CN106708050A - 一种图像采集方法及能够自主移动的设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种图像采集方法及能够自主移动的设备，用以确保拍摄任务的顺利完成，提高任务执行的成功率。所述方法包括：在所述设备执行拍摄任务的过程中，确定所述设备的当前运行环境；其中，所述当前运行环境表明所述设备当前的剩余动力、数据传输能力和所处环境的气象信息中的至少一种情况；根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，调整所述设备的拍摄参数；以调整后的拍摄参数继续执行所述拍摄任务。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种图像采集方法及能够自主移动的设备。
背景技术
目前，对于一些能够自主移动的设备的研究较为重视，例如无人机或机器人等，这些设备在军事以及民事等各方面都能应用，能够为人们带来便利。以无人机为例，在一些场景下可以通过无人机进行图像拍摄，例如户外节目拍摄或者针对某区域进行军事监控等等。
在实际中，在能够自主移动的设备自主进行拍摄的过程中，可能会遇到一些意外情况的发生，例如在无人机拍摄图像的过程中，由于动力系统故障或者动力不足导致无法在规定的时间内执行完拍摄任务，或者由于天气情况异常变化导致返航需要花费较多的时间而耗费更多的动力，等等。在这些可能的情形下，能够自主移动的设备就可能无法顺利完成拍摄任务，导致任务执行失败。
发明内容
本发明实施例提供一种图像采集方法及能够自主移动的设备，用以确保拍摄任务的顺利完成，提高任务执行的成功率。
第一方面，提供一种图像采集方法，所述方法应用于能够自主移动的设备，所述方法包括：
在所述设备执行拍摄任务的过程中，确定所述设备的当前运行环境；其中，所述当前运行环境表明所述设备当前的剩余动力、数据传输能力和所处环境的气象信息中的至少一种情况；
根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，调整所述设备的拍摄参数；
以调整后的拍摄参数继续执行所述拍摄任务。
在一种可能的实现方式中，根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，调整所述设备的拍摄参数，包括：
若表明所述剩余动力达到预定值和/或所述数据传输能力低于预定程度，则根据所述剩余执行时长确定所述拍摄参数的值的调整幅度；
依据所述调整幅度，将所述拍摄参数的值由第一值调整为第二值；其中，通过所述第二值拍摄获得的图像的数据量小于通过所述第一值拍摄获得的图像的数据量。
在一种可能的实现方式中，依据所述调整幅度，将所述拍摄参数的值由第一值调整为第二值，包括：
依据所述调整幅度，将拍摄分辨率由第一分辨率降低为第二分辨率；或
依据所述调整幅度，将拍摄帧率由第一帧率降低为第二帧率；或
依据所述调整幅度，将拍摄焦距由第一焦距调整为第二焦距；其中，通过所述第二焦距所拍摄的场景范围小于通过所述第一焦距所拍摄的场景范围。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，对已获得的图像进行预定处理，以获得经过所述预定处理后得到的图像；
发送所述经过预定处理后得到的图像。
在一种可能的实现方式中，根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，对已获得的图像进行预定处理，包括：
确定所述设备依据所述当前运行环境无法完成所述剩余执行时长的拍摄；
对已获得的图像进行减小数据量的处理，和/或，对已获得的图像进行筛选处理。
在一种可能的实现方式中，对已获得的图像进行减小数据量的处理，包括：
降低已获得的图像中的部分或全部图像的分辨率，和/或，对已获得的图像中的部分或全部图像进行预定幅度的裁剪。
在一种可能的实现方式中，对已获得的图像进行筛选处理，包括
确定已获得的图像中模糊程度大于预定程度和/或图像内容为无效内容的至少一张图像；
将除去所述至少一张图像的其余图像作为经过筛选处理后所得到的图像。
在一种可能的实现方式中，根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，调整所述设备的拍摄参数，包括：
确定所述设备依据所述当前运行环境无法完成所述剩余执行时长的拍摄；
向与所述设备对应的控制设备发送参数调整请求；其中，所述设备属于第一设备集群，所述第一设备集群包括多个能够自主移动的设备，所述控制设备对所述多个能够自主移动的设备均具有控制作用；
接收所述控制设备发送的参数调整指令；其中，所述参数调整指令用于指示将所述拍摄参数的值由当前的第一值基于预定调整幅度进行调整，所述预定调整幅度是所述控制设备基于为所述设备分配的所述拍摄任务而确定的；
执行所述参数调整指令，以依据所述预定调整幅度将所述拍摄参数的值由所述第一值调整为所述第二值。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
确定所述设备依据所述当前运行环境无法完成所述剩余执行时长的拍摄；
向与所述设备对应的控制设备发送任务中断请求；其中，所述设备属于第一设备集群，所述第一设备集群包括多个能够自主移动的设备，所述控制设备对所述多个能够自主移动的设备均具有控制作用；
接收所述控制设备发送的撤回指令；其中，所述撤回指令用于指示所述设备停止执行所述拍摄任务并将已获得的拍摄数据发送给所述第一设备集群中的另一设备。
第二方面，提供一种能够自主移动的设备，所述设备包括：
第一确定模块，用于在所述设备执行拍摄任务的过程中，确定所述设备的当前运行环境；其中，所述当前运行环境表明所述设备当前的剩余动力、数据传输能力和所处环境的气象信息中的至少一种情况；
调整模块，用于根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，调整所述设备的拍摄参数；
执行模块，用于以调整后的拍摄参数继续执行所述拍摄任务。
在一种可能的实现方式中，所述调整模块用于：
若表明所述剩余动力达到预定值和/或所述数据传输能力低于预定程度，则根据所述剩余执行时长确定所述拍摄参数的值的调整幅度；
依据所述调整幅度，将所述拍摄参数的值由第一值调整为第二值；其中，通过所述第二值拍摄获得的图像的数据量小于通过所述第一值拍摄获得的图像的数据量。
在一种可能的实现方式中，所述调整模块用于依据所述调整幅度，将所述拍摄参数的值由第一值调整为第二值，包括：
依据所述调整幅度，将拍摄分辨率由第一分辨率降低为第二分辨率；或
依据所述调整幅度，将拍摄帧率由第一帧率降低为第二帧率；或
依据所述调整幅度，将拍摄焦距由第一焦距调整为第二焦距；其中，通过所述第二焦距所拍摄的场景范围小于通过所述第一焦距所拍摄的场景范围。
在一种可能的实现方式中，所述设备还包括：
图像处理模块，用于根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，对已获得的图像进行预定处理，以获得经过所述预定处理后得到的图像；
第一发送模块，用于发送所述经过预定处理后得到的图像。
在一种可能的实现方式中，所述图像处理模块用于：
确定所述设备依据所述当前运行环境无法完成所述剩余执行时长的拍摄；
对已获得的图像进行减小数据量的处理，和/或，对已获得的图像进行筛选处理。
在一种可能的实现方式中，所述图像处理模块用于对已获得的图像进行减小数据量的处理，包括：
降低已获得的图像中的部分或全部图像的分辨率，和/或，对已获得的图像中的部分或全部图像进行预定幅度的裁剪。
在一种可能的实现方式中，所述图像处理模块用于对已获得的图像进行筛选处理，包括
确定已获得的图像中模糊程度大于预定程度和/或图像内容为无效内容的至少一张图像；
将除去所述至少一张图像的其余图像作为经过筛选处理后所得到的图像。
在一种可能的实现方式中，所述调整模块用于：
确定所述设备依据所述当前运行环境无法完成所述剩余执行时长的拍摄；
向与所述设备对应的控制设备发送参数调整请求；其中，所述设备属于第一设备集群，所述第一设备集群包括多个能够自主移动的设备，所述控制设备对所述多个能够自主移动的设备均具有控制作用；
接收所述控制设备发送的参数调整指令；其中，所述参数调整指令用于指示将所述拍摄参数的值由当前的第一值基于预定调整幅度进行调整，所述预定调整幅度是所述控制设备基于为所述设备分配的所述拍摄任务而确定的；
执行所述参数调整指令，以依据所述预定调整幅度将所述拍摄参数的值由所述第一值调整为所述第二值。
在一种可能的实现方式中，所述设备还包括：
第二确定模块，用于确定所述设备依据所述当前运行环境无法完成所述剩余执行时长的拍摄；
第二发送模块，用于向与所述设备对应的控制设备发送任务中断请求；其中，所述设备属于第一设备集群，所述第一设备集群包括多个能够自主移动的设备，所述控制设备对所述多个能够自主移动的设备均具有控制作用；
接收模块，用于接收所述控制设备发送的撤回指令；其中，所述撤回指令用于指示所述设备停止执行所述拍摄任务并将已获得的拍摄数据发送给所述第一设备集群中的另一设备。
第三方面，提供另一种图像采集设备，该图像采集设备包括处理器和存储器，所述存储器与处理器耦合，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令，以在执行所述指令时执行如第一方面中任一可能的图像采集方法所包括的步骤。
第四方面，提供一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令包括用于执行如第一方面中任一可能的图像采集方法的指令。
第五方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括用于执行如第一方面中任一可能的图像采集方法的指令。
本发明实施例中，在能够自主移动的设备执行拍摄任务的过程中，该设备可以自行确定自身的当前运行环境，进而根据当前运行环境及拍摄任务的剩余执行时长去调整拍摄参数，这样可以在系统动力不足或者其它意外情形下通过调整后的拍摄参数进行图像的采集，以确保拍摄任务能够顺利完成，提升任务执行的完整性和成功率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中的图像采集方法的流程图；
图2为本发明实施例中的能够自主移动的设备的一种结构示意图；
图3为本发明实施例中的能够自主移动的设备的另一种结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，在不做特别说明的情况下，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
为了便于本领域技术人员理解，以下对本发明实施例中的部分用语进行解释说明。
1、能够自主移动的设备，即无需人工控制设备自己可以进行自主移动的设备，移动的方式包括但不限于地面移动、水中移动或空中移动。能够自主移动的设备例如包括无人机、机器人、无人车或无人船，等等，本发明实施例不作限制。
能够自主移动的设备中可以设置有动力系统，通过动力系统可以为能够自主移动的设备提供移动或数据处理时所需的动力，动力系统可以包括燃料动力系统或电池，电池例如可以为可充电电池或者太阳能电池，等等。
2、设备集群，是指包括多个设备的系统(或集合)，设备集群所包括的所有设备可以属于同一设备类型，或者也可以属于不同的设备类型，可选的，本发明实施例中所指的设备集群所包括的设备可以均为能够自主移动的设备。例如，对于设备集群1来说，其仅包括8架无人机，而对于设备集群2来说，其包括3架无人机、2辆无人车和3艘无人船，通过设备集群中各设备的协同工作可以处理特定的任务，例如可以通过设备集群中的设备的协同合作完成一个大型场景的图像拍摄，或者通过前述的设备集群2所包括的不同类型的设备的协同合作，可以从海陆空三个层面来协同执行特定的任务。
后文所提到的本发明实施例中的第一设备集群，例如可以是如前述所提到的设备集群1，或者也可以是如前述所提到的设备集群2，即本发明实施例中的第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备可以均为同一设备类型，或者也可以为不同的设备类型，本发明实施例不做限制。
对于一个设备集群来说，可以具有一个控制设备，该控制设备对于设备集群中的所有设备都具有控制作用。
在实际中，控制设备可以是设备集群中的一个设备，此时可以将控制设备称作设备集群中的主设备，而其余受控的设备则可以称作设备集群中的从设备，从设备可以独立工作，或者也可以通过执行主设备所发送的指令以根据主设备的控制进行工作。其中，由于主设备一般承担的任务较重，所以可以将设备集群中性能最好或造价最高的设备设置为主设备，这样可以尽量确保主设备的通讯距离尽量远、动力系统尽量充足、数据处理能力尽量强，等等。
或者，控制设备也可以不属于设备集群，而是设置于某一特定位置的指挥设备，例如对于无人机群来说，控制设备可以是指地面控制中心，再例如对于航母上载的无人机或者无人船来说，其对应的控制设备可以是航母上搭载的海上控制中心，等等，当控制设备不属于设备集群时，设备集群中的所有设备可以具有平等的关系。
另外，对于一个设备集群来说，主设备的权限可以被建立、取消或者修改，例如已经确定好的主设备可能由于异常的设备故障而导致无法继续工作，此时为了继续调度设备集群中主设备的控制作用，可以将之前的主设备的权限取消，而将另外一个设备重新确立为主设备，即在一个设备集群中，还可以存在一个或多个备用主设备，以便在既定的主设备出现异常时能够代替其继续执行控制功能。
在具体实施过程中，设备集群中的设备可以受控制设备的控制而执行各种操作，例如可以受控于控制设备而进行定位移动，或者进行图片拍摄，或者进行数据处理，等等。设备集群中的设备与控制设备之间能够进行无线通信，以及设备集群中的各设备之间也可以进行无线通信，例如通过第三代移动通信系统(3G)、第四代移动通信系统(4G)、或下一代移动通信系统等通信网络进行无线通信，或者可以通过无线保真技术(WIFI)或蓝牙等短距离通信方式进行无线通信，或者还可以进行卫星通信，等等，本发明实施对于设备之间所进行无线通信的通信方式不做限制。
另外，如果一个设备集群中包括多种类型的设备时，可以为每种类型的设备单独设置一个控制设备，例如一个设备集群包括三种类型的设备，那么对于该设备集群则可以具有三个控制设备，这样可以便于对于一种类型的设备进行统一管理。当然，无论一个设备集群是否包括多种类型的设备，也可以只针对该设备集群只设置一个控制设备。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本发明实施例中的技术方案进行详细的说明。
请参见图1，本发明实施例提供一种图像采集方法，该方法可以由前述的能够自主移动的设备来执行，即本发明实施例中的各步骤可以由前述的能够自主移动的设备执行，该能够自主移动的设备可以属于一个设备集群，或者也可以为一个独立的设备，即不属于任何设备集群。该方法的流程描述如下。
步骤11：在设备执行拍摄任务的过程中，确定设备的当前运行环境；其中，当前运行环境表明设备当前的剩余动力、数据传输能力和所处环境的气象信息中的至少一种情况；
步骤12：根据当前运行环境及拍摄任务的剩余执行时长，调整设备的拍摄参数；
步骤13：以调整后的拍摄参数继续执行拍摄任务。
为了方便描述，在后续介绍中，将本发明实施例中用于执行前述的图像采集方法的能够自主移动的设备称为第一设备。
在一些可能的情形下，用户可能希望获得某一场景的图像，例如需要对露天停车场进行监控，或者需要拍摄体育场中的足球赛况，或者由于军事需求需要获知敌占边缘区域的地形概况，或者需要对大海中的特定区域进行监控，等等，在这些可能的使用场景下，由于可能需要空中拍摄，或者由于人力无法或者基于安全考虑，此时则可以派遣第一设备去执行拍摄任务，例如派遣无人机通过空中拍摄的方式以获得体育场内的足球赛况或敌占边缘区域的地形概况。
在具体实施过程中，第一设备的拍摄任务可以是由与其对应的控制设备分配给第一设备的，而控制设备可以是第一设备所属的第一设备集群中的主设备，或者也可以是指挥中心，例如地面控制中心或者航载海上控制中心。或者，在另一种可能的实施方式中，第一设备的拍摄任务也可以是由用户直接向第一设备输入的，例如需要第一设备拍摄A区域的图像，或者需要第一设备拍摄A区域中的一个子区域的图像，等等，此时用户则可以在第一设备执行任务前直接将对应的拍摄任务输入到第一设备中。
在第一设备执行拍摄任务的过程中，第一设备可以实时或周期性地检测自身的当前运行环境，而第一设备的当前运行环境可以包括第一设备的动力系统当前的剩余动力、数据传输能力、第一设备所处环境的气象信息中的至少一种情况，其中，可以第一设备的剩余动力和/或数据传输能力理解为是第一设备的当前运行能力，即第一设备的当前运行环境可以通过当前运行能力和所处环境的气象信息表征。
其中，第一设备的剩余动力例如是指电池当前剩余的电量，或者可以是指还剩多少燃料，等等；第一设备的数据传输能力可以指第一设备用于传输数据的网络带宽或者允许的最大数据传输速率，在实际中，可能由于网络不稳定等因素的影响导致第一设备的数据传输能力在一段时间内发生较大的变化；第一设备所处环境的气象信息例如可以包括天气信息、水流信息、路况信息等等，因为不同的气象信息可能影响第一设备的移动速度，以及还可能影响第一设备在执行拍摄任务时的执行能力，等等，例如如果天气和路况较好，第一设备在移动过程中所受到的阻力就较小，那么则可以以较快的速度进行移动。当然，在实际中，还可以通过检测其它参数来表征第一设备的当前运行环境，本发明实施例对此不作限制。
在确定自身的当前运行环境之后，第一设备可以根据当前运行环境判断最长还可以执行多久的任务，例如当前燃料还剩30％，根据执行拍摄任务的单位时间内所需消耗的燃料则可以确定能够执行拍摄任务的最长时长，或者，根据当前的数据传输能力，可以确定单位时间内进行数据传输所需消耗的功率，等等。进一步地，再与拍摄任务的剩余执行时长进行比较，为了确保能够将拍摄任务顺利地执行完毕，第一设备可以调整当前的拍摄参数，例如第一设备如果再继续以之前的拍摄参数进行图像拍摄时，则以当前运行环境可能无法确保剩余的拍摄任务的执行完毕，那么第一设备则可以对拍摄参数进行调整，以使得以调整后的参数能够支撑完拍摄任务的正常完成。
在对拍摄参数进行调整之后，可以继续以调整后的拍摄参数继续进行执行拍摄任务，以确保拍摄任务的顺利完成。
本发明实施例中，在执行拍摄任务的过程中，第一设备可以自行确定自身的当前运行环境，进而根据当前运行环境及拍摄任务的剩余执行时长去调整拍摄参数，这样可以在系统动力不足或者其它意外情形下通过调整后的拍摄参数进行图像的采集，以确保拍摄任务能够顺利完成，提升任务执行的完整性。
在具体实施过程中，例如可以在剩余动力达到预定值，或者在数据传输能力低于预定程度，或者在剩余动力到达预定值且数据传输能力低于预定程度时，则确定需要对拍摄参数进行调整。其中，剩余动力达到预定值可以表明动力系统的剩余动力不足，而数据传输能力低于预定程度可以表明当前的网络状态不良好，例如网络不稳定或者网速较慢等情形时导致数据传输速率低到预定速率(例如6KB/S)。当然，在实际中，还可以结合其它的和设备自身因素和/或外界因素来判断是否需要对第一设备的拍摄参数进行调整，例如在第一设备所处的自然环境忽然恶化(例如由之前的晴天忽然变化为大风暴雨)时，或者在第一设备检测自身的发热程度过大时，等等。
在具体的调整过程中，第一设备可以从多个拍摄参数中选择需要进行调整的拍摄参数，例如一共有9个拍摄参数，第一设备可以选择对其中3个进行调整，或者也可以对全部的拍摄参数均进行调整，具体选择哪些进行调整，可以由第一设备根据所执行的拍摄任务的实际要求或任务级别进行对应选择，例如对于级别较高的任务来说需要较高分辨率来获取尽量高清的图片，又例如任务的首要要求是确保第一设备能够安全返航，此时则可以牺牲分辨率来换取功耗的节约以确保顺利返航，等等。或者也可以由用户预先设定需要调整的拍摄参数，例如用户可以预先设定几个对拍摄效果影响较大的或者功耗较高的拍摄参数作为在需要进行调整时的待调整拍摄参数。
在选择了需要进行调整的拍摄参数之后，第一设备可以根据拍摄任务的剩余执行时长确定每种待调整的拍摄参数的调整幅度，再以所确定的调整幅度对每个拍摄参数进行对应的调整，例如对于某个拍摄参数来说，在调整之前，其对应的参数值为第一值，而在基于调整幅度进行调整之后，得到的调整之后的参数值则为第二值，当然，基于调整幅度的正负，第二值可能大于第一值，或者也可能小于第一值。
在本发明实施例中，在将拍摄参数的参数值由第一值调整为第二值之后，可以使得通过第二值拍摄获得的图像的数据量小于通过第一值拍摄获得的图像的数据量，即在对拍摄参数的参数值进行调整之后，可以使得拍摄的图像的数据量变小，由于所采集的图像的数据量减小了，那么在拍摄过程中所消耗的功耗也就可以对应降低，并且对于后期的图像数据传输或图像数据处理来说，由于数据量的降低都可以消耗更低的功耗，以此尽量减少对于第一设备的功耗的消耗，以使得第一设备能够在剩余动力的基础上，能够尽量久地执行拍摄任务，以确保拍摄任务的顺利完成。
为了减小后续所拍摄的图像的数据量，可以降低拍摄分辨率，即将第一设备的拍摄分辨率由第一分辨率降低为第二分辨率，这样可以使得后续所拍摄的每张图像的数据量均减少，或者可以降低拍摄帧率，即将第一设备的拍摄帧率由第一帧率降低为第二帧率，这样在一段时间内所获得的总的图像的帧数减少，那么则相当于是减少了总的数据量。
或者还可以将拍摄焦距由第一焦距调整为第二焦距，而通过第二焦距所拍摄的场景范围小于通过第一焦距所拍摄的场景范围。在某种拍摄情形下可能需要重点拍摄某一个人(例如用户甲)，在常规拍摄中，第一设备所拍摄的图像中不仅包括用户甲的图像信息，还可能包括用户甲身后的商店等背景图像，但是拍摄任务的要求是只需要获得用户甲本身的图像信息即可，所以此时可以调节拍摄焦距，在以调整后的拍摄焦距再次拍摄图像时则可以只获得用户甲的图像而不再采集用户甲身后的背景图像，而由于只拍摄用户甲所处的场景范围，这相对于包括背景图像的场景范围来说则减小了，即在第一设备的拍摄能力不足时，可以牺牲拍摄范围而只拍摄一个局部重点区域，例如重点区域只占整幅画面的1/5，那么此时即使将分辨率从600万像素降到200万像素，对于该局部重点区域来说，实际的分辨能力不降反升，因为200万/600万>1/5，既视野缩小到1/5，分辨率只降低到1/3)，但是这样所获得的图像的数据量确实减少了，相当于是对用户甲进行聚焦拍摄，这样所获得用户甲的图像可以更能体现用户甲的细节图像，即可以以场景范围为代价来换取更为细节的图像信息，同时又可以降低图像的数据量。当然，在实际中，还可以只缩小拍摄视野而无需降低分辨率，那么相当于是牺牲视野换取局部的清晰度，而这却无需提高设备的拍摄性能。
在具体实施过程中，还可以包括其它调整方式以降低后续所拍摄的图像的数据量，以上只是以几种可能的调整方式进行举例说明，并且，对于上述所列举的几种调整方式可以单独实施，或者可以将其中任意两种或者多种进行组合实施，本发明实施例不做限制。
在可能的实施方式中，第一设备属于第一设备集群，而第一设备集群可以包括多个能够自主移动的设备，并且可以为该第一设备集群配置一个对应的控制设备，具体采用何种方式配置控制设备可以参见前文所列举的方式。
当第一设备确定依据当前运行环境无法完成剩余的拍摄任务的执行时，可以向对应的控制设备发送参数调整请求，控制设备在接收第一设备所发送的参数调整请求之后，可以对第一设备的实际情况进行确认，如果确定确实如第一设备上报的那样，控制设备则可以根据第一设备的当前运行环境和拍摄任务的剩余执行时长来确定第一设备需要调整的拍摄参数以及对应每种待调整的拍摄参数的参数值的调整幅度，进而再将这些信息以参数调整指令的方式发送第一设备，以指示第一设备进行对应的调整，而第一设备在接收到控制设备所发送的参数调整指令之后则可以依据控制设备所指示的调整幅度对应地对一个或多个待调整的拍摄参数的参数值进行调整。
也就是说，第一设备不仅可以如前述的对自身的拍摄参数进行自主调整，以充分体现第一设备自身的自主性，还可以如本发明实施例中所讲述的通过控制设备的控制进行对应的调整，以体现设备集群中控制设备的控制作用，即此时第一设备对于拍摄参数的调整可以是受控于控制设备的，而对于实际情形来说，以第一设备为无人机为例来说，其在空中执行拍摄任务，而用户可以通过地面的控制设备对其进行实时监控和控制，这样可以尽量确保参数调整的准确性和必要性。
在可能的实施方式中，若第一设备确定依据当前运行环境无法完成剩余拍摄任务的执行，例如第一设备当前的动力已经快要耗尽，如果继续执行拍摄任务的话不仅不能保证拍摄任务的顺利完成还可能导致动力耗尽而意外坠毁，或者例如第一设备突发故障而导致无法继续正常工作，在这些可能的情形下，第一设备可以向对应的控制设备发送任务中断请求，而控制设备在接收该任务中断请求之后则可以获知第一设备实在是不具有继续执行拍摄任务的能力，为了避免第一设备出现由于动力耗尽而坠毁等意外的发生，控制设备可以向第一设备发送撤回指令，以指示第二设备返航撤回，即同意第一设备所发送的任务中断请求。
同时，为了确保拍摄任务的正常进行，控制设备可以从所属的第一设备集群中选择另外一个设备来接替第一设备继续执行拍摄任务，例如选择第一设备集群中的第二设备来接替第一设备进行剩余的拍摄工作，并且为了确保第二设备能够准确地执行剩余的拍摄任务，控制设备可以同时指示第一设备将已获得的拍摄数据发送给第二设备，或者还可以指示第一设备将已获得的拍摄数据全部回传回控制设备，以便控制设备能够根据这些数据进行一些后期的处理，例如第一设备只是第一设备集群中以某个拍摄视角对某一场景的图像进行拍摄的设备，那么则可以方便控制设备基于第一设备中所获得的图像数据再与一其它拍摄视角所拍摄获得图像进行拼接处理以获得完整的场景图像。
其中，第二设备可以是距离第一设备的位置较近或者最近的设备，或者也可以是距离拍摄位置较近或最近的设备，这样可以使得第二设备能够在尽量短的时间内到达拍摄位置以代替第一设备执行拍摄任务，以尽量确保任务交替的无缝连接，使得最终获得的图像之间所存在的缺失部分尽量少。或者，第二设备也可以是综合性能较强的设备，而综合性能较强可以通过剩余动力充足、移动速度较快、数据处理能力较高等方面体现，通过选择综合性较强的设备去替换执行任务，可以能够确保剩余任务的顺利高效地执行。或者，还可以综合考虑设备的综合性能和实际位置等因素以选择各方面都较优的设备作为替换。另外，为了不影响其它任务的执行或者不影响其它任务的即将执行，第二设备可以是第一设备集群中当前处于空闲状态的设备。
在另外一种可能的实施方式中，如果第一设备与其余设备在协同执行拍摄任务，即第一设备和其余设备被分配为拍摄不同场景范围的图像，那么在接受第一设备的任务中断请求之后，控制设备可以指示其余设备中的部分设备或全部设备调整各自对应拍摄的场景范围，以将由于第一设备缺席而空闲下的场景范围分配给其余设备，即是将第一设备原本所拍摄的场景范围分配给其余设备，通过扩大其余设备所拍摄的场景范围来弥补由于第一设备缺席而导致的图像可能无法完整拍摄的问题，这样可以尽量确保整体的拍摄任务执行的连续性和完整性，不会由于第一设备的撤回而导致拍摄任务被间断。
在可能的实施方式中，第一设备还可以根据当前运行环境及拍摄任务的剩余执行时长，对已获得的图像进行预定处理，以获得经过预定处理后所得到的图像，并将经过预定处理后所得到的图像进行发送。
例如，在确定依据当前运行环境无法完成剩余执行时长的拍摄时，第一设备可以对已获得的图像进行减小数据量的处理，或者可以对已获得的图像进行筛选处理，或者可以同时对已获得的图像进行减小数据量的处理和进行筛选处理。通过减少已获得的图像的数据量，可以使得第一设备传输的图像的数据量降低，越小的数据量传输所消耗的功耗也更少，同时，通过对已获得的图像进行筛选处理，例如可以过滤掉模糊程度大于预定程度和/或图像内容为无效内容的无效图像，而只将所确定出的有效图像进行发送，那么势必所传输的图像的总数据量则可以减少，这样可以尽量延长第一设备的续航能力，使得第一设备能够通过剩余的动力更久地执行拍摄任务，以确保拍摄任务的顺利完成。
其中，对图像进行减小数据量的处理，例如可以通过降低图像分辨率的方式减少图像的数据量，当然可以只降低图像中部分(例如背景部分)的分辨率，或者可以通过裁剪的方式减少图像的数据量，在进行裁剪的过程中，可以只将图像的边缘进行裁剪，因为边缘一般不是图像的重点，所以被裁剪后对于图像本身的影响可以近乎不计，或者还可以采用其它方式以减少图像的数据量，此处就以前述两种方式进行举例说明，对于更多的处理方式此处就不一一进行说明了。
在本发明实施例中，可以在发送图像之前，预先对已获得的图像进行预定处理，以使得经过预定处理后所获得的图像在传输过程中能够消耗尽量小的功耗，这样可以尽量延长第一设备的续航时间，使得第一设备能够通过剩余的动力以更长时间地执行拍摄任务，相当于是通过减少图像传输的功耗来换取更长的续航时间，以较大程度上的确保拍摄任务的顺利完成。
基于同一发明构思，请参见图2，本发明实施例提供一种能够自主移动的设备。该能够自主移动的设备包括第一确定模块201、调整模块202和执行模块203，而且本发明实施例中的第一确定模块201、调整模块202和执行模块203可以通过硬件处理器来实现相关功能单元。其中：
第一确定模块201，用于在设备执行拍摄任务的过程中，确定设备的当前运行环境；其中，当前运行环境表明设备当前的剩余动力、数据传输能力和所处环境的气象信息中的至少一种情况；
调整模块202，用于根据当前运行环境及拍摄任务的剩余执行时长，调整设备的拍摄参数；
执行模块203，用于以调整后的拍摄参数继续执行拍摄任务。
在具体实施过程中，第一确定模块201、调整模块202和执行模块203可以是独立的单元，也可以是集成在服务器内核中的功能模块，在本发明实施例中不作限制。
在一种可能的实施方式中，调整模块202可以用于：
若表明剩余动力达到预定值和/或数据传输能力低于预定程度，则根据剩余执行时长确定拍摄参数的值的调整幅度；
依据调整幅度，将拍摄参数的值由第一值调整为第二值；其中，通过第二值拍摄获得的图像的数据量小于通过第一值拍摄获得的图像的数据量。
在一种可能的实施方式中，，调整模块202用于依据调整幅度，将拍摄参数的值由第一值调整为第二值，可以包括：
依据调整幅度，将拍摄分辨率由第一分辨率降低为第二分辨率；或
依据调整幅度，将拍摄帧率由第一帧率降低为第二帧率；或
依据调整幅度，将拍摄焦距由第一焦距调整为第二焦距；其中，通过第二焦距所拍摄的场景范围小于通过第一焦距所拍摄的场景范围。
在一种可能的实施方式中，所述设备还可以包括：
图像处理模块，用于根据当前运行环境及拍摄任务的剩余执行时长，对已获得的图像进行预定处理，以获得经过预定处理后得到的图像；
第一发送模块，用于发送经过预定处理后得到的图像。
在一种可能的实施方式中，图像处理模块可以用于：
确定设备依据当前运行环境无法完成剩余执行时长的拍摄；
对已获得的图像进行减小数据量的处理，和/或，对已获得的图像进行筛选处理。
在一种可能的实施方式中，，图像处理模块用于对已获得的图像进行减小数据量的处理，可以包括：
降低已获得的图像中的部分或全部图像的分辨率，和/或，对已获得的图像中的部分或全部图像进行预定幅度的裁剪。
在一种可能的实施方式中，图像处理模块用于对已获得的图像进行筛选处理，可以包括：
确定已获得的图像中模糊程度大于预定程度和/或图像内容为无效内容的至少一张图像；
将除去至少一张图像的其余图像作为经过筛选处理后所得到的图像。
在一种可能的实施方式中，调整模块202可以用于：
确定设备依据当前运行环境无法完成剩余执行时长的拍摄；
向与设备对应的控制设备发送参数调整请求；其中，设备属于第一设备集群，第一设备集群包括多个能够自主移动的设备，控制设备对多个能够自主移动的设备均具有控制作用；
接收控制设备发送的参数调整指令；其中，参数调整指令用于指示将拍摄参数的值由当前的第一值基于预定调整幅度进行调整，预定调整幅度是控制设备基于为设备分配的拍摄任务而确定的；
执行参数调整指令，以依据预定调整幅度将拍摄参数的值由第一值调整为第二值。
在一种可能的实施方式中，所述设备还可以包括：
第二确定模块，用于确定设备依据当前运行环境无法完成剩余执行时长的拍摄；
第二发送模块，用于向与设备对应的控制设备发送任务中断请求；其中，设备属于第一设备集群，第一设备集群包括多个能够自主移动的设备，控制设备对多个能够自主移动的设备均具有控制作用；
接收模块，用于接收控制设备发送的撤回指令；其中，撤回指令用于指示设备停止执行拍摄任务并将已获得的拍摄数据发送给第一设备集群中的另一设备。
由于本发明实施例中的能够自主移动的设备可以用于执行前述任一的图像采集方法，因此对于本发明实施例中的能够自主移动的设备包括的各功能单元所能够实现的功能及一些实现过程可参考前述任一的图像采集方法的实施例部分的描述，在此不再赘述。
请参见图3，基于同一发明构思，本发明实施例还提供另一种能够自主移动的设备，该能够自主移动的设备包括存储器301和处理器302，存储器301和处理器302可以通过总线300连接，或者也可以通过专门的连接线连接，图3中以通过总线300连接为例。其中存储器301用于存储指令，处理器302用于执行存储器301所存储的指令，以在执行指令时可以执行如前述任一的图像采集方法所包括的步骤。
处理器302具体可以是通用的CPU(中央处理器)，或者可以是ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit，特定应用集成电路)，或者可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路，可以是基带芯片，等等。
存储器301的数量可以是一个或多个。存储器301可以包括ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或磁盘存储器，等等。
通过对处理器302进行设计编程，可以将前述任一的图像采集方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行前述任一的图像采集方法，如何对处理器302进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述任一方法实施例所提供的图像采集方法。
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述任一方法实施例所提供的图像采集方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或processor(处理器)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以对本发明的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (18)
1.一种图像采集方法，应用于能够自主移动的设备，其特征在于，包括：
在所述设备执行拍摄任务的过程中，确定所述设备的当前运行环境；其中，所述当前运行环境表明所述设备当前的剩余动力、数据传输能力和所处环境的气象信息中的至少一种情况；
根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，调整所述设备的拍摄参数；
以调整后的拍摄参数继续执行所述拍摄任务。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，调整所述设备的拍摄参数，包括：
若表明所述剩余动力达到预定值和/或所述数据传输能力低于预定程度，则根据所述剩余执行时长确定所述拍摄参数的值的调整幅度；
依据所述调整幅度，将所述拍摄参数的值由第一值调整为第二值；其中，通过所述第二值拍摄获得的图像的数据量小于通过所述第一值拍摄获得的图像的数据量。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述调整幅度，将所述拍摄参数的值由第一值调整为第二值，包括：
依据所述调整幅度，将拍摄分辨率由第一分辨率降低为第二分辨率；或
依据所述调整幅度，将拍摄帧率由第一帧率降低为第二帧率；或
依据所述调整幅度，将拍摄焦距由第一焦距调整为第二焦距；其中，通过所述第二焦距所拍摄的场景范围小于通过所述第一焦距所拍摄的场景范围。
4.如权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，对已获得的图像进行预定处理，以获得经过所述预定处理后得到的图像；
发送所述经过预定处理后得到的图像。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，对已获得的图像进行预定处理，包括：
确定所述设备依据所述当前运行环境无法完成所述剩余执行时长的拍摄；
对已获得的图像进行减小数据量的处理，和/或，对已获得的图像进行筛选处理。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，对已获得的图像进行减小数据量的处理，包括：
降低已获得的图像中的部分或全部图像的分辨率，和/或，对已获得的图像中的部分或全部图像进行预定幅度的裁剪。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，对已获得的图像进行筛选处理，包括
确定已获得的图像中模糊程度大于预定程度和/或图像内容为无效内容的至少一张图像；
将除去所述至少一张图像的其余图像作为经过筛选处理后所得到的图像。
8.如权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，调整所述设备的拍摄参数，包括：
确定所述设备依据所述当前运行环境无法完成所述剩余执行时长的拍摄；
向与所述设备对应的控制设备发送参数调整请求；其中，所述设备属于第一设备集群，所述第一设备集群包括多个能够自主移动的设备，所述控制设备对所述多个能够自主移动的设备均具有控制作用；
接收所述控制设备发送的参数调整指令；其中，所述参数调整指令用于指示将所述拍摄参数的值由当前的第一值基于预定调整幅度进行调整，所述预定调整幅度是所述控制设备基于为所述设备分配的所述拍摄任务而确定的；
执行所述参数调整指令，以依据所述预定调整幅度将所述拍摄参数的值由所述第一值调整为所述第二值。
9.如权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述设备依据所述当前运行环境无法完成所述剩余执行时长的拍摄；
向与所述设备对应的控制设备发送任务中断请求；其中，所述设备属于第一设备集群，所述第一设备集群包括多个能够自主移动的设备，所述控制设备对所述多个能够自主移动的设备均具有控制作用；
接收所述控制设备发送的撤回指令；其中，所述撤回指令用于指示所述设备停止执行所述拍摄任务并将已获得的拍摄数据发送给所述第一设备集群中的另一设备。
10.一种能够自主移动的设备，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于在所述设备执行拍摄任务的过程中，确定所述设备的当前运行环境；其中，所述当前运行环境表明所述设备当前的剩余动力、数据传输能力和所处环境的气象信息中的至少一种情况；
调整模块，用于根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，调整所述设备的拍摄参数；
执行模块，用于以调整后的拍摄参数继续执行所述拍摄任务。
11.如权利要求10所述的设备，其特征在于，所述调整模块用于：
若表明所述剩余动力达到预定值和/或所述数据传输能力低于预定程度，则根据所述剩余执行时长确定所述拍摄参数的值的调整幅度；
依据所述调整幅度，将所述拍摄参数的值由第一值调整为第二值；其中，通过所述第二值拍摄获得的图像的数据量小于通过所述第一值拍摄获得的图像的数据量。
12.如权利要求11所述的设备，其特征在于，所述调整模块用于依据所述调整幅度，将所述拍摄参数的值由第一值调整为第二值，包括：
依据所述调整幅度，将拍摄分辨率由第一分辨率降低为第二分辨率；或
依据所述调整幅度，将拍摄帧率由第一帧率降低为第二帧率；或
依据所述调整幅度，将拍摄焦距由第一焦距调整为第二焦距；其中，通过所述第二焦距所拍摄的场景范围小于通过所述第一焦距所拍摄的场景范围。
13.如权利要求10-12中任一权利要求所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：
图像处理模块，用于根据所述当前运行环境及所述拍摄任务的剩余执行时长，对已获得的图像进行预定处理，以获得经过所述预定处理后得到的图像；
第一发送模块，用于发送所述经过预定处理后得到的图像。
14.如权利要求13所述的设备，其特征在于，所述图像处理模块用于：
确定所述设备依据所述当前运行环境无法完成所述剩余执行时长的拍摄；
对已获得的图像进行减小数据量的处理，和/或，对已获得的图像进行筛选处理。
15.如权利要求14所述的设备，其特征在于，所述图像处理模块用于对已获得的图像进行减小数据量的处理，包括：
降低已获得的图像中的部分或全部图像的分辨率，和/或，对已获得的图像中的部分或全部图像进行预定幅度的裁剪。
16.如权利要求14所述的设备，其特征在于，所述图像处理模块用于对已获得的图像进行筛选处理，包括：
确定已获得的图像中模糊程度大于预定程度和/或图像内容为无效内容的至少一张图像；
将除去所述至少一张图像的其余图像作为经过筛选处理后所得到的图像。
17.如权利要求10-12中任一权利要求所述的设备，其特征在于，所述调整模块用于：
确定所述设备依据所述当前运行环境无法完成所述剩余执行时长的拍摄；
向与所述设备对应的控制设备发送参数调整请求；其中，所述设备属于第一设备集群，所述第一设备集群包括多个能够自主移动的设备，所述控制设备对所述多个能够自主移动的设备均具有控制作用；
接收所述控制设备发送的参数调整指令；其中，所述参数调整指令用于指示将所述拍摄参数的值由当前的第一值基于预定调整幅度进行调整，所述预定调整幅度是所述控制设备基于为所述设备分配的所述拍摄任务而确定的；
执行所述参数调整指令，以依据所述预定调整幅度将所述拍摄参数的值由所述第一值调整为所述第二值。
18.如权利要求10-12中任一权利要求所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：
第二确定模块，用于确定所述设备依据所述当前运行环境无法完成所述剩余执行时长的拍摄；
第二发送模块，用于向与所述设备对应的控制设备发送任务中断请求；其中，所述设备属于第一设备集群，所述第一设备集群包括多个能够自主移动的设备，所述控制设备对所述多个能够自主移动的设备均具有控制作用；
接收模块，用于接收所述控制设备发送的撤回指令；其中，所述撤回指令用于指示所述设备停止执行所述拍摄任务并将已获得的拍摄数据发送给所述第一设备集群中的另一设备。
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