CN106892095A - 一种多旋翼植保无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及多旋翼植保无人机领域，具体的说是一种多旋翼植保无人机，包括机体、基站、喷洒装置、起落架和控制器，所述的机体采用滑块夹紧支臂并并通过转板同时带动支臂沿机身板径向滑动，实现了支臂的收缩，所述的基站用于无人机返航时提供补给，所述的喷洒装置和起落架安装在机体下方，且喷洒装置和起落架通过气管相连接，所述的控制器用于控制喷洒装置的喷洒和起落架的收放。本发明既能减小体积，又能在运输过程中对支臂进行保护，采用的喷洒装置既能减轻自身重量，又能避免药液的晃动，且还能实现起落架的自动收放。
Description
技术领域
本发明涉及多旋翼植保无人机领域，具体的说是一种多旋翼植保无人机。
背景技术
近几年无人机技术飞速发展，各种类型的无人机不断涌现，多旋翼植保无人机系统具有灵巧轻便、可悬停、任意地点起降等优点，其中，多旋翼植保无人机是一种电动无人多旋翼机，采用高效储能电池作为电源，可用作农药喷洒、弥雾、喷雾等植保作业，也可进行水稻、牧草、造林等飞播作业，附带远程视频监测系统。而现有植保无人机在使用过程中，也面临诸多问题。
一方面，多旋翼植保无人机的支臂通常情况下会相对于机身向外伸出，在运输过程中造成不便，目前，常采用的方法是对支臂进行拆卸或折叠，但由于多旋翼植保无人机支臂较多，其连接零件也较多，安装或拆卸过程比较麻烦，且拆卸后的部件容易丢失，也会致使其使用前期准备工作时间较长，不利于多旋翼植保无人机的使用；而可折叠的支臂在使用过程中，其连接处易松动，且由于支臂需要承载较大的负重，故对支臂连接处的考可靠性要求较高，增加了折叠支臂的连接难度。而在多旋翼植保无人机惯用的起落架方面，一种是通过电力驱动，另一种是通过气缸启动，而电力驱动会造成部分电能的浪费，缩短续航时间；气缸驱动需要压缩机压缩空气，也会面临电能的消耗，不利于作业；另一方面，多旋翼植保无人机的很大部分负重在喷洒装置上，在飞行过程中药液的晃动对多旋翼植保无人机的飞行影响很大，如何减少或避免药液的晃动和减轻不必要的负重是一个急需解决的问题。
而在现有技术中，申请号为2016102487622的一项中国专利公开了一种植保无人机，其通过缩短药箱内的药液的回流路径，减小冲击力来减轻药液的震荡，并采用挡板进一步减小冲击力，但其使用过程中的仍然会造成药液晃动，且其运用药业泵提供喷洒动力，极大的增加了设备自身重力，不利于使用；申请号为2016104671682一项中国专利公开了农用植保无人机，其通过在集气包内充入氦气来抵消自身的重力，从而延长续航时间，在工作时通过向大气排放氦气来调节无人机的高度，而氦气的使用会极大地增加了设备制造的成本，而充满氦气的集气包受自然风的影响较大，不易于掌控，无法解决药液晃动的问题。
鉴于此，人们急需一种既能减轻自重又能避免药液晃动的多旋翼植保无人机，同时，也能够提高稳定性和续航能力。即一种多旋翼植保无人机，其具体有益效果如下：
1.本发明所述的一种多旋翼植保无人机，通过将支臂收缩到机体内部，进而减小了无人机的体积，支臂收起与展开方便快捷，且支臂收缩到机体内部，在运输过程中可以对支臂进行保护，从而延长支臂的使用寿命。
2.本发明所述的一种多旋翼植保无人机，通过压缩气体推动活塞运动，可以实时改变液腔室的存储空间，一方面可为药液的喷洒提供动能，避免泵体的使用；另一方面，可实现药液始终充满液腔室，从而降低了药液的晃动，便于使用。
3.本发明所述的一种多旋翼植保无人机，借用喷洒装置中的压缩气体，结合拉簧和扭簧为复位动力源，通过两位三通电磁阀的调节，能够实现起落架的自动收放功能。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：本发明提供一种多旋翼植保无人机，既能减小体积，又能在运输过程中对支臂进行保护，采用的喷洒装置既能减轻自身重量，又能避免药液的晃动，且还能实现起落架的自动收放。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种多旋翼植保无人机，包括机体、喷洒装置、起落架、基站和控制器，所述的喷洒装置和起落架安装在机体下方，且喷洒装置和起落架相连接，所述的控制器安装在机体内部，所述的机体包括机身板、滑销、滑块、支架、支撑柱、支臂、转板和手拧螺母，所述的机身板由圆板制成，其数量为二，两块机身板上下布置，机身板上设置有呈辐射状排布的直线滑槽；所述的滑销位于直线滑槽内，并穿过两块机身板，滑销底部设置有凸台，凸台与机体下部的机身板的下表面相接触；所述的滑块位于两块机身板之间，滑销穿过滑块并带动滑块沿直线滑槽滑动，滑块上设置有夹具体；所述的支架位于直线滑槽顶端，相对于直线滑槽中心对称的安装在两块机身板之间；所述的支撑柱安装在两块机身板的中心，且支撑柱上方设置有穿过机身板的台阶轴；所述的支臂的一端穿过支架并被滑块上的夹具体夹紧；所述的转板可转动的安装在支撑柱的台阶轴上，转板与机体上部的机身板相接触，转板上设置有曲线槽，所述的滑销穿过曲线槽；转板转动时，曲线槽推动滑销运动，但由于直线滑槽对滑销进行约束，使得滑销只能沿直线滑槽运动，由于滑销安装在滑块上，使得滑块沿直线滑槽运动，即沿着机身板的径向运动，而支臂是安装在滑块上的，所以支臂会沿着机身板做伸缩运动，从而实现支臂的收缩，以此缩小机体的体积，当支臂收缩到机体内部时，机体可以对支臂进行保护，进而延长支臂的使用寿命。所述的手拧螺母位于转板上方，手拧螺母安装在滑销上，手拧螺母可以将两块机身板、滑块和转板通过滑销固定在一起，进而实现支臂的固定，以满足飞行要求。
工作时，旋松手拧螺母，然后转动转板，曲线槽驱动滑销在直线滑槽上滑动，同时滑销带动滑块沿机身板径向向外运动，同时夹紧在滑块上的支臂沿机身板径向向外伸出，也可通过拉伸其中一个支臂，支臂通过滑块拉动滑销，使滑销驱动转板转动，转板又驱动其他滑销运动，从而实现各支臂的同时伸出，然后旋紧手拧螺母，以上完成了支臂的伸展，支臂的收缩与上述过程相反，在此不再描述，但并不影响本发明的具体实施。
所述的基站包括空气压缩机、高压水泵、药箱和电池，所述的空气压缩机和高压水泵上分别安装有压力表，所述的药箱与高压水泵相连接，所述的电池为空气压缩机和高压水泵供电。基站能够为本发明所述的一种多旋翼植保无人机提供补给，即添加药液、补充电能、补充气体。
所述的喷洒装置包括罐体、罐盖、活塞、弹簧、压力片、一号单向电磁阀和二号单向电磁阀；所述的罐体倒置安装在机体下方的机身板上，罐体上方侧壁设置有进气孔，罐体下方安装有罐盖，罐盖中心设置有进水孔；所述的活塞安装在罐体内，活塞上部设置有密封裙部，活塞与罐体之间形成气腔室，活塞、罐体和罐盖三者之间形成液腔室；所述的密封裙部一方面可以提高活塞的密封性，另一方面可以防止活塞在运动时发生翻转；所述的弹簧位于所述的气腔室内，弹簧的上端与罐体的底部接触，弹簧的下端与压力片相接触，所述的压力片将活塞的密封裙部压向罐体的内壁，所述的压力片对密封裙部施压以提高密封性，弹簧压着压力片使压力片向外扩张，当气腔室变小时，气腔室内的压力增大，密封性要求也要增大，此时弹簧对压力片的压力会增大，使得压力片对密封裙部的压力增大，从而提高了活塞与罐体之间的密封性；所述的一号单向电磁阀的一端与罐体上的进气孔相连接，其另一端可与空气压缩机相连接；所述的二号单向电磁阀的一端与罐盖上的进水孔相连接，其另一端可与高压水泵或喷杆相连接。喷洒装置用于在进行植保作业时喷洒药液。
工作时，打开一号单向电磁阀和二号单向电磁阀，将空气压缩机与一号单向电磁阀连接，然后启动空气压缩机，压缩空气会使活塞向罐盖方向运动，气腔室逐渐变大，液腔室逐渐变小，将液腔室中的空气排出，观察压力表，当气腔室内的压强达到喷雾所需的压力时，关闭一号单向电磁阀和二号单向电磁阀，并断开与空气压缩机的连接。当高压水泵将药箱内的药液输送到液腔室中时，将高压水泵和二号单向电磁阀连接，启动高压水泵，向液腔室中输送药液，活塞向相反方向运动，气腔室会逐渐变小，液腔室会逐渐变大，药液会充满整个液腔室，通过压力表观察液腔室中的压力判断药液是否充满，当药液充满时，关闭二号单向电磁阀并断开与高压水泵的连接，然后将二号单向电磁阀与喷杆通过软管相连接。当二号单向电磁阀打开时，液腔室与外界连通，气腔室内的压缩气体和弹簧会推动活塞向液腔室运动，液腔室中的药液在活塞的推动下从喷杆喷出。由于液腔室中只有药液存在，从而保证了药液不会在液腔室中晃动，进而消除因了药液晃动而影响飞行的情况；在药液喷洒过程中通过气腔室内的压缩气体实现了喷药，避免了在无人机上安装水泵。
所述的起落架包括伸缩缸、伸缩杆、复位弹簧、折叠腿、伸展气缸和两位三通电磁阀；所述的伸缩缸安装在机体下方的机身板上，伸缩缸内安装有伸缩杆，伸缩缸与伸缩杆之间连接有复位弹簧；所述的折叠腿铰接在伸缩杆的顶部，在铰接处安装有使折叠腿折叠的扭簧，在折叠腿与伸缩杆之间还安装有伸展气缸，所述的伸展气缸与伸缩缸相连通；所述的两位三通电磁阀的进气孔与伸缩缸相连接，两位三通电磁阀的一个出气孔与罐体上的进气孔相连接，其另一个进气孔与外界连通。起落架用于无人机在起飞或降落时支撑机体，保证无人机的安全着陆。
当起落架展开时，通过两位三通电磁阀使气腔室与伸缩缸和伸展气缸相连通，伸缩缸内的压力大于复位弹簧的拉力，伸展气缸产生的扭力大于扭簧的扭力，从而使伸缩杆向外伸出，同时折叠腿展开，进而实现起落架的展开；当起落架收起时，变换两位三通电磁阀，使伸缩缸、伸展气缸与外界连通，复位弹簧的拉力大于大气压力，扭簧的扭力大于伸展气缸产生的扭力，从而使伸缩杆回缩，折叠腿折起，进而实现起落架的收起。
在经过多次起降后，气腔室内的压力有所损失，可能导致气腔室内的压力不足以使药液喷出，但可通过弹簧对损失的压力进行补充，可避免频繁的对气腔室进行加压，从而提高喷药的效率。
所述的支臂和支架之间设置有补偿垫圈，所述的补偿垫圈为上下对称布置的分体结构，所述的补偿垫圈包括外圈、内圈和弹性圈，所述的外圈安装在支架上，所述的内圈与支臂相接触，所述的弹性圈由冲压成波浪形的钢片制成，弹性圈弹性的安装在外圈与内圈之间。所述的内圈采用相对易磨损的材料制成，以提高支臂的使用寿命，当内圈磨损时，弹性圈收缩，补偿磨损间隙，从而使支臂始终处于同一位置，进而保证了支臂的稳定性。
所述的滑块的垂直面上设置有安装滑销的销钉孔，滑块的前后面上设置有用于安装支臂的通孔，夹具体位于滑块的前方，夹具体与滑块之间设置有台阶，且夹具体的高度小于滑块的高度，从而保证在夹紧时，不会影响滑块的平面度，进而保证滑块的平稳滑动，在台阶处设置有隔离槽，夹具体侧壁与通孔之间设置有夹紧槽，夹具体上端面设置有螺钉孔，螺钉孔上安装有夹紧螺钉。
在对滑块进行夹紧固定时，滑块、支架和支撑柱的高度相等，能够保证两块机身板的相互平行，从而保证机体的稳定。
所述的压力片包括接触片、圆环和弹性片，在圆环与弹性片的连接处，所述的接触片所在平面与圆环所在平面平行，接触片与圆环之间通过弹性片刚性连接，圆环和弹性片上分别设置有伸缩槽和V形槽，弹簧对接触片施加压力，使接触片所在平面与圆环所在平面靠近，在弹性片的作用下，圆环所在圆增大，从而导致圆环对密封裙部的压力也增大，进而提高了活塞与罐体之间的密封性，伸缩槽和V形槽可以补偿圆环和弹性片在受力时的变形。在伸缩槽上安装有补偿片，补偿片用于补偿伸缩槽的间隙，从而实现密封的完整性，补偿片上设置有凸块，凸块卡在伸缩槽内用于限位，从而使补偿片始终处于伸缩槽内。
本发明的有益效果是：
1.本发明所述的一种多旋翼植保无人机，通过将支臂收缩到机体内部，进而减小了无人机的体积，支臂收起与展开方便快捷，且支臂收缩到机体内部，在运输过程中可以对支臂进行保护，从而延长支臂的使用寿命。
2.本发明所述的一种多旋翼植保无人机，通过压缩气体推动活塞运动，可以实时改变液腔室的存储空间，一方面可为药液的喷洒提供动能，避免泵体的使用；另一方面，可实现药液始终充满液腔室，从而降低了药液的晃动，便于使用。
3.本发明所述的一种多旋翼植保无人机，借用喷洒装置中的压缩气体，结合拉簧和扭簧为复位动力源，通过两位三通电磁阀的调节，能够实现起落架的自动收放功能。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明的内部结构主视图；
图3是本发明的喷洒装置和起落架的局部剖视图；
图4是本发明的补偿垫圈的装配图；
图5是本发明的滑块的立体结构示意图；
图6是本发明的压力片的俯视图；
图中：机体1、机身板1a、滑销1b、滑块1c、夹具体1c1、隔离槽1c11、夹紧槽1c12、螺钉孔1c13、销钉孔1c2、通孔1c3、支架1d、支撑柱1e、支臂1f、转板1g、手拧螺母1h、补偿垫圈1j、外圈1j1、内圈1j2、弹性圈1j3、喷洒装置2、罐体2a、罐盖2b、活塞2c、弹簧2d、压力片2e、接触片2e1、圆环2e2、伸缩槽2e21、弹性片2e3、V形槽2e31、补偿片2e4、一号单向电磁阀2f、二号单向电磁阀2g、气腔室A、液腔室B、起落架3、伸缩缸3a、伸缩杆3b、复位弹簧3c、折叠腿3d、伸展气缸3e、两位三通电磁阀3f。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1至图6所示，本发明所述的一种多旋翼植保无人机，包括机体1、喷洒装置2、起落架3、基站和控制器，所述的喷洒装置2和起落架3安装在机体1下方，且喷洒装置2和起落架3相连接，所述的控制器安装在机体1内部，所述的机体1包括机身板1a、滑销1b、滑块1c、支架1d、支撑柱1e、支臂1f、转板1g和手拧螺母1h，所述的机身板1a由圆板制成，其数量为二，两块机身板1a上下布置，机身板1a上设置有呈辐射状排布的直线滑槽；所述的滑销1b位于直线滑槽内，并穿过两块机身板1a，滑销1b底部设置有凸台，凸台与机体1下部的机身板1a的下表面相接触；所述的滑块1c位于两块机身板1a之间，滑销1b穿过滑块1c并带动滑块1c沿直线滑槽滑动，滑块1c上设置有夹具体1c1；所述的支架1d位于直线滑槽顶端，相对于直线滑槽中心对称的安装在两块机身板1a之间；所述的支撑柱1e安装在两块机身板1a的中心，且支撑柱1e上方设置有穿过机身板1a的台阶轴；所述的支臂1f的一端穿过支架1d并被滑块1c上的夹具体1c1夹紧；所述的转板1g可转动的安装在支撑柱1e的台阶轴上，转板1g与机体1上部的机身板1a相接触，转板1g上设置有曲线槽，所述的滑销1b穿过曲线槽；转板1g转动时，曲线槽推动滑销1b运动，但由于直线滑槽对滑销1b进行约束，使得滑销1b只能沿直线滑槽运动，由于滑销1b安装在滑块1c上，使得滑块1c沿直线滑槽运动，即沿着机身板1a的径向运动，而支臂1f是安装在滑块1c上的，所以支臂1f会沿着机身板1a做伸缩运动，从而实现支臂1f的收缩，以此缩小机体1的体积，当支臂1f收缩到机体1内部时，机体1可以对支臂1f进行保护，进而延长支臂1f的使用寿命。所述的手拧螺母1h位于转板1g上方，手拧螺母1h安装在滑销1b上，手拧螺母1h可以将两块机身板1a、滑块1c和转板1g通过滑销1b固定在一起，从而实现支臂1f的固定，以满足飞行要求。
工作时，旋松手拧螺母1h，然后转动转板1g，曲线槽驱动滑销1b在直线滑槽上滑动，同时滑销1b带动滑块1c沿机身板1a径向向外运动，同时夹紧在滑块1c上的支臂1f沿机身板1a径向向外伸出，也可通过拉伸其中一个支臂1f，支臂1f通过滑块1c拉动滑销1b，使滑销1b驱动转板1g转动，转板1g又驱动其他滑销1b运动，从而实现各支臂1f的同时伸出，然后旋紧手拧螺母1h，以上完成了支臂1f的伸展，支臂1f的收缩与上述过程相反。
所述的基站包括空气压缩机、高压水泵、药箱和电池，所述的空气压缩机和高压水泵上分别安装有压力表，所述的药箱与高压水泵相连接，所述的电池为空气压缩机和高压水泵供电。基站能够为本发明所述的一种多旋翼植保无人机提供补给，即添加药液、补充电能、补充气体。
如图1至图6所示，本发明所述的一种多旋翼植保无人机，所述的喷洒装置2包括罐体2a、罐盖2b、活塞2c、弹簧2d、压力片2e、一号单向电磁阀2f和二号单向电磁阀2g；所述的罐体2a倒置安装在机体1下方的机身板1a上，罐体2a上方侧壁设置有进气孔，罐体2a下方安装有罐盖2b，罐盖2b中心设置有进水孔；所述的活塞2c安装在罐体2a内，活塞2c上部设置有密封裙部，活塞2c与罐体2a之间形成气腔室A，活塞2c、罐体2a和罐盖2b三者之间形成液腔室B；所述的密封裙部一方面可以提高活塞2c的密封性，另一方面可以防止活塞2c在运动时发生翻转；所述的弹簧2d位于所述的气腔室A内，弹簧2d的上端与罐体2a的底部接触，弹簧2d的下端与压力片2e相接触，所述的压力片2e将活塞2c的密封裙部压向罐体2a的内壁，所述的压力片2e对密封裙部施压以提高密封性，弹簧2d压着压力片2e使压力片2e向外扩张，当气腔室A变小时，气腔室A内的压力增大，密封性要求也要增大，此时弹簧2d对压力片2e的压力会增大，使得压力片2e对密封裙部的压力增大，从而提高了活塞2c与罐体2a之间的密封性；所述的一号单向电磁阀2f的一端与罐体2a上的进气孔相连接，其另一端可与空气压缩机相连接；所述的二号单向电磁阀2g的一端与罐盖2b上的进水孔相连接，其另一端可与高压水泵或喷杆相连接。喷洒装置2用于在进行植保作业时喷洒药液。
工作时，打开一号单向电磁阀2f和二号单向电磁阀2g，将空气压缩机与一号单向电磁阀2f连接，然后启动空气压缩机，压缩空气会使活塞2c向罐盖2b方向运动，气腔室A逐渐变大，液腔室B逐渐变小，将液腔室B中的空气排出，观察压力表，当气腔室A内的压强达到喷雾所需的压力时，关闭一号单向电磁阀2f和二号单向电磁阀2g，并断开与空气压缩机的连接。当高压水泵将药箱内的药液输送到液腔室B中时，将高压水泵和二号单向电磁阀2g连接，启动高压水泵，向液腔室B中输送药液，活塞2c向相反方向运动，气腔室A会逐渐变小，液腔室B会逐渐变大，药液会充满整个液腔室B，通过压力表观察液腔室B中的压力判断药液是否充满，当药液充满时，关闭二号单向电磁阀2g并断开与高压水泵的连接，然后将二号单向电磁阀2g与喷杆通过软管相连接。当二号单向电磁阀2g打开时，液腔室B与外界连通，气腔室A内的压缩气体和弹簧2d会推动活塞2c向液腔室B运动，液腔室B中的药液在活塞2c的推动下从喷杆喷出。由于液腔室B中只有药液存在，从而保证了药液不会在液腔室B中晃动，进而消除因了药液晃动而影响飞行的情况；在药液喷洒过程中通过气腔室A内的压缩气体实现了喷药，避免了在无人机上安装水泵。
如图1至图6所示，本发明所述的一种多旋翼植保无人机，所述的起落架3包括伸缩缸3a、伸缩杆3b、复位弹簧3c、折叠腿3d、伸展气缸3e和两位三通电磁阀3f；所述的伸缩缸3a安装在机体1下方的机身板1a上，伸缩缸3a内安装有伸缩杆3b，伸缩缸3a与伸缩杆3b之间连接有复位弹簧3c；所述的折叠腿3d铰接在伸缩杆3b的顶部，在铰接处安装有使折叠腿3d折叠的扭簧，在折叠腿3d与伸缩杆3b之间还安装有伸展气缸3e，所述的伸展气缸3e与伸缩缸3a相连通；所述的两位三通电磁阀3f的进气孔与伸缩缸3a相连接，两位三通电磁阀3f的一个出气孔与罐体2a上的进气孔相连接，其另一个进气孔与外界连通。起落架3用于无人机在起飞或降落时支撑机体1，保证无人机的安全着陆。
当起落架3展开时，通过两位三通电磁阀3f使气腔室A与伸缩缸3a和伸展气缸3e相连通，伸缩缸3a内的压力大于复位弹簧3c的拉力，伸展气缸3e产生的扭力大于扭簧的扭力，从而使伸缩杆3b向外伸出，同时折叠腿3d展开，进而实现起落架3的展开；当起落架3收起时，变换两位三通电磁阀3f，使伸缩缸3a、伸展气缸3e与外界连通，复位弹簧3c的拉力大于大气压力，扭簧的扭力大于伸展气缸3e产生的扭力，从而使伸缩杆3b回缩，折叠腿3d折起，进而实现起落架3的收起。
在经过多次起降后，气腔室内的压力有所损失，可能导致气腔室内的压力不足以使药液喷出，但可通过弹簧2d对损失的压力进行补充，可避免频繁的对气腔室进行加压，从而提高喷药的效率。
如图1至图6所示，本发明所述的一种多旋翼植保无人机，所述的支臂1f和支架1d之间设置有补偿垫圈1j，所述的补偿垫圈1j为上下对称布置的分体结构，所述的补偿垫圈1j包括外圈1j1、内圈1j2和弹性圈1j3，所述的外圈1j1安装在支架1d上，所述的内圈1j2与支臂1f相接触，所述的弹性圈1j3由冲压成波浪形的钢片制成，弹性圈1j3弹性的安装在外圈1j1与内圈1j2之间。所述的内圈1j2采用相对易磨损的材料制成，以提高支臂1f的使用寿命，当内圈1j2磨损时，弹性圈1j3收缩，补偿磨损间隙，从而使支臂1f始终处于同一位置，进而保证了支臂1f的稳定性。
如图1至图6所示，本发明所述的一种多旋翼植保无人机，所述的滑块1c的垂直面上设置有安装滑销1b的销钉孔1c2，滑块1c的前后面上设置有用于安装支臂1f的通孔1c3，夹具体1c1位于滑块1c的前方，夹具体1c1与滑块1c之间设置有台阶，且夹具体1c1的高度小于滑块1c的高度，从而保证在夹紧时，不会影响滑块的平面度，进而保证滑块的平稳滑动，在台阶处设置有隔离槽1c11，夹具体1c1侧壁与通孔1c3之间设置有夹紧槽1c12，夹具体1c1上端面设置有螺钉孔1c13，螺钉孔1c13上安装有夹紧螺钉。
如图1至图6所示，本发明所述的一种多旋翼植保无人机，在对滑块1c进行夹紧固定时，滑块1c、支架1d和支撑柱1e的高度相等，能够保证两块机身板1a的相互平行，从而保证机体1的稳定。
如图1至图6所示，本发明所述的一种多旋翼植保无人机，所述的压力片2e包括接触片2e1、圆环2e2和弹性片2e3，在圆环2e2与弹性片2e3的连接处，所述的接触片2e1所在平面与圆环2e2所在平面平行，接触片2e1与圆环2e2之间通过弹性片2e3刚性连接，圆环2e2和弹性片2e3上分别设置有用于补充间隙的伸缩槽2e21和V形槽2e31，弹簧2d对接触片2e1施加压力，使接触片2e1所在平面与圆环2e2所在平面靠近，在弹性片2e3的作用下，圆环2e2所在圆增大，从而导致圆环2e2对密封裙部的压力也增大，进而提高了活塞2c与罐体2a之间的密封性，伸缩槽2e21和V形槽2e31可以补偿圆环2e2和弹性片2e3在受力时的变形。在伸缩槽2e21上安装有补偿片2e4，补偿片2e4用于补偿伸缩槽2e21的间隙，从而实现密封的完整性，补偿片2e4上设置有卡在伸缩槽2e21内的用于限位的凸块，进而使补偿片2e4始终处于伸缩槽2e21内。
具体实施过程：
所述的机体1、喷洒装置2、起落架3、基站和控制器在作业时相互配合，共同完成植保工作。
工作时，起落架3处于展开状态，无人机在基站进行飞行前的准备工作，此时气腔室A与伸缩缸3a和伸展气缸3e相连通，一号单向电磁阀2f为关闭状态，然后通过控制器打开一号单向电磁阀2f和二号单向电磁阀2g，将空气压缩机与一号单向电磁阀2f连接，然后启动空气压缩机，压缩空气会使活塞2c向罐盖2b方向运动，气腔室A逐渐变大，液腔室B逐渐变小，将液腔室B中的空气排出，观察压力表，当气腔室A内的压强达到喷雾所需的压力时，关闭一号单向电磁阀2f和二号单向电磁阀2g，并断开与空气压缩机的连接。当高压水泵将药箱内的药液输送到液腔室B中时，将高压水泵和二号单向电磁阀2g连接，启动高压水泵，向液腔室B中输送药液，活塞2c向相反方向运动，气腔室A会逐渐变小，液腔室B会逐渐变大，药液会充满整个液腔室B，通过压力表观察液腔室B中的压力判断药液是否充满，当药液充满时，关闭二号单向电磁阀2g并断开与高压水泵的连接，然后将二号单向电磁阀2g与喷杆通过软管相连接。
然后将装满药液的无人机起飞，无人机起飞后，收起起落架3，通过控制器控制两位三通电磁阀3f变换方向，使伸缩缸3a、伸展气缸3e与外界连通，复位弹簧3c的拉力大于大气压力，扭簧的扭力大于伸展气缸3e产生的扭力，从而使伸缩杆3b回缩，折叠腿3d折起，进而实现起落架3的收起。
然后进行喷雾，当二号单向电磁阀2g打开时，液腔室B与外界连通，气腔室A内的压缩气体和弹簧2d会推动活塞2c向液腔室B运动，液腔室B中的药液在活塞2c的推动下从喷杆喷出。由于液腔室B中只有药液存在，从而保证了药液不会在液腔室B中晃动，进而消除因了药液晃动而影响飞行的情况；在药液喷洒过程中通过气腔室A内的压缩气体实现了喷药，避免了在无人机上安装水泵。
当药液喷洒完后，无人机返回基站，放下起落架3，通过控制器控制两位三通电磁阀3f使气腔室A与伸缩缸3a和伸展气缸3e相连通，伸缩缸3a内的压力大于复位弹簧3c的拉力，伸展气缸3e产生的扭力大于扭簧的扭力，使伸缩杆3b向外伸出，同时折叠腿3d展开，从而实现起落架3的展开。
当无人机平稳降落后，通过高压水泵进行药液的补给，还可进行电池的跟换。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种多旋翼植保无人机，包括机体(1)、喷洒装置(2)、起落架(3)、基站和控制器，所述的喷洒装置(2)和起落架(3)安装在机体(1)下方，且喷洒装置(2)和起落架(3)相连接，所述的控制器安装在机体(1)内部，其特征在于：所述的机体(1)包括机身板(1a)、滑销(1b)、滑块(1c)、支架(1d)、支撑柱(1e)、支臂(1f)、转板(1g)和手拧螺母(1h)；所述的机身板(1a)由圆板制成，其数量为二，两块机身板(1a)上下布置，机身板(1a)上设置有呈辐射状排布的直线滑槽，所述的滑销(1b)位于直线滑槽内，并穿过两块机身板(1a)，滑销(1b)底部设置有凸台，凸台与机体(1)下部的机身板(1a)的下表面相接触；所述的滑块(1c)位于两块机身板(1a)之间，滑销(1b)穿过滑块(1c)并带动滑块(1c)沿直线滑槽滑动，滑块(1c)上设置有夹具体(1c1)；所述的支架(1d)位于直线滑槽顶端，相对于直线滑槽中心对称的安装在两块机身板(1a)之间；所述的支撑柱(1e)安装在两块机身板(1a)的中心，且支撑柱(1e)上方设置有穿过机身板(1a)的台阶轴；所述的支臂(1f)的一端穿过支架(1d)并被滑块(1c)上的夹具体(1c1)夹紧；所述的转板(1g)可转动的安装在支撑柱(1e)的台阶轴上，转板(1g)与机体(1)上部的机身板(1a)相接触，转板(1g)上设置有曲线槽，所述的滑销(1b)穿过曲线槽；所述的手拧螺母(1h)位于转板(1g)上方，手拧螺母(1h)安装在滑销(1b)上；所述的基站包括空气压缩机、高压水泵、药箱和电池，所述的空气压缩机和高压水泵上分别安装有压力表，所述的药箱与高压水泵相连接，所述的电池为空气压缩机和高压水泵供电。
2.根据权利要求1所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述的喷洒装置(2)包括罐体(2a)、罐盖(2b)、活塞(2c)、弹簧(2d)、压力片(2e)、一号单向电磁阀(2f)和二号单向电磁阀(2g)；所述的罐体(2a)倒置安装在机体(1)下方的机身板(1a)上，罐体(2a)上方侧壁设置有进气孔，罐体(2a)下方安装有罐盖(2b)，罐盖(2b)中心设置有进水孔；所述的活塞(2c)安装在罐体(2a)内，活塞(2c)上部设置有密封裙部，活塞(2c)与罐体(2a)之间形成气腔室A，活塞(2c)、罐体(2a)和罐盖(2b)三者之间形成液腔室B；所述的弹簧(2d)位于所述的气腔室A内，弹簧(2d)的上端与罐体(2a)的底部接触，弹簧(2d)的下端与压力片(2e)相接触，所述的压力片(2e)将活塞(2c)的密封裙部压向罐体(2a)的内壁；所述的一号单向电磁阀(2f)的一端与罐体(2a)上的进气孔相连接，其另一端可与空气压缩机相连接；所述的二号单向电磁阀(2g)的一端与罐盖(2b)上的进水孔相连接，其另一端可与高压水泵或喷杆相连接。
3.根据权利要求1所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述的起落架(3)包括伸缩缸(3a)、伸缩杆(3b)、复位弹簧(3c)、折叠腿(3d)、伸展气缸(3e)和两位三通电磁阀(3f)；所述的伸缩缸(3a)安装在机体(1)下方的机身板(1a)上，伸缩缸(3a)内安装有伸缩杆(3b)，伸缩缸(3a)与伸缩杆(3b)之间连接有复位弹簧(3c)；所述的折叠腿(3d)铰接在伸缩杆(3b)的顶部，在铰接处安装有使折叠腿(3d)折叠的扭簧，在折叠腿(3d)与伸缩杆(3b)之间还安装有伸展气缸(3e)，所述的伸展气缸(3e)与伸缩缸(3a)相连通；所述的两位三通电磁阀(3f)的进气孔与伸缩缸(3a)相连接，两位三通电磁阀(3f)的一个出气孔与罐体(2a)上的进气孔相连接，其另一个进气孔与外界连通。
4.根据权利要求1所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述的支臂(1f)和支架(1d)之间设置有补偿垫圈(1j)，所述的补偿垫圈(1j)为上下对称布置的分体结构，所述的补偿垫圈(1j)包括外圈(1j1)、内圈(1j2)和弹性圈(1j3)，所述的外圈(1j1)安装在支架(1d)上，所述的内圈(1j2)与支臂(1f)相接触，所述的弹性圈(1j3)弹性的安装在外圈(1j1)与内圈(1j2)之间。
5.根据权利要求1所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述的滑块(1c)的垂直面上设置有安装滑销(1b)的销钉孔(1c2)，滑块(1c)的前后面上设置有用于安装支臂(1f)的通孔(1c3)，夹具体(1c1)位于滑块(1c)的前方，夹具体(1c1)与滑块(1c)之间设置有台阶，且夹具体(1c1)的高度小于滑块(1c)的高度，在台阶处设置有隔离槽(1c11)，夹具体(1c1)侧壁与通孔(1c3)之间设置有夹紧槽(1c12)，夹具体(1c1)上端面设置有螺钉孔(1c13)，螺钉孔(1c13)上安装有夹紧螺钉。
6.根据权利要求1所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述的滑块(1c)、支架(1d)和支撑柱(1e)的高度相等。
7.根据权利要求2所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述的压力片(2e)包括接触片(2e1)、圆环(2e2)和弹性片(2e3)，所述的接触片(2e1)所在平面与圆环(2e2)所在平面平行，接触片(2e1)与圆环(2e2)之间通过弹性片(2e3)刚性连接；在圆环(2e2)与弹性片(2e3)的连接处，圆环(2e2)和弹性片(2e3)上分别设置有用于补充间隙的伸缩槽(2e21)和V形槽(2e31)。
8.根据权利要求4所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述的弹性圈(1j3)由冲压成波浪形的钢片制成。
9.根据权利要求4所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述的内圈(1j2)采用相对易磨损的材料制成，以提高支臂(1f)的使用寿命。
10.根据权利要求7所述的一种多旋翼植保无人机，其特征在于：在所述的伸缩槽(2e21)上安装有补偿片(2e4)，补偿片(2e4)上设置有凸块，凸块卡在伸缩槽(2e21)内用于限位。
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