CN106863256A - 一种移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动装置，属于机器人领域，尤其是移动机器人领域，目的在于解决现有移动机器人的移动机构主要包括主动轮和从动轮，轮子与底盘之间采用硬性连接，其在崎岖不平的路面运动时，平台会随轮子的高低起伏发生变化的问题。其包括支撑架、轮子、滚珠丝杠、轴承、驱动电机、与驱动电机相连的控制系统，所述滚珠丝杆包括滚珠丝杆、滚珠螺母，所述滚珠螺母设置在滚珠丝杆上，所述轮子设置在支撑架的底端。本发明的移动装置能够实现平台高度的自动调节，有效解决平台随轮子的高低起伏发生变化的问题。本发明设计合理，结构简单，易于维护，运行效果好，具有较好的应用前景。

Description

一种移动装置

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，具体为一种移动装置。本发明能够实现平台的高低自动调节，使平台在崎岖不平的地面也能保持一定的水平。

背景技术

近年来，随着科技的发展，智能机器人在生产、生活中得到了越来越广泛的应用。目前，市场上已出现了车间搬运机器人、清洁机器人及各种服务机器人。然而，现有的智能机器人，尤其是移动机器人，其移动机构包括主动轮和从动轮，都是直接安装在底盘上，即轮子与底盘之间采用硬性连接。

当采用该结构的移动机器人在遇到崎岖不平的路面运动时，平台也会随轮子的高低起伏发生变化。在某些情况下，会限制移动机器人的性能。例如，采用该结构的机器人运送液体物质时，若液体物质上端处于开口状态，当平台高低起伏时，平台内的液体就会向外溢出。

为此，本发明提供一种新的移动装置，以解决上述问题。

发明内容

本发明的发明目的在于针对现有移动机器人的移动机构主要包括主动轮和从动轮，轮子与底盘之间采用硬性连接，其在崎岖不平的路面运动时，平台会随轮子的高低起伏发生变化的问题，提供一种移动装置。本发明的移动装置能够实现平台高度的自动调节，有效解决平台随轮子的高低起伏发生变化的问题。本发明设计合理，结构简单，易于维护，运行效果好，具有较好的应用前景。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种移动装置，包括支撑架、轮子、滚珠丝杠、轴承、驱动电机、与驱动电机相连的控制系统，所述滚珠丝杆包括滚珠丝杆、滚珠螺母，所述滚珠螺母设置在滚珠丝杆上，所述轮子设置在支撑架的底端；

所述支撑架包括上支撑件、连接件、下支撑件，所述上支撑件经连接件与下支撑件连接为一体，所述轴承为一组且轴承分别设置在上支撑件、下支撑件上，所述滚珠丝杆的两端分别设置在上支撑件、下支撑件上且滚珠丝杆能相对上支撑件、下支撑件转动；

所述驱动电机设置在支撑架上，所述驱动电机与滚珠丝杆相连且驱动电机通过滚珠丝杆能带动滚珠螺母相对滚珠丝杆上下移动。

针对前述问题，本发明提供一种移动装置，该装置包括支撑架、轮子、滚珠丝杠、轴承、驱动电机、与驱动电机相连的控制系统，滚珠丝杆包括滚珠丝杆、滚珠螺母，滚珠螺母设置在滚珠丝杆上，轮子设置在支撑架的底端。同时，支撑架包括上支撑件、连接件、下支撑件，上支撑件经连接件与下支撑件连接为一体。采用该结构，支撑架、轮子形成移动装置的主体，同时，上支撑件、连接件、下支撑件连接形成滚珠丝杆中滚珠螺母移动的空间。

同时，轴承为一组且轴承分别设置在上支撑件、下支撑件上，滚珠丝杆的两端分别设置在上支撑件、下支撑件上且滚珠丝杆能相对上支撑件、下支撑件转动。驱动电机设置在支撑架上，驱动电机与滚珠丝杆相连且驱动电机通过滚珠丝杆能带动滚珠螺母相对滚珠丝杆上下移动。采用该结构，支撑架为驱动电机提供支撑，驱动电机带动滚珠丝杆相对支撑架转动，在滚珠丝杆的转动过程中，滚珠螺母能相对其上下移动。滚珠螺母与移动平台相连，从而带动移动平台上下移动，通过控制系统调节驱动电机，从而使得滚珠螺母始终位于某一水平面上。

所述上支撑件、连接件、下支撑件分别呈板状。

所述上支撑件、连接件、下支撑件采用一体成型。采用该结构，能够简化支撑板的结构，降低生产成本。

所述驱动电机为直流电机。采用直流电机，其能带动滚珠丝杆正转或反转，从而带动滚珠螺母上升或下降。

还包括移动平台，所述滚珠螺母与移动平台相连。

还包括用于检测与底面间距离的超声检测装置，所述超声检测装置设置在移动平台上，所述超声检测装置与控制系统相连。通过超声检测装置检测移动平台与地面之间的距离，并将相关信息传递给控制系统，控制系统根据距离信息，控制驱动电机转动，从而调节滚珠螺母的相对位置。

综上所述，本发明提供一种移动装置，其结构简单，使用方便，能够自动调节与其相连移动平台的高度，能够使移动平台在崎岖不平路面运动时，移动平台依旧保持相应的水平，有效拓展移动机器人的应用范围，具有极强的适应性和较好的应用前景，值得大规模推广和应用。

附图说明

图1为实施例1的结构示意图。

图中标记：1为上支撑件，2为连接件，3为下支撑件，4为滚珠丝杆，5为滚珠螺母，6为轮子，7为驱动电机。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

本实施例的移动装置包括支撑架、轮子、滚珠丝杠、轴承、驱动电机、与驱动电机相连的控制系统。其中，滚珠丝杆包括滚珠丝杆、滚珠螺母，滚珠螺母设置在滚珠丝杆上，轮子设置在支撑架的底端，驱动电机为直流电机。

支撑架包括上支撑件、连接件、下支撑件，上支撑件经连接件与下支撑件连接为一体，上支撑件、连接件、下支撑件采用一体成型。

轴承为一组且轴承分别设置在上支撑件、下支撑件上，滚珠丝杆的两端分别设置在上支撑件、下支撑件上且滚珠丝杆能相对上支撑件、下支撑件转动。

驱动电机设置在支撑架上，驱动电机与滚珠丝杆相连且驱动电机通过滚珠丝杆能带动滚珠螺母相对滚珠丝杆上下移动。

进一步，包括移动平台、设置在移动平台上的超声检测装置，滚珠螺母与移动平台相连，超声检测装置与控制系统相连。通过超声检测装置检测平台相应位置与底面间的距离。

本发明工作时，轮子下方的地面过高时，控制电机带动驱动电机转动，使得滚珠螺母向下移动，进而带动与滚珠螺母相连的移动平台向下移动，从而使移动平台整体保持水平；反之，控制电机带动驱动电机反向转动，使得滚珠螺母相对向上移动。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种移动装置，其特征在于，包括支撑架、轮子、滚珠丝杠、轴承、驱动电机、与驱动电机相连的控制系统，所述滚珠丝杆包括滚珠丝杆、滚珠螺母，所述滚珠螺母设置在滚珠丝杆上，所述轮子设置在支撑架的底端；

所述支撑架包括上支撑件、连接件、下支撑件，所述上支撑件经连接件与下支撑件连接为一体，所述轴承为一组且轴承分别设置在上支撑件、下支撑件上，所述滚珠丝杆的两端分别设置在上支撑件、下支撑件上且滚珠丝杆能相对上支撑件、下支撑件转动；

所述驱动电机设置在支撑架上，所述驱动电机与滚珠丝杆相连且驱动电机通过滚珠丝杆能带动滚珠螺母相对滚珠丝杆上下移动。

2.根据权利要求1所述移动装置，其特征在于，所述上支撑件、连接件、下支撑件分别呈板状。

3.根据权利要求2所述移动装置，其特征在于，所述上支撑件、连接件、下支撑件采用一体成型。

4.根据权利要求3所述移动装置，其特征在于，所述驱动电机为直流电机。

5.根据权利要求4所述移动装置，其特征在于，还包括移动平台，所述滚珠螺母与移动平台相连。

6.根据权利要求5所述移动装置，其特征在于，还包括用于检测与底面间距离的超声检测装置，所述超声检测装置设置在移动平台上，所述超声检测装置与控制系统相连。