CN106695887A - 一种机器人的防碰撞搬运装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的防碰撞搬运装置，包括底板，所述底板底面的四角均安装有支柱，每个支柱的底端均安装有万向轮，所述底板上表面的左侧焊接有竖直设置的立板，所述立板左侧面的中部焊接有扶手，所述扶手上设置有橡胶带，所述橡胶带的左侧面等距离设置有第二挂环，所述橡胶带的顶部安装有第一挂钩。该机器人的防碰撞搬运装置，设计合理，对机器人的固定较为牢固，缓冲性能良好，对机器人的转运中较为平稳，操作较为方便，解决了目前的搬运装置对机器人的固定不够牢固，在搬运途中容易使机器人发生晃动、倾倒和碰撞，从而造成机器人表面以及内部元件的松动和损坏，造成不必要经济损失的问题。

Description

一种机器人的防碰撞搬运装置及其方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人的防碰撞搬运装置。

背景技术

机器人是自动控制机器（Robot）的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

目前负载较大的工业机器人其自重一般较大，且价格昂贵，在生产转运的途中一般采用吊车吊起到推车上进行推送，但在推送的途中对机器人的固定不够牢固，容易使机器人发生晃动、倾倒和碰撞，从而造成机器人表面以及内部元件的松动和损坏，造成不必要的经济损失。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人的防碰撞搬运装置，解决了目前的搬运装置对机器人的固定不够牢固，在搬运途中容易使机器人发生晃动、倾倒和碰撞，从而造成机器人表面以及内部元件的松动和损坏，造成不必要经济损失的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种机器人的防碰撞搬运装置，包括底板，所述底板底面的四角均安装有支柱，每个支柱的底端均安装有万向轮，所述底板上表面的左侧焊接有竖直设置的立板，所述立板左侧面的中部焊接有扶手，所述扶手上设置有橡胶带，所述橡胶带的左侧面等距离设置有第二挂环，所述橡胶带的顶部安装有第一挂钩，所述第一挂钩与扶手搭接，所述橡胶带底端的左侧面设置有第一挂环。

所述立板的顶端安装有转动销，所述转动销上销接有顶板，所述顶板上表面的前部、左侧和后部均焊接有第一圆环，所述第一圆环上绑接有第一拉绳，所述第一拉绳远离第一圆环的一端均安装有第二挂钩，所述立板右侧面的顶部焊接有两个三角支架，并且两个三角支架分别位于立板的前部和后部，所述三角支架的上表面与顶板的底面位于同一水平面上。

所述底板上表面的中部开设有圆形的通槽，通槽内插接有支撑柱，所述支撑柱位于通槽下方的一端焊接有限位圆盘，所述支撑柱位于通槽上方的一端焊接有垫板，所述垫板的正面、右侧面和背面均焊接有第二圆环，每个第二圆环上均绑接有第二拉绳，所述第二拉绳远离第二圆环的一端安装有第三挂钩，所述垫板的底面开设有圆环状的第二限位槽，并且所述底板的上表面开设有与第二限位槽位置相对应的第一限位槽，所述第一限位槽与第二限位槽之间安装有第一缓冲弹簧，所述第一缓冲弹簧位于支撑柱的外侧。

位于底板前部的两个支柱正面和位于底板后部的两个支柱背面均安装有缓冲装置，所述缓冲装置包括限位板、支杆、第二缓冲弹簧、固定板和滚轮，所述支杆与支柱插接，所述限位板与支杆位于支柱内侧的一端焊接，所述固定板为U形，并且固定板与支杆位于支柱外侧的一端焊接，所述固定板与支柱之间的支杆上套设有第二缓冲弹簧，所述滚轮与固定板的内侧面销接。

优选的，相邻两个支柱之间焊接有水平设置的横杆。

优选的，所述垫板的左侧面焊接有滑块，所述滑块与立板右侧面底部开设的滑槽滑动连接。

优选的，所述垫板的底面嵌设有第一磁铁板，并且所述底板的上表面镶嵌有与第一磁铁板相对应的第二磁铁板，所述第一磁铁板和第二磁铁板均位于第一缓冲弹簧的内侧。

优选的，所述第一磁铁板和第二磁铁板均为圆盘状，第一磁铁板的底面和第二磁铁板的上表面之间的极性相同。

优选的，所述第一圆环和第二圆环的数量相等。

（三）有益效果

本发明提供了一种机器人的防碰撞搬运装置。具备以下有益效果：

（1）、该机器人的防碰撞搬运装置，在底板的上表面设置垫板，并在垫板与底板之间设置第一缓冲弹簧，能够利用第一缓冲弹簧的缓冲作用对机器人起到减振的目的，减少了机器人在运送途中的振动，防止机器人上的零件发生松脱，第一限位槽和第二限位槽的配合能够对第一缓冲弹簧起到限位的作用，使第一缓冲弹簧的定位较为精确。

（2）、该机器人的防碰撞搬运装置，支撑柱和通槽的配合，能够对垫板起到定位的作用，使垫板的支撑较为稳定，减少了第一缓冲弹簧的偏移，滑块与滑槽的配合亦起到了对垫板限位的目的，使垫板对机器人的支撑较为稳定，利用第一磁铁板与第二磁铁板之间的相斥力，亦能够在推车发生晃动时对机器人进行缓冲，减少了机器人运送途中的振动。

（3）、该机器人的防碰撞搬运装置，在搬运前能够将机器人通过吊车吊放在垫板的上表面，然后将橡胶带绕在机器人的中部，并利用第一挂钩和第一挂环搭接来对橡胶带进行固定，接着使顶板沿转动销进行翻转，使顶板架设在三角支架上，将第二挂钩和第三挂钩与第二挂环一一对应搭接，从而能够利用第二拉绳和第一拉绳对机器人进行拉紧固定，由于采用顶部和底部同时拉紧的方式对机器人进行固定，从而使固定较为牢固，防止机器人发生倾倒和晃动，同时由于采用橡胶带对机器人进行绑扎，故不会对机器人造成损伤，三角支架的设置能够对顶板进行支撑，由于顶板与立板之间通过转动销连接，方便了机器人的吊装，不会在对机器人的吊装造成影响。

（4）、该机器人的防碰撞搬运装置，在每个支柱上均设置缓冲装置，能够利用滚轮的转动和第二缓冲弹簧的缓冲作用来抵消推车与其他物体的碰撞，使推车行进时较为平稳，对机器人起到了保护的作用，稳定性较高，横杆的设置能够相邻两个支柱之间起到支撑的作用，亦提高了对机器人支撑的稳定性。

（5）、该机器人的防碰撞搬运装置，利用第二挂钩、第一挂钩、第三挂钩、第一拉绳、橡胶带和第二拉绳对机器人进行固定，在固定操作时较为简单，拆装较为方便，适用性较强，成本低廉。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明结构剖视图；

图3为本发明缓冲装置结构示意图。

图中：1底板、2缓冲装置、3支柱、4万向轮、5支撑柱、6限位圆盘、7横杆、8第一挂环、9第二挂环、10橡胶带、11扶手、12第一挂钩、13顶板、14第一圆环、15第一拉绳、16第二挂钩、17转动销、18三角支架、19立板、20第三挂钩、21第二拉绳、22垫板、23第二圆环、24第一缓冲弹簧、25第一限位槽、26第二限位槽、27第一磁铁板、28滑块、29滑槽、30第二磁铁板、31通槽、32限位板、33支杆、34第二缓冲弹簧、35固定板、36滚轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种机器人的防碰撞搬运装置，包括底板1，底板1底面的四角均安装有支柱3，相邻两个支柱3之间焊接有水平设置的横杆7，每个支柱3的底端均安装有万向轮4，底板1上表面的左侧焊接有竖直设置的立板19，立板19左侧面的中部焊接有扶手11，扶手11上设置有橡胶带10，橡胶带10的左侧面等距离设置有第二挂环9，橡胶带10的顶部安装有第一挂钩12，第一挂钩12与扶手11搭接，橡胶带10底端的左侧面设置有第一挂环8。

立板19的顶端安装有转动销17，转动销17上销接有顶板13，顶板13上表面的前部、左侧和后部均焊接有第一圆环14，第一圆环14上绑接有第一拉绳15，第一拉绳15远离第一圆环14的一端均安装有第二挂钩16，立板19右侧面的顶部焊接有两个三角支架18，并且两个三角支架18分别位于立板19的前部和后部，三角支架18的上表面与顶板13的底面位于同一水平面上，在搬运前能够将机器人通过吊车吊放在垫板22的上表面，然后将橡胶带10绕在机器人的中部，并利用第一挂钩12和第一挂环8搭接来对橡胶带10进行固定，接着使顶板13沿转动销17进行翻转，使顶板13架设在三角支架18上，将第二挂钩16和第三挂钩20与第二挂环9一一对应搭接，从而能够利用第二拉绳21和第一拉绳15对机器人进行拉紧固定，由于采用顶部和底部同时拉紧的方式对机器人进行固定，从而使固定较为牢固，防止机器人发生倾倒和晃动，同时由于采用橡胶带10对机器人进行绑扎，故不会对机器人造成损伤，三角支架18的设置能够对顶板13进行支撑，由于顶板13与立板19之间通过转动销17连接，方便了机器人的吊装，不会在对机器人的吊装造成影响。

底板1上表面的中部开设有圆形的通槽31，通槽31内插接有支撑柱5，支撑柱5位于通槽31下方的一端焊接有限位圆盘6，支撑柱5位于通槽31上方的一端焊接有垫板22，垫板22的底面嵌设有第一磁铁板27，并且底板1的上表面镶嵌有与第一磁铁板27相对应的第二磁铁板30，第一磁铁板27和第二磁铁板30均位于第一缓冲弹簧24的内侧，第一磁铁板27和第二磁铁板30均为圆盘状，第一磁铁板27的底面和第二磁铁板30的上表面之间的极性相同，垫板22的左侧面焊接有滑块28，滑块28与立板19右侧面底部开设的滑槽29滑动连接，垫板22的正面、右侧面和背面均焊接有第二圆环23，第一圆环14和第二圆环23的数量相等，每个第二圆环23上均绑接有第二拉绳21，第二拉绳21远离第二圆环23的一端安装有第三挂钩20，利用第二挂钩16、第一挂钩12、第三挂钩20、第一拉绳15、橡胶带10和第二拉绳21对机器人进行固定，在固定操作时较为简单，拆装较为方便，适用性较强，成本低廉，垫板22的底面开设有圆环状的第二限位槽26，并且底板1的上表面开设有与第二限位槽26位置相对应的第一限位槽25，第一限位槽25与第二限位槽26之间安装有第一缓冲弹簧24，在底板1的上表面设置垫板22，并在垫板22与底板1之间设置第一缓冲弹簧24，能够利用第一缓冲弹簧24的缓冲作用对机器人起到减振的目的，减少了机器人在运送途中的振动，防止机器人上的零件发生松脱，第一限位槽25和第二限位槽26的配合能够对第一缓冲弹簧24起到限位的作用，使第一缓冲弹簧24的定位较为精确，第一缓冲弹簧24位于支撑柱5的外侧，支撑柱5和通槽31的配合，能够对垫板22起到定位的作用，使垫板22的支撑较为稳定，减少了第一缓冲弹簧24的偏移，滑块28与滑槽29的配合亦起到了对垫板22限位的目的，使垫板22对机器人的支撑较为稳定，利用第一磁铁板27与第二磁铁板30之间的相斥力，亦能够在推车发生晃动时对机器人进行缓冲，减少了机器人运送途中的振动。

位于底板1前部的两个支柱3正面和位于底板1后部的两个支柱3背面均安装有缓冲装置2，缓冲装置2包括限位板32、支杆33、第二缓冲弹簧34、固定板35和滚轮36，支杆33与支柱3插接，限位板32与支杆33位于支柱3内侧的一端焊接，固定板35为U形，并且固定板35与支杆33位于支柱3外侧的一端焊接，固定板35与支柱3之间的支杆33上套设有第二缓冲弹簧34，滚轮36与固定板35的内侧面销接，在每个支柱3上均设置缓冲装置2，能够利用滚轮36的转动和第二缓冲弹簧34的缓冲作用来抵消推车与其他物体的碰撞，使推车行进时较为平稳，对机器人起到了保护的作用，稳定性较高，横杆7的设置能够相邻两个支柱3之间起到支撑的作用，亦提高了对机器人支撑的稳定。

综上所述，该机器人的防碰撞搬运装置，设计合理，对机器人的固定较为牢固，缓冲性能良好，对机器人的转运中较为平稳，操作较为方便，解决了目前的搬运装置对机器人的固定不够牢固，在搬运途中容易使机器人发生晃动、倾倒和碰撞，从而造成机器人表面以及内部元件的松动和损坏，造成不必要经济损失的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种机器人的防碰撞搬运装置，包括底板（1），所述底板（1）底面的四角均安装有支柱（3），每个支柱（3）的底端均安装有万向轮（4），其特征在于：所述底板（1）上表面的左侧焊接有竖直设置的立板（19），所述立板（19）左侧面的中部焊接有扶手（11），所述扶手（11）上设置有橡胶带（10），所述橡胶带（10）的左侧面等距离设置有第二挂环（9），所述橡胶带（10）的顶部安装有第一挂钩（12），所述第一挂钩（12）与扶手（11）搭接，所述橡胶带（10）底端的左侧面设置有第一挂环（8）；

所述立板（19）的顶端安装有转动销（17），所述转动销（17）上销接有顶板（13），所述顶板（13）上表面的前部、左侧和后部均焊接有第一圆环（14），所述第一圆环（14）上绑接有第一拉绳（15），所述第一拉绳（15）远离第一圆环（14）的一端均安装有第二挂钩（16），所述立板（19）右侧面的顶部焊接有两个三角支架（18），并且两个三角支架（18）分别位于立板（19）的前部和后部，所述三角支架（18）的上表面与顶板（13）的底面位于同一水平面上；

所述底板（1）上表面的中部开设有圆形的通槽（31），通槽（31）内插接有支撑柱（5），所述支撑柱（5）位于通槽（31）下方的一端焊接有限位圆盘（6），所述支撑柱（5）位于通槽（31）上方的一端焊接有垫板（22），所述垫板（22）的正面、右侧面和背面均焊接有第二圆环（23），每个第二圆环（23）上均绑接有第二拉绳（21），所述第二拉绳（21）远离第二圆环（23）的一端安装有第三挂钩（20），所述垫板（22）的底面开设有圆环状的第二限位槽（26），并且所述底板（1）的上表面开设有与第二限位槽（26）位置相对应的第一限位槽（25），所述第一限位槽（25）与第二限位槽（26）之间安装有第一缓冲弹簧（24），所述第一缓冲弹簧（24）位于支撑柱（5）的外侧；

位于底板（1）前部的两个支柱（3）正面和位于底板（1）后部的两个支柱（3）背面均安装有缓冲装置（2），所述缓冲装置（2）包括限位板（32）、支杆（33）、第二缓冲弹簧（34）、固定板（35）和滚轮（36），所述支杆（33）与支柱（3）插接，所述限位板（32）与支杆（33）位于支柱（3）内侧的一端焊接，所述固定板（35）为U形，并且固定板（35）与支杆（33）位于支柱（3）外侧的一端焊接，所述固定板（35）与支柱（3）之间的支杆（33）上套设有第二缓冲弹簧（34），所述滚轮（36）与固定板（35）的内侧面销接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的防碰撞搬运装置，其特征在于：相邻两个支柱（3）之间焊接有水平设置的横杆（7）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人的防碰撞搬运装置，其特征在于：所述垫板（22）的左侧面焊接有滑块（28），所述滑块（28）与立板（19）右侧面底部开设的滑槽（29）滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的防碰撞搬运装置，其特征在于：所述垫板（22）的底面嵌设有第一磁铁板（27），并且所述底板（1）的上表面镶嵌有与第一磁铁板（27）相对应的第二磁铁板（30），所述第一磁铁板（27）和第二磁铁板（30）均位于第一缓冲弹簧（24）的内侧。

5.根据权利要求4所述的一种机器人的防碰撞搬运装置，其特征在于：所述第一磁铁板（27）和第二磁铁板（30）均为圆盘状，第一磁铁板（27）的底面和第二磁铁板（30）的上表面之间的极性相同。

6.根据权利要求1所述的一种机器人的防碰撞搬运装置，其特征在于：所述第一圆环（14）和第二圆环（23）的数量相等。

7.一种机器人的防碰撞搬运方法，其特征在于：通过支撑柱和通槽的配合，能够对垫板起到定位的作用，使垫板的支撑较为稳定，减少了第一缓冲弹簧的偏移，滑块与滑槽的配合亦起到了对垫板限位的目的，使垫板对机器人的支撑较为稳定，利用第一磁铁板与第二磁铁板之间的相斥力，亦能够在推车发生晃动时对机器人进行缓冲，减少了机器人运送途中的振动。

8.一种机器人的防碰撞搬运方法，其特征在于：在搬运前能够将机器人通过吊车吊放在垫板的上表面，然后将橡胶带绕在机器人的中部，并利用第一挂钩和第一挂环搭接来对橡胶带进行固定，接着使顶板沿转动销进行翻转，使顶板架设在三角支架上，将第二挂钩和第三挂钩与第二挂环一一对应搭接，从而能够利用第二拉绳和第一拉绳对机器人进行拉紧固定，由于采用顶部和底部同时拉紧的方式对机器人进行固定，从而使固定较为牢固，防止机器人发生倾倒和晃动，同时由于采用橡胶带对机器人进行绑扎，故不会对机器人造成损伤，三角支架的设置能够对顶板进行支撑，由于顶板与立板之间通过转动销连接，方便了机器人的吊装，不会在对机器人的吊装造成影响。

9.一种机器人的防碰撞搬运方法，其特征在于：，在每个支柱上均设置缓冲装置，能够利用滚轮的转动和第二缓冲弹簧的缓冲作用来抵消推车与其他物体的碰撞，使推车行进时较为平稳，对机器人起到了保护的作用，稳定性较高，横杆的设置能够相邻两个支柱之间起到支撑的作用，亦提高了对机器人支撑的稳定性。

10.一种机器人的防碰撞搬运方法，其特征在于：利用第二挂钩、第一挂钩、第三挂钩、第一拉绳、橡胶带和第二拉绳对机器人进行固定，在固定操作时较为简单，拆装较为方便，适用性较强，成本低廉。