CN106772383A - 车辆周围物体的检测呈现方法、装置和系统、车辆 - Google Patents

车辆周围物体的检测呈现方法、装置和系统、车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆周围物体的检测呈现方法、装置和系统、车辆，其中，方法包括：按照预设检测周期，从雷达数据库获取距离车辆最近的物体位置点的数据信息；判断最近的物体位置点到车辆中心的距离是否小于预设的告警距离阈值；若小于，获取最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值；呈现图像上包括车辆标识图片、以及分布于车辆周围的多层告警线；根据偏移像素值重新绘制多层告警线；根据对应的像素点在呈现图像中显示最近的物体位置点标识、和代替多层告警线的重新绘制多层告警线。本发明能够基于雷达检测车辆周边具有潜在碰撞危险物，并直观的呈现车辆周围危险物。

Description

车辆周围物体的检测呈现方法、装置和系统、车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术，尤其是一种车辆周围物体的检测呈现方法、装置和系统、车辆。
背景技术
现有的车辆上，基本都安装了雷达，对车辆周围物体进行检测。例如，在用户倒车时，通过安装于车辆后部的倒车雷达对车辆后部的障碍路进行检测和危险距离提示。
雷达采集的数据属于离散的点数据，现有技术中呈现雷达数据的方式是：将二维的雷达点数据最直观的呈现方式是在一张底图上显示出所有采集的雷达点。
在实现本发明的过程中，发明人发现，上述离散点数据的呈现方式，至少存在以下问题：
上述离散点数据的呈现方式虽然直观，但是显得很杂乱无章，因为雷达测得的一个物体就由若干个雷达点组成，通过这种显示方式，比较难呈现雷达数据的应用目的，用户很难直观获知其安全等级，尤其是在车辆应用上，无法实现雷达的安全提醒目的。
发明内容
本发明实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种车辆周围物体的检测呈现方法、装置和系统、车辆，能够基于雷达检测车辆周边具有潜在碰撞危险物，并直观的呈现车辆周围危险物。
根据本发明实施例的一个方面，提供的一种车辆周围物体的检测呈现方法，包括：
按照预设检测周期，从雷达数据库获取距离所述车辆最近的物体位置点的数据信息，所述物体位置点的数据信息包括物体点相对于所述车辆中心的方位与距离信息；所述雷达数据库包括由雷达上报的、所述车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息；
判断所述最近的物体位置点到所述车辆中心的距离是否小于预设的告警距离阈值；
若最近的物体位置点到所述车辆中心的距离小于预设的告警距离阈值，根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取所述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向所述车辆中心偏移的偏移像素值；所述呈现图像上包括所述车辆标识图片、以及分布于所述车辆周围的多层告警线，每层告警线分别对应于所述车辆周围到所述车辆中心的一个距离提示阈值，所述告警距离阈值为所述多层告警线中最外层告警线对应的距离提示阈值；
根据所述偏移像素值重新绘制所述多层告警线；
根据所述对应的像素点在所述呈现图像中显示所述最近的物体位置点标识、和代替所述多层告警线的重新绘制所述多层告警线。
可选地，上述方法实施例中，从雷达数据库获取距离所述车辆最近的物体位置点的数据信息之后，还包括：
判断所述最近的物体位置点相对于上一检测周期内最近的物体位置点是否有变化；
若所述最近的物体位置点相对于上一检测周期内最近的物体位置点有变化，执行所述根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取所述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向所述车辆中心偏移的偏移像素值的操作。
可选地，上述方法实施例中，根据所述偏移像素值重新绘制所述多层告警线，包括：
根据预先设置的默认颜色值和物体位置点到达各告警线对应的距离提示阈值时的颜色值，根据所述偏移像素值重新绘制所述多层告警线；所述默认颜色值为物体位置点未到达各告警线时各告警线的颜色值。
可选地，上述方法实施例中，还包括：
预先根据所述车辆上部署的雷达数量和位置、展示区域的大小、展示区域内车辆标识图片大小、告警线的层数、以及实际距离与像素点距离之间的对应关系，绘制所述车辆标识图片和各条告警线，获得呈现图像，并通过所述展示区域展示所述呈现图像。
所述告警线的层数由距离提示阈值的数量确定，不同的告警线对应于到所述车辆中心不同的距离提示阈值，多层告警线从内层到外层对应的距离提示阈值依次增大。
可选地，上述方法实施例中，所述绘制所述多层告警线，包括：
绘制所述多层告警线，并根据预先设置的各层告警线对应的辅助点信息对绘制的多层告警线进行调整，使得各层告警线分别经过对应的一个以上辅助点；
所述辅助点信息包括辅助点距离所述车辆中心的像素值以及相对于所述车辆中心的方位。
可选地，上述方法实施例中，所述告警线具体为贝塞尔曲线。
可选地，上述方法实施例中，根据所述偏移像素值重新绘制所述多层告警线，包括：
分别以所述多层告警线中的每一层告警线作为当前告警线，根据所述偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值；
根据本层告警线的像素偏移值计算本层告警线上对应雷达点的坐标值；
根据所述对应雷达点的坐标值、以及该雷达点在预设绘制方向上前一个点的坐标值，计算所述对应雷达点的两个贝塞尔曲线控制点；
基于所述两个贝塞尔曲线控制点绘制所述前一个点到所述对应雷达点的贝赛尔曲线；
依次以预设绘制方向上下一个点作为所述对应雷达点，执行所述根据所述偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值的操作，直至形成闭合贝塞尔曲线；
基于预先设置的颜色填充规则，对各闭合贝塞尔曲线填充相应的颜色。
可选地，上述方法实施例中，本层告警线不是所述最外层告警线时，根据所述偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值，包括：
判断最外层告警线上的对应雷达点向所述车辆中心偏移的偏移像素值是否小于本层告警线的距离提示阈值；
若所述偏移像素值小于本层告警线的距离提示阈值，本层告警线的像素偏移值为0；
否则，若所述偏移像素值不小于本层告警线的距离提示阈值，以所述偏移像素值与本层告警线的距离提示阈值之间的差值作为本层告警线的像素偏移值。
根据本发明实施例的另一个方面，提供的一种车辆周围物体的检测呈现装置，包括：
第一获取单元，用于按照预设检测周期，从雷达数据库获取距离所述车辆最近的物体位置点的数据信息，所述物体位置点的数据信息包括物体点相对于所述车辆中心的方位与距离信息；所述雷达数据库包括由雷达上报的、所述车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息；
判断单元，用于判断所述最近的物体位置点到所述车辆中心的距离是否小于预设的告警距离阈值；
第二获取单元，用于根据判断单元的判断结果，若最近的物体位置点到所述车辆中心的距离小于预设的告警距离阈值，根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取所述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向所述车辆中心偏移的偏移像素值；所述呈现图像上包括所述车辆标识图片、以及分布于所述车辆周围的多层告警线，每层告警线分别对应于所述车辆周围到所述车辆中心的一个距离提示阈值，所述告警距离阈值为所述多层告警线中最外层告警线对应的距离提示阈值；
绘制单元，用于根据所述偏移像素值重新绘制所述多层告警线；
显示单元，用于根据所述对应的像素点在所述呈现图像中显示所述最近的物体位置点标识、和代替所述多层告警线的重新绘制所述多层告警线。
可选地，上述装置实施例中，所述判断单元，还用于：
从雷达数据库获取距离所述车辆最近的物体位置点的数据信息之后，判断所述最近的物体位置点相对于上一检测周期内最近的物体位置点是否有变化；
所述第二获取单元，具体用于在所述最近的物体位置点相对于上一检测周期内最近的物体位置点有变化时，执行所述根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取所述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向所述车辆中心偏移的偏移像素值的操作。
可选地，上述装置实施例中，所述告警线具体为贝塞尔曲线。
可选地，上述装置实施例中，所述绘制单元，具体用于：
分别以所述多层告警线中的每一层告警线作为当前告警线，根据所述偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值；
根据本层告警线的像素偏移值计算本层告警线上对应雷达点的坐标值；
根据所述对应雷达点的坐标值、以及该雷达点在预设绘制方向上前一个点的坐标值，计算所述对应雷达点的两个贝塞尔曲线控制点；
基于所述两个贝塞尔曲线控制点绘制所述前一个点到所述对应雷达点的贝赛尔曲线；
依次以预设绘制方向上下一个点作为所述对应雷达点，执行所述根据所述偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值的操作，直至形成闭合贝塞尔曲线；
基于预先设置的颜色填充规则，对各闭合贝塞尔曲线填充相应的颜色。
可选地，上述装置实施例中，所述绘制单元在本层告警线不是所述最外层告警线时，根据所述偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值时，具体用于：
判断最外层告警线上的对应雷达点向所述车辆中心偏移的偏移像素值是否小于本层告警线的距离提示阈值；
若所述偏移像素值小于本层告警线的距离提示阈值，本层告警线的像素偏移值为0；
否则，若所述偏移像素值不小于本层告警线的距离提示阈值，以所述偏移像素值与本层告警线的距离提示阈值之间的差值作为本层告警线的像素偏移值。
根据本发明实施例的又一个方面，提供的一种车辆周围物体的检测呈现系统，包括：
本发明上述任一实施例车辆周围物体的检测呈现装置；以及
雷达，用于采集车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息，所述物体位置点的数据信息包括物体点相对于所述车辆中心的方位与距离信息；
雷达数据库，用于存储由雷达上报的、车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息。
根据本发明实施例的再一个方面，提供的一种车辆，包括：上述任一实施例所述的车辆周围物体的检测呈现装置，或者所述的车辆周围物体的检测呈现系统。
基于本发明上述实施例提供的车辆周围物体的检测呈现方法、装置和系统、车辆，按照预设检测周期，从雷达数据库获取距离车辆最近的物体位置点的数据信息，判断最近的物体位置点到车辆中心的距离是否小于预设的告警距离阈值；若最近的物体位置点到车辆中心的距离小于预设的告警距离阈值，获取最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值；其中，呈现图像上包括车辆标识图片、以及分布于车辆周围的多层告警线，每层告警线分别对应于车辆周围到车辆中心的一个距离提示阈值，告警距离阈值为多层告警线中最外层告警线对应的距离提示阈值；根据偏移像素值重新绘制多层告警线；根据对应的像素点在呈现图像中显示最近的物体位置点标识、和代替多层告警线的重新绘制多层告警线。本发明实施例能够基于雷达检测车辆周边具有潜在碰撞危险物，并直观的呈现车辆周围危险物，并直观的呈现车辆周围是否存在危险物，通过图像形状变化使用户直观理解车辆外近距离物体的状态，以及各危险物到车辆的距离，显示直观、显示效果美观，可以以视觉图像形式呈现周围物体的风险等级，使驾驶员能够通过呈现图像判断周围的潜在危险物、距离和危险级别，便于驾驶员对下一步的驾驶行为作出判断，防止车辆出现事故和危险。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同描述一起用于解释本发明的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：
图1为本发明车辆周围物体的检测呈现方法一个实施例的流程图。
图2为本发明车辆周围物体的检测呈现方法另一个实施例的流程图。
图3为本发明车辆周围物体的检测呈现方法又一个实施例的流程图。
图4a～4e为本发明实施例中绘制贝赛尔曲线的示例图。
图5a～5h为本发明实施例中实际呈现图像的示例图。
图6为本发明车辆周围物体的检测呈现装置一个实施例的结构示意图。
图7为本发明车辆周围物体的检测呈现系统一个实施例的结构示意图。
图8为本发明一个具体应用实施例中的车辆的结构框图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本发明实施例可以应用于计算机系统/服务器，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与计算机系统/服务器一起使用的众所周知的计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统、大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。
计算机系统/服务器可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。
图1为本发明车辆周围物体的检测呈现方法一个实施例的流程图。如图1所示，该实施例的车辆周围物体的检测呈现方法包括：
102，按照预设检测周期，从雷达数据库获取距离车辆最近的物体位置点的数据信息。
其中，物体位置点的数据信息包括物体点相对于车辆中心的方位与距离信息；雷达数据库包括在本次检测周期内，由雷达上报的、车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息。
104，判断上述最近的物体位置点到车辆中心的距离是否小于预设的告警距离阈值。
若最近的物体位置点到车辆中心的距离小于预设的告警距离阈值，根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取上述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值。
其中，呈现图像上包括车辆标识图片、以及分布于车辆周围的多层告警线，每层告警线分别对应于车辆周围到车辆中心的一个距离提示阈值，告警距离阈值为多层告警线中最外层告警线对应的距离提示阈值。
106，根据偏移像素值重新绘制多层告警线。
108，根据对应的像素点在呈现图像中显示上述最近的物体位置点标识、和代替多层告警线的重新绘制多层告警线。
基于本发明上述实施例提供的车辆周围物体的检测呈现方法，按照预设检测周期，从雷达数据库获取距离车辆最近的物体位置点的数据信息，判断最近的物体位置点到车辆中心的距离是否小于预设的告警距离阈值；若最近的物体位置点到车辆中心的距离小于预设的告警距离阈值，获取最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值；其中，呈现图像上包括车辆标识图片、以及分布于车辆周围的多层告警线，每层告警线分别对应于车辆周围到车辆中心的一个距离提示阈值，告警距离阈值为多层告警线中最外层告警线对应的距离提示阈值；根据偏移像素值重新绘制多层告警线；根据对应的像素点在呈现图像中显示最近的物体位置点标识、和代替多层告警线的重新绘制多层告警线。本发明实施例能够基于雷达检测车辆周边具有潜在碰撞危险物，并直观的呈现车辆周围危险物，并直观的呈现车辆周围是否存在危险物，通过图像形状变化使用户直观理解车辆外近距离物体的状态，以及各危险物到车辆的距离，显示直观、显示效果美观，可以以视觉图像形式呈现周围物体的风险等级，使驾驶员能够通过呈现图像判断周围的潜在危险物、距离和危险级别，便于驾驶员对下一步的驾驶行为作出判断，防止车辆出现事故和危险。
图2为本发明车辆周围物体的检测呈现方法另一个实施例的流程图。如图2所示，该实施例的车辆周围物体的检测呈现方法包括：
202，按照预设检测周期，从雷达数据库获取距离车辆最近的物体位置点的数据信息。
其中，物体位置点的数据信息包括物体点相对于车辆中心的方位与距离信息。雷达数据库包括在本次检测周期内，由雷达上报的、车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息。
204，判断上述最近的物体位置点相对于上一检测周期内最近的物体位置点是否有变化。
若本检测周期内的上述最近的物体位置点相对于上一检测周期内最近的物体位置点有变化，执行操作206。否则，不执行本实施例的后续流程。
206，判断最近的物体位置点到车辆中心的距离是否小于预设的告警距离阈值。
若最近的物体位置点到车辆中心的距离小于预设的告警距离阈值，执行操作208。否则，若最近的物体位置点到车辆中心的距离不小于预设的告警距离阈值，执行操作210。
208，根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取上述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值。
其中，呈现图像上包括车辆标识图片、以及分布于车辆周围的多层告警线，每层告警线分别对应于车辆周围到车辆中心的一个距离提示阈值，告警距离阈值为多层告警线中最外层告警线对应的距离提示阈值。
之后，执行操作212。
210，根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取上述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点，并确定呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值为0。
212，根据预先设置的默认颜色值和物体位置点到达各告警线对应的距离提示阈值时的颜色值、以及上述偏移像素值，重新绘制多层告警线。
其中，默认颜色值为物体位置点未到达各告警线时各告警线的颜色值。
示例性地，该操作212可以通过如下方式实现：
根据预先设置的默认颜色值和物体位置点到达各告警线对应的距离提示阈值时的颜色值，根据偏移像素值重新绘制多层告警线，并根据预先设置的各层告警线对应的辅助点信息对绘制的多层告警线进行调整，使得各层告警线分别经过对应的一个以上辅助点，获得代替多层告警线的重新绘制多层告警线。
其中的辅助点信息包括辅助点距离车辆中心的像素值以及相对于车辆中心的方位。
通过增加额外的辅助点，可以使呈现图像达到更好的视觉效果。
214，根据对应的像素点在呈现图像中显示最近的物体位置点标识、和代替多层告警线的重新绘制多层告警线。
本发明实施例，可以在车辆上(例如仪表盘中)，通过圆环图形的形态以及颜色变化，体现车身外部物体的状态以及距离，从而体现周围的潜在碰撞风险的物体的风险评级，通过图像形状变化或颜色使用户直观理解车外近距离物体的状态，反馈周围物体的距离以视觉图像形式呈现周围物体的风险等级。
在本发明上述各车辆周围物体的检测呈现方法实施例的流程之前，还可以执行如下操作：
预先根据车辆上部署的雷达数量和位置、展示区域的大小、展示区域内车辆标识图片大小、告警线的层数、以及实际距离与像素点距离之间的对应关系，绘制车辆标识图片和各条告警线，获得呈现图像，并通过展示区域展示呈现图像。
其中，告警线的层数由距离提示阈值的数量确定，不同的告警线对应于到车辆中心不同的距离提示阈值，多层告警线从内层到外层对应的距离提示阈值依次增大。
例如，为车辆低速下，可以使用4距离提示阈值级别，分别为：2米，1.5米，1米及0.5米。如果车辆处在不同状态，上述距离提示阈值会发生变化，车速越大，距离提示阈值也会相应变大。
通过上述操作，可以先绘制车辆周围的有效距离范围内没有外部物体时的一个呈现图像，之后，可以按照预设检测周期执行本发明上述各车辆周围物体的检测呈现方法实施例，以按照预设检测周期检测并通过图像呈现车辆周围外近距离物体的状态和距离、危险等级。其中的预设检测周期可以根据车辆的速度确定，在该预设检测周期足够小时，可以实时呈现车辆周围外近距离物体的状态和距离、危险等级信息。
在本发明上述各车辆周围物体的检测呈现方法实施例的一个具体示例中，告警线具体为贝塞尔曲线。
则，本发明上述各实施例中，具体可以通过如下方式，根据偏移像素值重新绘制多层告警线：
分别以多层告警线中的每一层告警线作为当前告警线，根据偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值；
根据本层告警线的像素偏移值计算本层告警线上对应雷达点的坐标值；
根据对应雷达点的坐标值、以及该雷达点在预设绘制方向上前一个点的坐标值，计算对应雷达点的两个贝塞尔曲线控制点；
基于两个贝塞尔曲线控制点绘制前一个点到对应雷达点的贝赛尔曲线；
依次以预设绘制方向上下一个点作为对应雷达点，执行根据偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值的操作，直至形成闭合贝塞尔曲线；
基于预先设置的颜色填充规则，对各闭合贝塞尔曲线填充相应的颜色。
具体地，在上述具体示例中，当本层告警线是最外层告警线时，上述实施例中获取的偏移像素值便是该最外层告警线的像素偏移值。当本层告警线不是最外层告警线时，根据偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值操作，具体可以通过如下方式实现：
判断最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值是否小于本层告警线的距离提示阈值；
若偏移像素值小于本层告警线的距离提示阈值，本层告警线的像素偏移值为0；
否则，若偏移像素值不小于本层告警线的距离提示阈值，以偏移像素值与本层告警线的距离提示阈值之间的差值作为本层告警线的像素偏移值。
图3为本发明车辆周围物体的检测呈现方法又一个实施例的流程图。预先设置各常量值，即：各条告警线代表的距离提示阈值，实际距离与像素点距离之间的对应关系，未到达各告警线时各告警线的颜色值，物体位置点到达各告警线对应的距离提示阈值时的颜色值，各告警线上雷达点相对于车辆中心的角度及最外层告警线上各雷达点相对与车辆中心点的距离值，辅助点的数量、相对于车辆中心的距离和角度，等。
例如，一个应用实施例中在车辆上部署了8个雷达，即：在车辆前后方各部署了4个毫米波雷达，这8个雷达相对车辆中心的角度分别为：60、75、105、120、240、255、285、300。最外层告警线相对车辆中心的距离值分别为：210、221、221、210、210、221、221、210像素。同时为了达到更好的视点效果，分别在30、150、210、330角度上增设了4个辅助点，其距离车辆中心的距离值均为167像素。
如图3所示，本实施例以一个具体应用实例、绘制贝塞尔曲线为例，对本发明实施例进行一步说明，本领域技术人员基于本发明实施例的记载，可以获知本发明实施例的方案可以基于具体应用做出任意的调整和适应性修改。
302，按照预设检测周期，从雷达数据库获取距离车辆最近的物体位置点的数据信息。
其中，物体位置点的数据信息包括物体点相对于车辆中心的方位与距离信息；雷达数据库包括在本次检测周期内，由雷达上报的、车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息。
304，判断上述最近的物体位置点相对于上一检测周期内最近的物体位置点是否有变化。
若本检测周期内的上述最近的物体位置点相对于上一检测周期内最近的物体位置点有变化，执行操作306。否则，不执行本实施例的后续流程。
306，判断最近的物体位置点到车辆中心的距离是否小于预设的告警距离阈值。
若最近的物体位置点到车辆中心的距离小于预设的告警距离阈值，执行操作308。否则，若最近的物体位置点到车辆中心的距离不小于预设的告警距离阈值，执行操作310。
308，根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取上述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值。
其中，呈现图像上包括车辆标识图片、以及分布于车辆周围的多层告警线，每层告警线分别对应于车辆周围到车辆中心的一个距离提示阈值，告警距离阈值为多层告警线中最外层告警线对应的距离提示阈值。
之后，执行操作312。
310，根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取上述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点，并确定呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值为0。
312，分别以多层告警线中的每一层告警线作为当前告警线，根据偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值。
上述实施例中已经获取到最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值。当本层告警线不是最外层告警线时，根据偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值操作，具体可以通过如下方式实现：
判断最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值是否小于本层告警线的距离提示阈值；
若偏移像素值小于本层告警线的距离提示阈值，本层告警线的像素偏移值为0；
否则，若偏移像素值不小于本层告警线的距离提示阈值，以偏移像素值与本层告警线的距离提示阈值之间的差值作为本层告警线的像素偏移值。
即：当最外层告警线的像素偏移值小于本条告警线的距离提示阈值对应的像素距离值时，本条告警线的像素偏移值为0，否则，本条告警线的像素偏移值为最外层告警线的像素偏移值减去本条告警线的距离提示阈值对应的像素距离值。
314，根据本层告警线的像素偏移值计算本层告警线上对应雷达点的坐标值。
例如，可以通过如下公式计算本层告警线上对应雷达点的坐标值(X，Y)：
X＝(r-delta)*cosθ+X0
Y＝(r-delta)*sinθ+Y0
其中，r为：对应雷达点距离车辆中心的像素距离；delta为：对应雷达点的像素偏移值；θ为：对应雷达点相对于车辆中心对角度；X0为：车辆中心的x轴坐标；Y0为：车辆中心的y轴坐标。
316，根据对应雷达点的坐标值、以及该雷达点在预设绘制方向上前一个点的坐标值，计算对应雷达点的两个贝塞尔曲线控制点。
示例性地，可以通过如下方式计算对应雷达点的两个贝塞尔曲线控制点：
控制点1
cp1x＝Xi-1+(Xi-Xi-2)*a
cp1y＝Yi-i+(Yi-Yi-2)*b
控制点2
cp2x＝Xi-(Xi+1-Xi-1)*a
cp2y＝Yi-(Yi+1-Yi-1)*b
其中，各参数说明如下：
Xi：当前绘绘制点(即：对应雷达点)的x轴坐标
Yi：当前绘绘制点的y轴坐标
Xi-1：当前绘制点的前一个绘制点x轴坐标
Yi-1：当前绘制点的前一个绘制点y轴坐标
Xi-2：当前绘制点的前两个绘制点x轴坐标
Yi-2：当前绘制点的前两个绘制点x轴坐标
Xi+1：当前绘制点的后一个绘制点x轴坐标
Yi+1：当前绘制点的后一个绘制点y轴坐标
a和b为预先设置的常量值，例如a的可以取值0.17，b可以取值0.13。
318，基于两个贝塞尔曲线控制点绘制前一个点到对应雷达点的贝赛尔曲线。
320，依次以预设绘制方向上下一个点作为对应雷达点，执行312的操作，逐个绘制从当前雷达点的前一点开始到当前雷达点的贝塞尔曲线，接着再以下一个雷达点作为当前雷达点，绘制从当前雷达点开始到下一雷达点的贝塞尔曲线，直至形成本层告警线对应的闭合贝塞尔曲线。
322，基于预先设置的颜色填充规则，对各闭合贝塞尔曲线填充相应的颜色。
颜色填充规则例如可以是：偏移像素值为0的采用预先设置的默认颜色值，即：物体位置点未到达各告警线时各告警线的颜色值；物体位置点到达各告警线时采用预先设置的对应于距离提示阈值时的颜色值。
314，根据对应的像素点在呈现图像中显示最近的物体位置点标识、和代替多层告警线的重新绘制多层告警线。
本发明各实施例中的雷达具体可以包括但不限于以下任意一种多种：超声波雷达、毫米波雷达、64线雷达等。
具体应用中，雷达可以布置在车辆的前后左右位置，例如，可以在车辆上侧后方至少布置4个毫米波雷达，在车辆上前方至少布置4个毫米波雷达，以及在车辆的左右方各布置至少24个超声波雷达。其中，毫米波雷达测距距离较长，例如可以达到200米以上。
更具体地，在一个实施例中，毫米波雷达分别部署在车尾前左、前右、后左、后右，用于车辆侧后方的盲点侦测，其中，侧后方毫米波雷达具体可以是24G毫米波雷达。
4个前方毫米波雷达，用于前方做防碰撞预警和自适应巡航。其中，前方毫米波雷达具体可以是77G毫米波雷达。
可以分别在车辆前方设置至少12个超声波雷达，在车辆后方设置至少12个超声波雷达，用于倒车/泊车辅助，开关车门时车门周围障碍物检测、防止车门碰撞到其他物体，关车门时防止夹到人。
具体应用中，在车辆行驶状态的高速，即：车速大于设定速度值，可以通过8个毫米波雷达测量周围潜在危险物并呈现。在中低速，即：车速大于设定速度值，可以联合24个超声波雷达和8个毫米波雷达对车辆外部物体进行检测。其中，在车辆行驶的高、中低速状态，8颗毫米波雷达的权重分配较大，起到决定作用。在低速泊车状态，可以联合24个超声波雷达和8个毫米波雷达对车辆外部物体进行检测，此时24个超声波雷达的权重较大，占决定作用。如下表1所示，示出了24个超声波雷达和8个毫米波雷对车辆外部物体进行检测的一个适应情况示例。
表1
图4a～4e为本发明实施例中绘制贝赛尔曲线的示例图。如图4a所示，为正常状态下，未发现车辆周围存在潜在危险物时的一个呈现状态示例，图4b为检测到车辆周围存在潜在危险物或潜在危险对象后的一个状态示例。具体可以通过设置不同的颜色来呈现车辆周围的潜在危险物体的风险等级。如下表2所示，为风险等级及其对应的车辆周围潜在危险物体的风险等级的一个具体示例。图4c示出了初始状态下，未发现车辆周围存在潜在危险物时的贝塞尔曲线控制点。图4d示出了检测到潜在危险物后的贝塞尔曲线控制点的一个变化，以及计算的潜在危险物距离。图4e示出了检测到多个潜在危险物后的贝塞尔曲线控制点的一个变化，以及计算的潜在危险物距离。其中，上述贝塞尔曲线控制点仅用于对本发明实施例进行示例性图示说明，实际呈现图像上不显示这些贝塞尔曲线控制点。
表2
风险等级 颜色变化
低 白色
中 黄色
高 红色
图5a～5h为本发明实施例中实际呈现图像的示例图。其中，图5a表示当车辆右后方雷达上报的物体位置点距离在(2，1.5]区间时，呈现图像的一个实际显示效果。图5b表示当车辆右后方雷达上报的物体位置点距离在(1.5，1]区间时，呈现图像的一个实际显示效果。图5c表示当车辆右后方雷达上报的物体位置点距离在(1，0.5]区间时，呈现图像的一个实际显示效果。图5d表示当车辆右后方雷达上报的物体位置点距离在(0，0.5]区间时，呈现图像的一个实际显示效果。图5e表示当车辆右后方与右前方同时有雷达上报物体位置点时，呈现图像的一个实际显示效果。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
图6为本发明车辆周围物体的检测呈现装置一个实施例的结构示意图。该实施例的车辆周围物体的检测呈现装置可用于实现本发明上述各车辆周围物体的检测呈现方法实施例。如图6所示，该实施例的车辆周围物体的检测呈现装置包括：第一获取单元，判断单元，第二获取单元，绘制单元和显示单元。其中：
第一获取单元，用于按照预设检测周期，从雷达数据库获取距离车辆最近的物体位置点的数据信息，该物体位置点的数据信息包括物体点相对于车辆中心的方位与距离信息；雷达数据库包括由雷达上报的、车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息。
判断单元，用于判断上述最近的物体位置点到车辆中心的距离是否小于预设的告警距离阈值。
第二获取单元，用于根据判断单元的判断结果，若上述最近的物体位置点到车辆中心的距离小于预设的告警距离阈值，根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取上述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值；呈现图像上包括车辆标识图片、以及分布于车辆周围的多层告警线，每层告警线分别对应于车辆周围到车辆中心的一个距离提示阈值，告警距离阈值为多层告警线中最外层告警线对应的距离提示阈值。
绘制单元，用于根据偏移像素值重新绘制多层告警线。
显示单元，用于根据对应的像素点在呈现图像中显示最近的物体位置点标识、和代替多层告警线的重新绘制多层告警线。具体地，显示单元例如可以是车辆仪表盘、显示屏等。
基于本发明上述实施例提供的车辆周围物体的检测呈现装置，按照预设检测周期，从雷达数据库获取距离车辆最近的物体位置点的数据信息，判断最近的物体位置点到车辆中心的距离是否小于预设的告警距离阈值；若最近的物体位置点到车辆中心的距离小于预设的告警距离阈值，获取最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值；其中，呈现图像上包括车辆标识图片、以及分布于车辆周围的多层告警线，每层告警线分别对应于车辆周围到车辆中心的一个距离提示阈值，告警距离阈值为多层告警线中最外层告警线对应的距离提示阈值；根据偏移像素值重新绘制多层告警线；根据对应的像素点在呈现图像中显示最近的物体位置点标识、和代替多层告警线的重新绘制多层告警线。本发明实施例能够基于雷达检测车辆周边具有潜在碰撞危险物，并直观的呈现车辆周围危险物，并直观的呈现车辆周围是否存在危险物，通过图像形状变化使用户直观理解车辆外近距离物体的状态，以及各危险物到车辆的距离，显示直观、显示效果美观，可以以视觉图像形式呈现周围物体的风险等级，使驾驶员能够通过呈现图像判断周围的潜在危险物、距离和危险级别，便于驾驶员对下一步的驾驶行为作出判断，防止车辆出现事故和危险。
另外，在本发明车辆周围物体的检测呈现装置的另一个实施例中，判断单元，还可用于：从雷达数据库获取距离车辆最近的物体位置点的数据信息之后，判断最近的物体位置点相对于上一检测周期内最近的物体位置点是否有变化。相应地，该实施例中，第二获取单元，具体用于在上述最近的物体位置点相对于上一检测周期内最近的物体位置点有变化时，执行根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取上述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值的操作。
在本发明各车辆周围物体的检测呈现装置实施例的一个具体示例中，告警线具体为贝塞尔曲线。
在本发明各车辆周围物体的检测呈现装置实施例的另一个具体示例中，绘制单元，具体用于：
分别以多层告警线中的每一层告警线作为当前告警线，根据偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值；
根据本层告警线的像素偏移值计算本层告警线上对应雷达点的坐标值；
根据对应雷达点的坐标值、以及该雷达点在预设绘制方向上前一个点的坐标值，计算对应雷达点的两个贝塞尔曲线控制点；
基于两个贝塞尔曲线控制点绘制前一个点到对应雷达点的贝赛尔曲线；
依次以预设绘制方向上下一个点作为对应雷达点，执行根据偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值的操作，直至形成闭合贝塞尔曲线；以及
基于预先设置的颜色填充规则，对各闭合贝塞尔曲线填充相应的颜色。
具体地，在上述另一个具体示例中，绘制单元在本层告警线不是最外层告警线时，根据偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值时，具体用于：
判断最外层告警线上的对应雷达点向车辆中心偏移的偏移像素值是否小于本层告警线的距离提示阈值；
若偏移像素值小于本层告警线的距离提示阈值，本层告警线的像素偏移值为0；
否则，若偏移像素值不小于本层告警线的距离提示阈值，以偏移像素值与本层告警线的距离提示阈值之间的差值作为本层告警线的像素偏移值。
图7为本发明车辆周围物体的检测呈现系统一个实施例的结构示意图。该实施例的车辆周围物体的检测呈现系统可用于实现本发明上述各车辆周围物体的检测呈现方法实施例。如图7所示，该实施例的车辆周围物体的检测呈现系统包括：雷达，雷达数据库，以及本发明上述任一实施例的车辆周围物体的检测呈现装置。其中：
雷达，用于采集车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息，所述物体位置点的数据信息包括物体点相对于所述车辆中心的方位与距离信息；
雷达数据库，用于存储由雷达上报的、车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息。
基于本发明上述实施例提供的车辆周围物体的检测呈现系统，能够基于雷达检测车辆周边具有潜在碰撞危险物，并直观的呈现车辆周围危险物，并直观的呈现车辆周围是否存在危险物，通过图像形状变化使用户直观理解车辆外近距离物体的状态，以及各危险物到车辆的距离，显示直观、显示效果美观，可以以视觉图像形式呈现周围物体的风险等级，使驾驶员能够通过呈现图像判断周围的潜在危险物、距离和危险级别，便于驾驶员对下一步的驾驶行为作出判断，防止车辆出现事故和危险。
本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆可以包括本发明上述任一实施例的车辆周围物体的检测呈现装置、或者车辆周围物体的检测呈现系统。
基于本发明上述实施例提供的车辆，能够基于雷达检测车辆周边具有潜在碰撞危险物，并直观的呈现车辆周围危险物，并直观的呈现车辆周围是否存在危险物，通过图像形状变化使用户直观理解车辆外近距离物体的状态，以及各危险物到车辆的距离，显示直观、显示效果美观，可以以视觉图像形式呈现周围物体的风险等级，使驾驶员能够通过呈现图像判断周围的潜在危险物、距离和危险级别，便于驾驶员对下一步的驾驶行为作出判断，防止车辆出现事故和危险。
图8为本发明一个具体应用实施例中的车辆的结构框图。如图8所示，该车辆可以包括：中控模块、仪表盘、行车记录仪、HUD(Head Up Display，平视显示器)抬头显示器、智能车载信息娱乐系统、智能驾驶模块。本发明实施例的车辆周围物体的检测呈现装置具体可以设置在上述任一单元或模块中。
仪表盘具有12.3寸LCD显示设备，该仪表盘可以采用TI的J6 CPU；仪表盘的操作系统可以基于QNX嵌入式系统，仪表盘可以用于显示车辆状态、地图、车辆导航信息、车辆播放音乐等，所述车辆状态信息包括速度、转速、电量、胎压、车辆驻车、档位等。HUD抬头显示器可以显示GPS导航信息、导航路径信息、时间信息等。
在一个实施例中，智能驾驶模块可以用于处理与智能驾驶相关的操作，智能驾驶模块可以包括高级辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)、主动安全系统、注意力辅助系统(Attention Assist System，AAS)、疲劳警告系统(FatigueWarning System，FWS)、车辆智能声学报警系统(Acoustic Vehicle Alerting System，AVAS)等。车辆可以结合ADAS等进行智能驾驶，该智能驾驶可以是完全无人的驾驶，也可以是驾驶员进行驾驶控制的辅助并线、车道偏移等高级辅助驾驶功能。
中控装置可以由多个模块组成，主要可以包括：主板；SATA(Serial AdvancedTechnology Attachment，串行高级技术附件)模块，连接到如SSD的存储设备，可以用来存储数据信息；AM(Amplitude Modulation，调幅)/FM(Frequency Modulation，调频)模块，为车辆提供收音机的功能；功放模块，用于声音处理；WIFI(Wireless-Fidelity，无线保真)/Bluetooth模块，为车辆提供WIFI/Bluetooth的服务；LTE(Long Term Evolution，长期演进)通信模块，为车辆提供与电信运营商的通信功能；电源模块，电源模块为该中控装置提供电源；Switch转接模块，该Switch转接模块可以作为一种可扩展的接口连接多种传感器，例如如果需要添加夜视功能传感器、PM2.5功能传感器，可以通过该Switch转接模块连接到中控装置的主板，以便中控装置的处理器进行数据处理，并将数据传输给中控显示器。
在一个实施例中，该车辆还包括环视摄像头、ADAS摄像头、夜视摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、ESR雷达等传感器。车辆硬件在生产后即挂载上述智能驾驶相关硬件，后期可以通过OTA升级使用上述硬件完善自动驾驶相关功能。
本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
可能以许多方式来实现本发明的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (15)

1.一种车辆周围物体的检测呈现方法，其特征在于，包括：
按照预设检测周期，从雷达数据库获取距离所述车辆最近的物体位置点的数据信息，所述物体位置点的数据信息包括物体点相对于所述车辆中心的方位与距离信息；所述雷达数据库包括由雷达上报的、所述车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息；
判断所述最近的物体位置点到所述车辆中心的距离是否小于预设的告警距离阈值；
若最近的物体位置点到所述车辆中心的距离小于预设的告警距离阈值，根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取所述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向所述车辆中心偏移的偏移像素值；所述呈现图像上包括所述车辆标识图片、以及分布于所述车辆周围的多层告警线，每层告警线分别对应于所述车辆周围到所述车辆中心的一个距离提示阈值，所述告警距离阈值为所述多层告警线中最外层告警线对应的距离提示阈值；
根据所述偏移像素值重新绘制所述多层告警线；
根据所述对应的像素点在所述呈现图像中显示所述最近的物体位置点标识、和代替所述多层告警线的重新绘制所述多层告警线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从雷达数据库获取距离所述车辆最近的物体位置点的数据信息之后，还包括：
判断所述最近的物体位置点相对于上一检测周期内最近的物体位置点是否有变化；
若所述最近的物体位置点相对于上一检测周期内最近的物体位置点有变化，执行所述根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取所述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向所述车辆中心偏移的偏移像素值的操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述偏移像素值重新绘制所述多层告警线，包括：
根据预先设置的默认颜色值和物体位置点到达各告警线对应的距离提示阈值时的颜色值，根据所述偏移像素值重新绘制所述多层告警线；所述默认颜色值为物体位置点未到达各告警线时各告警线的颜色值。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
预先根据所述车辆上部署的雷达数量和位置、展示区域的大小、展示区域内车辆标识图片大小、告警线的层数、以及实际距离与像素点距离之间的对应关系，绘制所述车辆标识图片和各条告警线，获得呈现图像，并通过所述展示区域展示所述呈现图像；
所述告警线的层数由距离提示阈值的数量确定，不同的告警线对应于到所述车辆中心不同的距离提示阈值，多层告警线从内层到外层对应的距离提示阈值依次增大。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述绘制所述多层告警线，包括：
绘制所述多层告警线，并根据预先设置的各层告警线对应的辅助点信息对绘制的多层告警线进行调整，使得各层告警线分别经过对应的一个以上辅助点；
所述辅助点信息包括辅助点距离所述车辆中心的像素值以及相对于所述车辆中心的方位。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述告警线具体为贝塞尔曲线。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述偏移像素值重新绘制所述多层告警线，包括：
分别以所述多层告警线中的每一层告警线作为当前告警线，根据所述偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值；
根据本层告警线的像素偏移值计算本层告警线上对应雷达点的坐标值；
根据所述对应雷达点的坐标值、以及该雷达点在预设绘制方向上前一个点的坐标值，计算所述对应雷达点的两个贝塞尔曲线控制点；
基于所述两个贝塞尔曲线控制点绘制所述前一个点到所述对应雷达点的贝赛尔曲线；
依次以预设绘制方向上下一个点作为所述对应雷达点，执行所述根据所述偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值的操作，直至形成闭合贝塞尔曲线；
基于预先设置的颜色填充规则，对各闭合贝塞尔曲线填充相应的颜色。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，本层告警线不是所述最外层告警线时，根据所述偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值，包括：
判断最外层告警线上的对应雷达点向所述车辆中心偏移的偏移像素值是否小于本层告警线的距离提示阈值；
若所述偏移像素值小于本层告警线的距离提示阈值，本层告警线的像素偏移值为0；
否则，若所述偏移像素值不小于本层告警线的距离提示阈值，以所述偏移像素值与本层告警线的距离提示阈值之间的差值作为本层告警线的像素偏移值。
9.一种车辆周围物体的检测呈现装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于按照预设检测周期，从雷达数据库获取距离所述车辆最近的物体位置点的数据信息，所述物体位置点的数据信息包括物体点相对于所述车辆中心的方位与距离信息；所述雷达数据库包括由雷达上报的、所述车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息；
判断单元，用于判断所述最近的物体位置点到所述车辆中心的距离是否小于预设的告警距离阈值；
第二获取单元，用于根据判断单元的判断结果，若最近的物体位置点到所述车辆中心的距离小于预设的告警距离阈值，根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取所述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向所述车辆中心偏移的偏移像素值；所述呈现图像上包括所述车辆标识图片、以及分布于所述车辆周围的多层告警线，每层告警线分别对应于所述车辆周围到所述车辆中心的一个距离提示阈值，所述告警距离阈值为所述多层告警线中最外层告警线对应的距离提示阈值；
绘制单元，用于根据所述偏移像素值重新绘制所述多层告警线；
显示单元，用于根据所述对应的像素点在所述呈现图像中显示所述最近的物体位置点标识、和代替所述多层告警线的重新绘制所述多层告警线。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述判断单元，还用于：
从雷达数据库获取距离所述车辆最近的物体位置点的数据信息之后，判断所述最近的物体位置点相对于上一检测周期内最近的物体位置点是否有变化；
所述第二获取单元，具体用于在所述最近的物体位置点相对于上一检测周期内最近的物体位置点有变化时，执行所述根据预先设置的实际距离与像素点距离之间的对应关系，获取所述最近的物体位置点在呈现图像中对应的像素点、以及呈现图像中最外层告警线上的对应雷达点向所述车辆中心偏移的偏移像素值的操作。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述告警线具体为贝塞尔曲线。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述绘制单元，具体用于：
分别以所述多层告警线中的每一层告警线作为当前告警线，根据所述偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值；
根据本层告警线的像素偏移值计算本层告警线上对应雷达点的坐标值；
根据所述对应雷达点的坐标值、以及该雷达点在预设绘制方向上前一个点的坐标值，计算所述对应雷达点的两个贝塞尔曲线控制点；
基于所述两个贝塞尔曲线控制点绘制所述前一个点到所述对应雷达点的贝赛尔曲线；
依次以预设绘制方向上下一个点作为所述对应雷达点，执行所述根据所述偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值的操作，直至形成闭合贝塞尔曲线；
基于预先设置的颜色填充规则，对各闭合贝塞尔曲线填充相应的颜色。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述绘制单元在本层告警线不是所述最外层告警线时，根据所述偏移像素值确定本层告警线的像素偏移值时，具体用于：
判断最外层告警线上的对应雷达点向所述车辆中心偏移的偏移像素值是否小于本层告警线的距离提示阈值；
若所述偏移像素值小于本层告警线的距离提示阈值，本层告警线的像素偏移值为0；
否则，若所述偏移像素值不小于本层告警线的距离提示阈值，以所述偏移像素值与本层告警线的距离提示阈值之间的差值作为本层告警线的像素偏移值。
14.一种车辆周围物体的检测呈现系统，其特征在于，包括：
权利要求9至13任意一项所述的车辆周围物体的检测呈现装置；以及
雷达，用于采集车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息，所述物体位置点的数据信息包括物体点相对于所述车辆中心的方位与距离信息；
雷达数据库，用于存储由雷达上报的、车辆周围有效范围内各物体所在位置的物体位置点的数据信息。
15.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求9至13任意一项所述的车辆周围物体的检测呈现装置，或者权利要求14所述的车辆周围物体的检测呈现系统。
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