CN106908798B - 用于检测车辆侧向的盲点区域中的障碍物的方法和装置 - Google Patents

用于检测车辆侧向的盲点区域中的障碍物的方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种用于检测车辆(10)侧方的盲点区域中的障碍物(30)的方法和装置，其中所述盲点区域位于所述车辆(10)的侧面与侧向道路屏障(20、20’)之间。所述装置包括：检测单元，其被配置为确定所述车辆(10)上的传感器是否检测到位于所述车辆(10)一侧的道路屏障(20、20’)；距离确定单元，其被配置为当检测到所述道路屏障时确定所述传感器和所述道路屏障(20、20’)之间的距离(D1)；以及调整单元，其被配置为将所述传感器的检测范围调整为小于或等于所述距离(D1)。

Description

用于检测车辆侧向的盲点区域中的障碍物的方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，更具体而言，涉及一种用于检测车辆侧向的盲点区域中的障碍物的方法和装置。
背景技术
在驾驶员驾驶车辆时，由于车身的阻挡等原因，在车身周围存在着驾驶员视野无法到达的区域，即，所谓的盲点区域。已知许多交通事故的发生都与驾驶员无法及时观察到盲点区域内发生的事件并及时对其采取措施有关。例如，对于体型较大的重型卡车来说，车身四周存在较大的盲点区域，而对于诸如轿车、小型客车等体型较小的车辆来说，车身周围也相应地存在着较小的盲点区域。因此，不管车辆大小如何，盲点区域的存在对于驾驶员的安全驾驶来说都是一个巨大的威胁。
为此，一种解决方案是为车辆配备车内后视镜和车外后视镜，以扩大驾驶员的视野。然而，这种配置增大了驾驶员操作的复杂性，并且这些后视镜通常难以调节，不能有效观察整个盲点区域。
另一种解决方案是使用盲点检测(BSD)系统，其使用各种传感器对处在盲点区域中的对象进行检测并提醒驾驶员。
发明内容
然而，在已有的BSD解决方案中，车辆侧方的传感器的感测范围是固定的，即，只能感测固定距离以外的对象，如道路屏障等。在这种情况中，当BSD系统检测到道路屏障之后，无法再继续检测到车辆与道路屏障之间的盲点区域中是否有其他障碍物。
为此，本发明提出了一种用于检测车辆侧方的盲点区域中的障碍物的方案，以有助于车辆驾驶员及时获知和躲避风险。
根据本发明的第一个方面，提供了一种用于检测车辆例方的盲点区域中的障碍物的方法，其中该盲点区域位于该车辆的侧面与侧向道路屏障之间，该方法包括：确定该车辆上的传感器是否检测到位于该车辆一侧的道路屏障；当检测到该道路屏障时确定该传感器和该道路屏障之间的距离；以及将该传感器的检测范围调整为小于或等于该距离。
在一种实现中，该方法还包括：在第一时间周期之后，将该传感器的检测范围恢复到其初始值。
在一种实现中，该传感器是超声波传感器。
在一种实现中，调整该传感器的检测范围还包括：当该传感器检测到该道路屏障达到第二阈值时间时，调整该传感器的检测范围。
在一种实现中，该方法还包括：在调整该传感器的检测范围之后，当检测到该车辆和该道路屏障之间存在该障碍物时，向该车辆发出提醒信号。
在一种实现中，提醒信号通过声音、语音、光、显示和触觉中的至少一项来实现。
在一种实现中，该传感器的检测范围的初始值是2.2米，和/或其中该传感器的调整后的检测范围为1.5米。
在一种实现中，障碍物包括摩托车和自行车之一。
根据本发明的第二个方面，提供了一种用于检测车辆侧方的盲点区域中的障碍物的装置，其中该盲点区域位于该车辆的侧面与侧向道路屏障之间，该装置包括：检测单元，其被配置为确定该车辆上的传感器是否检测到位于该车辆一侧的道路屏障；距离确定单元，其被配置为当检测到该道路屏障时确定该传感器和该道路屏障之间的距离；以及调整单元，其被配置为将该传感器的检测范围调整为小于或等于该距离。
在一种实现中，该调整单元还被配置为在第一时间周期之后，将该传感器的检测范围恢复到其初始值。
在一种实现中，该传感器是超声波传感器。
在一种实现中，该调整单元还被配置为当该传感器检测到该道路屏障达到第二阈值时间时，调整该传感器的检测范围。
在一种实现中，该装置还包括：提醒单元，其被配置为当检测到该车辆和该道路屏障之间存在该障碍物时，向该车辆发出提醒信号。
在一种实现中，该提醒信号通过声音、语音、光、显示和触觉中的至少一项来实现。
在一种实现中，该传感器的检测范围的初始值是2.2米，和/或其中该传感器的调整后的检测范围为1.5米。
在一种实现中，该障碍物包括摩托车和自行车之一。
利用本发明的方案，车辆的驾驶员能够及时得知车辆侧方的盲点区域中的障碍物的存在，从而可以采取措施以避免这种情况，提高驾驶安全性。
附图说明
通过以下参考下列附图所给出的本发明的具体实施方式的描述之后，将更好地理解本发明，并且本发明的其他目的、细节、特点和优点将变得更加显而易见。在附图中：
图1示出了根据本发明的用于检测车辆侧方的盲点区域中的障碍物的方案的工作场景的示意图；
图2示出了根据本发明的用于检测车辆侧方的盲点区域中的障碍物的装置的方框图；以及
图3示出了根据本发明的用于检测车辆侧方的盲点区域中的障碍物的方法的流程图。
其中，在各个附图中，相同或相似的附图标记指示相同或相似的功能或元素。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然附图中显示了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了根据本发明的用于检测车辆侧方的盲点区域中的障碍物的方案的工作场景的示意图。
如图1中所示，假设车道1和车道2是两条相邻的车道，目标车辆10行驶在车道1上。车辆侧方的道路上可能存在道路屏障，如道路屏障20或20’等。在本文中，道路屏障是一个连续对象或一组基本上连续的/短间隔的对象(例如多个间隔较近的对象可以构成一列道路屏障)。例如，道路屏障可以是连续的墙壁或道路防护轨(如图1中标记20所示)等，也可以是基本上连续的隔离墩或防护栏(如图1中标记20’所示)等。道路两侧的单个出现的对象或者长间隔的重复出现的对象(如电线杆、路灯杆等)在本文中称为离散对象，本发明中的道路屏障不包括这种离散对象。以下，以车辆10行进方向左侧的道路屏障20为例来对本发明的实施方式进行描述，然而本领域技术人员可以理解，本发明还可以类似地用于检测车辆10行进方向右侧的道路屏障20’。
当车辆10沿着与道路屏障20平行的方向行驶时，车辆10与道路屏障20之间的盲点区域中可能存在障碍物30。障碍物30例如可以是同向行驶的摩托车、自行车或行人等。如果不能及时检测到这些摩托车、自行车或行人的存在，很可能会对车辆和人员造成危险。为了检测车辆10侧方的盲点区域中的障碍物30，车辆10装配有如下面结合图2所详述的装置200。
图2示出了根据本发明的用于检测车辆10侧方的盲点区域中的障碍物30的装置200的方框图。装置200例如可以集成在现有的BSD系统中或者可以是一个单独的实体。虽然图2以方框图的形式将装置200显示为包括各个组成部分的一个单独实体，然而本领域技术人员可以理解，装置200的各个组成部分可以是分布在车辆10的整个车身上的。
如图3中所示，装置200包括检测单元210，其被配置为确定车辆10上的传感器是否检测到位于车辆10一侧的道路屏障20。
检测单元210可以是BSD系统的传感器的组成部分或者是与传感器独立的部件，或者可以是传感器本身或者包括传感器本身。以下，以检测单元210包括传感器(如传感器212)为例来对本发明进行说明。在一种实现中，检测单元210可以包括一个或多个传感器212。传感器212例如可以布置在车辆10的外后视镜处(如图1中A所示)、车辆10的车前大灯处(如图1中B所示)和/或车辆10的车后大灯处(如图1中C所示)。
在一种优选实现中，传感器212可以集成到车辆10的车身上，例如集成到车辆10的车身的侧面上。可以理解，图1中仅仅图示了位于车辆10左侧的传感器212，车辆10右侧类似地也可以部署有传感器212。
在一种实现中，传感器212是超声波传感器。超声波传感器通常价格更便宜。然而，本领域技术人员可以理解，传感器212也可以是其他类型的传感器，例如摄像头、红外系统、无线电波系统、雷达系统等，或者这些类型的传感器的组合。
装置200还包括距离确定单元220。距离确定单元220被配置为当检测单元210确定检测到道路屏障20时确定传感器212与道路屏障20之间的距离D1。该距离D1可以指示车辆10与道路屏障20之间的距离。
装置200还包括调整单元230。调整单元230被配置为将传感器212的检测范围调整为小于或等于距离D1。
调整单元230还可以被配置为在第一时间周期之后，将传感器212的检测范围恢复到其初始值。第一时间周期例如可以是10秒钟。通过这种方式，可以周期性地恢复传感器212的检测范围，以检测道路屏障是否仍然存在。
例如，传感器212的检测范围的初始值或缺省值可以是2.2米。当检测到道路屏障20时，可以将传感器212的检测范围调整为1.5米。
在一种优选实现中，调整单元230可以被配置为当传感器212持续检测到道路屏障20达到第二阈值时间时，才调整传感器的检测范围。第二阈值时间例如可以是3秒钟。通过这种方式，可以避免由于检测到路灯杆或电线杆之类的离散对象而使得调整单元230频繁地调整其检测范围。
检测单元210还被配置为以调整后的较低的检测范围进行工作，以检测该较低的检测范围内是否存在障碍物30。
进一步地，装置200还可以包括提醒单元240，其被配置为在调整了传感器212的检测范围之后，当检测到车辆10和道路屏障20之间存在障碍物30时，向车辆10发出提醒信号。
提醒单元240可以在检测单元210检测到障碍物30时被触发。
在车辆10接收到该提醒信号之后，驾驶员能够得知盲点区域中存在障碍物，从而将车辆10驶离危险区域或者更谨慎地驾驶。
提醒信号可以通过声音、语音、光、显示和触觉中的至少一项来实现。在一种实现中，提醒单元240可以包括位于车辆内部和/或外部的扬声器，位于车辆内部和/或外部前侧和/或后侧的指示灯等。从而，可以通过该扬声器和/或指示灯向车辆10的驾驶员发出声音或语音提醒。或者，可以通过触觉方式，例如座椅震动等，使得车辆10的驾驶员接收到该提醒信号。
在本文中，以装置200集成在车辆10的BSD系统中为例来进行描述。然而本领域技术人员可以理解，本发明并不局限于此，装置200可以实现为独立于车辆10的BSD系统的单独系统。
此外，第一时间周期和第二阈值时间的具体参数设置可以根据实际情况来设置，例如根据车速、周边环境(光照是亮还是暗，车辆行驶于人口或车辆稠密区域还是稀疏区域)、驾驶员的个人偏好等来设置，上述实施例中的具体数值仅仅是示例性的，不能用来限制本发明的范围。
图3示出了根据本发明的用于检测车辆10侧方的盲点区域中的障碍物30的方法300的流程图。方法300例如可以由位于车辆10的BSD系统内或外的上述装置200来执行。
如图3中所示，方法300开始于步骤310，其中确定车辆10上的传感器(如传感器212)是否检测到位于车辆10一侧的道路屏障20。
当在步骤310中确定检测到位于车辆10一侧的道路屏障20时，在步骤320，确定传感器212与道路屏障20之间的距离D1。
接下来，在步骤330，将传感器212的检测范围调整为小于或等于距离D1。
方法300还可以包括步骤340，用于在将传感器212的检测范围调整为小于或等于距离D1之后的第一时间周期之后，将传感器212的检测范围恢复到其初始值。
在一种实现中，传感器212的检测范围的初始值是2.2米。当检测到道路屏障20时，可以将传感器212的检测范围调整为1.5米。
在一种优选实现中，在步骤330，当传感器212持续检测到道路屏障20达到第二阈值时间时，才调整传感器212的检测范围。
优选地，方法300还可以包括步骤340，用于在调整传感器212的检测范围之后，当检测到车辆10和道路屏障20之间存在障碍物30时，向车辆10发出提醒信号。
在一种实现中，提醒信号通过声音、语音、光、显示和触觉中的至少一项来实现。
本领域普通技术人员还应当理解，结合本申请的实施例描述的各种示例性的逻辑块、单元和方法步骤可以实现成电子硬件或者计算机软件，甚至实现为二者的结合。为了清楚地表示硬件和软件之间的这种可互换性，上述各种示例性的部件、单元和方法步骤均围绕其功能进行了一般性描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和施加在整个系统上的设计约束条件。本领域技术人员可以针对每种特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本发明的保护范围。
本发明的以上描述用于使本领域的任何普通技术人员能够实现或使用本发明。对于本领域普通技术人员来说，本发明的各种修改或变形都是显而易见的，并且本文定义的一般性原理也可以在不脱离本发明的精神和保护范围的情况下应用于其它变形。因此，本发明并不限于本文所述的实例和设计，而是与本文公开的原理和新颖性特性的最广范围相一致。

Claims (12)

1.一种用于检测车辆(10)侧方的盲点区域中的障碍物(30)的方法，其中所述盲点区域位于所述车辆(10)的侧面与侧向道路屏障(20、20’)之间，所述方法包括：
确定所述车辆(10)上的传感器是否检测到位于所述车辆(10)一侧的道路屏障(20、20’)，其中所述传感器是超声波传感器；
当检测到所述道路屏障时确定所述传感器和所述道路屏障(20、20’)之间的距离(D1)；以及
将所述传感器的检测范围调整为小于或等于所述距离(D1)，
其中当所述传感器检测到所述道路屏障(20、20’)达到第二阈值时间时，调整所述传感器的检测范围。
2.如权利要求1所述的方法，还包括：
在第一时间周期之后，将所述传感器的检测范围恢复到其初始值。
3.如权利要求1所述的方法，还包括：
在调整所述传感器的检测范围之后，当检测到所述车辆和所述道路屏障(20、20’)之间存在所述障碍物时，向所述车辆发出提醒信号。
4.如权利要求3所述的方法，其中所述提醒信号通过声音、语音、光、显示和触觉中的至少一项来实现。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器的检测范围的初始值是2.2米，和/或其中所述传感器的调整后的检测范围为1.5米。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述障碍物包括摩托车和自行车之一。
7.一种用于检测车辆(10)侧方的盲点区域中的障碍物(30)的装置，其中所述盲点区域位于所述车辆(10)的侧面与侧向道路屏障(20、20’)之间，所述装置包括：
检测单元，其被配置为确定所述车辆(10)上的传感器是否检测到位于所述车辆(10)一侧的道路屏障(20、20’)，其中所述传感器是超声波传感器；
距离确定单元，其被配置为当检测到所述道路屏障时确定所述传感器和所述道路屏障(20、20’)之间的距离(D1)；以及
调整单元，其被配置为将所述传感器的检测范围调整为小于或等于所述距离(D1)，
其中所述调整单元还被配置为当所述传感器检测到所述道路屏障(20、20’)达到第二阈值时间时，调整所述传感器的检测范围。
8.如权利要求7所述的装置，其中所述调整单元还被配置为在第一时间周期之后，将所述传感器的检测范围恢复到其初始值。
9.如权利要求7所述的装置，还包括：
提醒单元，其被配置为当检测到所述车辆和所述道路屏障(20、20’)之间存在所述障碍物时，向所述车辆发出提醒信号。
10.如权利要求9所述的装置，其中所述提醒信号通过声音、语音、光、显示和触觉中的至少一项来实现。
11.如权利要求7所述的装置，其中所述传感器的检测范围的初始值是2.2米，和/或其中所述传感器的调整后的检测范围为1.5米。
12.如权利要求7所述的装置，其中所述障碍物包括摩托车和自行车之一。
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