、第一竖向支架3-2、第一横向支架3-3；第一Π形底座3-4。一号机械臂纵向轨道3-1的上表面通过滑块安装横梁2上，一号机械臂纵向轨道3-1可以沿横梁2横向滑动；一号机械臂纵向轨道3-1的下表面通过滑块与第一Π形底座3-4连接。第一横向支架3-3安装在第一竖向支架3-2的底端并与第一竖向支架3-2垂直，组合成倒T形结构，倒T形结构组成一个平面，在搬运抱箍皮的过程中，第一竖向支架3-2用以固定抱箍皮的顶点，第一横向支架3-3与抱箍皮下部相交于2点，并对2点进行固定，通过对抱箍皮圆周3点的固定，在搬运的过程中，就能够保证抱箍皮的平稳性和垂直度。
一号机械臂纵向轨道3-1包括：第一导轨3-1-1、第一丝杆3-1-2、第一丝杆滑块3-1-3、第一驱动电机3-1-4。与第一Π形底座3-4固连的滑块另一端安装在导轨3-1-1上，Π形底座3-4可沿一号机械臂纵向轨道3-1上前后自由滑动，安装在第一丝杆3-1-2上的第一丝杆滑块3-1-3同时也与第一Π形底座3-4连接，保证第一Π形底座3-4可受控的在一号机械臂纵向轨道3-1上前后滑动。第一驱动电机3-1-4的输出轴与第一丝杆3-1-2连接，通过第一驱动电机3-1-4驱动第一丝杆3-1-2旋转，从而控制第一丝杆滑块3-1-3前后移动。第一竖向支架3-2与第一横向支架3-3通过第一导向杆3-4-2与第一Π形底座3-4连接，可随第一Π形底座3-4在一号机械臂纵向轨道3-1上前后滑动。该设置能够保证第一竖向支架3-2、第一横向支架3-3、第一Π形底座3-4均可在一号机械臂纵向轨道3-1上前后滑动。
第一竖向支架3-2，包括第一提升杆3-2-1、第一传动力臂3-2-2、第一夹紧杆3-2-3、夹紧气缸3-2-4。第一竖向支架3-2上沿垂直方向固定安装有多个在垂直方向平行布置的第一提升杆3-2-1。卷圆焊接后的抱箍皮底端放置在卷圆焊接设备上，由于抱箍皮的直径不同，故立式放置时的顶点高度也不同，根据抱箍皮立式放置时的顶点高度，在垂直方向平行布置多个第一提升杆3-2-1，能够搬运多种规格的抱箍皮。第一竖向支架3-2的中间开设镂空的条形槽，第一夹紧杆3-2-3在条形槽内穿过并与条形槽的边沿固定点进行铰接，第一夹紧杆3-2-3为多个，数量与第一提升杆3-2-1相同，位置也与第一提升杆3-2-1相对应，用于匹配不同直径规格的抱箍皮。第一夹紧杆3-2-3中部与第一竖向支架3-2铰接，第一夹紧杆3-2-3靠第一提升杆3-2-1侧的头端，不工作时张开与第一提升杆3-2-1有一定的间隙，设置的间隙便于抱箍皮的顶点边沿插入进来后夹紧固定。第一夹紧杆3-2-3与第一提升杆3-2-1侧相反的尾端与第一传动力臂3-2-2铰接。第一夹紧气缸3-2-4安装在第一竖向支架3-2的底端，气缸轴与第一传动力臂3-2-2连接。当第一夹紧气缸3-2-4顶出时，第一传动力臂3-2-2整体向上移动，由于第一夹紧杆3-2-3中部在第一竖向支架3-2上的铰接点固定，第一夹紧杆3-2-3尾端与第一传动力臂3-2-2的铰接点上移后，根据杠杆原理，第一夹紧杆3-2-3头端位置下降，抱箍皮就被夹紧在第一夹紧杆3-2-3与第一提升杆3-2-1之间；由于第一夹紧杆3-2-3与第一提升杆3-2-1设置为多组，且每次夹紧动作时多组第一夹紧杆3-2-3与第一提升杆3-2-1均是同时动作，因此不同规格的抱箍皮插入到第一夹紧杆3-2-3与第一提升杆3-2-1均能被夹紧固定后运走。
第一横向支架3-3包括：第一调节滑块3-3-1、第一提升杆3-3-2、第一小挡块3-3-3、第一定位挡块3-3-4。第一调节滑块3-3-1安装在第一横向支架3-3上，可在第一横向支架3-3上横向滑动调节位置，位置确定后，通过螺丝将第一调节滑块3-3-1固定在第一横向支架3-3上；第一调节滑块3-3-1数量为2只，沿第一竖向支架3-2轴对称分布；第一调节滑块3-3-1上开有定位孔，第一提升杆3-3-2安装在定位孔内，第一提升杆3-3-2伸出方向，与第一横向支架3-3及第一竖向支架3-2形成的平面垂直。定位孔侧边有固定螺钉用于将第一提升杆3-3-2固定，防止第一提升杆3-3-2在定位孔内前后窜动或脱落。以上设置中的第一提升杆3-3-2与第一调节滑块3-3-1配合使用，第一调节滑块3-3-1调节第一提升杆3-3-2对称分布在抱箍皮底端两侧的外圆圆周上，搬运抱箍皮时，用于将抱箍皮的底部提起运走，减少因只有第一竖向支架3-2的第一提升杆3-2-1固定一点搬运带来的问题，例如因抱箍皮立式搬运受重力作用拉长成椭圆形，底部与卷圆焊接设备接触容易造成摩擦、卡死等，三点搬运能够保证报抱箍皮搬运的稳定性，减少抱箍皮搬运过程中的变形。第一提升杆3-3-2头端安装有第一小挡块3-3-3，第一定位挡块3-3-4安装在第一提升杆3-3-2上，通过侧面的螺钉将第一定位挡块3-3-4固定在第一提升杆3-3-2上，第一定位挡块3-3-4与第一小挡块3-3-3的间距可根据不同带宽的带钢进行调节，满足多种规格的生产；第一小挡块3-3-3用于第一提升杆3-3-2稍端一侧抱箍皮边沿的定位，第一定位挡块3-3-4用于第一提升杆3-3-2根部一侧抱箍皮另一侧边沿的定位。第一定位挡块3-3-4、第一提升杆3-3-2、第一小挡块3-3-3形成凹槽结构，搬运抱箍皮时，抱箍皮就坐落于凹槽内，表面与第一提升杆3-3-2线接触。因第一定位挡块3-3-4活动安装在第一提升杆3-3-2上，因此调节第一定位挡块3-3-4与第一小挡块3-3-3的间距，就可以搬运不同宽度的带钢，当一号机械臂纵向轨道3-1驱动第一竖向支架3-2与第一横向支架3-3前进时，第一定位挡块3-3-4接触到抱箍皮另一侧的边沿时发出信号，说明第一竖向支架3-2与第一横向支架3-3前进到限位，需停止前进。同时因制作抱箍皮材料有一定的弹性，因此搬运抱箍皮时，抱箍皮容易产生晃动，晃动时容易接触到周围的零部件造成卡涩。因此当一号机械臂纵向轨道3-1驱动第一竖向支架3-2与第一横向支架3-3后退时，如抱箍皮出现卡涩，第一小挡块3-3-3抵住抱箍皮一侧的边沿能够将抱箍皮顺利拉出，保证搬运正常。
第一Π形底座3-4包含第一升降气缸3-4-1、第一导向杆3-4-2。第一Π形底座3-4采用“Π”形设计，一方面中间留有空间安装第一升降气缸3-4-1，另一方面第一竖向支架3-2与第一横向支架3-3组成的倒T形结构与“Π”形结构的中间连接，形成了对称结构，保证了两侧受力的平衡，结构较为合理。第一升降气缸3-4-1倒装在第一Π形底座3-4中间的凹槽内，第一升降气缸3-4-1的气缸杆与第一竖向支架3-2连接，通过第一升降气缸3-4-1的伸缩，可以控制第一竖向支架3-2及第一横向支架3-3的升降。该结构设计能够保证将抱箍皮从卷圆焊接设备搬起时的顺利提起，保证抱箍皮顺利脱开，同时保证在压型设备放置抱箍皮时，第一竖向支架3-2及第一横向支架3-3能够顺利脱开抱箍皮，进行下一次搬运。第一Π形底座3-4与第一竖向支架3-2通过导向杆3-4-2进行定位，该设计确保第一竖向支架3-2及第一横向支架3-3相对于第一Π形底座3-4垂直上下动作，不会出现前后左右晃动不稳的情况，动作可靠。
二号机械臂4包括：二号机械臂纵向轨道4-1、第二竖向支架4-2、第二横向支架4-3、第二Π形底座4-4、翻转机构4-5。二号机械臂纵向轨道4-1上表面通过滑块安装横梁2上，二号机械臂纵向轨道4-1可以沿横梁2横向滑动；二号机械臂纵向轨道4-1的下表面通过滑块与第二Π形底座4-4连接。第二横向支架4-3安装在第二竖向支架4-2的底端并与第二竖向支架4-2垂直。组合成倒T形结构，倒T形结构组成一个平面，在搬运抱箍皮的过程中，第二竖向支架4-2部分用以固定抱箍皮的顶点，第二横向支架4-3部分与抱箍皮下部相交于2点，并对2点进行固定，通过对抱箍皮圆周3点的固定，在搬运的过程中，就能够保证抱箍皮的平稳性和垂直度。翻转机构4-5与第二竖向支架4-2及第二横向支架4-3可枢转的连接，并可驱动第二竖向支架4-2与第二横向支架4-3整体由垂直位置向水平位置翻转；第二Π形底座4-4、第二翻转机构4-5、第二竖向支架4-2与第二横向支架4-3均可在二号机械臂纵向轨道4-1上前后滑动。
二号机械臂纵向轨道4-1包括：第二导轨4-1-1、第二丝杆4-1-2、第二丝杆滑块4-1-3、第二驱动电机4-1-4。与第二Π形底座4-4固连的滑块另一端安装在第二导轨4-1-1上，第二Π形底座4-4可沿二号机械臂纵向轨道4-1上前后自由滑动，安装在第二丝杆4-1-2上的第二丝杆滑块4-1-3同时也与第二Π形底座4-4连接，保证第二Π形底座4-4可受控的在二号机械臂纵向轨道4-1上前后滑动。第二驱动电机4-1-4的输出轴与第二丝杆4-1-2连接，通过第二驱动电机4-1-4驱动第二丝杆4-1-2旋转，从而控制第二丝杆滑块4-1-3前后移动。第二竖向支架4-2与第二横向支架4-3通过第二导向杆4-4-2与第二Π形底座4-4连接，可在二号机械臂纵向轨道4-1上前后滑动。该设置能够保证第二竖向支架4-2、第二横向支架4-3、第二Π形底座4-4均可在二号机械臂纵向轨道4-1上前后滑动。
第二竖向支架4-2包括第二提升杆4-2-1、第二传动力臂4-2-2、第二夹紧杆4-2-3、第二夹紧气缸4-2-4。第二竖向支架4-2上沿垂直方向固定安装有多个在垂直方向平行布置的第二提升杆4-2-1，压型后的抱箍皮底端放置在压型设备上，由于抱箍皮的直径不同，故立式放置时的顶点高度也不同，根据抱箍皮立式放置时的顶点高度，在垂直方向平行布置多个第二提升杆4-2-1，能够搬运多种规格的抱箍皮。第二竖向支架4-2的中间开设镂空的条形槽，第二夹紧杆4-2-3在条形槽内穿过并与条形槽的边沿固定点进行铰接，第二夹紧杆4-2-3为多个，数量与第二提升杆4-2-1相同，位置也与第二提升杆4-2-1相对应，用于匹配不同直径规格的抱箍皮。第二夹紧杆4-2-3中部与第二竖向支架4-2铰接，第二夹紧杆4-2-3靠第二提升杆4-2-1侧的头端，不工作时张开与第二提升杆4-2-1有一定的间隙，设置的间隙便于抱箍皮的顶点边沿插入进来后夹紧固定。第二夹紧杆4-2-3与第二提升杆4-2-1侧相反的尾端与第二传动力臂4-2-2铰接。第二夹紧气缸4-2-4安装在第二竖向支架4-2的底端，气缸轴与第二传动力臂4-2-2连接。当第二夹紧气缸4-2-4顶出时，第二传动力臂4-2-2整体向上移动，由于第二夹紧杆4-2-3中部在第二竖向支架4-2上的铰接点固定，第二夹紧杆4-2-3尾端与第二传动力臂4-2-2的铰接点上移后，根据杠杆原理，第二夹紧杆4-2-3头端位置下降，抱箍皮就被夹紧在第二夹紧杆4-2-3与第二提升杆4-2-1之间；由于第二夹紧杆4-2-3与第二提升杆4-2-1设置为多组，且每次夹紧动作时多组第二夹紧杆4-2-3与第二提升杆4-2-1均是同时动作，因此不同规格的抱箍皮插入到第二夹紧杆4-2-3与第二提升杆4-2-1均能被夹紧固定后运走。
第二横向支架4-3包括：第二调节滑块4-3-1、第二提升杆4-3-2、第二小挡块4-3-3、第二定位挡块4-3-4。第二调节滑块4-3-1安装在第二横向支架4-3上，可在第二横向支架4-3上横向滑动调节位置，位置确定后，通过螺丝将第二调节滑块4-3-1固定在第二横向支架4-3上；第二调节滑块4-3-1数量为2只，沿第二竖向支架4-2轴对称分布；第二调节滑块4-3-1上开有定位孔，第二提升杆4-3-2安装在定位孔内，第二提升杆4-3-2伸出方向，与第二横向支架4-3及第二竖向支架4-2形成的平面垂直。定位孔侧边有固定螺钉用于将第二提升杆4-3-2固定，防止第二提升杆4-3-2在定位孔内前后窜动或脱落。以上设置中的第二提升杆4-3-2与第二调节滑块4-3-1配合使用，第二调节滑块4-3-1调节第二提升杆4-3-2对称分布在抱箍皮底端两侧的外圆圆周上，搬运抱箍皮时，用于将抱箍皮的底部提起运走，减少因只有第二竖向支架4-2的第二提升杆4-2-1固定一点搬运带来的问题，例如因抱箍皮立式搬运受重力作用拉长成椭圆形，底部与卷圆焊接设备接触容易造成摩擦、卡死等，三点搬运能够保证报抱箍皮搬运的稳定性，减少抱箍皮搬运过程中的变形。第二提升杆4-3-2头端安装有第二小挡块4-3-3；第二定位挡块4-3-4安装在第二提升杆4-3-2上，通过侧面的螺钉将第二定位挡块4-3-4固定在第二提升杆4-3-2上，第二定位挡块4-3-4与第二小挡块4-3-3的间距可根据不同带宽的带钢进行调节，满足多种规格的生产。第二小挡块4-3-3用于第二提升杆4-3-2稍端一侧抱箍皮边沿的定位，第二定位挡块4-3-4用于第二提升杆4-3-2根部一侧抱箍皮另一侧边沿的定位。第二定位挡块4-3-4、第二提升杆4-3-2、第二小挡块4-3-3形成凹槽结构，搬运抱箍皮时，抱箍皮就坐落于凹槽内，表面与第二提升杆4-3-2线接触。因第二定位挡块4-3-4活动安装在第二提升杆4-3-2上，因此调节第二定位挡块4-3-4与第二小挡块4-3-3的间距，就可以搬运不同宽度的带钢，当二号机械臂纵向轨道4-1驱动第二竖向支架4-2与第二横向支架4-3前进时，第二定位挡块4-3-4接触到抱箍皮另一侧的边沿时发出信号，说明第二竖向支架4-2与第二横向支架4-3前进到限位，需停止前进。同时因制作抱箍皮材料有一定的弹性，因此搬运抱箍皮时，抱箍皮容易产生晃动，晃动时容易接触到周围的零部件造成卡涩。因此当二号机械臂纵向轨道4-1驱动第二竖向支架4-2与第二横向支架4-3后退时，如抱箍皮出现卡涩，第二小挡块4-3-3抵住抱箍皮一侧的边沿将抱箍皮顺利拉出，保证搬运正常。
第二Π形底座4-4包含第二升降气缸4-4-1、第二导向杆4-4-2。第二Π形底座4-4采用“Π”形设计，一方面中间留有空间安装第二升降气缸4-4-1，另一方面第二升降气缸4-4-1驱动的翻转机构4-5、第一竖向支架4-2与第一横向支架3-3结构，沿第二Π形底座4-4的中心线形成了对称结构，保证了两侧受力的平衡，结构较为合理。第二升降气缸4-4-1倒装在第二Π形底座4-4中间的空间内，第二升降气缸4-4-1的气缸杆与翻转机构4-5连接。由于第二翻转机构4-5与第二竖向支架4-2、第二横向支架4-3枢转连接，通过第二升降气缸4-4-1的伸缩，可以控制翻转机构4-5、第二竖向支架4-2及第二横向支架4-3的升降。该结构设计能够保证将抱箍皮从压型设备上搬起时的顺利提起，保证抱箍皮顺利脱开，同时保证在压型设备放置抱箍皮时，第二竖向支架4-2及第二横向支架4-3能够顺利脱开抱箍皮，进行下一次搬运。第二Π形底座4-4与翻转机构4-5通过第二导向杆4-4-2进行定位；该设计确保翻转机构4-5相对于Π形座4-4垂直上下动作，不会出现前后左右晃动不稳的情况。由于翻转机构4-5与第二竖向支架4-2及第二横向支架4-3可枢转的连接，因此第二竖向支架4-2及第二横向支架4-3相对于第二Π形底座4-4除枢转动作外，也随之垂直上下动作，不会出现前后左右晃动不稳的情况，动作可靠。
翻转机构4-5包括：翻转气缸4-5-1、翻转气缸安装底板4-5-2、轴承座4-5-3。翻转气缸4-5-1与轴承座4-5-3均安装在翻转气缸安装底板4-5-2上，与第二竖向支架4-2固连的轴套同轴安装在轴承座4-5-3内，轴套外圈部分加工有外齿。翻转气缸4-5-1的气缸轴与一齿条相连接，该齿条与第二竖向支架4-2固连的轴套外齿相啮合。翻转气缸4-5-1的伸缩控制齿条的推拉，通过齿轮齿条的配合，从而控制第二竖向支架4-2及第二横向支架4-3整体旋转。由于第二竖向支架4-2及第二横向支架4-3仅需在90度范围内翻转，转动角度范围较小，因此该设计通过较为简单的方式就实现了以上功能，同时机构结构简单，占用空间较小，通过气动驱动齿轮齿条的方式实现，无需采用复杂的转动设备，同时也节约了制造成本。根据设计要求，需要将垂直的抱箍皮翻转成水平状态，即翻转角度90度，第二Π形底座4-4和翻转气缸安装底板4-5-2分别为2个翻转极限位置机械限位。该设计利用原有的设备安装构件，兼做限位之用，通过设计加工，能够较好的将第二竖向支架4-2及第二横向支架4-3限定在90度的旋转范围内，为下一道铆接工序提供了较好的实现自动化作业的基础。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (4)

1.一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，其特征在于：包括机架、横梁、机械臂；所述横梁安装在机架的顶部；所述机械臂通过滑块浮套于横梁上；所述横梁包括：横向轨道、机械臂横向驱动气缸；机械臂横向驱动气缸的伸缩方向与横梁平行；所述机械臂设有两个；两个机械臂分别为一号机械臂和二号机械臂；每个机械臂由一个机械臂横向驱动气缸来驱动；两个机械臂横向驱动气缸反向布置；在二号机械臂上还设有翻转机构；所述机械臂包括：机械臂纵向轨道、竖向支架、横向支架、Π形底座；所述机械臂纵向轨道的上表面通过滑块安装横梁上，机械臂纵向轨道沿横梁横向滑动；所述机械臂纵向轨道的下表面通过滑块与Π形底座连接；所述横向支架安装在竖向支架的底端并与竖向支架垂直组合成倒T形结构；竖向支架与横向支架通过导向杆与Π形底座连接；倒T形结构组成一个平面，在搬运抱箍皮的过程中，竖向支架用以固定抱箍皮的顶点，横向支架与抱箍皮下部相交于点，并对2点进行固定，通过对抱箍皮圆周3点的固定；所述竖向支架包括：提升杆、传动力臂、夹紧杆、夹紧气缸；所述竖向支架上沿垂直方向固定安装有多个提升杆，多个提升杆在垂直方向平行布置；竖向支架的中间开设镂空的条形槽，夹紧杆在条形槽内穿过，夹紧杆的数量与提升杆相同，夹紧杆中部与竖向支架铰接；所述夹紧气缸安装在竖向支架的底端，气缸轴与传动力臂连接；所述横向支架包括：调节滑块、提升杆、小挡块、定位挡块；所述调节滑块安装在横向支架上；两只调节滑块沿着竖向支架轴对称分布；所述调节滑块上开有定位孔，提升杆安装在定位孔内；所述提升杆头端安装有小挡块；所述定位挡块安装在提升杆上，定位挡块与小挡块的间距根据不同带宽的带钢进行调节。
2.根据权利要求1所述的一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，其特征在于：所述机械臂纵向轨道包括：导轨、丝杆、丝杆滑块、驱动电机；与Π形底座固连的滑块其另一端安装在导轨上，Π形底座沿机械臂纵向轨道上前后自由滑动，安装在丝杆上的丝杆滑块同时也与Π形底座连接；驱动电机的输出轴与丝杆连接，通过驱动电机驱动丝杆旋转。
3.根据权利要求1所述的一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，其特征在于：所述Π形底座包含升降气缸、导向杆；所述升降气缸倒装在Π形底座中间的凹槽内，升降气缸的气缸杆与竖向支架连接；所述Π形底座与竖向支架通过导向杆进行定位。
4.根据权利要求1所述的一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，其特征在于：所述翻转机构包括：翻转气缸、翻转气缸安装底板、轴承座；所述翻转气缸与轴承座均安装在翻转气缸安装底板上，翻转气缸安装底板与二号机械臂的竖向支架通过轴套可枢转连接；所述轴套同轴安装在轴承座内，轴套外圈部分加工有外齿；所述翻转气缸的气缸轴与一齿条相连接；所述齿条与轴套外齿相啮合。
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