CN106963594A

CN106963594A - 一种电动按摩椅

Info

Publication number: CN106963594A
Application number: CN201710233743.7A
Authority: CN
Inventors: 不公告发明人
Original assignee: Zhou Baili
Priority date: 2017-04-11
Filing date: 2017-04-11
Publication date: 2017-07-21
Anticipated expiration: 2037-04-11
Also published as: CN106963594B

Abstract

一种电动按摩椅，包括椅子部分、两个支撑架部分、三个按摩部分，其特征在于：所述的两个支撑架部分的四个第二滑块分别滑动安装在椅子部分的四个第一燕尾槽里面；所述的三个按摩部分的固定柱下面固定安装在按摩部分固定板上面，其位置分别在三个圆孔左侧，所述的传动杆滑动安装在圆孔里；通过第二舵机带动第二齿轮进而带动第一齿轮带动椅子靠背部分旋转一个角度使人更舒服；通过第二舵机和第一舵机调节角度，通过第三液压缸来控制固定座的长度，使固定座与底面接触，提高了椅子靠背部分承重能力，提高了安全性，节省了存放空间。

Description

一种电动按摩椅

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种电动按摩椅。

背景技术

针对目前人们加班严重，长期坐在电脑面前会产生一系列的病症，通过按摩可以有效的缓解这些病症，但找人按摩既浪费时间还需要高额的费用，因此急需一种可以自带按摩功能的椅子。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种电动按摩椅，通过第二舵机带动第二齿轮进而带动第一齿轮带动椅子靠背部分旋转一个角度使人更舒服；通过第二舵机和第一舵机调节角度，通过第三液压缸来控制固定座的长度，使固定座与底面接触，提高了椅子靠背部分承重能力，提高了安全性，节省了存放空间；通过第四液压缸伸缩来调节两个长方形板子的距离，通过第一步进电机带动按摩部分移动，通过第五液压缸调节按摩部分的高度，使按摩部分可以到达不同的位置，使按摩范围更广，按摩更全面。

本发明所使用的技术方案是：一种电动按摩椅，包括椅子部分、两个支撑架部分、三个按摩部分，其特征在于：所述的两个支撑架部分的四个第二滑块分别滑动安装在椅子部分的四个第一燕尾槽里面；所述的三个按摩部分的固定柱下面固定安装在按摩部分固定板上面，其位置分别在三个圆孔左侧，所述的传动杆滑动安装在圆孔里；

所述的椅子部分包括椅子底板、第一伸长部分、第一液压缸、四个椅子支撑架、椅子靠背部分、第二伸长部分、第二液压缸、四个第一燕尾槽、第一伸缩套筒、第三液压缸、固定座、第一舵机座、第一舵机、转动轴、第二舵机座、第二舵机、两个第一弹簧、第一弹簧固定座、第一滑轨、两个第一滑块、梯形滑块、第四液压缸、第一齿轮、第二齿轮、第三舵机座、第二舵机，所述的椅子底板是一个长方形板子，在其前侧设有两个凹槽，所述的第一伸长部分后面的两个伸缩杆滑动安装在椅子底板前面的凹槽里，所述的第一液压缸缸体底端与椅子底板下面支撑板固定连接，其活塞杆端部与第一伸长部分下面的支撑板固定连接；在椅子底板下面四个角处各设有一个椅子支撑架，在椅子底板下面靠后的位置设有第三舵机座，所述的第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第三舵机座里面，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与第一齿轮相互啮合；所述的第一齿轮固定安装在椅子靠背部分下面的轴上；所述的椅子靠背部分转安装在椅子底板后面的凹槽里，在椅子靠背部分上面设有两个凹槽，所述的第二伸长部分的两个伸缩杆滑动安装在椅子靠背部分上面的凹槽里；所述的第二液压缸缸体底端固定安装在椅子靠背部分后面的支撑架上，其活塞杆端部与第二伸长部分后面的支撑架固定连接；在椅子靠背部分后面的上下两侧各设有两个第一燕尾槽，在其后面中间位置设有铰接架，在铰接架右面设有第二舵机座，所述的第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第二舵机座里，其电机轴与转动轴通过联轴器固定连接；所述的转动轴转动安装在椅子靠背部分后面的铰接架的圆孔里，所述的第一伸缩套筒固定安装在转动轴上，其位置在椅子靠背部分后面的铰接架的里面；所述的第三液压缸缸体底端与第一伸缩套筒侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆侧面的支撑板固定连接；所述的第一伸缩杆下面转动安装在固定座上面的铰接板里的轴上，其位置在固定座上面的铰接板里，在固定座上面设有第一舵机座，所述的第一舵机的侧面固定安装在第一舵机座里，其电机轴与固定座上面的铰接板里的轴通过联轴器固定连接；在椅子靠背部分后面设有第一滑轨，其位置在第二舵机座下面，所述的两个第一滑块滑动安装在第一滑轨上，第一滑块外端部与长方形板子内侧固定连接；在椅子靠背部分后面设有支撑板，所述的第四液压缸缸体后端固定安装在支撑板前面，其活塞杆端部与梯形滑块固定连接；所述的梯形滑块滑动安装在两个第一滑块中间；在椅子靠背部分后面设有第一弹簧固定座，在第一弹簧固定座左右两各设有一个支撑柱，所述的两个第一弹簧内侧固定安装在第一弹簧固定座两侧的支撑柱上，其外侧固定安装在长方形板子内侧的支撑柱上；

所述的支撑架部分包括长方形板子、两个第二滑块、第二燕尾槽、齿条、第二伸缩套筒、第五液压缸、第二伸缩杆、第四舵机固定板、按摩部分固定板、三个圆孔、第六液压缸、第三滑块、第三滑块固定槽、第四舵机、第一步进电机座、第一步进电机、第三齿轮，所述的长方形板子是一个长方形板子，在其上面设有两个第二滑块，两个第二滑块滑动安装在两个第一燕尾槽里面，在长方形板子下面设有第二燕尾槽，在其外侧设有齿条；在第二伸缩套筒固定板上面设有滑块，其滑动安装在长方形板子下面的第二燕尾槽里，在第二伸缩套筒固定板下面设有第一步进电机座，所述的第一步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在第一步进电机座里面，其电机轴穿过第二伸缩套筒固定板上面的圆孔与第三齿轮固定连接；所述的第三齿轮与齿条相互啮合；所述的第二伸缩套筒竖直向下放置，其下面固定安装在第二伸缩套筒固定板上面，在其上面设有凹槽，所述的第二伸缩杆下面滑动安装在第二伸缩套筒上面的凹槽里，所述的第五液压缸缸体底端固定安装在第二伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆侧面的支撑板固定连接；在第二伸缩杆上面设有凹槽，所述的第四舵机竖直向上放置，其侧面高度安装在第二伸缩杆上面的凹槽里，其电机轴穿过第四舵机固定板上面的圆孔与按摩部分固定板固定连接，所述的第四舵机固定板固定安装在第二伸缩杆上面；在按摩部分固定板上面设有三个呈阵列排布的圆孔，在按摩部分固定板右侧设有支撑板，所述的第六液压缸缸体底端固定安装在按摩部分固定板右侧的支撑板上，其活塞杆端部与第三滑块固定连接，在另一个按摩部分固定板上面设有第三滑块固定槽；

所述的按摩部分包括半圆形导轨机构、按摩机构外壳、第二步进电机固定板、第二步进电机、传动杆、第二弹簧、弹簧固定块、按摩块、圆珠、固定柱，在按摩机构外壳下面设有固定柱，固定柱下面固定安装在按摩部分固定板上面，其位置在圆孔左侧；在按摩机构外壳里面的侧面设有第二步进电机固定板，所述的第二步进电机竖直向上放置，其侧面高度安装在第二步进电机固定板上，其电机轴穿过按摩机构外壳上面的圆孔与半圆形导轨机构固定连接；所述的传动杆滑动安装在按摩机构外壳右侧的圆孔里，在其上面设有弹簧固定块，其位置在按摩机构外壳里面，所述的第二弹簧安装在传动杆上面，其一端固定安装在弹簧固定块下面，另一端固定安装在按摩机构外壳里面；在传动杆下端设有按摩块，在传动杆上端设有圆珠。

本发明的有益效果：通过第二舵机带动第二齿轮进而带动第一齿轮带动椅子靠背部分旋转一个角度使人更舒服；通过第二舵机和第一舵机调节角度，通过第三液压缸来控制固定座的长度，使固定座与底面接触，提高了椅子靠背部分承重能力，提高了安全性，节省了存放空间；通过第四液压缸伸缩来调节两个长方形板子的距离，通过第一步进电机带动按摩部分移动，通过第五液压缸调节按摩部分的高度，使按摩部分可以到达不同的位置，使按摩范围更广，按摩更全面。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的椅子部分的结构示意图。

图6、图7为本发明的支撑架部分的结构示意图。

图8为本发明的按摩部分的结构示意图。

附图标号：1-椅子部分、2-支撑架部分、3-按摩部分、101-椅子底板、102-第一伸长部分、103-第一液压缸、104-椅子支撑架、105-椅子靠背部分、106-第二伸长部分、107-第二液压缸、108-第一燕尾槽、109-第一伸缩套筒、110-第三液压缸、111-固定座、112-第一舵机座、113-第一舵机、114-转动轴、115-第二舵机座、116-第二舵机、117-第一弹簧、118-第一弹簧固定座、119-第一滑轨、120-第一滑块、121-梯形滑块、122-第四液压缸、123-第一齿轮、124-第二齿轮、125-第三舵机座、126-第二舵机、127-第一伸缩杆、201-长方形板子、202-第二滑块、203-第二燕尾槽、204-齿条、205-第二伸缩套筒、206-第五液压缸、207-第二伸缩杆、208-第四舵机固定板、209-按摩部分固定板、210-圆孔、211-第六液压缸、212-第三滑块、213-第三滑块固定槽、214-第四舵机、215-第一步进电机座、216-第一步进电机、217-第三齿轮、218-第二伸缩套筒固定板、301-半圆形导轨机构、302-按摩机构外壳、303-第二步进电机固定板、304-第二步进电机、305-传动杆、306-第二弹簧、307-弹簧固定块、308-按摩块、309-圆珠、310-固定柱。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种电动按摩椅，包括椅子部分1、两个支撑架部分2、三个按摩部分3，其特征在于：所述的两个支撑架部分2的四个第二滑块202分别滑动安装在椅子部分1的四个第一燕尾槽108里面；所述的三个按摩部分3的固定柱310下面固定安装在按摩部分固定板209上面，其位置分别在三个圆孔210左侧，所述的传动杆305滑动安装在圆孔210里；

所述的椅子部分1包括椅子底板101、第一伸长部分102、第一液压缸103、四个椅子支撑架104、椅子靠背部分105、第二伸长部分106、第二液压缸107、四个第一燕尾槽108、第一伸缩套筒109、第三液压缸110、固定座111、第一舵机座112、第一舵机113、转动轴114、第二舵机座115、第二舵机116、两个第一弹簧117、第一弹簧固定座118、第一滑轨119、两个第一滑块120、梯形滑块121、第四液压缸122、第一齿轮123、第二齿轮124、第三舵机座125、第二舵机126、第一伸缩杆127，所述的椅子底板101是一个长方形板子，在其前侧设有两个凹槽，所述的第一伸长部分102后面的两个伸缩杆滑动安装在椅子底板101前面的凹槽里，所述的第一液压缸103缸体底端与椅子底板101下面支撑板固定连接，其活塞杆端部与第一伸长部分102下面的支撑板固定连接；在椅子底板101下面四个角处各设有一个椅子支撑架104，在椅子底板101下面靠后的位置设有第三舵机座125，所述的第二舵机126水平放置，其侧面固定安装在第三舵机座125里面，其电机轴与第二齿轮124固定连接；所述的第二齿轮124与第一齿轮123相互啮合；所述的第一齿轮123固定安装在椅子靠背部分105下面的轴上；所述的椅子靠背部分105转安装在椅子底板101后面的凹槽里，在椅子靠背部分105上面设有两个凹槽，所述的第二伸长部分106的两个伸缩杆滑动安装在椅子靠背部分105上面的凹槽里；所述的第二液压缸107缸体底端固定安装在椅子靠背部分105后面的支撑架上，其活塞杆端部与第二伸长部分106后面的支撑架固定连接；在椅子靠背部分105后面的上下两侧各设有两个第一燕尾槽108，在其后面中间位置设有铰接架，在铰接架右面设有第二舵机座115，所述的第二舵机116水平放置，其侧面固定安装在第二舵机座115里，其电机轴与转动轴114通过联轴器固定连接；所述的转动轴114转动安装在椅子靠背部分105后面的铰接架的圆孔里，所述的第一伸缩套筒109固定安装在转动轴114上，其位置在椅子靠背部分105后面的铰接架的里面；所述的第三液压缸110缸体底端与第一伸缩套筒109侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆127侧面的支撑板固定连接；所述的第一伸缩杆127下面转动安装在固定座111上面的铰接板里的轴上，其位置在固定座111上面的铰接板里，在固定座111上面设有第一舵机座112，所述的第一舵机113的侧面固定安装在第一舵机座112里，其电机轴与固定座111上面的铰接板里的轴通过联轴器固定连接；在椅子靠背部分105后面设有第一滑轨119，其位置在第二舵机座115下面，所述的两个第一滑块120滑动安装在第一滑轨119上，第一滑块120外端部与长方形板子201内侧固定连接；在椅子靠背部分105后面设有支撑板，所述的第四液压缸122缸体后端固定安装在支撑板前面，其活塞杆端部与梯形滑块121固定连接；所述的梯形滑块121滑动安装在两个第一滑块120中间；在椅子靠背部分105后面设有第一弹簧固定座118，在第一弹簧固定座118左右两各设有一个支撑柱，所述的两个第一弹簧117内侧固定安装在第一弹簧固定座118两侧的支撑柱上，其外侧固定安装在长方形板子201内侧的支撑柱上；

所述的支撑架部分2包括长方形板子201、两个第二滑块202、第二燕尾槽203、齿条204、第二伸缩套筒205、第五液压缸206、第二伸缩杆207、第四舵机固定板208、按摩部分固定板209、三个圆孔210、第六液压缸211、第三滑块213、第三滑块固定槽213、第四舵机214、第一步进电机座215、第一步进电机216、第三齿轮217、第二伸缩套筒固定板218，所述的长方形板子201是一个长方形板子，在其上面设有两个第二滑块202，两个第二滑块202滑动安装在两个第一燕尾槽108里面，在长方形板子201下面设有第二燕尾槽203，在其外侧设有齿条204；在第二伸缩套筒固定板218上面设有滑块，其滑动安装在长方形板子201下面的第二燕尾槽203里，在第二伸缩套筒固定板218下面设有第一步进电机座215，所述的第一步进电机216竖直向上放置，其侧面固定安装在第一步进电机座215里面，其电机轴穿过第二伸缩套筒固定板218上面的圆孔与第三齿轮217固定连接；所述的第三齿轮217与齿条204相互啮合；所述的第二伸缩套筒205竖直向下放置，其下面固定安装在第二伸缩套筒固定板218上面，在其上面设有凹槽，所述的第二伸缩杆207下面滑动安装在第二伸缩套筒205上面的凹槽里，所述的第五液压缸206缸体底端固定安装在第二伸缩套筒205侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆207侧面的支撑板固定连接；在第二伸缩杆207上面设有凹槽，所述的第四舵机214竖直向上放置，其侧面高度安装在第二伸缩杆207上面的凹槽里，其电机轴穿过第四舵机固定板208上面的圆孔与按摩部分固定板209固定连接，所述的第四舵机固定板208固定安装在第二伸缩杆207上面；在按摩部分固定板209上面设有三个呈阵列排布的圆孔210，在按摩部分固定板209右侧设有支撑板，所述的第六液压缸211缸体底端固定安装在按摩部分固定板209右侧的支撑板上，其活塞杆端部与第三滑块212固定连接，在另一个按摩部分固定板209上面设有第三滑块固定槽213；

所述的按摩部分3包括半圆形导轨机构301、按摩机构外壳302、第二步进电机固定板303、第二步进电机304、传动杆305、第二弹簧306、弹簧固定块307、按摩块308、圆珠309、固定柱310，在按摩机构外壳302下面设有固定柱310，固定柱310下面固定安装在按摩部分固定板209上面，其位置在圆孔210左侧；在按摩机构外壳302里面的侧面设有第二步进电机固定板303，所述的第二步进电机304竖直向上放置，其侧面高度安装在第二步进电机固定板303上，其电机轴穿过按摩机构外壳302上面的圆孔与半圆形导轨机构301固定连接；所述的传动杆305滑动安装在按摩机构外壳302右侧的圆孔里，在其上面设有弹簧固定块307，其位置在按摩机构外壳302里面，所述的第二弹簧306安装在传动杆305上面，其一端固定安装在弹簧固定块307下面，另一端固定安装在按摩机构外壳302里面；在传动杆305下端设有按摩块308，在传动杆305上端设有圆珠309。

本发明工作原理：当人在椅子上，通过第一液压缸103和第二液压缸107伸长，带动第一伸长部分102和第二伸长部分106伸长延长椅子的长度，使人可以躺下，通过第二舵机126带动第二齿轮124进而带动第一齿轮123带动椅子靠背部分105旋转一个角度使人更舒服；通过第二舵机116和第一舵机113调节角度，通过第三液压缸110来控制固定座111的长度，使固定座111与地面接触，提高了椅子靠背部分105承重能力；通过第四液压缸122伸缩来调节两个长方形板子201的距离，通过第一步进电机216带动按摩部分3移动，通过第五液压缸206调节按摩部分3的高度，使其到达合适的位置，通过第二步进电机304带动半圆形导轨机构301进而带动按摩块308来按摩。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims

1.一种电动按摩椅，包括椅子部分（1）、两个支撑架部分（2）、三个按摩部分（3），其特征在于：所述的两个支撑架部分（2）的四个第二滑块（202）分别滑动安装在椅子部分（1）的四个第一燕尾槽（108）里面；所述的三个按摩部分（3）的固定柱（310）下面固定安装在按摩部分固定板（209）上面，其位置分别在三个圆孔（210）左侧，所述的传动杆（305）滑动安装在圆孔（210）里；

所述的椅子部分（1）包括椅子底板（101）、第一伸长部分（102）、第一液压缸（103）、四个椅子支撑架（104）、椅子靠背部分（105）、第二伸长部分（106）、第二液压缸（107）、四个第一燕尾槽（108）、第一伸缩套筒（109）、第三液压缸（110）、固定座（111）、第一舵机座（112）、第一舵机（113）、转动轴（114）、第二舵机座（115）、第二舵机（116）、两个第一弹簧（117）、第一弹簧固定座（118）、第一滑轨（119）、两个第一滑块（120）、梯形滑块（121）、第四液压缸（122）、第一齿轮（123）、第二齿轮（124）、第三舵机座（125）、第二舵机（126），所述的椅子底板（101）是一个长方形板子，在其前侧设有两个凹槽，所述的第一伸长部分（102）后面的两个伸缩杆滑动安装在椅子底板（1001）前面的凹槽里，所述的第一液压缸（103）缸体底端与椅子底板（101）下面支撑板固定连接，其活塞杆端部与第一伸长部分（102）下面的支撑板固定连接；在椅子底板（101）下面四个角处各设有一个椅子支撑架（104），在椅子底板（101）下面靠后的位置设有第三舵机座（125），所述的第二舵机（126）水平放置，其侧面固定安装在第三舵机座（125）里面，其电机轴与第二齿轮（124）固定连接；所述的第二齿轮（124）与第一齿轮（123）相互啮合；所述的第一齿轮（123）固定安装在椅子靠背部分（105）下面的轴上；所述的椅子靠背部分（105）转安装在椅子底板（101）后面的凹槽里，在椅子靠背部分（105）上面设有两个凹槽，所述的第二伸长部分（106）的两个伸缩杆滑动安装在椅子靠背部分（105）上面的凹槽里；所述的第二液压缸（107）缸体底端固定安装在椅子靠背部分（105）后面的支撑架上，其活塞杆端部与第二伸长部分（106）后面的支撑架固定连接；在椅子靠背部分（105）后面的上下两侧各设有两个第一燕尾槽（108），在其后面中间位置设有铰接架，在铰接架右面设有第二舵机座（115），所述的第二舵机（116）水平放置，其侧面固定安装在第二舵机座（115）里，其电机轴与转动轴（114）通过联轴器固定连接；所述的转动轴（114）转动安装在椅子靠背部分（105）后面的铰接架的圆孔里，所述的第一伸缩套筒（109）固定安装在转动轴（114）上，其位置在椅子靠背部分（105）后面的铰接架的里面；所述的第三液压缸（110）缸体底端与第一伸缩套筒（109）侧面的支撑板固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆（127）侧面的支撑板固定连接；所述的第一伸缩杆（127）下面转动安装在固定座（111）上面的铰接板里的轴上，其位置在固定座（111）上面的铰接板里，在固定座（111）上面设有第一舵机座（112），所述的第一舵机（113）的侧面固定安装在第一舵机座（112）里，其电机轴与固定座（111）上面的铰接板里的轴通过联轴器固定连接；在椅子靠背部分（105）后面设有第一滑轨（119），其位置在第二舵机座（115）下面，所述的两个第一滑块（120）滑动安装在第一滑轨（119）上，第一滑块（120）外端部与长方形板子（201）内侧固定连接；在椅子靠背部分（105）后面设有支撑板，所述的第四液压缸（122）缸体后端固定安装在支撑板前面，其活塞杆端部与梯形滑块（121）固定连接；所述的梯形滑块（121）滑动安装在两个第一滑块（120）中间；在椅子靠背部分（105）后面设有第一弹簧固定座（118），在第一弹簧固定座（118）左右两各设有一个支撑柱，所述的两个第一弹簧（117）内侧固定安装在第一弹簧固定座（118）两侧的支撑柱上，其外侧固定安装在长方形板子（201）内侧的支撑柱上；

所述的支撑架部分（2）包括长方形板子（201）、两个第二滑块（202）、第二燕尾槽（203）、齿条（204）、第二伸缩套筒（205）、第五液压缸（206）、第二伸缩杆（207）、第四舵机固定板（208）、按摩部分固定板（209）、三个圆孔（210）、第六液压缸（211）、第三滑块（213）、第三滑块固定槽（213）、第四舵机（214）、第一步进电机座（215）、第一步进电机（216）、第三齿轮（217），所述的长方形板子（201）是一个长方形板子，在其上面设有两个第二滑块（202），两个第二滑块（202）滑动安装在两个第一燕尾槽（108）里面，在长方形板子（201）下面设有第二燕尾槽（203），在其外侧设有齿条（204）；在第二伸缩套筒固定板（218）上面设有滑块，其滑动安装在长方形板子（201）下面的第二燕尾槽（203）里，在第二伸缩套筒固定板（218）下面设有第一步进电机座（215），所述的第一步进电机（216）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一步进电机座（215）里面，其电机轴穿过第二伸缩套筒固定板（218）上面的圆孔与第三齿轮（217）固定连接；所述的第三齿轮（217）与齿条（204）相互啮合；所述的第二伸缩套筒（205）竖直向下放置，其下面固定安装在第二伸缩套筒固定板（218）上面，在其上面设有凹槽，所述的第二伸缩杆（207）下面滑动安装在第二伸缩套筒（205）上面的凹槽里，所述的第五液压缸（206）缸体底端固定安装在第二伸缩套筒（205）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（207）侧面的支撑板固定连接；在第二伸缩杆（207）上面设有凹槽，所述的第四舵机（214）竖直向上放置，其侧面高度安装在第二伸缩杆（207）上面的凹槽里，其电机轴穿过第四舵机固定板（208）上面的圆孔与按摩部分固定板（209）固定连接，所述的第四舵机固定板（208）固定安装在第二伸缩杆（207）上面；在按摩部分固定板（209）上面设有三个呈阵列排布的圆孔（210），在按摩部分固定板（209）右侧设有支撑板，所述的第六液压缸（211）缸体底端固定安装在按摩部分固定板（209）右侧的支撑板上，其活塞杆端部与第三滑块（212）固定连接，在另一个按摩部分固定板（209）上面设有第三滑块固定槽（213）；

所述的按摩部分（3）包括半圆形导轨机构（301）、按摩机构外壳（302）、第二步进电机固定板（303）、第二步进电机（304）、传动杆（305）、第二弹簧（306）、弹簧固定块（307）、按摩块（308）、圆珠（309）、固定柱（310），在按摩机构外壳（302）下面设有固定柱（310），固定柱（310）下面固定安装在按摩部分固定板（209）上面，其位置在圆孔（210）左侧；在按摩机构外壳（302）里面的侧面设有第二步进电机固定板（303），所述的第二步进电机（304）竖直向上放置，其侧面高度安装在第二步进电机固定板（303）上，其电机轴穿过按摩机构外壳（302）上面的圆孔与半圆形导轨机构（301）固定连接；所述的传动杆（305）滑动安装在按摩机构外壳（302）右侧的圆孔里，在其上面设有弹簧固定块（307），其位置在按摩机构外壳（302）里面，所述的第二弹簧（306）安装在传动杆（305）上面，其一端固定安装在弹簧固定块（307）下面，另一端固定安装在按摩机构外壳（302）里面；在传动杆（305）下端设有按摩块（308），在传动杆（305）上端设有圆珠（309）。