CN106736483B

CN106736483B - 一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机

Info

Publication number: CN106736483B
Application number: CN201710002579.9A
Authority: CN
Inventors: 邓君; 徐红娇; 何楚亮
Original assignee: Dongguan University of Technology
Current assignee: Wangjiang Leichuang Technology Co ltd
Priority date: 2017-01-03
Filing date: 2017-01-03
Publication date: 2019-06-07
Anticipated expiration: 2037-01-03
Also published as: CN109693104A; CN109693104B; CN106736483A

Abstract

本发明涉及一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机；它包括机架和配电控制箱，机架上设置有载料装置，载料装置上配合有锁螺丝装置，载料装置包括设置在机架上相互配合的转盘电机和转盘转轴，转盘转轴上设置有转盘，转盘的上部设置有与顶盖的配合槽配合的凸块，下部均匀的开设有转盘卡齿，机架上设置有转盘卡位气缸，转盘卡位气缸连接有与转盘卡齿配合的转盘卡位块；本发明的目的是提供一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机，采用转盘用于顶盖的载料，并且在转盘上设置有与顶盖配合槽配合的凸块，确保顶盖在转动的时候不会和转盘产生相对的转动，无需移动锁螺丝装置，定位方便，锁螺丝效率高，能够实现低成本的生产。

Description

一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机

技术领域

本发明涉及爬行机械人零部件加工领域，尤其涉及一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机。

背景技术

随着机械化程度的推进，各行各业都采用了机械人作业，尤其是攀爬领域，大多都会用到爬行机械人进行作业，爬行机械人大多都会设置有顶盖，顶盖大多如图3所示，有一个配合槽，盖板上对称设置有多组螺纹孔，需要在螺纹孔内打入螺丝母钉。

目前，对产品进行打螺丝操作多通过手动人工完成或者通过单轴打螺丝机进行；当采用手动人工完成时，工人手持电批或气批，并由人工把螺丝放入螺丝孔位后再进行锁付作业，显然，这样的操作较为繁锁且效率低下，当采用单轴打螺丝机时，电批或气批需要在多个螺丝孔位间反复移动作业，这对于螺丝较多的顶盖产品而言，同样生产效率较低，不利于降低生产成本，同时对造成每次打螺丝时定位繁琐，容易出现较大的误差。

发明内容

本发明的目的是提供一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机，采用转盘用于顶盖的载料，并且在转盘上设置有与顶盖配合槽配合的凸块，确保顶盖在转动的时候不会和转盘产生相对的转动，无需移动锁螺丝装置，定位方便，锁螺丝效率高，能够实现低成本的生产。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机，它包括机架（1）和配电控制箱（2），所述的机架（1）上设置有载料装置（3），所述的载料装置（3）上配合有锁螺丝装置（4），所述的载料装置（3）包括设置在机架（1）上相互配合的转盘电机（7）和转盘转轴（8），所述的转盘转轴（8）上设置有转盘（9），所述的转盘（9）的上部设置有与顶盖（13）的配合槽配合的凸块，下部均匀的开设有转盘卡齿（10），所述的机架（1）上设置有转盘卡位气缸（11），所述的转盘卡位气缸（11）连接有与转盘卡齿（10）配合的转盘卡位块（12），所述的转盘电机（7）、转盘卡位气缸（11）和锁螺丝装置（4）连接到配电控制箱（2）。

进一步的，所述的锁螺丝装置（4）包括设置在机架（1）上的锁螺丝升降气缸，所述的锁螺丝升降气缸连接有锁螺丝升降座（14），且锁螺丝升降座（14）与机架（1）上设置的锁螺丝升降滑轨（15）配合，所述的锁螺丝升降座（14）上设置有锁螺丝器，所述的锁螺丝器包括设置在锁螺丝升降座（14）上且相互配合的锁螺丝电机（16）和锁螺丝转轴（28），所述的锁螺丝转轴（28）的下方连接有和转盘（9）上的顶盖（13）上放置的母钉配合的锁螺丝拧头（17），所述的锁螺丝升降气缸和锁螺丝电机（16）连接到配电控制箱（2）。

进一步的，所述的锁螺丝升降座（14）的中部设置有向下的CCD检测仪（18），所述的机架（1）上设置有与CCD检测仪（18）配合的检测限位座（19），所述的CCD检测仪（18）连接到配电控制箱（2）。

进一步的，所述的锁螺丝升降座（14）上对称设置有两组锁螺丝器，且两组锁螺丝器均连接有锁螺丝活动装置，所述的锁螺丝活动装置连接到配电控制箱（2）。

进一步的，所述的锁螺丝活动装置包括设置在锁螺丝升降座（14）上的左右调节齿轮（24），所述的左右调节齿轮（24）的上方和下方均配合有左右活动齿块（23），所述的左右活动齿块（23）与活动安装在锁螺丝升降座（14）上的左右调节座（25）配合，且其中一个左右调节座（25）连接有左右调节气缸（22），两组锁螺丝器分别安装在两个左右调节座（25）上，所述的左右调节气缸（22）连接到配电控制箱（2）。

进一步的，右侧的左右调节座（25）上还设置有锁螺丝定位气缸（20），所述的锁螺丝定位气缸（20）下方连接有定位升降块（21），且定位升降块（21）与右侧的锁螺丝拧头（17）固定连接，右侧的锁螺丝拧头（17）通过齿条和齿槽的配合方式套接在右侧的锁螺丝转轴（28）上，所述的锁螺丝定位气缸（20）连接到配电控制箱（2）。

进一步的，左侧的左右调节座（25）上设置有锁螺丝卡紧气缸（26），所述的锁螺丝卡紧气缸（26）下方连接有卡紧升降齿块（27），所述的卡紧升降齿块（27）与左侧的锁螺丝转轴（28）上设置的卡紧齿轮（29）配合，所述的锁螺丝卡紧气缸（26）连接到配电控制箱（2）。

进一步的，所述的载料装置（3）的右侧设置有上料装置（5），左侧设置有下料装置（6），且上料装置（5）和下料装置（6）均包括有与转盘（9）配合的送料装置（32），所述的送料装置（32）中部为与顶盖（13）的配合槽配合的卡位凸块（38），前后侧为送料滚筒（37），所述的上料装置（5）和下料装置（6）连接到配电控制箱（2）。

进一步的，所述的上料装置（5）包括设置在机架（1）上的上料升降气缸（35），所述的上料升降气缸（35）连接有上料升降座（36），所述的上料升降座（36）连接有送料装置（32），所述的下料装置（6）包括设置在机架（1）上并与送料装置（32）配合的下料转动气缸（30），且下料装置（6）的送料装置（32）的左侧通过下料铰接块（31）铰接在机架（1）上，右侧活动连接有可在机架（1）上升降的下料转动升降滑块（33），且右侧配合有下料斜槽（34），所述的上料升降气缸（35）和下料转动气缸（30）连接到配电控制箱（2）。

本发明的有益效果为：

1、采用转盘用于顶盖的载料，并且在转盘上设置有与顶盖配合槽配合的凸块，确保顶盖在转动的时候不会和转盘产生相对的转动，无需移动锁螺丝装置，定位方便，锁螺丝效率高，能够实现低成本的生产。

2、锁螺丝装置的结构简单，操作方便，能够实现精准的锁螺丝效果。

3、CCD检测仪的设计，可以检测锁螺丝的效果，同时还能够在锁螺丝之前进行精准定位。

4、两组锁螺丝器的设计，可以很好的针对顶盖这种中心对称的零件，进而能够同时进行两组母钉的锁螺丝安装，提高锁螺丝效率。

5、锁螺丝活动装置的结构简单，操作方便，并且能够使两组锁螺丝器沿着中心同步的相向或者背向移动，确保两组锁螺丝器能够同时与两组母钉配合实现同步锁螺丝。

6、锁螺丝定位气缸和定位升降块的设计，可以先通过定位升降块带动右侧的锁螺丝拧头对顶盖进行位置确定，进而减少锁螺丝升降气缸的上下升降次数，降低定位的能耗，同时提高定位的效率。

7、锁螺丝卡紧气缸和卡紧升降齿块的设计，可以确保左侧的锁螺丝装置快速的停止，配合右侧的锁螺丝定位升降块，进而能够实现快速的停止。

8、上料装置和下料装置的设置，方便了上下料，同时通过送料装置与载料装置配合，能够实现精准的上下料。

9、上料装置和下料装置的结构简单，操作方便，且能够很好的与其他加工装置进行对接。

附图说明

图1为一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机的立体示意图。

图2为载料装置的立体示意图。

图3为顶盖的立体示意图。

图4为锁螺丝装置的立体示意图。

图5为锁螺丝卡紧部分的立体示意图。

图6为下料装置的结构示意图。

图7为上料装置的立体示意图。

图中所示文字标注表示为：1、机架；2、配电控制箱；3、载料装置；4、锁螺丝装置；5、上料装置；6、下料装置；7、转盘电机；8、转盘转轴；9、转盘；10、转盘卡齿；11、转盘卡位气缸；12、转盘卡位块；13、顶盖；14、锁螺丝升降座；15、锁螺丝升降滑轨；16、锁螺丝电机；17、锁螺丝拧头；18、CCD检测仪；19、检测限位座；20、锁螺丝定位气缸；21、定位升降块；22、左右调节气缸；23、左右活动齿块；24、左右调节齿轮；25、左右调节座；26、锁螺丝卡紧气缸；27、卡紧升降齿块；28、锁螺丝转轴；29、卡紧齿轮；30、下料转动气缸；31、下料铰接块；32、送料装置；33、下料转动升降滑块；34、下料斜槽；35、上料升降气缸；36、上料升降座；37、送料滚筒；38、卡位凸块。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

如图1-图7所示，本发明的具体结构为：一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机，它包括机架1和配电控制箱2，所述的机架1上设置有载料装置3，所述的载料装置3上配合有锁螺丝装置4，所述的载料装置3包括设置在机架1上相互配合的转盘电机7和转盘转轴8，所述的转盘转轴8上设置有转盘9，所述的转盘9的上部设置有与顶盖13的配合槽配合的凸块，下部均匀的开设有转盘卡齿10，所述的机架1上设置有转盘卡位气缸11，所述的转盘卡位气缸11连接有与转盘卡齿10配合的转盘卡位块12，所述的转盘电机7、转盘卡位气缸11和锁螺丝装置4连接到配电控制箱2。

优选的，所述的锁螺丝装置4包括设置在机架1上的锁螺丝升降气缸，所述的锁螺丝升降气缸连接有锁螺丝升降座14，且锁螺丝升降座14与机架1上设置的锁螺丝升降滑轨15配合，所述的锁螺丝升降座14上设置有锁螺丝器，所述的锁螺丝器包括设置在锁螺丝升降座14上且相互配合的锁螺丝电机16和锁螺丝转轴28，所述的锁螺丝转轴28的下方连接有和转盘9上的顶盖13上放置的母钉配合的锁螺丝拧头17，所述的锁螺丝升降气缸和锁螺丝电机16连接到配电控制箱2。

优选的，所述的锁螺丝升降座14的中部设置有向下的CCD检测仪18，所述的机架1上设置有与CCD检测仪18配合的检测限位座19，所述的CCD检测仪18连接到配电控制箱2。

优选的，所述的锁螺丝升降座14上对称设置有两组锁螺丝器，且两组锁螺丝器均连接有锁螺丝活动装置，所述的锁螺丝活动装置连接到配电控制箱2。

优选的，所述的锁螺丝活动装置包括设置在锁螺丝升降座14上的左右调节齿轮24，所述的左右调节齿轮24的上方和下方均配合有左右活动齿块23，所述的左右活动齿块23与活动安装在锁螺丝升降座14上的左右调节座25配合，且其中一个左右调节座25连接有左右调节气缸22，两组锁螺丝器分别安装在两个左右调节座25上，所述的左右调节气缸22连接到配电控制箱2。

优选的，右侧的左右调节座25上还设置有锁螺丝定位气缸20，所述的锁螺丝定位气缸20下方连接有定位升降块21，且定位升降块21与右侧的锁螺丝拧头17固定连接，右侧的锁螺丝拧头17通过齿条和齿槽的配合方式套接在右侧的锁螺丝转轴28上，所述的锁螺丝定位气缸20连接到配电控制箱2。

优选的，左侧的左右调节座25上设置有锁螺丝卡紧气缸26，所述的锁螺丝卡紧气缸26下方连接有卡紧升降齿块27，所述的卡紧升降齿块27与左侧的锁螺丝转轴28上设置的卡紧齿轮29配合，所述的锁螺丝卡紧气缸26连接到配电控制箱2。

优选的，所述的载料装置3的右侧设置有上料装置5，左侧设置有下料装置6，且上料装置5和下料装置6均包括有与转盘9配合的送料装置32，所述的送料装置32中部为与顶盖13的配合槽配合的卡位凸块38，前后侧为送料滚筒37，所述的上料装置5和下料装置6连接到配电控制箱2。

优选的，所述的上料装置5包括设置在机架1上的上料升降气缸35，所述的上料升降气缸35连接有上料升降座36，所述的上料升降座36连接有送料装置32，所述的下料装置6包括设置在机架1上并与送料装置32配合的下料转动气缸30，且下料装置6的送料装置32的左侧通过下料铰接块31铰接在机架1上，右侧活动连接有可在机架1上升降的下料转动升降滑块33，且右侧配合有下料斜槽34，所述的上料升降气缸35和下料转动气缸30连接到配电控制箱2。

具体使用时，先通过上料升降气缸35带动上料装置5的输送装置32上升，进而使其与顶盖13的放母钉装置配合，使放有母钉的顶盖13进入到输送装置32上，然后再通过上料升降气缸35带动输送装置32下降，使顶盖13输送到转盘9上，之后通过转盘电机9调节顶盖13的位置，之后通过锁螺丝定位气缸20带动右侧的锁螺丝拧头17与顶盖13进行定位，定位准确后，通过转盘卡位气缸11带动转盘卡位块12与转盘卡位齿10进行配合，然后再使锁螺丝定位气缸20回复原位，之后锁螺丝升降气缸带动锁螺丝升降座14整体下降，进而使两组锁螺丝拧头17与顶盖13配合，通过锁螺丝电机16带动锁螺丝拧头17转动完成母钉的螺纹安装，之后通过锁螺丝卡紧气缸26带动锁螺丝升降齿块27与卡紧齿轮29配合，实现左侧的锁螺丝器快速停止，同时通过锁螺丝定位气缸20带动锁螺丝拧头17上升，之后再通过锁螺丝升降气缸带动整体回复原位，然后将转盘卡位块12与转盘卡位齿10分开，之后使转盘9转动一格，重复上述操作，当所有母钉安装完成后，通过左侧的锁螺丝器往左移动带动顶盖向左脱离转盘9进入到下料装置6的输送装置32上，然后通过下料转动气缸30使输送装置32与下料斜槽34对接，将锁螺丝好的顶盖送出。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机，它包括机架（1）和配电控制箱（2），其特征在于，所述的机架（1）上设置有载料装置（3），所述的载料装置（3）上配合有锁螺丝装置（4），所述的载料装置（3）包括设置在机架（1）上相互配合的转盘电机（7）和转盘转轴（8），所述的转盘转轴（8）上设置有转盘（9），所述的转盘（9）的上部设置有与顶盖（13）的配合槽配合的凸块，下部均匀的开设有转盘卡齿（10），所述的机架（1）上设置有转盘卡位气缸（11），所述的转盘卡位气缸（11）连接有与转盘卡齿（10）配合的转盘卡位块（12），所述的转盘电机（7）、转盘卡位气缸（11）和锁螺丝装置（4）连接到配电控制箱（2），所述的载料装置（3）的右侧设置有上料装置（5），左侧设置有下料装置（6），且上料装置（5）和下料装置（6）均包括有与转盘（9）配合的送料装置（32），所述的送料装置（32）中部为与顶盖（13）的配合槽配合的卡位凸块（38），前后侧为送料滚筒（37），所述的上料装置（5）和下料装置（6）连接到配电控制箱（2），所述的上料装置（5）包括设置在机架（1）上的上料升降气缸（35），所述的上料升降气缸（35）连接有上料升降座（36），所述的上料升降座（36）连接有送料装置（32），所述的下料装置（6）包括设置在机架（1）上并与送料装置（32）配合的下料转动气缸（30），且下料装置（6）的送料装置（32）的左侧通过下料铰接块（31）铰接在机架（1）上，右侧活动连接有可在机架（1）上升降的下料转动升降滑块（33），且右侧配合有下料斜槽（34），所述的上料升降气缸（35）和下料转动气缸（30）连接到配电控制箱（2）。

2.根据权利要求1所述的一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机，其特征在于，所述的锁螺丝装置（4）包括设置在机架（1）上的锁螺丝升降气缸，所述的锁螺丝升降气缸连接有锁螺丝升降座（14），且锁螺丝升降座（14）与机架（1）上设置的锁螺丝升降滑轨（15）配合，所述的锁螺丝升降座（14）上设置有锁螺丝器，所述的锁螺丝器包括设置在锁螺丝升降座（14）上且相互配合的锁螺丝电机（16）和锁螺丝转轴（28），所述的锁螺丝转轴（28）的下方连接有和转盘（9）上的顶盖（13）上放置的母钉配合的锁螺丝拧头（17），所述的锁螺丝升降气缸和锁螺丝电机（16）连接到配电控制箱（2）。

3.根据权利要求2所述的一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机，其特征在于，所述的锁螺丝升降座（14）的中部设置有向下的CCD检测仪（18），所述的机架（1）上设置有与CCD检测仪（18）配合的检测限位座（19），所述的CCD检测仪（18）连接到配电控制箱（2）。

4.根据权利要求2所述的一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机，其特征在于，所述的锁螺丝升降座（14）上对称设置有两组锁螺丝器，且两组锁螺丝器均连接有锁螺丝活动装置，所述的锁螺丝活动装置连接到配电控制箱（2）。

5.根据权利要求4所述的一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机，其特征在于，所述的锁螺丝活动装置包括设置在锁螺丝升降座（14）上的左右调节齿轮（24），所述的左右调节齿轮（24）的上方和下方均配合有左右活动齿块（23），所述的左右活动齿块（23）与活动安装在锁螺丝升降座（14）上的左右调节座（25）配合，且其中一个左右调节座（25）连接有左右调节气缸（22），两组锁螺丝器分别安装在两个左右调节座（25）上，所述的左右调节气缸（22）连接到配电控制箱（2）。

6.根据权利要求5所述的一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机，其特征在于，右侧的左右调节座（25）上还设置有锁螺丝定位气缸（20），所述的锁螺丝定位气缸（20）下方连接有定位升降块（21），且定位升降块（21）与右侧的锁螺丝拧头（17）固定连接，右侧的锁螺丝拧头（17）通过齿条和齿槽的配合方式套接在右侧的锁螺丝转轴（28）上，所述的锁螺丝定位气缸（20）连接到配电控制箱（2）。

7.根据权利要求6所述的一种爬行机械人顶盖旋转式锁螺丝机，其特征在于，左侧的左右调节座（25）上设置有锁螺丝卡紧气缸（26），所述的锁螺丝卡紧气缸（26）下方连接有卡紧升降齿块（27），所述的卡紧升降齿块（27）与左侧的锁螺丝转轴（28）上设置的卡紧齿轮（29）配合，所述的锁螺丝卡紧气缸（26）连接到配电控制箱（2）。