CN106743555A - 一种用于轻质建材加工的抓料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于轻质建材加工的抓料机械手，属于建筑材料加工设备技术领域。抓料机械手包括轨道、移动装置和夹具。夹具包括夹具支架、多组夹持机构、伸缩机构。夹持机构两个为一组，每组夹持机构通过侧面中部与夹具支架的两个平行侧边对称活动连接。伸缩机构中第一伸缩机构两端分别与夹具支架顶部和移动装置连接。第二伸缩机构的两端分别与夹持机构的一端和夹具支架连接。每组夹持机构的底部均相向固定有通过第二伸缩机构推动绕夹持机构侧面中部与夹具支架活动连接处转动而相互靠近夹持住坯体或砌块的夹持部。该抓料机械手能够一次性转移经过多次切割成型后的砌块，减少了工人的工作量，大大提高了加工效率。

Description

一种用于轻质建材加工的抓料机械手

技术领域

本发明涉及一种用于轻质建材加工的抓料机械手，属于建筑材料加工设备技术领域。

背景技术

采用石粉、石硝、炉渣、工业废渣、水泥和发泡剂等材料制成的建筑砌块，具有质量轻、保温效果好、节省资源、成本低等诸多优点，逐渐成为一种主要的建筑材料。这种建筑砌块的加工往往是先加工出大型坯体，在通过切割装置进行分割，生产出适于适用的建筑原材料。切割过程中，往往需要多次切割才能获得所需要的砌块。而在多次切割过程中，常常需要将没有或者已经经过切割的坯体转移至其他切割平台或运输装置上。由于坯体在脱模过程中容易造成碎裂，表面不够整齐。同时经过切割后分离面增多，坯体稳定性变差，在转移过程中容易出现滑脱、松散，甚至是解体等问题。采用人工转移又存在劳动强度大，效率低等问题。而现有的能够起到抓料作用的机械手往往只能抓取单个物品，尚没有一种能够夹持有多个单体组成的相对松散组合体的夹持装置。

发明内容

为解决现有的砌块加工过程中，坯体在脱模、切割以及转移过程中，工作量大，效率低，缺少专用抓料转移设备的技术问题，本发明提供了一种用于轻质建材加工的抓料机械手

该机械手包括轨道2，与轨道2配合活动连接的移动装置1，通过伸缩机构33活动连接在移动装置1下面的夹具3；

所述夹具3包括夹具支架31、多组夹持机构32、伸缩机构33；

夹持机构32两个为一组，每组夹持机构32通过侧面中部与夹具支架32的两个平行侧边对称活动连接；

伸缩机构33包括第一伸缩机构331和第二伸缩机构332，第一伸缩机构331两端分别与夹具支架31顶部和移动装置1连接；

第二伸缩机构332的两端分别与夹持机构32的一端和夹具支架31连接；

每组夹持机构32的底部均相向固定有通过第二伸缩机构332推动或拉动下绕夹持机构32侧面中部与夹具支架32活动连接处转动而相互靠近夹持住坯体或砌块的夹持部321c；

所有夹持部321c均位于夹具支架32的下部。

优选地，夹持机构32还包括与伸缩机构33连接的控制装置34。

更优选地，控制装置34包括第一控制装置341和第二控制装置342，第一控制装置341与第二伸缩机构332连接，第二控制装置342与第一伸缩机构331连接。

优选地，所述夹持部321c的夹持面上还设有压力传感器。

优选地，移动装置1包括与轨道2配合活动连接的滚轮12，连接两侧滚轮12的传动杆15，与传动杆15连接的动力装置13，承载和固定动力装置13和第一伸缩装置331的承载平台11。

更优选地，还包括分别与夹持部321c上的压力传感器、第一控制装置341、第二控制装置342、动力装置13连锁的控制系统。

优选地，夹具支架31包括水平支架311和竖直支架312，水平支架311为矩形框架，竖直框架为长条凳型框架，竖直框架312的支腿底部分别固定在水平支架311的宽边中间。

更优选地，水平支架311的长边侧面上沿长度方向设有若干第一连接板311a；夹持机构32的侧面通过转轴或销与第一连接板311a上的通孔活动连接。

优选地，夹持机构32为长条形立方体结构，其一端通过第二连接板321a与第二伸缩机构332连接，另一端通过第三连接板321b与夹持部321c固定连接。

优选地，抓料机械手还包括用于固定轨道的立柱4或连接柱5。

优选地，抓料机械手还包括控制系统7，所述控制系统与动力装置13、伸缩结构33或控制机构34、以及夹持部321c上压传感器连锁。控制系统包括液压站或气压站，具有可编程PLC控制系统的计算机。具体使用具体的控制指令，本领技术人员可通过实际需求和具体情况编写。

相对于现有技术，本发明获得的有益效果是：

本发明所提供的抓料机械手具有多组对称设置的夹持组件，能够独立的夹持住每个被单独分割出来的坯体，能够有效避免切割后的砌块在夹持转给过程中松脱，以及同一夹持部件在夹持表面不够整齐而夹持不到某个砌块的问题。

本发明所提供的抓料机械手能够一次性转移经过多次切割成型后的砌块，减少了工人的工作量，大大提高了加工效率。

同时，本发明所提供的抓料机械手还具有结构简单，加工成本低，操作容易，使用方便。

本发明所提供的抓料机械手的夹具与轨道组合使用，在夹持坯体或砌块后能够即刻将转移至下一工序进行切割处理或者装箱出厂，可大幅提高生产企业的机械化自动化水平，大幅减低劳动强度，明显提高生产效率。

附图说明

图1为本发明一种优选方案中抓料机械手的立体结构示意图。

图2为本发明一种优选方案中抓料机械手的正视结构示意图。

图3为本发明一种优选方案中抓料机械手夹具的立体结构示意图。

图4为本发明一种优选方案中抓料机械手夹具的正视结构示意图。

图5为本发明一种优选方案中抓料机械手的正视结构示意图。

图6为本发明一种优选方案中抓料机械手的侧视结构示意图。

图中：1，移动装置；2，轨道；3，夹具；4，支柱；5，连接柱；6，上部平台；7，控制系统；11，承载平台；12，滚轮；13，动力装置；14，减速装置；15，传动杆；31，夹具支架；32，夹持机构；33，伸缩机构；34，控制机构；71，计算机；72，控制站；311，水平支架；312，竖直支架；321，夹持杆；331，第一伸缩机构；332，第二伸缩机构；341，第一控制装置；342，第二控制装置；311a，第一连接板；321a，第二连接板；321b，第三连接板；321c，夹持部。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细说明，但以下详细说明不视为对本发明的限定。

具体实施方式一

图1为本发明一种优选方案中抓料机械手的立体结构示意图(省略立柱4)。图2为本发明一种优选方案中抓料机械手的正视结构示意图。从图1和图2可知，该抓料机械手是由两条轨道2，一个与轨道2活动连接的移动装置1，夹具3以及立柱4组成。其中，移动装置1是由四个滚轮12，连接前部两个滚轮12的传动杆15，通过传动皮带或链条与传动杆15连接的动力装置13和减速装置14。其中，动力装置13为电机，减速装置14为减速机。动力装置13和减速装置14固定在承载平台11上。夹具3通过两个伸缩机构33与承载平台11活动连接，以实现夹具3的垂直位移。

图3为本发明一种优选方案中抓料机械手夹具的立体结构示意图。图4为本发明一种优选方案中抓料机械手夹具的正视结构示意图。从图3和图4中可知，该夹具是由夹具支架31、夹持机构32、伸缩机构33以及控制装置34组成。夹具支架31是由水平支架311和竖直支架312组成。水平支架311为矩形框架，竖直支架312为长条凳形框架，两条支腿的底部连接在水平支架311的宽边上部。在水平支架311的两条长边侧边通过第一连接板311a与6组夹持机构32活动连接。每组夹持机构32由两个夹持机构组成，每个夹持机构主体由一个长条形立方体形的夹持杆321，在夹持杆321的一端通过第二连接板321a与第二伸缩结构332连接，另一端通过第三连接板321b与夹持部321c连接。夹持部321c可在第二伸缩机构332的拖动下绕与第一连接板311a连接处旋转，向内夹紧砌块或坯体。在竖直支架312的顶部设有两个第一伸缩机构331，用于与承载平台11连接以便实现夹具的垂直运动。控制装置34包括与第二伸缩机构332连接的第一控制装置341连接，以及第一伸缩机构331连接的第二控制装置342。在夹持部321c的夹持面上设有压力传感器，可采集夹持过程中压力数据。

为实现对抓料机械手的自动控制，该抓料机械手还包括控制系统7，控制系统7包括安装有PLC可编程控制系统的计算机71和控制站72(图2)。控制站72可以是液压站，也可是气压站，具体使用何种控制站视生产过程中具体采用液压还是气压而定。控制系统7与压力传感器、控制机构34以及动力装置13连锁，以控制夹具的垂直运动、水平运动以及夹持的压力等。对于具体采用的控制程序，本领域技术人员可根据生产的实际需求，以及生产线上其他装置的具体布置情况而定。

具体实施方式二

本实施方式与具体实施方式一的不同之处在于：轨道2的两端通过连接柱5与上部平台6连接(图5)。其中，上部平台6可以是工厂厂房的横梁、屋顶，也可以是独立构建的二层或更高层平台。

具体实施方式三

本实施方式与具体实施方式一的不同之处在于：设有第一连接板311a的水平支架311与轨道2垂直(图6)。

虽然本发明已以较佳的实施例公开如上，但其并非用以限定本发明，任何熟悉此技术的人，在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做各种改动和修饰，因此本发明的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。

Claims (10)

1.一种用于轻质建材加工的抓料机械手，其特征在于，包括轨道(2)，与轨道(2)配合活动连接的移动装置(1)，通过伸缩机构(33)活动连接在移动装置(1)下面的夹具(3)；

所述夹具(3)包括夹具支架(31)、多组夹持机构(32)、伸缩机构(33)；

夹持机构(32)两个为一组，每组夹持机构(32)通过侧面中部与夹具支架(32)的两个平行侧边对称活动连接；

伸缩机构(33)包括第一伸缩机构(331)和第二伸缩机构(332)，第一伸缩机构(331)两端分别与夹具支架(31)顶部和移动装置(1)连接；

第二伸缩机构(332)的两端分别与夹持机构(32)的一端和夹具支架(31)连接；

每组夹持机构(32)的底部均相向固定有通过第二伸缩机构(332)推动或拉动下绕夹持机构(32)侧面中部与夹具支架(32)活动连接处转动而相互靠近夹持住坯体或砌块的夹持部(321c)；

所有夹持部(321c)均位于夹具支架(32)的下部。

2.根据权利要求1所述的一种用于轻质建材加工的抓料机械手，其特征在于，夹持机构(32)还包括与伸缩机构(33)连接的控制装置(34)。

3.根据权利要求2所述的一种用于轻质建材加工的抓料机械手，其特征在于，控制装置(34)包括第一控制装置(341)和第二控制装置(342)，第一控制装置(341)与第二伸缩机构(332)连接，第二控制装置(342)与第一伸缩机构(331)连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于轻质建材加工的抓料机械手，其特征在于，所述夹持部(321c)的夹持面上还设有压力传感器。

5.根据权利要求4所述的一种用于轻质建材加工的抓料机械手，其特征在于，移动装置(1)包括与轨道(2)配合活动连接的滚轮(12)，连接两侧滚轮(12)的传动杆(15)，与传动杆(15)连接的动力装置(13)，承载和固定动力装置(13)和第一伸缩装置(331)的承载平台(11)。

6.根据权利要求5所述的一种用于轻质建材加工的抓料机械手，其特征在于，还包括分别与夹持部(321c)上的压力传感器、第一控制装置(341)、第二控制装置(342)、动力装置(13)连锁的控制系统。

7.根据权利要求1所述的一种用于轻质建材加工的抓料机械手，其特征在于，夹具支架(31)包括水平支架(311)和竖直支架(312)，水平支架(311)为矩形框架，竖直框架为长条凳型框架，竖直框架(312)的支腿底部分别固定在水平支架(311)的宽边中间。

8.根据权利要求7所述的一种用于轻质建材加工的抓料机械手，其特征在于，水平支架(311)的长边侧面上沿长度方向设有若干第一连接板(311a)；夹持机构(32)的侧面通过转轴或销与第一连接板(311a)上的通孔活动连接。

9.根据权利要求1所述的一种用于轻质建材加工的抓料机械手，其特征在于，夹持机构(32)为长条形立方体结构，其一端通过第二连接板(321a)与第二伸缩机构(332)连接，另一端通过第三连接板(321b)与夹持部(321c)固定连接。

10.根据权利要求1-9所述的任一一种用于轻质建材加工的抓料机械手，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统(7)与动力装置(13)、伸缩结构(33)或控制机构(34)、以及夹持部(321c)上压传感器连锁。