CN111611964A - 一种距离检测方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种距离检测方法及装置，该方法通过获取车辆的行驶环境图像，确定行驶环境图像的目标中心点以及获取标准行驶环境图像，并确定标准行驶环境图像的标准中心点；根据目标中心点和标准中心点判断行驶环境图像是否发生视角偏移；若行驶环境图像发生视角偏移，则根据标准中心点在行驶环境图像中确定修正中心点；根据行驶环境图像中的修正中心点与行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到车辆与目标物体之间的实际距离。由此可见，若行驶环境图像发生视角偏移，则根据标准行驶环境图像的标准中心点，对行驶环境图像的中心点进行修正，根据得到的修正中心点可以准确地计算车辆与目标物体之间的实际距离。
Description
技术领域
本申请涉及互联网技术领域，具体涉及一种距离检测方法及装置。
背景技术
在驾驶的过程中，需要通过对车辆附近的物体进行距离检测，确定物体与车辆之间的实际距离，以便根据实际距离对车辆的行驶状态进行调整。
目前，可以通过车辆拍摄的行驶环境图像的中心点与行驶环境图像中的目标物体之间的像素点距离，来确定实际的车辆与目标物体之间的实际距离。但是，当车辆在不平坦的道路上行驶时，会导致获取到的行驶环境图像视角发生偏移，使得行驶环境图像的中心点与目标物体之间的像素点距离不够准确，导致计算得到的车辆与目标物体之间的实际距离存在误差。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种距离检测方法及装置，能够较为准确地根据行驶环境图像得到车辆与目标物体的实际距离。
为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：
第一方面，本申请提供一种距离检测方法，所述方法包括：
获取车辆的行驶环境图像，确定所述行驶环境图像的目标中心点；所述行驶环境图像中具有目标物体；
获取标准行驶环境图像，确定所述标准行驶环境图像的标准中心点；其中，所述标准行驶环境图像为在获取所述行驶环境图像之前，最后获取到的未发生视角偏移的行驶环境图像；
根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移；
若所述行驶环境图像发生视角偏移，根据所述标准中心点在所述行驶环境图像中确定修正中心点；
根据所述行驶环境图像中的修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离。
可选的，所述根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移，包括：
获取所述目标中心点距离所述行驶环境图像的底边边界的第一距离；
获取所述标准中心点距离所述标准行驶环境图像的底边边界的第二距离；
获取所述第一距离与所述第二距离之间的距离偏差；
判断所述距离偏差是否大于预设距离阈值，若所述距离偏差大于所述预设距离阈值，则所述行驶环境图像发生视角偏移。
可选的，所述若所述行驶环境图像发生视角偏移，根据所述标准中心点确定修正中心点，包括：
若所述行驶环境图像发生视角偏移，确定所述行驶环境图像中的目标特征点；
根据所述目标特征点，确定所述标准行驶环境图像的标准特征点，确定所述标准中心点与所述标准特征点之间的第一相对位置关系；
根据所述第一相对位置关系以及所述行驶环境图像中的目标特征点，确定所述行驶环境图像中的修正中心点。
可选的，所述根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移，包括：
确定所述行驶环境图像中的目标特征点，确定所述目标中心点与所述目标特征点之间的第二相对位置关系；
根据所述目标特征点，确定所述标准行驶环境图像中的标准特征点；
确定所述标准中心点与所述标准特征点之间的第三相对位置关系；
计算所述第二相对位置关系与所述第三相对位置关系之间的位置偏差；
判断所述位置偏差是否大于预设位置阈值；若大于，则确定所述行驶环境图像发生视角偏移。
可选的，所述若所述行驶环境图像发生视角偏移，根据所述标准中心点确定修正中心点，包括：
根据所述第三相对位置关系以及所述行驶环境图像中的目标特征点，确定所述行驶环境图像中的修正中心点。
可选的，所述确定所述行驶环境图像中的目标特征点，包括：
对所述行驶环境图像进行物体识别，确定行驶环境图像中的静态物体，选取所述静态物体的标志点作为目标特征点。
可选的，所述确定所述行驶环境图像中的目标特征点，包括：
获取所述行驶环境图像中的物体的标志点；
对所述行驶环境图像进行物体识别，确定所述行驶环境图像中的动态物体，将所属于所述动态物体的标志点进行删除；
将更新后的标志点作为目标特征点。
可选的，根据所述行驶环境图像中所述修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离，包括：
确定在所述行驶环境图像中所述修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点数量；
根据所述像素点数量以及像素点与实际距离的对应关系，计算得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离。
第二方面，本申请提供一种距离检测装置，所述装置包括：
行驶环境图像获取单元，用于获取车辆的行驶环境图像，确定所述行驶环境图像的目标中心点；所述行驶环境图像中具有目标物体；
标准行驶环境图像获取单元，用于获取标准行驶环境图像，确定所述标准行驶环境图像的标准中心点；其中，所述标准行驶环境图像为在获取所述行驶环境图像之前，最后获取到的未发生视角偏移的行驶环境图像；
视角偏移判断单元，用于根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移；
修正中心点确定单元，用于若所述行驶环境图像发生视角偏移，根据所述标准中心点在所述行驶环境图像中确定修正中心点；
实际距离计算单元，用于根据所述行驶环境图像中的修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离。
第三方面，本申请提供一种用于距离检测的设备。
所述设备包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：
获取车辆的行驶环境图像，确定所述行驶环境图像的目标中心点；所述行驶环境图像中具有目标物体；
获取标准行驶环境图像，确定所述标准行驶环境图像的标准中心点；其中，所述标准行驶环境图像为在获取所述行驶环境图像之前，最后获取到的未发生视角偏移的行驶环境图像；
根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移；
若所述行驶环境图像发生视角偏移，根据所述标准中心点在所述行驶环境图像中确定修正中心点；
根据所述行驶环境图像中的修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离。
第四方面，本申请提供一种计算机可读介质。
一种计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得装置执行上述一个或多个所述的距离检测方法。
由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：
本申请实施例提供的距离检测方法，通过获取车辆的行驶环境图像，确定行驶环境图像的目标中心点；获取标准行驶环境图像并确定标准行驶环境图像的标准中心点，根据目标中心点和标准中心点判断行驶环境图像是否发生视角偏移；若行驶环境图像发生视角偏移，则根据标准中心点在行驶环境图像中确定修正中心点；根据行驶环境图像中的修正中心点与行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到车辆与目标物体之间的实际距离。由此可见，通过获取标准行驶环境图像的标准中心点，可以确定行驶环境图像是否发生视角偏移。若行驶环境图像发生视角偏移，则根据标准行驶环境图像的标准中心点，对行驶环境图像的中心点进行修正，根据得到的修正中心点可以准确地计算车辆与目标物体之间的实际距离，可以避免由于行驶环境图像的视角偏移所导致的检测到的车辆与目标物体之间的实际距离不准确的问题。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种距离检测方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种确定修正中心点的方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的另一种判断是否发生视角偏移的方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的一种距离检测装置的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解和解释本申请实施例提供的技术方案，下面将先对本申请的背景技术进行说明。
发明人在对传统的距离测量进行研究后发现，在进行车辆与目标物体之间的实际距离检测时，可以根据车辆的摄影设备获取到的该车辆的行驶环境图像确定车辆与目标物体之间的实际距离。可以通过在行驶环境图像中确定中心点，根据行驶环境图像的中心点与行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到车辆与目标物体之间的实际距离。但是，车辆在不平坦的道路上行驶时，摄影设备获取到的车辆的行驶环境图像的视角会发生偏移。此时行驶环境图像的中心点与行驶环境图像中的目标物体之间的像素点距离会存在误差，根据视角偏移的行驶环境图像得到的车辆与目标物体之间的实际距离不准确。
基于此，本申请实施例提供一种距离检测方法，首先，获取车辆的行驶环境图像，确定所述行驶环境图像的目标中心点；所述行驶环境图像中具有目标物体；获取标准行驶环境图像，确定所述标准行驶环境图像的标准中心点；其中，所述标准行驶环境图像为在获取所述行驶环境图像之前，最后获取到的未发生视角偏移的行驶环境图像；其次，根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移；若所述行驶环境图像发生视角偏移，根据所述标准中心点在所述行驶环境图像中确定修正中心点；最后，根据所述行驶环境图像中的修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离。
为了便于理解本申请实施例提供的技术方案，下面结合附图对本申请实施例提供的一种距离检测方法进行说明。
参见图1所示，该图为本申请实施例提供的一种距离检测方法的流程图，该方法包括步骤S101-S105。
S101：获取车辆的行驶环境图像，确定所述行驶环境图像的目标中心点；所述行驶环境图像中具有目标物体。
行驶环境图像是车辆在行驶的过程中通过车辆的摄影设备获取到的，具有当前车辆在行驶过程中的周边环境的图像。行驶环境图像可以是对应于车辆四周的行驶环境所获取的图像，也可以为车辆前方行驶环境所获取的图像。
行驶环境图像中具有目标物体，用于实现车辆与目标物体之间实际距离的检测。其中，目标物体可以是需要确定与车辆的距离的物体，可以为道路上的标杆、障碍物、其他车辆、行人等。
确定行驶环境图像的目标中心点，目标中心点可以是预先通过对摄影设备进行标定后得到的。在一种可能的实现方式中，目标中心点可以是无限远道路在行驶环境图像上的成像的中心点。通过确定无限远道路在行驶环境图像上成像的中心点，可以根据该中心点与行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，对应地计算得到车辆与目标物体之间的实际距离。
S102：获取标准行驶环境图像，确定所述标准行驶环境图像的标准中心点；其中，所述标准行驶环境图像为在获取所述行驶环境图像之前，最后获取到的未发生视角偏移的行驶环境图像。
可以理解的是，标准环境图像是未发生视角偏移的图像，并且为了保证标准行驶环境图像和行驶环境图像之间的关联度，可以将在获取行驶环境图像之前，最后获取到的未发生视角偏移的图像作为标准行驶环境图像。即得到该未发生视角偏移的行驶环境图像的时间，相比于其他未发生视角偏移的行驶环境图像，距离获取行驶环境图像的时间最近。在一种可能的实现方式中，可以在获取到行驶环境图像后获取前一帧行驶环境图像，若前一帧行驶环境图像是未发生视角偏移的图像，将其作为标准行驶环境图像；若前一帧行驶环境图像发生视角偏移，再获取前一帧的行驶环境图像，并进行是否发生视角偏移的判断，直至得到未发生视角偏移的行驶环境图像。
确定标准行驶环境图像的标准中心点，标准行驶环境图像的标准中心点的确定方法可以与行驶环境图像的目标中心点的确定方法一致。由于标准行驶环境图像未发生视角偏移，所以得到的标准中心点是较为准确的中心点。
S103：根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移。
在获取到目标中心点和标准中心点之后，根据目标中心点和标准中心点判断行驶环境图像是否发生视角偏移。可以理解的是，行驶环境图像的目标中心点可以反映该行驶环境图像的视角。当车辆行驶在颠簸的道路上时，车辆可能发生仰角或者是俯角的倾斜，导致获取到的行驶环境图像发生视角偏移，对应的行驶环境图像中的目标中心点可能会上移或者是下移。根据行驶环境图像的目标中心点和标准行驶环境图像的标准中心点，可以进行是否发生视角偏移的判断，从而确定行驶环境图像是否发生视角偏移。
可以理解的是，可以根据行驶环境图像的目标中心点和标准行驶环境图像的标准中心点，通过不同的方式进行行驶环境图像是否发生视角偏移的判断。本申请实施例提供了两种根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移的方法，具体实施方式请参见下文。
S104：若所述行驶环境图像发生视角偏移，根据所述标准中心点在所述行驶环境图像中确定修正中心点。
若行驶环境图像发生视角偏移，行驶环境图像的目标中心点并不是准确的中心点的位置，可以根据标准行驶环境图像的标准中心点进行中心点的修正，得到行驶环境图像的修正中心点。标准行驶环境图像与行驶环境图像获取的时间差距最小，通过标准行驶环境图像的标准中心点确定的修正中心点可以是较为准确的行驶环境图像的中心点。
修正中心点具体的可以是标准行驶环境图像的标准中心点在行驶环境图像中对应的中心点，可以根据标准中心点在标准行驶图像中的相对位置确定行驶环境图像中的修正中心点。
可以理解是，对应于不同的判断行驶环境图像是否发生视角偏移的方法，根据所述标准中心点在所述行驶环境图像中确定修正中心点的方法也不相同。本申请实施例还提供了两种根据所述标准中心点在所述行驶环境图像中确定修正中心点的方法，具体实施方式请参见下文。
在本申请实施例中，通过标准中心点可以对发生视角偏移的行驶环境图像进行中心点的修正，得到的修正中心点可以较为准确地反映行驶环境图像的中心点。通过修正中心点，可以实现对于行驶环境图像的视角的校正，并且可以根据修正中心点进行车辆与目标物体的实际距离的检测。由此得到的实际距离较为准确，并且通过标准行驶环境图像的标准中心点来确定修正中心点，可以在不借助其他传感器等设备直接对行驶环境图像进行中心点的调整，得到较为准确的车辆与目标物体的实际距离。
S105：根据所述行驶环境图像中的修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离。
得到的修正中心点是行驶环境图像的较为准确的中心点，获取修正中心点与目标物体之间的像素点距离，根据像素点距离得到车辆与目标物体之间的实际距离。
本申请实施例中不限定确定修正中心点与目标物体之间像素点距离的方法。在一种可能的实施方式中，可以选取行驶环境图像中目标物体对应的像素点，确定目标物体对应的像素点与修正中心点的像素点距离，进而确定车辆与目标物体之间的实际距离。
在一种可能的实施方式中，根据所述行驶环境图像中所述修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离，包括：
确定在所述行驶环境图像中所述修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点数量；
根据所述像素点数量以及像素点与实际距离的对应关系，计算得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离。
可以理解的是，行驶环境图像是由多个像素点组成的，通过确定修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点数量，可以确定修正中心点与行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离。根据像素点与实际距离的对应关系，以及像素点数量，就可以确定车辆与目标物体之间的实际距离。需要说明的是，像素点与实际距离的对应关系可以通过对车辆的摄影设备进行标定得到，本申请实施例不限定对于摄影设备的标定方法。
由上可知，本申请实施例提供了一种距离检测方法，通过获取标准行驶环境图像，并且确定标准行驶环境图像的标准中心点，利用标准中心点和行驶环境图像的目标中心点可以确定行驶环境图像是否发生视角偏移，若行驶环境图像发生视角偏移，根据标准中心点确定行驶环境图像的修正中心点，并根据修正中心点进行车辆与目标物体之间的实际距离的检测。通过获取标准行驶环境图像，以及确定标准中心点，可以利用标准中心点进行视角偏移的判断以及修正中心点的确定。一方面，可以通过修正中心点得到较为准确的车辆与目标物体之间的实际距离；另一方面，通过标准行驶环境图像就可以直接进行中心点的修正，无需通过其他设备来实现对于具有视角偏移的行驶环境图像的修正，降低了距离检测的成本。
基于上述S103，本申请实施例提供了两种根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移的方法。
在一种可能的实现方式中，可以通过判断目标中心点和标准中心点分别在行驶环境图像以及标准行驶环境图像中的相对位置来判断是否发生视角偏移。
本申请实施例提供的一种判断是否发生视角偏移的方法，可以包括以下三个步骤：
步骤一：获取所述目标中心点距离所述行驶环境图像的底边边界的第一距离。
当车辆发生颠簸时，获取的行驶环境图像会发生视角偏移，对应的目标中心点在行驶环境图像中的位置发生变化。例如，当车辆仰角倾斜时，获取的行驶环境图像的目标中心点的在行驶环境图像中的位置可能处于偏下的区域；当车辆俯角时，获取的行驶环境图像的目标中心点的在行驶环境图像中的位置可能处于偏上的区域。
可以理解的是，获取的行驶环境图像的图像规格是一定的，可以通过获取目标中心点与行驶环境图像的底边边界之间的距离确定目标中心点在行驶环境图像中的位置，便于后续与标准行驶环境图像中标准中心点的位置进行比较。
将获取到的目标中心点与行驶环境图像的底边边界的距离作为第一距离，本申请实施例不限定第一距离的具体表现形式，可以为像素点距离。
步骤二：获取所述标准中心点距离所述标准行驶环境图像的底边边界的第二距离。
将获取到的标准中心点与标准行驶环境图像的底边边界距离作为第二距离，以便根据目标中心点与标准中心点确定行驶环境图像是否发生视角偏移。
步骤三：获取所述第一距离与所述第二距离之间的距离偏差；判断所述距离偏差是否大于预设距离阈值，若所述距离偏差大于所述预设距离阈值，则所述行驶环境图像发生视角偏移。
可以理解的是，在车辆行驶的过程中，即使车辆在平坦的道路上行驶时，也会发生轻微的颠簸，对应的获取的行驶环境图像的中心点在行驶环境图像中的相对位置可能会发生移动。由此，可以设置预设距离阈值，将正常行驶导致的第一距离和第二距离之间的距离偏差进行排除。将第一距离与第二距离之间的距离偏差大于预设距离阈值的行驶环境图像判断为发生视角偏移的行驶环境图像。
基于上述内容可知，通过获取第一距离和第二距离，可以明确目标中心点在行驶环境图像中的相对位置以及标准中心点在行驶环境图像中的相对位置，通过判断第一距离和第二距离之间的距离偏差是否大于预设距离阈值，可以将正常行驶中轻微的视角不稳定的情况进行排除，确定发生视角偏移的行驶环境图像，可以实现较为快速地对行驶环境图像是否发生视角偏移进行判断。
对应于上述视角偏移的判断方法，本申请实施例还提供了一种确定修正中心点的方法，参见图2所示，该图为本申请实施例提供的一种确定修正中心点的方法的流程图，该方法包括步骤S201-S203。
S201：若所述行驶环境图像发生视角偏移，确定所述行驶环境图像中的目标特征点。
当行驶环境图像发生视角偏移时，需要对行驶环境图像中的目标中心点进行修正，得到较为准确的目标中心点，以便进行后续的车辆与目标物体之间的距离检测。
先确定行驶环境图像中的目标特征点，需要说明的是，目标特征点可以是根据行驶环境图像中的物体所确定的特征点。目标特征点的数量可以为一个或者多个。
可以理解的是，由于标准行驶环境图像是距离行驶环境图像最近的未发生视角偏移的图像，所以行驶环境图像与标准行驶环境图像之间的时间差较短，行驶环境图像中的物体具有一定的连续性。也就是说，出现在前一帧的行驶环境图像中的物体可能会在当前帧的行驶环境图像中出现。在较短的行驶过程中，中心点对应的实际位置，例如，无限远道路的中点，与实际的物体之间的相对位置关系较为固定。相应的，在行驶环境图像中中心点与物体之间的相对位置关系也较为固定。由此，可以通过确定行驶环境图像中的目标特征点以及对应的标准行驶环境图像中的标准特征点来确定修正中心点。
在一种可能的实现方式中，确定行驶环境图像中的目标特征点，可以包括：
对所述行驶环境图像进行物体识别，确定行驶环境图像中的静态物体，选取所述静态物体的标志点作为目标特征点。
本申请实施例不限定对于行驶环境图像中的物体识别的方法。当对行驶环境图像中的物体进行识别后，可以根据物体识别结果确定行驶环境图像中的静态物体。由于静态物体的实际位置较为固定，可以根据静态物体确定目标特征点。选取静态物体的标志点作为目标特征点，静态物体的标志点为静态物体上处于特殊位置的点。
例如，对行驶环境图像进行物体识别后得到识别结果为：前方车辆、红绿灯、路灯、行人、道路标志等。其中，红绿灯、路灯以及道路标志均属于静态物体。在进行目标特征点的选取时，可以选择处于特殊位置的标志点作为目标特征点。可以选择路灯灯顶的端点、道路标志的边缘点以及红绿灯灯杆杆顶的端点作为目标特征点。
在另一种可能的实现方式中，确定行驶环境图像中的目标特征点，可以包括：
获取所述行驶环境图像中的物体的标志点；对所述行驶环境图像进行物体识别，确定所述行驶环境图像中的动态物体，将所属于所述动态物体的标志点进行删除；将更新后的标志点作为目标特征点。
在本申请实施例中，可以先获取行驶环境图像中的物体的标志点，再进行物体识别，将不符合的标志点进行删除，将更新后的标志点作为目标特征点。
可以理解的是，动态物体的实际位置可能会随时发生变化，将动态物体的标志点作为目标特征点会导致确定的修正中心点不够准确。所以，当先选取行驶环境图像中的物体的标志点时，需要将属于动态物体的标志点进行删除，提高得到的修正中心点的准确度。另外，可能出现在行驶环境图像中的动态物体的种类相对于静态物体的种类数量相对较少，包括车辆、行人和动物等。相应的，动态物体的识别结果可能更加准确。通过先选取物体的标志点，再将属于动态物体的标志点进行删除，可以使得最终确定的目标特征点更加准确，避免由于目标特征点对应的物体实际位置发生变化，导致最终确定的修正中心点具有误差。
S202：根据所述目标特征点，确定所述标准行驶环境图像的标准特征点，确定所述标准中心点与所述标准特征点之间的第一相对位置关系。
根据目标特征点，可以在标准行驶环境图像中确定与目标特征点对应的标准特征点。标准特征点为在标准行驶环境图像中，与目标特征点对应的同一物体的同一标志点。例如，当一个目标特征点为路灯灯顶的端点时，对应的标准行驶环境图像的标准特征点为该路灯灯顶的端点。
本申请实施例中不限定根据目标特征点确定标准特征点的方法，在一种可能的实现方式中，可以通过特征点跟踪技术，确定标准行驶环境图像中的标准特征点。可以理解的是，标准特征点的数量应当对应的小于或者是等于目标特征点的数量。
在确定标准行驶环境图像的标准特征点后，确定标准中心点与标准特征点的第一相对位置关系。第一相对位置关系中可以包括标准中心点与标准特征点之间的距离，以及标准中心点对于标准特征点的相对方向。其中，标准中心点对于标准特征点的相对方向可以通过以标准特征点为原点，分别以水平方向和竖直方向为横纵轴建立的坐标系确定。通过标准中心点和标准特征点的第一相对位置关系，可以在确定标准特征点的位置的前提下确定对应的标准中心点的位置。
S203：根据所述第一相对位置关系以及所述行驶环境图像中的目标特征点，确定所述行驶环境图像中的修正中心点。
在确定第一相对位置关系后，根据第一相对位置关系和行驶环境图像中的目标特征点，可以确定修正中心点。具体的，可以将行驶环境图像中的目标特征点对应于第一相对位置关系中的标准特征点，将第一相对位置关系中标准中心点对应的点作为行驶环境图像中的修正中心点。得到的修正中心点为标准中心点在行驶环境图像中对应的点。
在本申请实施例中，由于目标特征点与标准特征点是对应的，并且对应于相同的实际位置较为固定的物体，可以根据第一相对位置关系以及目标特征点，确定标准中心点在行驶环境图像中相对应的点，也就是修正中心点。通过确定目标特征点、标准特征点以及第一相对位置关系，较为准确地确定修正中心点，使得得到的修正中心点可以表征正确的中心点的位置，从而得到较为准确的车辆与目标物体之间的实际距离。
在另一种可能的实现方式中，可以通过确定目标特征点与目标中心点之间的关系以及确定标准特征点与标准中心点之间的关系，判断行驶环境图像是否发生视角偏移。本申请实施例提供了另一种判断是否发生视角偏移的方法，参见图3所示，该图为本申请实施例提供的另一种判断是否发生视角偏移的方法的流程图，该方法包括步骤S301-S304。
S301：确定所述行驶环境图像中的目标特征点，确定所述目标中心点与所述目标特征点之间的第二相对位置关系。
在本申请实施例中，确定行驶环境图像中的目标特征点的方法与上述S201中确定行驶环境图像中的目标特征点的方法相同，在此不再赘述。
在确定行驶环境图像中的目标特征点之后，确定目标中心点与目标特征点之间的第二相对位置关系，其中，第二相对位置关系中可以包括目标中心点与目标特征点之间的距离以及目标中心点对于目标特征点的相对方向。其中，目标中心点对于目标特征点的相对方向可以通过以目标特征点为原点，分别以水平方向和竖直方向为横纵轴建立的坐标系确定。
S302：根据所述目标特征点，确定所述标准行驶环境图像中的标准特征点；确定所述标准中心点与所述标准特征点之间的第三相对位置关系。
在本申请实施例中，根据所述目标特征点确定所述标准行驶环境图像中的标准特征点的方法与上述S202中根据所述目标特征点确定所述标准行驶环境图像的标准特征点的方法相同；确定所述标准中心点与所述标准特征点之间的第三相对位置关系与上述S202中确定所述标准中心点与所述标准特征点之间的第三相对位置关系的方法相同，在此不再赘述。
S303：计算所述第二相对位置关系与所述第三相对位置关系之间的位置偏差。
在确定第二相对位置关系以及第三相对位置关系后，计算第二相对位置关系与第三相对位置关系之间的位置偏差。具体的，可以计算目标特征点与目标中心点之间距离和标准特征点与标准中心点之间距离的距离偏差，计算目标特征点与目标中心点之间相对方向和标准特征点与标准中心点之间相对方向的方向偏差。根据距离偏差和方向偏差可以得到第二相对位置关系与所述第三相对位置关系之间的位置偏差。可以理解的是，目标特征点和标准特征点之间是对应的，得到的位置偏差可以用于表征目标中心点和标准中心点之间的偏差。
S304：判断所述位置偏差是否大于预设位置阈值；若大于，则确定所述行驶环境图像发生视角偏移。
为了保证准确地判断行驶环境图像发生视角偏移，可以设置预设位置阈值，通过判断位置偏差是否大于预设位置阈值，将超出正常范围的位置偏差对应的行驶环境图像确定为发生视角偏移的行驶环境图像。通过设置预设位置阈值，可以将属于车辆正常行驶导致的位置偏差进行排除，从而更为准确地判断行驶环境图像是否发生视角偏移。
在本申请实施例中，确定目标特征点、目标特征点与目标中心点之间的第二相对位置关系、标准特征点、以及标准特征点与标准中心点之间的第三相对位置关系。通过第二相对位置关系和第三相对位置关系之间的位置偏差与预设位置阈值之间的关系，判断行驶环境图像是否发生视角偏移。通过第二相对位置关系和第三相对位置关系之间的位置偏差，可以更为准确地判断行驶环境图像是否发生视角偏移。
对应于上述视角偏移的判断方法，本申请实施例还提供了另一种确定修正中心点的方法，包括：
根据所述第三相对位置关系以及所述行驶环境图像中的目标特征点，确定所述行驶环境图像中的修正中心点。
在本申请实施例中，根据所述第三相对位置关系以及所述行驶环境图像中的目标特征点，确定所述行驶环境图像中的修正中心点的方法与上述S203中根据所述第一相对位置关系以及所述行驶环境图像中的目标特征点，确定所述行驶环境图像中的修正中心点的方法相同，在此不再赘述。
在本申请实施例中，通过第三相对位置关系，确定修正中心点。可以在在确定行驶环境图像发生视角偏移之后，直接根据第三相对位置关系以及目标特征点确定修正中心点。由此可以得到修正后更为准确的行驶环境图像的修正中心点，并通过修正中心点可以得到准确程度较高的车辆与目标物体之间的实际距离。
本申请实施例对一种距离检测装置进行介绍。参见图4，该图为本申请实施例提供的一种距离检测装置的结构示意图。
行驶环境图像获取单元401，用于获取车辆的行驶环境图像，确定所述行驶环境图像的目标中心点；所述行驶环境图像中具有目标物体；
标准行驶环境图像获取单元402，用于获取标准行驶环境图像，确定所述标准行驶环境图像的标准中心点；其中，所述标准行驶环境图像为在获取所述行驶环境图像之前，最后获取到的未发生视角偏移的行驶环境图像；
视角偏移判断单元403，用于根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移；
修正中心点确定单元404，用于若所述行驶环境图像发生视角偏移，根据所述标准中心点在所述行驶环境图像中确定修正中心点；
实际距离计算单元405，用于根据所述行驶环境图像中的修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离。
可选的，所述视角偏移判断单元403，包括：
第一距离获取子单元，用于获取所述目标中心点距离所述行驶环境图像的底边边界的第一距离；
第二距离获取子单元，用于获取所述标准中心点距离所述标准行驶环境图像的底边边界的第二距离；
距离偏差判断子单元，用于获取所述第一距离与所述第二距离之间的距离偏差；判断所述距离偏差是否大于预设距离阈值，若所述距离偏差大于所述预设距离阈值，则所述行驶环境图像发生视角偏移。
可选的，所述修正中心点确定单元404，包括：
目标特征点确定子单元，用于若所述行驶环境图像发生视角偏移，确定所述行驶环境图像中的目标特征点；
第一相对位置关系确定子单元，用于根据所述目标特征点，确定所述标准行驶环境图像的标准特征点，确定所述标准中心点与所述标准特征点之间的第一相对位置关系；
第一修正中心点确定子单元，用于根据所述第一相对位置关系以及所述行驶环境图像中的目标特征点，确定所述行驶环境图像中的修正中心点。
可选的，所述视角偏移判断单元403，包括：
第二相对位置关系确定子单元，用于确定所述行驶环境图像中的目标特征点，确定所述目标中心点与所述目标特征点之间的第二相对位置关系；
第三相对位置关系确定子单元，用于根据所述目标特征点，确定所述标准行驶环境图像中的标准特征点；
确定所述标准中心点与所述标准特征点之间的第三相对位置关系；
位置偏差计算子单元，用于计算所述第二相对位置关系与所述第三相对位置关系之间的位置偏差；
确定单元，用于判断所述位置偏差是否大于预设阈值；若大于，则确定所述行驶环境图像发生视角偏移。
可选的，所述修正中心点确定单元404，具体用于根据所述第三相对位置关系以及所述行驶环境图像中的目标特征点，确定所述行驶环境图像中的修正中心点。
可选的，所述第二相对位置关系确定子单元，具体用于对所述行驶环境图像进行物体识别，确定行驶环境图像中的静态物体，选取所述静态物体的标志点作为目标特征点，确定所述目标中心点与所述目标特征点之间的第二相对位置关系。
可选的，所述第二相对位置关系确定子单元，具体用于对所述行驶环境图像进行物体识别，获取所述行驶环境图像中的物体的标志点；
对所述行驶环境图像进行物体识别，确定所述行驶环境图像中的动态物体，将所属于所述动态物体的标志点进行删除；
将更新后的标志点作为目标特征点。
可选的，所述目标特征点确定子单元，具体用于若所述行驶环境图像发生视角偏移，对所述行驶环境图像进行物体识别，确定行驶环境图像中的静态物体，选取所述静态物体的标志点作为目标特征点。
可选的，所述目标特征点确定子单元，具体用于若所述行驶环境图像发生视角偏移，获取所述行驶环境图像中的物体的标志点；
对所述行驶环境图像进行物体识别，确定所述行驶环境图像中的动态物体，将所属于所述动态物体的标志点进行删除；
将更新后的标志点作为目标特征点。
可选的，所述实际距离计算单元405，包括：
像素点数量确定子单元，用于确定在所述行驶环境图像中所述修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点数量；
实际距离确定子单元，用于根据所述像素点数量以及像素点与实际距离的对应关系，计算得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离。
本申请实施例对一种用于距离检测的设备进行介绍。
一种用于距离检测的设备，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：
获取车辆的行驶环境图像，确定所述行驶环境图像的目标中心点；所述行驶环境图像中具有目标物体；
获取标准行驶环境图像，确定所述标准行驶环境图像的标准中心点；其中，所述标准行驶环境图像为在获取所述行驶环境图像之前，最后获取到的未发生视角偏移的行驶环境图像；
根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移；
若所述行驶环境图像发生视角偏移，根据所述标准中心点在所述行驶环境图像中确定修正中心点；
根据所述行驶环境图像中的修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离。
另外，本申请实施例对一种计算机可读介质进行介绍。
一种计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得装置执行上述距离检测方法。
需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (11)
1.一种距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的行驶环境图像，确定所述行驶环境图像的目标中心点；所述行驶环境图像中具有目标物体；
获取标准行驶环境图像，确定所述标准行驶环境图像的标准中心点；其中，所述标准行驶环境图像为在获取所述行驶环境图像之前，最后获取到的未发生视角偏移的行驶环境图像；
根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移；
若所述行驶环境图像发生视角偏移，根据所述标准中心点在所述行驶环境图像中确定修正中心点；
根据所述行驶环境图像中的修正中心点与所述行驶环境图像中的目标物体之间的像素点距离，得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移，包括：
获取所述目标中心点距离所述行驶环境图像的底边边界的第一距离；
获取所述标准中心点距离所述标准行驶环境图像的底边边界的第二距离；
获取所述第一距离与所述第二距离之间的距离偏差；
判断所述距离偏差是否大于预设距离阈值，若所述距离偏差大于所述预设距离阈值，则所述行驶环境图像发生视角偏移。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述行驶环境图像发生视角偏移，根据所述标准中心点确定修正中心点，包括：
若所述行驶环境图像发生视角偏移，确定所述行驶环境图像中的目标特征点；
根据所述目标特征点，确定所述标准行驶环境图像的标准特征点，确定所述标准中心点与所述标准特征点之间的第一相对位置关系；
根据所述第一相对位置关系以及所述行驶环境图像中的目标特征点，确定所述行驶环境图像中的修正中心点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移，包括：
确定所述行驶环境图像中的目标特征点，确定所述目标中心点与所述目标特征点之间的第二相对位置关系；
根据所述目标特征点，确定所述标准行驶环境图像中的标准特征点；
确定所述标准中心点与所述标准特征点之间的第三相对位置关系；
计算所述第二相对位置关系与所述第三相对位置关系之间的位置偏差；
判断所述位置偏差是否大于预设位置阈值；若大于，则确定所述行驶环境图像发生视角偏移。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述行驶环境图像发生视角偏移，根据所述标准中心点确定修正中心点，包括：
根据所述第三相对位置关系以及所述行驶环境图像中的目标特征点，确定所述行驶环境图像中的修正中心点。
6.根据权利要求3－5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述行驶环境图像中的目标特征点，包括：
对所述行驶环境图像进行物体识别，确定行驶环境图像中的静态物体，选取所述静态物体的标志点作为目标特征点。
7.根据权利要求3－5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述行驶环境图像中的目标特征点，包括：
获取所述行驶环境图像中的物体的标志点；
对所述行驶环境图像进行物体识别，确定所述行驶环境图像中的动态物体，将所属于所述动态物体的标志点进行删除；
将更新后的标志点作为目标特征点。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶环境图像中所述修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离，包括：
确定在所述行驶环境图像中所述修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点数量；
根据所述像素点数量以及像素点与实际距离的对应关系，计算得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离。
9.一种距离检测装置，其特征在于，所述装置包括：
行驶环境图像获取单元，用于获取车辆的行驶环境图像，确定所述行驶环境图像的目标中心点；所述行驶环境图像中具有目标物体；
标准行驶环境图像获取单元，用于获取标准行驶环境图像，确定所述标准行驶环境图像的标准中心点；其中，所述标准行驶环境图像为在获取所述行驶环境图像之前，最后获取到的未发生视角偏移的行驶环境图像；
视角偏移判断单元，用于根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移；
修正中心点确定单元，用于若所述行驶环境图像发生视角偏移，根据所述标准中心点在所述行驶环境图像中确定修正中心点；
实际距离计算单元，用于根据所述行驶环境图像中的修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离。
10.一种用于距离检测的设备，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：
获取车辆的行驶环境图像，确定所述行驶环境图像的目标中心点；所述行驶环境图像中具有目标物体；
获取标准行驶环境图像，确定所述标准行驶环境图像的标准中心点；其中，所述标准行驶环境图像为在获取所述行驶环境图像之前，最后获取到的未发生视角偏移的行驶环境图像；
根据所述目标中心点和所述标准中心点判断所述行驶环境图像是否发生视角偏移；
若所述行驶环境图像发生视角偏移，根据所述标准中心点在所述行驶环境图像中确定修正中心点；
根据所述行驶环境图像中的修正中心点与所述行驶环境图像中目标物体之间的像素点距离，得到所述车辆与所述目标物体之间的实际距离。
11.一种计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得装置执行权利要求1至8中一个或多个所述的距离检测方法。
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| CN202010475584.3A CN111611964A (zh) | 2020-05-29 | 2020-05-29 | 一种距离检测方法及装置 |
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|---|---|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112102408A (zh) * | 2020-09-09 | 2020-12-18 | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 | 单目视觉的尺度修正方法、装置及自动驾驶汽车 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN104199452A (zh) * | 2014-09-26 | 2014-12-10 | 上海未来伙伴机器人有限公司 | 移动机器人、移动机器人系统、移动及通信方法 |
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