CN106715194B - 前照灯用光轴控制装置 - Google Patents

前照灯用光轴控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106715194B
CN106715194B CN201480081987.2A CN201480081987A CN106715194B CN 106715194 B CN106715194 B CN 106715194B CN 201480081987 A CN201480081987 A CN 201480081987A CN 106715194 B CN106715194 B CN 106715194B
Authority
CN
China
Prior art keywords
acceleration
vehicle
fore
angles
aft direction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201480081987.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106715194A (zh
Inventor
赤座光昭
山下利幸
大泽孝
辻田亘
伊藤恭彦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN106715194A publication Critical patent/CN106715194A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106715194B publication Critical patent/CN106715194B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/10—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to vehicle inclination, e.g. due to load distribution
    • B60Q1/115—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to vehicle inclination, e.g. due to load distribution by electric means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
    • F21S41/00—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
    • F21S41/60—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution
    • F21S41/65—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on light sources
    • F21S41/657—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on light sources by moving light sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/11—Linear movements of the vehicle
    • B60Q2300/112—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/11—Linear movements of the vehicle
    • B60Q2300/114—Vehicle acceleration or deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/11—Linear movements of the vehicle
    • B60Q2300/116—Vehicle at a stop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/13—Attitude of the vehicle body
    • B60Q2300/132—Pitch
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/32—Road surface or travel path
    • B60Q2300/324—Road inclination, e.g. uphill or downhill

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

前照灯用光轴控制装置(10)的控制部(15)具有预先设定的上下方向以及前后方向的基准加速度的信息，利用加速度传感器(2)，根据车辆行驶时检测到的前后方向的加速度信号和前后方向的基准加速度的差分与车辆行驶时检测到的上下方向的加速度信号和上下方向的基准加速度的差分之比来计算车辆相对于路面的倾斜角度即车辆角度，在将前后方向的差分设定为第一轴并将车辆角度设定为第二轴的坐标上，绘制多个该计算出的车辆角度来导出相当于前后方向的加速度变化量为零时的车辆角度，基于该导出的车辆角度来生成对前照灯(5L、5R)的光轴进行操作的信号。

Description

前照灯用光轴控制装置
技术领域
本发明涉及一种利用由加速度传感器检测到的加速度信号来对车载用前照灯的光轴进行控制的前照灯用光轴控制装置。
背景技术
在搭载于车辆的前照灯中，为了体现高设计性和高档感并同时提高夜间行驶时的安全性，作为光源，明亮的放电灯或对任意方向进行明亮发光的LED(发光二极管)正代替以往的卤素灯泡而得到普及。
在将上述明亮的光源搭载于车辆时，例如在搭乘者乘坐于后部座位或者在行李箱中堆积货物而导致车辆的后部下降而倾斜时，换言之，在车辆的前部上升导致前照灯的照射方向向上方倾斜时，为了防止对驾驶对面驶来的车辆的驾驶员造成眩光，并防止对面朝该前照灯的行人造成不适，需要降低前照灯的照射方向、即前照灯的光轴，以使光轴相对于路面保持固定。简而言之，在使用上述明亮光源的车辆中，需要搭载前照灯用光轴控制装置，该前照灯用光轴控制装置至少在因搭乘者乘车或货物堆积到行李箱而导致车辆倾斜并且前照灯的照射方向向上方变化时，降低该前照灯的照射方向，来恢复到变化前的照射方向。
另外，搭乘者的乘坐或货物的堆积在车辆停止时进行，车辆停止时的光轴控制成为该前照灯用光轴控制装置的主要控制。
另外，前照灯的光轴控制为了如上述那样在车辆在前后方向上倾斜时使前照灯的照射方向恢复到原来的方向，对光轴进行上下操作，以使车辆相对于路面的倾斜角度的变化抵消，因此，首先需要测定车辆相对于路面的倾斜角度。
以往，使用安装于车辆前后的悬挂(悬架装置)的行程传感器来测量前后悬挂的收缩量、即前后车轴部的下沉量，并基于该前后下沉量的差分和轴距的长度来计算车辆相对于路面的倾斜角度。
目前，除了使用安装于上述悬挂的行程传感器的结构以外，例如还探讨了专利文献1那样使用加速度传感器的结构。在使用该加速度传感器的结构中，容易对停止状态的车辆的倾斜角度的变化进行检测，容易对因搭乘者的上下车等引起的相对于初始倾斜角度的变化量进行累计来获得当前时刻的倾斜角度。另一方面，该加速度传感器的输出存在偏差以及该偏差的历时变化，上述累计得到的倾斜角度潜在有累计误差，因此存在对检测值以及变化进行累计而得到的倾斜角度的准确度较低的问题。因此，为了在长期间内将前照灯的光轴稳定地维持在正确的角度，需要对由加速度传感器检测到的加速度施加某些修正来确保准确度。
上述专利文献1的光轴控制装置使用车辆的前后方向和上下方向的2轴加速度传感器来提高车辆相对于路面的倾斜角度的准确度，并且为了进行合适的前照灯的光轴控制，除了车辆停止时的光轴控制以外，在车辆行驶时，也对加速度进行检测来进行光轴控制。上述专利文献1的光轴控制装置使用在车辆行驶时检测出的加速度来求出每一刻的加速度的变化方向，或者根据检测时刻不同的两个加速度来求出加速度的变化方向，从而计算车辆相对于路面的倾斜角度，并基于该相对于路面的倾斜角度的变化来控制光轴。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：
日本专利特开2012-106719号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
实际的车辆在加速时，其倾斜向车辆的前方上升或后方下降的方向变化，在减速时，其倾斜向车辆的前方下降或后方上升的方向变化。因此，加减速时加速度的变化方向并非直线状。
然而，上述专利文献1中，以无论车辆加速还是减速，车辆相对于路面的倾斜角度都不变化为前提，并如专利文献1的图4和图6那样以直线近似方式求出加减速时的加速度的变化方向。即，在利用上述专利文献1的方法求出的倾斜角度中未包含因车辆加减速而变化的倾斜，因此存在准确度较低的问题。
本发明为了解决上述问题而完成，其目的在于将因车辆加减速而变化的倾斜考虑在内，从而提高车辆相对于路面的倾斜角度的准确度。
解决技术问题所采用的技术方案
本发明的前照灯用光轴控制装置具备控制部，该控制部利用由搭载于车辆的加速度传感器检测到的上下方向以及前后方向的加速度信号，来计算表示车辆相对于路面的倾斜角度的车辆角度，并生成对前照灯的光轴进行操作的信号，控制部具有预先设定的上下方向以及前后方向的基准加速度的信息，根据由加速度传感器检测到的车辆行驶时前后方向的加速度信号和前后方向的基准加速度的差分与车辆行驶时的上下方向的加速度信号和上下方向的基准加速度的差分之比来计算车辆角度，在将前后方向的加速度信号与基准加速度的差分设定为第一轴并将车辆角度设定为第二轴的坐标上，绘制多个该计算出的车辆角度来导出相当于前后方向的加速度变化量为零时的车辆角度，基于该导出的车辆角度来生成对前照灯的光轴进行操作的信号。
发明效果
根据本发明，由于使用多个行驶时检测出的加速度信号来导出相当于前后方向的加速度变化量为零时的车辆角度、即停止状态或匀速行驶中的车辆角度，因此，即使车辆的倾斜因车辆加减速而产生变化，也能获得准确度高的车辆角度。此外，由于使用了加速度变化量，因此能减少加速度传感器的输出中潜在的偏差以及该偏差的历时变化带来的影响，能长期得到稳定的车辆角度。
附图说明
图1是表示本发明实施方式1的前照灯用光轴控制装置的结构例的框图。
图2是表示实施方式1的前照灯用光轴控制装置的车辆搭载例的图。
图3是对实施方式1中加速度与车辆角度的关系进行说明的图。
图4是对实施方式1中加速度与车辆角度的关系进行说明的图，示出车辆角度因加速度大小而不同的情况。
图5是对实施方式1中因加减速而变化的车辆的倾斜进行说明的图。
图6是对实施方式1中车辆角度相对于X轴方向的加速度变化量的关系的曲线图。
图7是表示实施方式1的前照灯用光轴控制装置的动作的流程图。
图8是对实施方式1中加速度传感器潜在的偏差进行说明的图。
图9是对实施方式1中加速度传感器潜在的偏差的历时变化进行说明的图。
图10是对实施方式1的前照灯用光轴控制装置的偏差修正方法进行说明的图。
图11是表示实施方式1的前照灯用光轴控制装置的初始设定方法的流程图。
图12是对实施方式1的前照灯用光轴控制装置的初始设定方法进行说明的图。
图13是表示实施方式1的前照灯用光轴控制装置的安装角度的设定方法的流程图。
图14是对本发明实施方式3的前照灯用光轴控制装置在计算车辆角度时使用的范围进行说明的图。
图15是对实施方式3中车辆振动时的加速度的变化进行说明的图。
具体实施方式
下面，为了更详细地说明本发明，根据附图对本发明的实施方式进行说明。
实施方式1
图1是表示实施方式1的前照灯用光轴控制装置10的构成例的框图。实施方式1的前照灯用光轴控制装置10包括电源部11、加速度信号输入部12、速度信号输入部13、车辆信息输入部14以及控制部15。控制部15包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)16、由半导体存储器等构成的存储部17以及光轴操作信号输出部18。
图2是表示将前照灯用光轴控制装置10搭载于车辆7的例子的图。车辆7中设置有具备对光轴方向进行调整的光轴操作装置6L、6R的左侧的前照灯5L以及右侧的前照灯5R、加速度传感器2、车速传感器3以及前照灯用光轴控制装置10。加速度传感器2对施加于车辆7的前后方向的加速度以及施加于车辆7的上下方向的加速度进行检测，从而输出加速度信号。车速传感器3对车辆7的车速进行检测，输出速度信号。
在图2(a)的示例中，前照灯用光轴控制装置10和加速度传感器2独立地构成。在图2(b)的例子中，前照灯用光轴控制装置10的内部收纳有加速度传感器2并构成为一体。在图2(c)的例子中，与加速度传感器2一体构成的前照灯用光轴控制装置10被收纳于其他车载电子组件8的内部。
前照灯用光轴控制装置10使对车辆7前方进行照射的左右的前照灯5L、5R的上下方向的光轴保持固定。
电源部11将车载电池1的电源提供给控制部15。加速度信号输入部12将加速度传感器2所输出的前后及上下方向的加速度信号输入到CPU16。速度信号输入部13将车速传感器3所输出的速度信号输入到CPU16。车辆信息输入部14将表示驾驶员对由点火开关、照明开关或调光开关等构成的车辆7的开关4进行的操作内容的车辆信息输入到CPU16。CPU16利用前后及上下方向的加速度信号和速度信号来计算车辆7相对于路面的倾斜角度(以下也称为车辆角度)，并生成用于抵消倾斜角度的变化的光轴操作信号。光轴操作信号输出部18将CPU16计算出的光轴操作信号输出到光轴操作装置6L、6R。
光轴操作装置6L、6R根据从前照灯用光轴控制装置10输入的光轴操作信号来进行光轴控制，通过操作前照灯5L、5R的光轴的角度，从而将车辆7的倾斜角度的变化抵消。由此，即使车辆7的倾斜角度变化，光轴也保持固定。
图3和图4是对加速度与车辆角度的关系进行说明的图。
本发明的说明中，使用以车辆7的上下方向为Z轴、以车辆7的前后方向为X轴的加速度测量系统，如图3(a)和图4(a)～图4(d)所示，用悬挂在弹簧上的摆锤的位置来表现施加于车辆7(该测量系统)的加速度的方向和大小。
此外，若将以与路面接触的前后左右的各个车轮的中心点为四个顶点的平面状的四边形视为假想的平板车，且该假想的平板车的平面与路面平行，考虑到这一情况，图3(b)示出从车辆7的该假想的平板车(即道路侧)观察到的施加于该车辆7的加速度(悬挂在弹簧上的摆锤)的变化。另外，该图中，将该假想的平板车的上下方向设为Zα轴，将前后方向设为Xα轴。
此外，图4(a)示出停止时且加速度为零的状态，图4(b)～图4(d)示出行驶时且加速度按照图4(b)、图4(c)、图4(d)的顺序变大的状态。随着加速度的变大，车辆7的旋转(箭头101所示)也变大。
如图3(b)所示，在从假想的平板车(即道路侧)观察施加于车辆7的加速度(悬挂在弹簧上的摆锤)的情况下，当车辆7加速时，无论是水平的道路还是坡道，摆锤都与路面平行地移动。即，因行驶产生的加速度变化是与路面平行的箭头100那样。
另一方面，如图3(a)所示，在从测量系统观察施加于车辆7的加速度(悬挂在弹簧上的摆锤)的情况下，摆锤因车辆7的加速而向与车辆7的测量系统的前后方向的X轴不同的方向移动。此时，前后方向的X轴与车辆7的加速引起的摆锤的移动方向(箭头100)所成的角度θ是车辆7(测量系统)相对于路面的倾斜角度、即车辆角度。
因此，在设置于车辆7的加速度的测量系统中，若以预先设定的摆锤的位置为基准来观察与道路面平行地移动的摆锤的移动方向，则能计算车辆角度，而与正在行驶的道路的坡度无关。
换言之，在设置于车辆7的加速度的测量系统中，若如下式(1)那样，以预先设定的Z、X轴上的加速度为基准来观察与道路面平行地移动的Z、X轴的加速度的变化，则能计算车辆角度，而与正在行驶的道路的坡度无关。
θ＝tan－1(ΔZ/ΔX) (1)
这里，如图4所示，将加速度测量系统的测量时的原点设为O，将摆锤的位置设为测量时的基准点P，将测量时的原点O起的X、Z轴方向的加速度设为X、Z。若将上一刻摆锤的位置设为实质的基准点P1，则X轴的加速度的变化量ΔX为加速度传感器2所检测出的前后方向的加速度X与成为实质的基准点P1的前后方向的加速度的差分。Z轴的加速度的变化量ΔZ是加速度传感器2所检测出的上下方向的加速度Z与成为实质的基准点P1的上下方向的加速度的差分。
图5(c)是上述图4的补充，如该图所示，在实际的车辆7加速时，车辆7向箭头101所示的方向旋转，旋转角度为θ1，向车辆7的前方上升或后方下降的方向倾斜。在减速时，如图5(a)所示，向车辆7的前方下降或后方上升的方向倾斜。图5(b)示出车辆7停止的状态或匀速行驶的状态。
即，如上述图4(b)、图4(c)、图4(d)以及图5所示，车辆角度θ包含因车辆7加减速而变化的倾斜(旋转角度θ1)。
因此，由Z、X轴的一组加速度得到的车辆角度θ的准确度较低。因此，在前照灯的光轴控制中，直接使用从Z、X轴的一组加速度得到的车辆角度θ是不恰当的。
为此，在实施方式1中，为了在车辆7的倾斜因车辆7加减速而变化的情况下也获得准确度较高的车辆角度，使用多组行驶中的Z、Y轴的加速度。
实施方式1中，利用下式(1A)计算车辆角度θ。
这里，如图4所示，将停止时或匀速行驶时(即，加速度为零时)的摆锤的位置设为基准点P0，并使用车辆7停止时施加于车辆7的上下方向的加速度Z0和前后方向的加速度X0作为成为基准的加速度。若将车辆7行驶时加速度传感器2检测的上下方向的加速度设为Zn，将前后方向的加速度设为Xn，则通过式(1A)求得车辆角度θ。由此，能在不受正在行驶的道路的坡度影响的情况下计算车辆角度。
θ＝tan－1(ΔZ0/ΔX0) (1A)
即，ΔZ0＝Zn－Z0，ΔX0＝Xn－X0
图4(a)中，停止时或匀速行驶时摆锤的位置(基准点P0)是测量轴(X轴)相对于路面的倾斜角度θ3和路面相对于水平面的倾斜角度θ4的合计角度θ2。
例如，CPU16基于车速传感器3的速度信号判断车辆7是否停止，将判定为停止时加速度传感器2的加速度信号作为成为基准的加速度存储到存储部17中。进行光轴控制时，CPU16基于速度信号判断车辆7正在行驶时，将存储在存储部17中的加速度用作为基准，根据从加速度传感器2输入的加速度信号重新计算车辆角度θ。
图6是表示车辆角度θ相对于X轴方向的加速度变化量ΔX0的曲线图。
CPU16在将X轴方向的加速度变化量ΔX0设定为第一轴、将车辆角度θ设定为第二轴的坐标上绘制车辆角度θ，该车辆角度θ利用行驶过程中由加速度传感器2检测出的Z、X轴方向的加速度来算出。图6的星形标记表示绘制出的车辆角度θ。X轴方向的加速度变化量ΔX0是由加速度传感器2检测出的X轴方向的加速度信号Xn与作为基准的加速度X0的差分。
CPU16导出由绘制出的多个车辆角度θ形成的代表性的直线110或曲线。CPU16将导出的直线110上加速度变化量ΔX0为零时的值作为车辆7停止时、或匀速行驶时的车辆角度θ5(以下称为停止时的车辆角度)进行处理。
另外，对于上述代表性的直线110或曲线，若算出的车辆角度θ为两个，则是通过这两个角度的直线或曲线，若算出的车辆角度θ的个数为多个，则利用最小二乘法等数学方法来导出即可。
顺带一提，上述车辆角度θ相对于加速度的代表特性为曲线状的主要原因之一在于车辆7的悬挂所使用的弹簧的特性为非线性。
在图6所示的计算方法中，使用加速度的变化量来求出停止时的车辆角度θ5，因此不会受到加速度传感器2的加速度信号中存在的偏差的影响，即使该偏差随着时间变化也没有问题。
加速度传感器2的偏差及其历时变化在下文阐述。
接着，使用图7的流程图，对前照灯用光轴控制装置10的动作进行说明。
CPU16在电源接通并开始动作后，实施图7的流程图。
CPU16首先获取从加速度传感器2经由加速度信号输入部12输入的上下及前后方向的加速度信号(步骤ST1)。接着，CPU16基于从车速传感器3经由速度信号输入部13输入的速度信号判定车辆7处于停止状态还是正在行驶(步骤ST2)。在图7的动作例中，切换进行车辆7停止时的光轴控制(步骤ST3～ST9)和车辆7行驶时的光轴控制(步骤ST12～ST16)。
车辆7停止时(步骤ST2“是”)，CPU16使用步骤ST1中获取到的加速度信号来计算车辆7相对于水平方向的倾斜角度(相对水平方向车辆角度)(步骤ST3)。使用加速度传感器的输出计算相对水平方向车辆角度的方法使用公知的方法即可，因此省略说明。
CPU16为了判定停止时车辆7的倾斜是否因搭乘者的上下车或货物的装卸产生了变化，设置表示变化前的相对水平方向车辆角度是否存储在存储部17的第一次标志。
CPU16确认第一次标志是否被置位(步骤ST4)，在第一次标志未被置位的情况下(步骤ST4“是”)，对第一次标志进行置位(步骤ST5)，将步骤ST3中计算出的相对水平方向车辆角度作为第一次相对水平方向车辆角度存储到存储部17中(步骤ST6)，并返回到步骤ST1。
在第一次标志已被置位的情况下(步骤ST4“否”)，CPU16从存储部17读取第一次相对水平方向车辆角度，然后减去步骤ST3中计算出的相对水平方向车辆角度，从而算出倾斜角度差(步骤ST7)。在具有倾斜角度差的情况下(步骤ST8“是”)，由于车辆7的倾斜因搭乘者的上下车或者货物的装卸等而变化，从而光轴也产生变化，因此CPU16将车辆角度与倾斜角度差相加来计算变化后的车辆角度(步骤ST9)。在没有倾斜角度差的情况下(步骤ST8“否”)，车辆7的倾斜角度不发生变化，光轴也不发生变化，因此返回到步骤ST1。
步骤ST10是如下处理：即，在车辆7的相对水平方向车辆角度因搭乘者的上下车或货物的装卸等而产生变化时，求出将该变化的角度抵消的光轴操作角度来使光轴恢复到初始位置。
步骤ST10中，在相对于车辆7刚停止后(停车后第一次)的相对水平方向车辆角度其后(停车后第二次及以后)的相对水平方向车辆角度产生变化时，CPU16计算将变化后的倾斜角度差抵消然后恢复到初始位置的光轴操作角度，并用于光轴控制。顺带一提，停车后第一次的相对水平方向车辆角度是行驶时的车辆角度所对应的角度，不存在搭乘者的上下车或货物的装卸等，适合作为用于观察停止状态的倾斜角度变化的基准。
在停止状态的光轴控制中，例如预先使车辆7停在水平的路面，将光轴设定为俯角侧1％(光轴在前方100m下降1m的角度)。设定后，能根据因搭乘者的上下车或货物的装卸等而变化的车辆角度的差分来向将车辆角度的变化量抵消的方向操作光轴，使得前照灯5L、5R的光轴恢复到初始位置(俯角侧1％)。
作为一个例子，光轴操作角度根据预先存储在存储部17中的光轴修正角度、预先存储在存储部17中的车辆角度基准值、以及步骤ST8中计算出的车辆角度来求出。利用(车辆角度基准值-车辆角度)将车辆角度的变化量抵消，并通过将该值与(光轴修正角度+车辆角度基准值)相加来使光轴恢复到初始位置。
光轴修正角度和车辆角度基准值在下文阐述。
CPU16根据步骤ST10中求出的光轴操作角度来生成光轴操作信号，并经由光轴操作信号输出部18输出到光轴操作装置6L、6R(步骤ST11)。步骤操作装置6L、6R根据光轴操作信号对前照灯5L、5R的光轴进行操作。
另一方面，在车辆7行驶时(步骤ST2“否”)，CPU16对第一次标志进行复位(步骤ST12)。接着，CPU16使用步骤ST1中获取到的行驶时的加速度信号并通过上式(1A)计算车辆角度θ，在图6所示的车辆角度相对于加速度变化量的坐标上绘制车辆角度θ来求出直线110。在该坐标中，CPU16将直线110上相当于前后方向的加速度变化量为零时的值作为车辆7停止时的车辆角度θ5(步骤ST13)。
在车辆角度θ的有效绘制数不足而无法计算停止状态的车辆角度θ5时(步骤ST14“否”)，CPU16返回到步骤ST1。
另一方面，在计算除了停止状态的车辆角度θ5的情况下(步骤ST14“是”)，CPU16进入步骤ST15。
该步骤ST15是对加速度传感器2的偏差与灵敏度进行修正的步骤，该处理将在下文阐述。
步骤ST15之后，CPU16使用步骤ST13中计算出的停止状态的车辆角度作为车辆角度(步骤ST16)，在步骤ST10中计算光轴操作角度，在步骤ST11中生成光轴操作信号，并经由光轴操作信号输出部18输出到光轴操作装置6L、6R。
由此，使用多个施加于行驶中的车辆7的X、Z轴方向的加速度来计算X轴方向的加速度变化量为零时、即停止状态或匀速行驶中的车辆角度，从而能导出停止状态的车辆角度，而不会受到行驶的道路的坡度带来的影响、以及因加减速而变化的车辆7的倾斜的影响。
接着，对步骤ST15的加速度传感器2的偏差与灵敏度的修正方法进行说明。
如上所述，加速度传感器2的输出中潜在有偏差，其偏差可能会随着时间而变化。此外，由于使用车辆7停止时的相对水平方向车辆角度的光轴控制(步骤ST3～ST9)采用长期对变化的角度进行累计的方式，因此存在误差累计的可能性。因此，在使用相对水平方向车辆角度的光轴控制中，光轴可能会随着时间发生偏离。
这里，利用图8对加速度传感器2的偏差进行说明，利用图9对偏差的历时变化进行说明。图8是对加速度传感器2初始设定时从垂直方向以及水平方向观察到的测量系统和摆锤进行说明的图，纵轴为垂直方向，横轴为水平方向。X轴与Z轴的交点为加速度传感器2的原点，垂直方向与水平方向的交点是从车辆7(测量系统)观察到的测量时的原点O。
在加速度传感器2相对于车辆7的安装角度已知的情况下，X轴方向的偏差Xoff和Z轴方向的偏差Zoff由下式(2)、(3)表示。
Xoff＝X－{1·sin(θoff)} (2)
Zoff＝Z－{1·cos(θoff)} (3)
这里，将相对于垂直方向的安装角度的偏差(已知)设为θoff，将重力加速度设为1G，将加速度传感器2所检测的加速度信号设为X、Z。
在经过长时间后，如图9的箭头120所示那样，加速度传感器2相对于车辆7(测量系统)的安装位置和安装角度因车辆7的行驶振动等而产生偏离。由此，偏差Xoff、Zoff产生变化，根据停止时的加速度信号求出的相对水平方向车辆角度也产生偏离。为了修正偏差，在将偏差的变化引起的车辆角度的偏离设为Δθoff时，需要对Xoff、Zoff进行增减，使得Δθof f＝0。
通过偏差Xoff、Zoff的修正，将测量时的原点O修正为O1，车辆角度的偏离也被修正为Δθoff＝0。
实施方式1中，为了减轻随时间变化的加速度传感器2的偏差的影响，在步骤ST15中对偏差进行修正。步骤ST15中，CPU16利用以下手段对加速度传感器2的加速度信号的偏差进行修正，使得停止状态的相对水平方向车辆角度与步骤ST13中得到的停止状态的车辆角度相同。
图10是对步骤ST15的偏差修正方法进行说明的图。曲线图的纵轴为车辆角度θ，横轴为X轴方向的加速度变化量ΔX0。其中，根据停止时的加速度信号计算出的车辆角度θ(用星形标记表示)实际上排列在ΔX0＝0的直线上，但图10中，为了将出现频度表现出来，以在ΔX0轴方向上叠加星形标记的直方图来进行表示。
为了确认车辆7相对于水平方向的倾斜角度，最好将车辆7停在水平路面上并使用此时得到的加速度信号，但很难要求用户找到水平路面来进行应对。为此，CPU16收集多个根据车辆7停止时的加速度信号计算出的车辆角度θ，如图10的曲线图那样对步骤ST15中收集到的停止时的车辆角度θ进行绘制，从而求出平均或出现频率较高的代表性的车辆角度θ6。该代表性的车辆角度θ6代替相对水平方向车辆角度来使用。
如上所述，由于根据行驶中的加速度信号计算出的停止状态的车辆角度θ5中不含偏差，因此该停止状态的车辆角度θ5与代表性的车辆角度θ6的差分为因偏差的变化引起的车辆角度的偏离Δθoff。CPU16对上式(2)、(3)的偏差Xoff、Zoff进行增减，使得Δθoff＝0，即相对水平方向车辆角度与车辆角度θ6相等。CPU16将修正后的偏差Xoff、Zoff储存于存储部17，之后对从加速度传感器2输入的加速度信号的偏差进行修正，并用于计算相对水平方向车辆角度。
另外，偏差修正的时机不限于步骤ST15。
接着，使用图11的流程图，对前照灯用光轴控制装置10的初始设定的方法进行说明。这里，如图2(b)或图2(c)所示，使用加速度传感器2组装入前照灯用光轴控制装置10的结构作为例子。
在制造工厂中，完成前照灯用光轴控制装置10后，对CPU16的第一次标志进行复位(步骤ST21)。作业人员使装入了加速度传感器2的前照灯用光轴控制装置10向三个以上的方向倾斜，加速度传感器2对每一次的上下及前后方向的加速度进行测定来输出加速度信号(步骤ST22)。CPU16基于所输入的加速度信号来推算加速度传感器2的偏差和灵敏度(步骤ST23)。
这里，图12(a)是对初始设定时从垂直方向以及水平方向观察到的测量系统和摆锤进行说明的图，纵轴为垂直方向，横轴为水平方向。如图12(b)所示，在使装入了加速度传感器2的前照灯用光轴控制装置10旋转时，如图12(a)所示，由加速度传感器2检测出的加速度(悬挂于弹簧的摆锤)所绘制的圆的中心为偏差，圆的大小为灵敏度。
接着，作业人员将前照灯用光轴控制装置10固定于水平面上，并对加速度传感器2相对于前照灯用光轴控制装置10的安装角度进行设定(步骤ST24)。前照灯用光轴控制装置10在从外部输入设定用信号后，将步骤ST23的加速度传感器2的偏差和灵敏度、以及步骤ST24的安装角度的设定值储存于存储部17。
另外，作为储存上述各种设定值的设定用信号，除了与外部装置的通信所涉及的设定信号以外，例如还可以通过向车辆信息输入部14输入特定的输入模式来代替使用。顺带一提，该特定的输入模式例如是将变速器的换档杆设定为“R”、并且将照明开关设定为“打开”、并且会车灯开关的“打开”重复进行三次等加密方式的组合。当然，输入模式用的信号的组合也可以是上述以外的情况。
图13示出安装角度的设定方法。在固定于水平面上的状态下，加速度传感器2对加速度进行测定(步骤ST24-1)，CPU16计算相对水平方向车辆角度(步骤ST24-2)，将计算出的相对水平方向车辆角度作为车辆角度基准值储存于存储部17(步骤ST24-3)。最后，CPU16将光轴操作角度(设定安装角度时设为0度)减去车辆角度基准值来计算光轴修正角度，并储存到存储部17中(步骤ST24-4)。设定安装角度时，由于加速度传感器2固定于水平面上，因此使用中央值(＝0度)作为前照灯用光轴控制装置10输出的光轴操作角度。
若对步骤ST24-4的光轴修正角度＝(设定安装角度时的光轴操作角度-车辆角度基准值)进行变形，则设定安装角度时的光轴操作角度＝(光轴修正角度+车辆角度基准值)。光轴修正角度和车辆角度基准值储存在存储部17中，并在图7的流程图中使用。
接着，CPU16根据设定安装角度时的光轴操作角度生成并输出光轴操作信号(步骤ST25)。作业人员确认该光轴操作信号是否为正确的值(步骤ST26)。
步骤ST27～ST30的处理在车辆的制造工厂或维修工厂中实施。作业人员将前照灯用光轴控制装置10搭载于车辆7(步骤ST27)，并在将车辆7停在水平路面上的状态下，设定加速度传感器2相对于车辆7的安装角度(步骤ST28)。步骤ST28、ST29的处理与步骤ST24、ST25相同。
步骤ST28，以和图13的步骤ST24-1～24-4相同的步骤来进行安装角度设定。作业人员使车辆7停在水平路面，来使前照灯用光轴控制装置10识别相对水平方向车辆角度、即图8所示的加速度传感器2的安装角度的偏离θoff，并对加速度传感器2相对于车辆7的安装角度的偏离进行修正(步骤ST24-4的光轴修正角度的设定)。该θoff储存在存储部17中，并在图7的流程图中使用。
在完成上述前照灯用光轴控制装置10的电学设定后，作业人员使用扳手或起子来对前照灯5L、5R的光轴进行机械调整，从而将光轴设定到初始位置(例如俯角侧1％)(步骤ST30)。由此，在光轴操作角度(＝光轴修正角度+车辆角度基准值)为0度时，前照灯5L、5R的光轴处于俯角侧1％的初始位置。
如上所述，根据实施方式1，前照灯用光轴控制装置10的控制部15具有预先设定的上下方向以及前后方向的基准加速度的信息，根据由加速度传感器2检测到的车辆7行驶时前后方向的加速度信号和前后方向的基准加速度的差分与车辆7行驶时的上下方向的加速度信号和上下方向的基准加速度的差分之比来计算车辆角度，在将前后方向的差分设定为第一轴并将车辆角度设定为第二轴的坐标上，绘制多个该计算出的车辆角度来导出相当于前后方向的加速度变化量为零时的车辆角度，基于该导出的车辆角度来生成对前照灯5L、5R的光轴进行操作的光轴操作信号。由于使用多个行驶中检测出的加速度信号来导出前后方向的加速度变化量为零时的车辆角度、即停止状态或匀速行驶中的车辆角度，因此，即使车辆7的倾斜因车辆7加减速而产生变化，也能获得准确度高的车辆角度。此外，通过使用加速度变化量，能减少加速度传感器2的输出中潜在的偏差以及该偏差的历时变化带来的影响，能长期得到稳定的车辆角度。
此外，根据实施方式1，控制部15使用由加速度传感器2检测到的车辆7停止时的上下方向以及前后方向的加速度信号来计算相对水平方向车辆角度，从多个相对水平方向车辆角度中导出代表性的相对水平方向车辆角度，在代表性的相对水平方向车辆角度与相当于前后方向的加速度变化量为零时的车辆角度不同的情况下，对由加速度传感器2检测到的加速度信号进行修正，使得两者相等。因此，通过对加速度传感器2中潜在的偏差及其历时变化进行修正，从而能获得准确度更高的相对水平方向车辆角度。其结果，能实现在停止时也能进行稳定的前照灯的光轴控制的前照灯用光轴控制装置10。
此外，根据实施方式1，通过如图2(b)所示，使加速度传感器2与前照灯用光轴控制装置10构成为一体，从而能省略布线等，能实现结构简单的前照灯用光轴控制装置10。
此外，实施方式1，通过如图2(c)所示使前照灯用光轴控制装置10与功能和光轴控制不同的车载电子组件8构成为一体，因而不存在独立的前照灯用光轴控制装置10，因此搭载在车辆7中的系统结构简单。
实施方式2.
上述实施方式1中，使用了车辆7停止时由加速度传感器2检测到的施加于车辆7的上下方向的加速度Z0和前后方向的加速度X0作为基准加速度，但成为基准的加速度也可以是除此以外的加速度。
另外，实施方式2的前照灯用光轴控制装置的图与图1的结构相同，因此沿用图1来进行说明。
例如，CPU16也可以使用车辆7以等加速度行驶时施加于车辆7的上下方向的加速度Zs和前后方向的加速度Xs来作为基准加速度。
例如，CPU16也可以使用车辆7匀速行驶时施加于车辆7的上下方向的加速度Zc和前后方向的加速度Xc来作为基准加速度。
此外，例如CPU16也可以使用在预先设定的时间(例如100ms)前由加速度传感器2检测出的上下方向的加速度Z-100和前后方向的加速度X-100来作为基准加速度。
另外，还可以切换使用多个值来作为基准加速度。CPU16在从开始行驶起的预先设定的时间内(例如到开始行驶时的急加速结束为止的5秒内)使用Z0和X0作为基准加速度。之后，也可以使用Z-100和X-100来作为基准加速度，并且适当进行组合，例如若存在车辆7以等加速度行驶的时刻，则切换为Zs和Xs，若存在车辆7匀速行驶的时刻，则切换为Zc和Xc等。
如图4(d)所示，即使使用以测量时的原点O为基准的“加速度X”、以停止时或匀速行驶时的加速度(基准点P0)为基准的“加速度变化量ΔX0”、以行驶中的前一刻(例如100ms)的加速度(基准点P1)为基准的“实质加速度变化量ΔX”中的任一个，各个基准加速度也排列在由加速度传感器2的灵敏度绘制出的圆周上，加速度的变化基本发生在该圆的切线方向上。因此，对与各个Z轴方向的变化量即“加速度Z”、“加速度变化量ΔZ0”以及“实质加速度变化量ΔZ”的比(ΔZ0/ΔX0)几乎不造成影响。
因此，基准加速度可以是ΔX0、ΔZ0，也可以是Xs、Zs，也可以是Xc、Zc，也可以是X－100、Z－100。
实施方式3.
上述实施方式1中，在计算停止状态的车辆角度时全部使用从加速度传感器2输入的加速度信号，但本实施方式3中，仅使用预先设定的范围内的加速度信号。
另外，实施方式3的前照灯用光轴控制装置的图与图1的结构相同，因此沿用图1来进行说明。
图14是对实施方式3的前照灯用光轴控制装置10在计算车辆角度时使用的范围200进行说明的图。曲线的横轴是X轴方向的加速度变化量ΔX0，纵轴是车辆角度θ，根据行驶时检测出的加速度信号计算出的车辆角度θ由星形标记来绘制。
图15示出车辆7振动时加速度的变化。若车轮陷进沟里或行驶到石头上而导致车辆7振动，则加速度传感器2所输出的加速度信号中会叠加因该振动产生的加速度210。当叠加了该振动引起的加速度210的情况下，会输出比实际的加速度更大值的加速度信号，或者更小值的加速度小的加速度信号(也包含负侧)。其结果，存在振动时的加速度变化量211会偏离没有振动时的加速度变化量212。
此外，在因车辆7急加速或急停等而检测到较大加速度时，车辆7的举动也会产生异常。另一方面，在加速度较小时，计算车辆角度θ的上式(1A)的分母即ΔX0较小，计算结果可能会有异常。
因此，CPU16在输入了意料之外大的加速度信号或意料之外小的加速度信号的情况下，计算停止状态的车辆角度θ5时不使用根据该加速度信号计算出的车辆角度θ。
CPU16在例如图14的范围200那样输入的加速度信号处于从－2G到－0.5G或0.5G到2G之间时，根据这些车辆角度θ来计算代表性的直线201或曲线202，导出停止状态的车辆角度θ5。另一方面，该范围200外的加速度信号的车辆角度θ不用于计算。
此外，也可以进一步精选范围200。例如，CPU16在所输入的加速度信号为前一刻的加速度信号的1.1倍以上或0.9倍以下时，不将该输入的加速度信号的车辆角度θ用于计算代表性的直线201或曲线202。
此外，在以上说明中，对前后方向的加速度信号设定了范围200，但也可以对上下方向的加速度信号进行设定。
如上所述，根据实施方式3，控制部15在由加速度传感器2检测到的上下方向以及前后方向的至少一方加速度信号在预先设定的范围以外时，不将该加速度信号用于导出相当于前后方向的加速度变化量为零时的车辆角度。因此，能排除异常的加速度信号，可实现能进行高准确度的前照灯的光轴控制的前照灯用光轴控制装置10。
实施方式4.
在上述实施方式3中，在计算车辆角度时仅使用预先设定的范围内的加速度信号，但本实施方式4中，基于车辆的速度信号来判断能否使用。
另外，实施方式4的前照灯用光轴控制装置的图与图1的结构相同，因此沿用图1来进行说明。
图15中，若没有因车辆7的振动产生的外部干扰，则对车速传感器3的速度信号进行微分而得到的加速度变化量与根据加速度传感器2的加速度信号得到的加速度变化量212相等。
因此，若根据速度信号得到的加速度变化量与根据加速度信号得到的加速度变化量相等，则能判断为加速度信号未叠加因振动产生的加速度210，能确认加速度传感器2的加速度信号的可信性。即，若两者的加速度变化量相等，则能判断即使将加速度传感器2的加速度信号可用于计算停止状态的车辆角度。
CPU16对速度信号进行微分来计算加速度变化量，并通过运算(ΔZ02+ΔX02)的平方根来求出相当于根据速度信号得到的加速度变化量的加速度信号的加速度变化量，并对两者进行比较。
另外，根据速度信号得到的加速度变化量与根据加速度信号得到的加速度变化量相等是指例如0.9倍到1.1倍的范围。
如上所述，根据实施方式4，控制部15将车辆7的速度转换为加速度的变化量，在该转换后的加速度的变化量与由加速度传感器2检测到的上下方向以及前后方向的加速度信号的变化量的差在预先设定的范围内的情况下，将该加速度信号用于导出相当于前后方向的加速度变化量为零时的车辆角度。因此，能排除异常的加速度信号，可实现能进行高准确度的前照灯的光轴控制的前照灯用光轴控制装置10。
此外，本发明在其发明范围内，能够自由组合各实施方式，或者将各实施方式的任意构成要素进行变形，或者也可以在各实施方式中省略任意的构成要素。
工业上的实用性
本发明的前照灯用光轴控制装置能在使用加速度传感器的同时以较高的准确度控制前照灯的光轴，因此适用于使用LED等明亮光源的前照灯的光轴控制装置等。
标号说明
1 车载电池
2 加速度传感器
3 车速传感器
4 开关
5L、5R 前照灯
6L、6R 光轴操作装置
7 车辆
8 车载电子组件
10 前照灯用光轴控制装置
11 电源部
12 加速度信号输入部
13 速度信号输入部
14 车辆信息输入部
15 控制部
16 CPU
17 存储部
18 光轴操作信号输出部

Claims (7)

1.一种前照灯用光轴控制装置，具备控制部，该控制部利用由搭载于车辆的加速度传感器检测到的上下方向以及前后方向的加速度信号，来计算表示所述车辆相对于路面的倾斜角度的车辆角度，并生成对前照灯的光轴进行操作的信号，其特征在于，
所述控制部具有预先设定的所述上下方向以及所述前后方向的基准加速度的信息，根据由所述加速度传感器检测到的所述车辆行驶时所述前后方向的加速度信号和所述前后方向的基准加速度的差分与由所述加速度传感器检测到的所述车辆行驶时的所述上下方向的加速度信号和所述上下方向的基准加速度的差分之比来计算车辆角度，在将所述前后方向的加速度信号与基准加速度的差分设定为第一轴并将车辆角度设定为第二轴的坐标上，绘制多个该计算出的车辆角度来导出相当于所述前后方向的加速度变化量为零时的车辆角度，基于该导出的车辆角度来生成对所述前照灯的光轴进行操作的信号。
2.如权利要求1所述的前照灯用光轴控制装置，其特征在于，
所述上下方向以及所述前后方向的基准加速度是：
由所述加速度传感器检测到的在所述车辆停止时的所述上下方向以及所述前后方向的加速度信号、
或者所述车辆以等加速度行驶时的所述上下方向以及所述前后方向的加速度信号、
或者所述车辆匀速行驶时的所述上下方向以及所述前后方向的加速度信号、
或者距离当前为预先设定的时间之前的时刻的所述上下方向以及所述前后方向的加速度信号。
3.如权利要求1所述的前照灯用光轴控制装置，其特征在于，
所述控制部在由所述加速度传感器检测到的所述上下方向以及所述前后方向中的至少一方的加速度信号在预先设定的范围外的情况下，不将该加速度信号用于导出相当于所述前后方向的加速度变化量为零时的车辆角度。
4.如权利要求1所述的前照灯用光轴控制装置，其特征在于，
所述控制部将所述车辆的速度转换为加速度的变化量，在该转换后的加速度的变化量与由所述加速度传感器检测到的所述上下方向以及所述前后方向的加速度信号的变化量之差在预先设定的范围内的情况下，将该加速度信号用于导出相当于所述前后方向的加速度变化量为零时的车辆角度。
5.如权利要求1或2所述的前照灯用光轴控制装置，其特征在于，
所述控制部利用由所述加速度传感器检测到的所述车辆停止时的所述上下方向以及所述前后方向的加速度信号，来计算表示所述车辆相对于水平方向的倾斜角度的相对水平方向车辆角度，从多个所述相对水平方向车辆角度导出代表性的相对水平方向车辆角度，在所述代表性的相对水平方向车辆角度与相当于所述前后方向的加速度变化量为零时的车辆角度不同的情况下，对由所述加速度传感器检测到的加速度信号进行修正，使得所述代表性的相对水平方向车辆角度与相当于所述前后方向的加速度变化量为零时的车辆角度两者相等。
6.如权利要求1至5中的任一项所述的前照灯用光轴控制装置，其特征在于，
所述前照灯用光轴控制装置与所述加速度传感器构成为一体。
7.如权利要求1至5中的任一项所述的前照灯用光轴控制装置，其特征在于，
所述前照灯用光轴控制装置与搭载于所述车辆的车载电子组件构成为一体。
CN201480081987.2A 2014-09-16 2014-09-16 前照灯用光轴控制装置 Active CN106715194B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2014/074410 WO2016042599A1 (ja) 2014-09-16 2014-09-16 前照灯用光軸制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106715194A CN106715194A (zh) 2017-05-24
CN106715194B true CN106715194B (zh) 2018-03-06

Family

ID=55532670

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480081987.2A Active CN106715194B (zh) 2014-09-16 2014-09-16 前照灯用光轴控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10471884B2 (zh)
JP (1) JP6073535B2 (zh)
CN (1) CN106715194B (zh)
DE (1) DE112014006958B4 (zh)
WO (1) WO2016042599A1 (zh)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107206928B (zh) * 2015-01-14 2020-11-10 株式会社小糸制作所 车辆用灯具的控制装置和车辆用灯具系统
US10471885B2 (en) 2015-03-12 2019-11-12 Mitsubishi Electric Corporation Headlight optical axis control apparatus
CN107614323B (zh) 2015-05-27 2020-05-22 三菱电机株式会社 前照灯用光轴控制装置
WO2017082177A1 (ja) * 2015-11-09 2017-05-18 三菱電機株式会社 投射光学機器及び前照灯装置
FR3057222B1 (fr) * 2016-10-07 2020-05-29 Aml Systems Procede et dispositif autonomes de determination d'une assiette d'un vehicule automobile.
WO2018094212A2 (en) 2016-11-18 2018-05-24 Polaris Industries Inc. Vehicle having adjustable suspension
JP6936624B2 (ja) 2017-05-19 2021-09-15 スタンレー電気株式会社 車両用灯具の制御装置および車両用灯具システム
US10406884B2 (en) 2017-06-09 2019-09-10 Polaris Industries Inc. Adjustable vehicle suspension system
DE102017216945A1 (de) * 2017-09-25 2019-03-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zum automatischen Einstellen eines Neigungswinkels eines Fahrzeugscheinwerfers
JP7037907B2 (ja) * 2017-10-17 2022-03-17 スタンレー電気株式会社 車両用灯具の制御装置および車両用灯具システム
JP6970013B2 (ja) * 2017-12-27 2021-11-24 株式会社小糸製作所 車両用灯具の制御装置
US10987987B2 (en) * 2018-11-21 2021-04-27 Polaris Industries Inc. Vehicle having adjustable compression and rebound damping
WO2020183531A1 (ja) * 2019-03-08 2020-09-17 三菱電機株式会社 光軸制御装置及び調整方法
JP6873347B2 (ja) * 2019-03-08 2021-05-19 三菱電機株式会社 光軸制御装置
EP4183629B1 (en) 2021-11-23 2024-02-14 C.R.F. Società Consortile per Azioni System and method for adjusting the emission direction of a motor-vehicle headlight unit
IT202200008477A1 (it) 2022-04-28 2023-10-28 Fiat Ricerche "Sistema e procedimento per regolare la direzione di emissione di un gruppo proiettore di autoveicolo"

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102748716A (zh) * 2011-04-22 2012-10-24 株式会社小糸制作所 车辆用灯具的控制装置以及车辆用灯具系统
JP2014101109A (ja) * 2012-10-24 2014-06-05 Koito Mfg Co Ltd 車両用灯具の制御装置
JP2014108639A (ja) * 2012-11-30 2014-06-12 Koito Mfg Co Ltd 車両用灯具の制御装置及び車両用灯具システム

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001347882A (ja) * 2000-04-03 2001-12-18 Denso Corp 車両用前照灯光軸方向自動調整装置
JP5134527B2 (ja) * 2008-12-25 2013-01-30 川崎重工業株式会社 自動二輪車のバンク角検知装置およびヘッドランプ装置
JP5787649B2 (ja) 2010-10-26 2015-09-30 株式会社小糸製作所 車両用灯具の制御装置および車両用灯具システム
JP2014000876A (ja) * 2012-06-18 2014-01-09 Yamaha Motor Co Ltd リーン姿勢で旋回する車両用のサブヘッドライトユニット及びサブヘッドライトシステム、並びにリーン姿勢で旋回する車両
JP6004917B2 (ja) 2012-11-26 2016-10-12 株式会社小糸製作所 車両用灯具の制御装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102748716A (zh) * 2011-04-22 2012-10-24 株式会社小糸制作所 车辆用灯具的控制装置以及车辆用灯具系统
JP2014101109A (ja) * 2012-10-24 2014-06-05 Koito Mfg Co Ltd 車両用灯具の制御装置
JP2014108639A (ja) * 2012-11-30 2014-06-12 Koito Mfg Co Ltd 車両用灯具の制御装置及び車両用灯具システム

Also Published As

Publication number Publication date
DE112014006958B4 (de) 2020-01-02
JPWO2016042599A1 (ja) 2017-04-27
US20170129390A1 (en) 2017-05-11
CN106715194A (zh) 2017-05-24
DE112014006958T5 (de) 2017-06-22
WO2016042599A1 (ja) 2016-03-24
US10471884B2 (en) 2019-11-12
JP6073535B2 (ja) 2017-02-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106715194B (zh) 前照灯用光轴控制装置
CN107614323B (zh) 前照灯用光轴控制装置
US9403415B2 (en) GPS based pitch sensing for an integrated stability control system
US7451033B2 (en) Lateral and longitudinal velocity determination for an automotive vehicle
US7522985B2 (en) Method and arrangement for monitoring a measuring device located in a wheeled vehicle
JP7254709B2 (ja) 車両における勾配信号を決定する装置及び方法
CN107963126A (zh) 一种多轴转向车辆大曲率自动驾驶转向控制方法
CN110001773A (zh) 自主转向控制
US20030212482A1 (en) Method and apparatus for determining lateral velocity of a motor vehicle in closed form for all road and driving conditions
EP0940654A4 (en) VEHICLE NAVIGATION DEVICE AND PREPARATION OF ROAD SHAPE DATA TO BE USED FOR THE DEVICE
CN105936273A (zh) 车用主动转矩轮间、轴间分配方法
CN103057546A (zh) 车辆控制设备以及车辆控制方法
CN204055288U (zh) 重心可变的汽车
CN1847794A (zh) 车辆导航设备
CN109143255A (zh) 一种铰接轮式装载机姿态预测方法
US6366024B1 (en) Method for providing a quantity representing the longitudinal inclination of a vehicle
CN107428285B (zh) 前照灯用光轴控制装置
CN107202289A (zh) 照明头灯装置及其控制方法
CN110516311A (zh) 一种针对车用加速度传感器常值误差的综合补偿策略构建方法
JP6614112B2 (ja) 前照灯制御装置
GB2440451A (en) Longitudinal velocity determination for an automotivevehicle
CN107107913B (zh) 用于确定单辙车辆位置的方法以及用于实施该方法的装置
JP7451065B2 (ja) 車両用制御装置
CN108563143A (zh) 基于状态观测器的四驱电动汽车速度与道路坡度估计方法
Zhao et al. An Automotive Headlight Leveling Control Strategy with Rough Road Identification

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant