CN106956281A - 一种机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人及其控制方法。其中：两个第二气压缸13的一侧分别通过一根活塞杆与一个压块8的一侧固定相连；两个第二气压缸13各自剩下的一侧分别通过一根支架14与第一气压缸7的两侧固定相连；第一气压缸7通过一根活塞杆与支撑板15的左侧固定相连；每一个压块8剩下的一侧都开设有一个弧形凹槽11。本发明的优点在于：智能，高效，维护成本低。

Description

一种机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种机器人。

本发明还涉及一种机器人的控制方法。

背景技术

在精密制造领域，中空圆筒状的零部件，像轴承、活塞缸套，在其加工传递过程中内壁需要保持洁净，不能有刮痕，传统的夹取机器人装置不能胜任，或者维护生产成本较高。

发明内容

本发明要解决的任务是提供一种机器人，使得能达到无痕夹取筒状零件的目的，此外本发明还提供一种机器人的控制方法；

为了解决上述问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种机器人，包括：圆柱形气囊1、空腔2、橡胶隔层3、电磁喷嘴4、气体流量计5、钢制气管6、第一气压缸7、压块8、真空泵9、弧形凹陷槽10、弧形凹槽11、气道12、第二气压缸13、支架14、支撑板15、气泵16、电流检测装置17、导线18、控制器盒子19、温差发电片20；

其中：两个第二气压缸13的一侧分别通过一根活塞杆与一个压块8的一侧固定相连；两个第二气压缸13各自剩下的一侧分别通过一根支架14与第一气压缸7的两侧固定相连；第一气压缸7通过一根活塞杆与支撑板15的左侧固定相连；每一个压块8剩下的一侧都开设有一个弧形凹槽11；每一个弧形凹槽11的内壁上都有一个弧形凹陷槽10；每一个弧形凹陷槽10都通过一个气道12与一个真空泵9相连通；上述的每一个气道12均设置在对应的压块8的内部；每一个压块8上都固定的设置有一个真空泵9；圆柱形气囊1的内部设置有钢制气管6；钢制气管6通过均匀分布的橡胶隔层3与圆柱形气囊1的内壁固定相连；橡胶隔层3与钢制气管6将圆柱形气囊1的内部分成了若干个均匀分布的空腔2；每一个空腔2的内部都设置有一个电磁喷嘴4；每一个电磁喷嘴4都通过一个金属导管与钢制气管6相连通；每一个金属导管上均安装有气体流量计5；钢制气管6的左端与气泵16固定相连；气泵16与钢制气管6的一部分固定在支撑板15的上端面上；导线18的一端穿过钢制气管6的内部空腔分别与圆柱形气囊1内的所有的电磁喷嘴4、气体流量计5相连；导线18的另一端与控制器盒子19的内部的控制器相连；控制器盒子19的外壁上设置有温差发电片20；导线18上设置有电流检测装置17。

一种机器人，其中：所述的每一个弧形凹槽11的内壁上都设置

有一个压力传感器；所述的气泵16上设置有红外线距离传感器；上述的压力传感器、红外线距离传感器分别与一个微型控制器相连。

一种机器人的控制方法：

（1）两个压块8压住中空柱状物体；通过压力传感器检测压块8对物体外表面的压力；

（2）圆柱形气囊1通过钢制气管6开始充气，充气满后第一气压缸7推着圆柱形气囊1进入物体的内壁空腔；

(3)保持内外的压力，本装置转移方向，两个压块8松开，将物体放置在平台下；圆柱形气囊1放气；抽出圆柱形气囊1。

本发明的优点在于：结构简单，通过设置圆柱形气囊1实现了内壁的无痕夹取，设置的温差发电片可以实现控制器盒子的热量以电能的方式回收，回收的电能可以通过蓄电装置蓄积起来。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明控制器盒子的位置图。

图3为本发明圆柱形气囊的截面图。

图4为本发明两个压块的相对位置图。

附图标记：圆柱形气囊1、空腔2、橡胶隔层3、电磁喷嘴4、气体流量计5、钢制气管6、第一气压缸7、压块8、真空泵9、弧形凹陷槽10、弧形凹槽11、气道12、第二气压缸13、支架14、支撑板15、气泵16、微型气泵17、导气软管18、控制器盒子19、温差发电片20。

具体实施方式

实施例1、一种机器人，包括：圆柱形气囊1、空腔2、橡胶隔层3、电磁喷嘴4、气体流量计5、钢制气管6、第一气压缸7、压块8、真空泵9、弧形凹陷槽10、弧形凹槽11、气道12、第二气压缸13、支架14、支撑板15、气泵16、电流检测装置17、导线18、控制器盒子19、温差发电片20；

其中：两个第二气压缸13的一侧分别通过一根活塞杆与一个压块8的一侧固定相连；两个第二气压缸13各自剩下的一侧分别通过一根支架14与第一气压缸7的两侧固定相连；第一气压缸7通过一根活塞杆与支撑板15的左侧固定相连；每一个压块8剩下的一侧都开设有一个弧形凹槽11；每一个弧形凹槽11的内壁上都有一个弧形凹陷槽10；每一个弧形凹陷槽10都通过一个气道12与一个真空泵9相连通；上述的每一个气道12均设置在对应的压块8的内部；每一个压块8上都固定的设置有一个真空泵9；圆柱形气囊1的内部设置有钢制气管6；钢制气管6通过均匀分布的橡胶隔层3与圆柱形气囊1的内壁固定相连；橡胶隔层3与钢制气管6将圆柱形气囊1的内部分成了若干个均匀分布的空腔2；每一个空腔2的内部都设置有一个电磁喷嘴4；每一个电磁喷嘴4都通过一个金属导管与钢制气管6相连通；每一个金属导管上均安装有气体流量计5；钢制气管6的左端与气泵16固定相连；气泵16与钢制气管6的一部分固定在支撑板15的上端面上；导线18的一端穿过钢制气管6的内部空腔分别与圆柱形气囊1内的所有的电磁喷嘴4、气体流量计5相连；导线18的另一端与控制器盒子19的内部的控制器相连；控制器盒子19的外壁上设置有温差发电片20；导线18上设置有电流检测装置17。

实施例2、一种机器人，其中：所述的每一个弧形凹槽11的内壁上都设置

有一个压力传感器；所述的气泵16上设置有红外线距离传感器；上述的压力传感器、红外线距离传感器分别与一个微型控制器相连。其余同实施例1。

实施例3、一种机器人的控制方法：

（1）两个压块8压住中空柱状物体；通过压力传感器检测压块8对物体外表面的压力；

（2）圆柱形气囊1通过钢制气管6开始充气，充气满后第一气压缸7推着圆柱形气囊1进入物体的内壁空腔；

(3)保持内外的压力，本装置转移方向，两个压块8松开，将物体放置在平台下；圆柱形气囊1放气；抽出圆柱形气囊1。

工作原理：在精密制造领域，例如中空圆筒状的零部件，像轴承、活塞缸套，在其加工传递过程中内壁需要保持洁净，不能有刮痕；通过本装置两个压块8夹住零件的外壁，两个真空泵9泵气，利用真空和压块8的压力夹住物体，然后通过钢制气管6，带着圆柱形气囊1伸入零件的内部圆环中；泵入预先计算好体积的气体，圆柱形气囊1膨胀挤压零件，内外合力，实现零部件的无痕夹取，有效的杜绝了零件内环壁上的划痕与损伤。

Claims (3)

1.一种机器人，包括：圆柱形气囊1、空腔2、橡胶隔层3、电磁喷嘴4、气体流量计5、钢制气管6、第一气压缸7、压块8、真空泵9、弧形凹陷槽10、弧形凹槽11、气道12、第二气压缸13、支架14、支撑板15、气泵16、电流检测装置17、导线18、控制器盒子19、温差发电片20；

其中：两个第二气压缸13的一端分别通过一根活塞杆与一个压块8的一侧固定相连；两个第二气压缸13各自剩下的一端分别通过一根支架14与第一气压缸7的两侧固定相连；第一气压缸7通过一根活塞杆与支撑板15的左侧固定相连；每一个压块8剩下的一侧都开设有一个弧形凹槽11；每一个弧形凹槽11的内壁上都有一个弧形凹陷槽10；每一个弧形凹陷槽10都通过一个气道12与一个真空泵9相连通；上述的每一个气道12均设置在对应的压块8的内部；每一个压块8上都固定的设置有一个真空泵9；圆柱形气囊1的内部设置有钢制气管6；钢制气管6通过均匀分布的橡胶隔层3与圆柱形气囊1的内壁固定相连；橡胶隔层3与钢制气管6将圆柱形气囊1的内部分成了若干个均匀分布的空腔2；每一个空腔2的内部都设置有一个电磁喷嘴4；每一个电磁喷嘴4都通过一个金属导管与钢制气管6相连通；每一个金属导管上均安装有气体流量计5；钢制气管6的左端通过软管与气泵16固定相连；气泵16与钢制气管6的一部分固定在支撑板15的上端面上；圆柱形气囊1内的所有的电磁喷嘴4、气体流量计5均分别通过一根导线18穿过钢制气管6的内部空腔与控制器盒子19的内部的控制器相连；控制器盒子19的外壁上设置有温差发电片20；每一个导线18上均设置有电流检测装置17。

2.根据权利要求1所述的一种机器人，其中：所述的每一个弧形凹槽11的内壁上都设置有一个压力传感器；所述的气泵16上设置有红外线距离传感器；上述的有所的压力传感器、红外线距离传感器均分别与同一个微型控制器相连。

3.一种机器人的控制方法：

（1）两个压块8压住中空柱状物体；通过压力传感器检测压块8对物体外表面的压力；

（2）圆柱形气囊1通过钢制气管6开始充气，充气满后第一气压缸7推着圆柱形气囊1进入物体的内壁空腔；

(3)保持内外的压力，本装置转移方向，两个压块8松开，将物体放置在平台下；圆柱形气囊1放气；抽出圆柱形气囊1。