CN106955476A - 一种机器人乒乓球发球装置 - Google Patents

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Abstract

一种机器人乒乓球发球装置，属于机器人技术领域，第一气缸、第二气缸和第三气缸安装在底板上，托板安装在第一气缸、第二气缸和第三气缸上，移动组件安装在托板上，夹球组件安装在移动组件上，发球支撑杆安装在托板上，发球气缸安装在发球支撑杆上，发球杆安装在发球气缸上，装球组件安装在托板上，弹簧和弹簧导杆安装在托板上，发球限制块安装在弹簧和弹簧导杆上。该发明的有益之处是：结构简单合理新颖，操控简便，造价低，能克服背景技术中的缺陷并兼具其优点，训练效果好，实用性强。

Description

一种机器人乒乓球发球装置
技术领域
本发明涉及一种机器人乒乓球发球装置，具体地说是应用第一气缸，底板，第二气缸，第三气缸组成，属于机器人技术领域。
背景技术
目前有关乒乓球训练器材还不能应用到实际训练中，还需要陪练员对训练员进行陪练，现有的训练器材也不能模拟陪练员发球抢攻、扣杀球、搓球、正反手攻球等高难度训练动作，还要靠陪练员来实现，这样陪练员工作强度大，效率低且陪练员疲劳后就不能准确提供各种训练动作，直接影响训练员技能的提升，鉴于上述问题，设计了这种机器人乒乓球发球装置。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种机器人乒乓球发球装置。
本发明通过以下技术方案实现的：一种机器人乒乓球发球装置，是由第一气缸、底板、第二气缸、第三气缸、托板、移动组件、夹球组件、装球组件、发球支撑杆、发球气缸、发球杆、发球限制块、弹簧、弹簧导杆组成的，其特征在于：第一气缸、第二气缸和第三气缸安装在底板上，托板安装在第一气缸、第二气缸和第三气缸上，移动组件安装在托板上，夹球组件安装在移动组件上，发球支撑杆安装在托板上，发球气缸安装在发球支撑杆上，发球杆安装在发球气缸上，装球组件安装在托板上，弹簧和弹簧导杆安装在托板上，发球限制块安装在弹簧和弹簧导杆上；
所述的移动组件由移动组件安装座、上下移动气缸、拐角连接杆、左右移动气缸、电机安装座、旋转电机组成，上下移动气缸安装在移动组件安装座上，拐角连接杆安装在上下移动气缸上，左右移动气缸安装在拐角连接杆上，电机安装座安装在左右移动气缸上，旋转电机安装在电机安装座上；
所述的夹球组件由上夹球座、夹紧丝杠、夹球导杆、夹球安装座、夹球电机、下夹紧座组成，下夹紧座安装在夹球安装座的一侧，夹球电机和夹球导杆安装在夹球安装座的一侧，夹紧丝杠安装在夹球电机上，上夹球座安装在夹紧丝杠和夹球导杆，上夹球座和下夹紧座结构相同，夹球部位有弧形的台阶结构；
所述的装球组件由装球连接座、倾斜导球杆、竖直导球杆组成，倾斜导球杆安装在装球连接座上，竖直导球杆安装在倾斜导球杆上，倾斜导球杆和竖直导球杆开有通孔，乒乓球开有通过其孔。
该发明的有益之处是：结构简单合理新颖，操控简便，造价低，能克服背景技术中的缺陷并兼具其优点，训练效果好，实用性强。第一气缸、第二气缸和第三气缸中的任意两个气缸伸缩开有控制装置的俯仰角和翻滚角，使装置成一定的角度发球，移动组件使夹球组件靠近装球组件，夹球组件压着发球限制块向下运动，乒乓球在重力作用下滑到夹球组件上，然后，移动组件带球到设定位置，旋转电机使夹球组件按照设定的方向旋转一百八十度，发球杆使乒乓球发出去，从而完成乒乓球发球的过程。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图，图中，1、第一气缸，2、底板，3、第二气缸，4、第三气缸，5、托板，6、移动组件，7、夹球组件，8、装球组件，9、发球支撑杆，10、发球气缸，11、发球杆，12、发球限制块，13、弹簧，14、弹簧导杆；
附图2为移动组件的结构图，图中，601、移动组件安装座，602、上下移动气缸，603、拐角连接杆，604、左右移动气缸，605、电机安装座，606、旋转电机；
附图3为夹球组件的结构图，图中，701、上夹球座，702、夹紧丝杠，703、夹球导杆，704、夹球安装座，705、夹球电机，706、下夹紧座；
附图4为装球组件的结构图，图中，801、装球连接座，802、倾斜导球杆，803、竖直导球杆。
具体实施方式
一种机器人乒乓球发球装置，是由第一气缸1、底板2、第二气缸3、第三气缸4、托板5、移动组件6、夹球组件7、装球组件8、发球支撑杆9、发球气缸10、发球杆11、发球限制块12、弹簧13、弹簧导杆14组成的，其特征在于：第一气缸1、第二气缸3和第三气缸4安装在底板2上，托板5安装在第一气缸1、第二气缸3和第三气缸4上，移动组件6安装在托板5上，夹球组件7安装在移动组件6上，发球支撑杆9安装在托板5上，发球气缸10安装在发球支撑杆9上，发球杆11安装在发球气缸10上，装球组件8安装在托板5上，弹簧13和弹簧导杆14安装在托板5上，发球限制块12安装在弹簧13和弹簧导杆14上；
所述的移动组件6由移动组件安装座601、上下移动气缸602、拐角连接杆603、左右移动气缸604、电机安装座605、旋转电机606组成，上下移动气缸602安装在移动组件安装座601上，拐角连接杆603安装在上下移动气缸602上，左右移动气缸604安装在拐角连接杆603上，电机安装座605安装在左右移动气缸604上，旋转电机606安装在电机安装座605上；
所述的夹球组件7由上夹球座701、夹紧丝杠702、夹球导杆703、夹球安装座704、夹球电机705、下夹紧座706组成，下夹紧座706安装在夹球安装座704的一侧，夹球电机705和夹球导杆703安装在夹球安装座704的一侧，夹紧丝杠702安装在夹球电机705上，上夹球座701安装在夹紧丝杠702和夹球导杆703，上夹球座701和下夹紧座706结构相同，夹球部位有弧形的台阶结构；
所述的装球组件8由装球连接座801、倾斜导球杆802、竖直导球杆803组成，倾斜导球杆802安装在装球连接座801上，竖直导球杆803安装在倾斜导球杆802上，倾斜导球杆802和竖直导球杆803开有通孔，乒乓球开有通过其孔。
当该装置工作时，第一气缸1、第二气缸3和第三气缸4中的任意两个气缸伸缩开有控制装置的俯仰角和翻滚角，使装置成一定的角度发球，移动组件6使夹球组件7靠近装球组件8，夹球组件7压着发球限制块12向下运动，乒乓球在重力作用下滑到夹球组件7上，然后，移动组件6带球到设定位置，旋转电机606使夹球组件7按照设定的方向旋转一百八十度，发球杆11使乒乓球发出去，从而完成乒乓球发球的过程。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机器人乒乓球发球装置，是由第一气缸、底板、第二气缸、第三气缸、托板、移动组件、夹球组件、装球组件、发球支撑杆、发球气缸、发球杆、发球限制块、弹簧、弹簧导杆组成的，其特征在于：第一气缸、第二气缸和第三气缸安装在底板上，托板安装在第一气缸、第二气缸和第三气缸上，移动组件安装在托板上，夹球组件安装在移动组件上，发球支撑杆安装在托板上，发球气缸安装在发球支撑杆上，发球杆安装在发球气缸上，装球组件安装在托板上，弹簧和弹簧导杆安装在托板上，发球限制块安装在弹簧和弹簧导杆上。
2.根据权利要求1所述的一种机器人乒乓球发球装置，其特征在于：所述的移动组件由移动组件安装座、上下移动气缸、拐角连接杆、左右移动气缸、电机安装座、旋转电机组成，上下移动气缸安装在移动组件安装座上，拐角连接杆安装在上下移动气缸上，左右移动气缸安装在拐角连接杆上，电机安装座安装在左右移动气缸上，旋转电机安装在电机安装座上。
3.根据权利要求1所述的一种机器人乒乓球发球装置，其特征在于：所述的夹球组件由上夹球座、夹紧丝杠、夹球导杆、夹球安装座、夹球电机、下夹紧座组成，下夹紧座安装在夹球安装座的一侧，夹球电机和夹球导杆安装在夹球安装座的一侧，夹紧丝杠安装在夹球电机上，上夹球座安装在夹紧丝杠和夹球导杆，上夹球座和下夹紧座结构相同，夹球部位有弧形的台阶结构。
4.根据权利要求1所述的一种机器人乒乓球发球装置，其特征在于：所述的装球组件由装球连接座、倾斜导球杆、竖直导球杆组成，倾斜导球杆安装在装球连接座上，竖直导球杆安装在倾斜导球杆上，倾斜导球杆和竖直导球杆开有通孔，乒乓球开有通过其孔。
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