CN106938649A - 一种货运索道行走小车自动挂索装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货运索道行走小车自动挂索装置，包括间隔设置的两个三角支架和固定连接在两个三角支架顶部的桁架，以及牵引索拨动机构和用于对牵引索拨动机构进行控制的控制系统，牵引索拨动机构包括固定架、上拨叉机构和下拨叉机构，上拨叉机构包括上拨叉、第一上液压缸、第二上液压缸和第三上液压缸；下拨叉机构包括下拨叉、第一下液压缸、第二下液压缸和第三下液压缸；控制系统包括控制器模块、电源模块和通信模块；本发明还公开了一种货运索道行走小车自动挂索方法。本发明设计合理，实现方便且成本低，使用操作方便，减少了用工量，提高了索道运输的效率与安全性，可维修性强，使用寿命长，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

Description

一种货运索道行走小车自动挂索装置及方法

技术领域

本发明涉及货运索道载物卸货自动化控制技术领域，具体涉及一种货运索道行走小车自动挂索装置及方法。

背景技术

随着我国电力工业的飞速发展，国家对输电线路的施工中的物资运输也越来越重视。索道运输作为在输电线路中一种新的运输方式，凭借了自身成本低、施工方便并且不受气候影响等诸多优点，已经在输电线路施工中广泛应用。在所有的索道中，观光索道更为人们所熟悉，然而，与其不同的是，电网建设运输索道属于短期使用设施，成本不能太高，架设时间不能太长，架设路径必须基本重合于线路走向，许多地方还存在转角问题。在这一系列“苛刻”的情况下，架设电网建设运输索道更为困难，且必须解决架设成本、架设速度、运输效率、安全性能等问题。目前的工程索道应用中，行走小车挂索采用人工操作，受到牵引索及其承载货物的影响，人工操作挂索时存在无法挂索或者需要多人来实现人工挂索，普遍存在作业效率低下、劳动强度大以及安全性不高等问题。影响索道自动化发展的主要因素之一便是行走小车的自动挂索问题，人工挂索劳动强度大且时有安全事故发生。因此，设计出一种能够实现行走小车自动挂索的装置具有重大的实际意义。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种结构简单、设计合理、实现方便且成本低、使用操作方便、减少了用工量、提高了索道运输的效率与安全性、可维修性强、使用寿命长、实用性强、使用效果好、便于推广使用的货运索道行走小车自动挂索装置。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种货运索道行走小车自动挂索装置，其特征在于：包括间隔设置的两个三角支架和固定连接在两个三角支架顶部的桁架，以及牵引索拨动机构和用于对牵引索拨动机构进行控制的控制系统；所述牵引索拨动机构包括悬挂设置在桁架上的固定架以及一上一下设置在固定架上的上拨叉机构和下拨叉机构，所述上拨叉机构包括上拨叉、竖直设置的第一上液压缸、水平设置的第二上液压缸和向下倾斜设置的第三上液压缸，所述第一上液压缸固定连接在固定架上，所述第二上液压缸的底座与第一上液压缸的活塞杆固定连接，所述第三上液压缸的底座与第二上液压缸的活塞杆固定连接，所述上拨叉固定连接在第三上液压缸的活塞杆上；所述下拨叉机构包括下拨叉、竖直设置的第一下液压缸、水平设置的第二下液压缸和向上倾斜设置的第三下液压缸，所述第一下液压缸固定连接在固定架下且位于第一上液压缸的下方，所述第二下液压缸的底座与第一下液压缸的活塞杆固定连接，所述第三下液压缸的底座与第二下液压缸的活塞杆固定连接，所述下拨叉固定连接在第三下液压缸的活塞杆上；所述第一上液压缸通过第一液压油输送管和设置在第一液压油输送管上的第一电磁阀与液压系统连接，所述第二上液压缸通过第二液压油输送管和设置在第二液压油输送管上的第二电磁阀与液压系统连接，所述第三上液压缸通过第三液压油输送管和设置在第三液压油输送管上的第三电磁阀与液压系统连接；所述第一下液压缸通过第四液压油输送管和设置在第四液压油输送管上的第四电磁阀与液压系统连接，所述第二下液压缸通过第五液压油输送管和设置在第五液压油输送管上的第五电磁阀与液压系统连接，所述第三下液压缸通过第六液压油输送管和设置在第六液压油输送管上的第六电磁阀与液压系统连接；所述控制系统包括控制器模块和为所述控制系统中各用电模块供电的电源模块，以及与控制器模块相接且用于与索道控制系统连接并通信的通信模块；所述控制器模块的输入端接有用于对第一上液压缸进行控制的第一按钮、用于对第二上液压缸进行控制的第二按钮、用于对第三上液压缸进行控制的第三按钮、用于对第一下液压缸进行控制的第四按钮、用于对第二下液压缸进行控制的第五按钮和用于对第三下液压缸进行控制的第六按钮，所述第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、第五电磁阀和第六电磁阀均与控制器模块的输出端连接，所述控制器模块的输出端还接有液晶显示屏。

上述的一种货运索道行走小车自动挂索装置，其特征在于：所述固定架与桁架滑动连接。

上述的一种货运索道行走小车自动挂索装置，其特征在于：所述液压系统包括液压油箱和一端与液压油箱连接的液压油输送总管，所述第一液压油输送管、第二液压油输送管、第三液压油输送管、第四液压油输送管、第五液压油输送管和第六液压油输送管均与液压油输送总管连接，所述液压油输送总管上连接有液压泵和溢流管，所述溢流管上连接有压力表和溢流阀。

上述的一种货运索道行走小车自动挂索装置，其特征在于：所述控制器模块为可编程逻辑控制器。

上述的一种货运索道行走小车自动挂索装置，其特征在于：所述通信模块为GPRS无线通信模块。

本发明还提供了一种方法步骤简单、实现方便、提高了自动挂锁效率、提高了索道运输的效率与安全性的货运索道行走小车自动挂索方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、调节固定架在桁架上的位置，并调节第一上液压缸、第二上液压缸、第三上液压缸、第一下液压缸、第二下液压缸和第三下液压缸的位置，保证所述上拨叉机构和所述下拨叉机构相互配合能够将牵引索送入行走小车的抱索器轨道上；

步骤二、当索道系统完成卸货时，所述索道控制系统发出完成卸货的信号，控制器模块通过通信模块接收到完成卸货的信号后，通过液晶显示屏进行显示，操作人员通过操作第一按钮控制第一上液压缸，通过操作第二按钮控制第二上液压缸，使得第一上液压缸和第二上液压缸将第三上液压缸推至能够推动牵引所运动的位置；然后，通过操作第三按钮控制第三上液压缸，使得第三上液压缸伸出，第三上液压缸带动上拨叉夹持牵引索，将牵引索推至行走小车的抱索器轨道的前上方第三上液压缸与第三下液压缸运动轨迹的交点位置处；

步骤三、操作人员通过操作第四按钮控制第一下液压缸，通过操作第五按钮控制第二下液压缸，使得第一下液压缸和第二下液压缸将第三下液压缸推至能够推动牵引所运动的位置；然后，通过操作第六按钮控制第三下液压缸，使得第三下液压缸伸出，第三下液压缸带动下拨叉运行至步骤二中第三上液压缸与第三下液压缸运动轨迹的交点位置处，并实现下拨叉对牵引索的夹持；

步骤四、通过操作第三按钮控制第三上液压缸，使得第三上液压缸带动上拨叉缩回，脱离对牵引索的夹持；

步骤五、通过操作第六按钮控制第三下液压缸，使得第三下液压缸继续伸出，直到将牵引索推进行走小车的抱索器轨道。

上述的方法，其特征在于：所述行走小车上连接有轨道形成连杆，所述轨道形成连杆上靠近行走小车的一侧固定连接有固定轨道块，另一侧活动连接有拖挂活动块，所述固定轨道块与拖挂活动块相对的一侧侧面中部设置有横断面为半圆形的左半轨道，所述拖挂活动块与固定轨道块相对的一侧侧面中部设置有横断面为半圆形的右半轨道，所述左半轨道和所述右半轨道对接形成了抱索器轨道，所述固定轨道块的上部设置有具有向上倾斜的斜面的三角形倒角块，所述拖挂活动块的上部通过合页连接有单方向挡块，所述拖挂活动块上连接有与单方向挡块连接的挡块复位弹簧。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、本发明的货运索道行走小车自动挂索装置的结构简单，设计合理，实现方便且成本低。

2、本发明的货运索道行走小车自动挂索装置的使用操作方便。

3、本发明不需要人力参与，即可实现自动挂索，减少了用工量，提高了索道运输的效率与安全性。

4、将本发明用于货运索道系统，能够实现自动挂索，为后续实现货运索道系统自动卸货或是行走小车的转轨做好了准备工作。

5、本发明的可维修性强，质量可靠，使用寿命长。

6、本发明的货运索道行走小车自动挂索方法的方法步骤简单，实现方便，提高了自动挂锁效率，提高了索道运输的效率与安全性。

7、本发明的实用性强，使用效果好，便于推广使用。

综上所述，本发明的设计合理，实现方便且成本低，使用操作方便，减少了用工量，提高了索道运输的效率与安全性，可维修性强，使用寿命长，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明货运索道行走小车自动挂索装置的结构示意图(图中未示出控制系统)。

图2为本发明液压系统的连接关系示意图。

图3为本发明控制系统的连接关系示意图。

图4为本发明行走小车上抱索器轨道部分的结构示意图。

附图标记说明:

1—桁架； 2—三角支架； 3—第二上液压缸；

4—第一上液压缸； 5—第三上液压缸； 6—上拨叉；

7—行走小车； 7-1—抱索器轨道； 7-2—轨道形成连杆；

7-3—固定轨道块； 7-4—拖挂活动块； 7-5—三角形倒角块；

7-6—合页； 7-7—单方向挡块； 7-8—挡块复位弹簧；

8—下拨叉； 9—第三下液压缸； 10—第二下液压缸；

11—第一下液压缸； 12—第一电磁阀； 13—第二电磁阀；

14—第三电磁阀； 15—第四电磁阀； 16—第五电磁阀；

17—第六电磁阀； 18—控制器模块； 19—电源模块；

20—第一按钮； 21—第二按钮； 22—第三按钮；

23—第四按钮； 24—第五按钮； 25—第六按钮；

26—液晶显示屏； 27—固定架； 28—通信模块；

29—液压油箱； 30—液压油输送总管； 31—液压泵；

32—溢流管； 33—压力表； 34—溢流阀；

35—第一液压油输送管； 36—第二液压油输送管；

37—第三液压油输送管； 38—第四液压油输送管；

39—第五液压油输送管； 40—第六液压油输送管。

具体实施方式

如图1、图2和图3所示，本发明的货运索道行走小车自动挂索装置，包括间隔设置的两个三角支架2和固定连接在两个三角支架2顶部的桁架1，以及牵引索拨动机构和用于对牵引索拨动机构进行控制的控制系统；所述牵引索拨动机构包括悬挂设置在桁架1上的固定架27以及一上一下设置在固定架27上的上拨叉机构和下拨叉机构，所述上拨叉机构包括上拨叉6、竖直设置的第一上液压缸4、水平设置的第二上液压缸3和向下倾斜设置的第三上液压缸5，所述第一上液压缸4固定连接在固定架27上，所述第二上液压缸3的底座与第一上液压缸4的活塞杆固定连接，所述第三上液压缸5的底座与第二上液压缸3的活塞杆固定连接，所述上拨叉6固定连接在第三上液压缸5的活塞杆上；所述下拨叉机构包括下拨叉8、竖直设置的第一下液压缸11、水平设置的第二下液压缸10和向上倾斜设置的第三下液压缸9，所述第一下液压缸11固定连接在固定架27下且位于第一上液压缸4的下方，所述第二下液压缸10的底座与第一下液压缸11的活塞杆固定连接，所述第三下液压缸9的底座与第二下液压缸10的活塞杆固定连接，所述下拨叉8固定连接在第三下液压缸9的活塞杆上；所述第一上液压缸4通过第一液压油输送管35和设置在第一液压油输送管35上的第一电磁阀12与液压系统连接，所述第二上液压缸3通过第二液压油输送管36和设置在第二液压油输送管36上的第二电磁阀13与液压系统连接，所述第三上液压缸5通过第三液压油输送管37和设置在第三液压油输送管37上的第三电磁阀14与液压系统连接；所述第一下液压缸11通过第四液压油输送管38和设置在第四液压油输送管38上的第四电磁阀15与液压系统连接，所述第二下液压缸10通过第五液压油输送管39和设置在第五液压油输送管39上的第五电磁阀16与液压系统连接，所述第三下液压缸9通过第六液压油输送管40和设置在第六液压油输送管40上的第六电磁阀17与液压系统连接；所述控制系统包括控制器模块18和为所述控制系统中各用电模块供电的电源模块19，以及与控制器模块18相接且用于与索道控制系统连接并通信的通信模块28；所述控制器模块18的输入端接有用于对第一上液压缸4进行控制的第一按钮20、用于对第二上液压缸3进行控制的第二按钮21、用于对第三上液压缸5进行控制的第三按钮22、用于对第一下液压缸11进行控制的第四按钮23、用于对第二下液压缸10进行控制的第五按钮24和用于对第三下液压缸9进行控制的第六按钮25，所述第一电磁阀12、第二电磁阀13、第三电磁阀14、第四电磁阀15、第五电磁阀16和第六电磁阀17均与控制器模块18的输出端连接，所述控制器模块18的输出端还接有液晶显示屏26。其中，桁架1和两个三角支架2主要用于在行走小车7到达目标地点时对行走小车的固定。第一上液压缸4用于调节第三上液压缸5的左右距离，第一下液压缸11用于调节第三下液压缸9的左右距离，第二上液压缸3用于调节第三上液压缸5的上下距离，第二下液压缸10用于调节第三下液压缸9的上下距离；上拨叉6和下拨叉8能保证将牵引索送入行走小车7的抱索器轨道7-1上，由于牵引索在上拨叉6和下拨叉8动作时会有晃动，因此，将上拨叉6的尺寸加大，将下拨叉8的尺寸适当减小，能够保证下拨叉8推动牵引索至目标位置时能够快速脱离。

本实施例中，所述固定架27与桁架1滑动连接。通过将固定架27与桁架1滑动连接，方便了调节固定架27在桁架1上的位置，能够更加快捷方便地实现行走小车自动挂索。

如图2所示，本实施例中，所述液压系统包括液压油箱29和一端与液压油箱29连接的液压油输送总管30，所述第一液压油输送管35、第二液压油输送管36、第三液压油输送管37、第四液压油输送管38、第五液压油输送管39和第六液压油输送管40均与液压油输送总管30连接，所述液压油输送总管30上连接有液压泵31和溢流管32，所述溢流管32上连接有压力表33和溢流阀34。

本实施例中，所述控制器模块18为可编程逻辑控制器。

本实施例中，所述通信模块28为GPRS无线通信模块。

本发明的货运索道行走小车自动挂索方法，包括以下步骤：

步骤一、调节固定架27在桁架1上的位置，并调节第一上液压缸4、第二上液压缸3、第三上液压缸5、第一下液压缸11、第二下液压缸10和第三下液压缸9的位置，保证所述上拨叉机构和所述下拨叉机构相互配合能够将牵引索送入行走小车7的抱索器轨道7-1上；

步骤二、当索道系统完成卸货时，所述索道控制系统发出完成卸货的信号，控制器模块18通过通信模块28接收到完成卸货的信号后，通过液晶显示屏26进行显示，操作人员通过操作第一按钮20控制第一上液压缸4，通过操作第二按钮21控制第二上液压缸3，使得第一上液压缸4和第二上液压缸3将第三上液压缸5推至能够推动牵引所运动的位置；然后，通过操作第三按钮22控制第三上液压缸5，使得第三上液压缸5伸出，第三上液压缸5带动上拨叉6夹持牵引索，将牵引索推至行走小车7的抱索器轨道7-1的前上方第三上液压缸5与第三下液压缸9运动轨迹的交点位置处；

步骤三、操作人员通过操作第四按钮23控制第一下液压缸11，通过操作第五按钮24控制第二下液压缸10，使得第一下液压缸11和第二下液压缸10将第三下液压缸9推至能够推动牵引所运动的位置；然后，通过操作第六按钮25控制第三下液压缸9，使得第三下液压缸9伸出，第三下液压缸9带动下拨叉8运行至步骤二中第三上液压缸5与第三下液压缸9运动轨迹的交点位置处，并实现下拨叉8对牵引索的夹持；

步骤四、通过操作第三按钮22控制第三上液压缸5，使得第三上液压缸5带动上拨叉6缩回，脱离对牵引索的夹持；

步骤五、通过操作第六按钮25控制第三下液压缸9，使得第三下液压缸9继续伸出，直到将牵引索推进行走小车7的抱索器轨道7-1。

如图4所示，本实施例中，所述行走小车7上连接有轨道形成连杆7-2，所述轨道形成连杆7-2上靠近行走小车7的一侧固定连接有固定轨道块7-3，另一侧活动连接有拖挂活动块7-4，所述固定轨道块7-3与拖挂活动块7-4相对的一侧侧面中部设置有横断面为半圆形的左半轨道，所述拖挂活动块7-4与固定轨道块7-3相对的一侧侧面中部设置有横断面为半圆形的右半轨道，所述左半轨道和所述右半轨道对接形成了抱索器轨道7-1，所述固定轨道块7-3的上部设置有具有向上倾斜的斜面的三角形倒角块7-5，所述拖挂活动块7-4的上部通过合页7-6连接有单方向挡块7-7，所述拖挂活动块7-4上连接有与单方向挡块7-7连接的挡块复位弹簧7-8。三角形倒角块7-5用于引导牵引索入抱索器轨道7-1，当牵引索被推至目标位置之后，单方向挡块7-7能够在合页7-6的作用下向靠近三角形倒角块7-5的位置处偏转，保证牵引索只能落入抱索器轨道7-1中，之后，单方向挡块7-7能够在挡块复位弹簧7-8的作用下复位；这样的改进设计能够保证本发明的货运索道行走小车自动挂索装置更好地将牵引索推进抱索器轨道7-1。

在行走小车7运行至目标地点后，行走小车7暂停固定；待卸货后，牵引索偏离行走小车7的抱索器轨道7-1；此时，为将偏离的牵引索重新挂进抱索器轨道7-1，利用本发明中的上拨叉机构和下拨叉机构的配合作用，将偏离的牵引索重新推进抱索器轨道7-1。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (7)

1.一种货运索道行走小车自动挂索装置，其特征在于：包括间隔设置的两个三角支架(2)和固定连接在两个三角支架(2)顶部的桁架(1)，以及牵引索拨动机构和用于对牵引索拨动机构进行控制的控制系统；所述牵引索拨动机构包括悬挂设置在桁架(1)上的固定架(27)以及一上一下设置在固定架(27)上的上拨叉机构和下拨叉机构，所述上拨叉机构包括上拨叉(6)、竖直设置的第一上液压缸(4)、水平设置的第二上液压缸(3)和向下倾斜设置的第三上液压缸(5)，所述第一上液压缸(4)固定连接在固定架(27)上，所述第二上液压缸(3)的底座与第一上液压缸(4)的活塞杆固定连接，所述第三上液压缸(5)的底座与第二上液压缸(3)的活塞杆固定连接，所述上拨叉(6)固定连接在第三上液压缸(5)的活塞杆上；所述下拨叉机构包括下拨叉(8)、竖直设置的第一下液压缸(11)、水平设置的第二下液压缸(10)和向上倾斜设置的第三下液压缸(9)，所述第一下液压缸(11)固定连接在固定架(27)下且位于第一上液压缸(4)的下方，所述第二下液压缸(10)的底座与第一下液压缸(11)的活塞杆固定连接，所述第三下液压缸(9)的底座与第二下液压缸(10)的活塞杆固定连接，所述下拨叉(8)固定连接在第三下液压缸(9)的活塞杆上；所述第一上液压缸(4)通过第一液压油输送管(35)和设置在第一液压油输送管(35)上的第一电磁阀(12)与液压系统连接，所述第二上液压缸(3)通过第二液压油输送管(36)和设置在第二液压油输送管(36)上的第二电磁阀(13)与液压系统连接，所述第三上液压缸(5)通过第三液压油输送管(37)和设置在第三液压油输送管(37)上的第三电磁阀(14)与液压系统连接；所述第一下液压缸(11)通过第四液压油输送管(38)和设置在第四液压油输送管(38)上的第四电磁阀(15)与液压系统连接，所述第二下液压缸(10)通过第五液压油输送管(39)和设置在第五液压油输送管(39)上的第五电磁阀(16)与液压系统连接，所述第三下液压缸(9)通过第六液压油输送管(40)和设置在第六液压油输送管(40)上的第六电磁阀(17)与液压系统连接；所述控制系统包括控制器模块(18)和为所述控制系统中各用电模块供电的电源模块(19)，以及与控制器模块(18)相接且用于与索道控制系统连接并通信的通信模块(28)；所述控制器模块(18)的输入端接有用于对第一上液压缸(4)进行控制的第一按钮(20)、用于对第二上液压缸(3)进行控制的第二按钮(21)、用于对第三上液压缸(5)进行控制的第三按钮(22)、用于对第一下液压缸(11)进行控制的第四按钮(23)、用于对第二下液压缸(10)进行控制的第五按钮(24)和用于对第三下液压缸(9)进行控制的第六按钮(25)，所述第一电磁阀(12)、第二电磁阀(13)、第三电磁阀(14)、第四电磁阀(15)、第五电磁阀(16)和第六电磁阀(17)均与控制器模块(18)的输出端连接，所述控制器模块(18)的输出端还接有液晶显示屏(26)。

2.按照权利要求1所述的一种货运索道行走小车自动挂索装置，其特征在于：所述固定架(27)与桁架(1)滑动连接。

3.按照权利要求1所述的一种货运索道行走小车自动挂索装置，其特征在于：所述液压系统包括液压油箱(29)和一端与液压油箱(29)连接的液压油输送总管(30)，所述第一液压油输送管(35)、第二液压油输送管(36)、第三液压油输送管(37)、第四液压油输送管(38)、第五液压油输送管(39)和第六液压油输送管(40)均与液压油输送总管(30)连接，所述液压油输送总管(30)上连接有液压泵(31)和溢流管(32)，所述溢流管(32)上连接有压力表(33)和溢流阀(34)。

4.按照权利要求1所述的一种货运索道行走小车自动挂索装置，其特征在于：所述控制器模块(18)为可编程逻辑控制器。

5.按照权利要求1所述的一种货运索道行走小车自动挂索装置，其特征在于：所述通信模块(28)为GPRS无线通信模块。

6.一种利用如权利要求1所述的装置进行货运索道行走小车自动挂索的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、调节固定架(27)在桁架(1)上的位置，并调节第一上液压缸(4)、第二上液压缸(3)、第三上液压缸(5)、第一下液压缸(11)、第二下液压缸(10)和第三下液压缸(9)的位置，保证所述上拨叉机构和所述下拨叉机构相互配合能够将牵引索送入行走小车(7)的抱索器轨道(7-1)上；

步骤二、当索道系统完成卸货时，所述索道控制系统发出完成卸货的信号，控制器模块(18)通过通信模块(28)接收到完成卸货的信号后，通过液晶显示屏(26)进行显示，操作人员通过操作第一按钮(20)控制第一上液压缸(4)，通过操作第二按钮(21)控制第二上液压缸(3)，使得第一上液压缸(4)和第二上液压缸(3)将第三上液压缸(5)推至能够推动牵引所运动的位置；然后，通过操作第三按钮(22)控制第三上液压缸(5)，使得第三上液压缸(5)伸出，第三上液压缸(5)带动上拨叉(6)夹持牵引索，将牵引索推至行走小车(7)的抱索器轨道(7-1)的前上方第三上液压缸(5)与第三下液压缸(9)运动轨迹的交点位置处；

步骤三、操作人员通过操作第四按钮(23)控制第一下液压缸(11)，通过操作第五按钮(24)控制第二下液压缸(10)，使得第一下液压缸(11)和第二下液压缸(10)将第三下液压缸(9)推至能够推动牵引所运动的位置；然后，通过操作第六按钮(25)控制第三下液压缸(9)，使得第三下液压缸(9)伸出，第三下液压缸(9)带动下拨叉(8)运行至步骤二中第三上液压缸(5)与第三下液压缸(9)运动轨迹的交点位置处，并实现下拨叉(8)对牵引索的夹持；

步骤四、通过操作第三按钮(22)控制第三上液压缸(5)，使得第三上液压缸(5)带动上拨叉(6)缩回，脱离对牵引索的夹持；

步骤五、通过操作第六按钮(25)控制第三下液压缸(9)，使得第三下液压缸(9)继续伸出，直到将牵引索推进行走小车(7)的抱索器轨道(7-1)。

7.按照权利要求6所述方法，其特征在于：所述行走小车(7)上连接有轨道形成连杆(7-2)，所述轨道形成连杆(7-2)上靠近行走小车(7)的一侧固定连接有固定轨道块(7-3)，另一侧活动连接有拖挂活动块(7-4)，所述固定轨道块(7-3)与拖挂活动块(7-4)相对的一侧侧面中部设置有横断面为半圆形的左半轨道，所述拖挂活动块(7-4)与固定轨道块(7-3)相对的一侧侧面中部设置有横断面为半圆形的右半轨道，所述左半轨道和所述右半轨道对接形成了抱索器轨道(7-1)，所述固定轨道块(7-3)的上部设置有具有向上倾斜的斜面的三角形倒角块(7-5)，所述拖挂活动块(7-4)的上部通过合页(7-6)连接有单方向挡块(7-7)，所述拖挂活动块(7-4)上连接有与单方向挡块(7-7)连接的挡块复位弹簧(7-8)。