CN106694283A - 一种钢筋喷漆智能机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种钢筋喷漆智能机器人，包括底座、动力部分、工作部分、两个行走部分、控制系统、输入系统，其特征在于：所述的动力部分的四个三角座支撑柱安装在底座的四个三角座支撑柱固定座里面；所述的工作部分的圆形外壳固定孔安装在动力部分的三角座固定柱上；所述的行走部分的第一舵机的底面安装在底座的第一舵机底座里面；所述的控制系统和输入系统固定安装在底座上面的中间位置；通过七个轮子组成一个轮子组可以承受更大的重力，通过三个摩擦轮协调作用可以把钢筋夹住，通过第一步进电机给钢筋一个动力可以使钢筋在三角座圆孔里面行走；通过除锈轮可以除掉钢筋表面的锈迹。

Description

一种钢筋喷漆智能机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，特别公开了一种钢筋喷漆智能机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
针对一些钢筋容易生锈，人工给其上防锈漆既费时又费力，而且由于在上防锈漆前没有除干净锈使其过不多长时间钢筋又生锈了，因此急需一种钢筋喷漆智能机器人。
发明内容
本发明所使用的技术方案是：一种钢筋喷漆智能机器人，包括底座、动力部分、工作部分、两个行走部分、控制系统、输入系统，其特征在于：所述的动力部分的四个三角座支撑柱安装在底座的四个三角座支撑柱固定座里面；所述的工作部分的圆形外壳固定孔安装在动力部分的三角座固定柱上；所述的行走部分的第一舵机的底面安装在底座的第一舵机底座里面；所述的控制系统和输入系统固定安装在底座上面的中间位置；
所述的底座包括底板、锂电池、信号接收器，底板是一个长方形板子，在底板上面的前侧两个角处各设有一个摄像头部分,摄像头部分包括摄像头支撑座、第二舵机、摄像头固定板 、两个摄像头，所述的摄像头支撑座固定安装在底板上面，所述的第二舵机竖直向上放置，其底面固定安装在摄像头支撑座上面的凹槽里，其电机轴与摄像头固定板 下面固定连接；所述的两个摄像头固定安装在摄像头固定板 前面；所述的锂电池固定安装在底板上面的左下角，信号接收器固定安装在底板上面的右下角；在底板上面四个角靠里的位置各设有一个三角座支撑柱固定座，在底板下面的四个角处各设有一个导轨，在左右两个导轨中间设有第一舵机底座；
所述的动力部分包括两个三角座、四个三角座支撑柱、三个第一步进电机固定座、三个第一步进电机、六个摩擦轮固定座、十二个液压缸支撑板、十二个液压缸、六个三角座固定柱、三个皮带、六个摩擦轮轴、六个摩擦轮，所述的三角座是一个正三棱柱，在其正面设有一个贯穿的三角座圆孔，在其三个侧面中间位置各设有一个长方形孔；所述的三角座支撑柱一端与三角座下面固定连接，另一端与三角座支撑柱固定座固定连接；所述的三个第一步进电机固定座固定安装在三角座侧面的长方形孔的一侧；所述的三个第一步进电机分别与三角座三个侧面平行，其侧面分别固定安装在三个第一步进电机固定座里，其电机轴上设有皮带轮；所述的摩擦轮固定安装在摩擦轮轴上，摩擦轮滑动安装在三角座侧面的长方形孔里；所述的摩擦轮轴转动安装在摩擦轮固定座的孔里，在摩擦轮轴一端设有皮带轮；在摩擦轮固定座两侧设有液压缸支撑板，所述的液压缸缸体底端固定安装在三角座上面，其活塞杆端部与液压缸支撑板底面固定连接；所述的皮带安装在第一步进电机上面的皮带轮和摩擦轮轴上面的皮带轮上；
所述的工作部分包括圆形外壳、六个烘干头、三个喷防锈漆尖嘴、两个除锈机构支撑架、三十六个除锈轮、六个除锈支撑架固定柱，所述的圆形外壳是一个圆柱，在其底面设有一个完全贯穿的圆孔，在其外面设有三个成圆周阵列的圆形外壳固定孔，在其圆孔里设有三个成圆周阵列的圆形外壳卡槽；所述的圆形外壳固定安装在两个三角座中间位置，所述的圆形外壳固定孔两端固定安装在两个三角座支撑柱里；所述的在圆形外壳里面的圆孔壁上设有六个成圆周阵列的烘干头，在圆形外壳的圆孔的中间位置设有三个圆周阵列的喷防锈漆尖嘴，在圆形外壳右侧的圆形外壳卡槽里设有两个除锈机构支撑架，在除锈机构支撑架上设有三个除锈支撑架固定柱，除锈支撑架固定柱固定安装在圆形外壳卡槽里；在除锈机构支撑架的凹槽里设有除锈轮，除锈轮转动安装在除锈机构支撑架上面的轴上；
所述的行走部分包括轮子支撑座、轮子轴、七个轮子、两个滑块支撑柱、两个滑块座、两个滑块、第一舵机、第二步进电机固定板、第二步进电机，所述的轮子轴转动安装在轮子支撑座的孔里面；所述的七个轮子固定安装在轮子轴上，所述的第二步进电机固定板固定安装在轮子支撑座的右侧，所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴一端通过联轴器固定连接；所述的滑块支撑柱一端固定安装在轮子支撑座的一侧，另一端固定安装在滑块座下面，所述的滑块下面的支撑柱与滑块座上面固定安装，滑块滑动安装在导轨里；所述的第一舵机竖直向下放置，其底面固定安装在第一舵机底座里，其电机轴与轮子支撑座固定连接。
本发明的有益效果：通过七个轮子组成一个轮子组可以承受更大的重力，通过三个摩擦轮协调作用可以把钢筋夹住，通过第一步进电机给钢筋一个动力可以使钢筋在三角座圆孔里面行走；通过除锈轮可以除掉钢筋表面的锈迹。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5、图6为本发明的底座得的结构示意图。
图7、图8、图9为本发明的动力部分的结构示意图。
图10、图11、图12为本发明的工作部分的结构示意图。
图13为本发明的行走部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-动力部分、3-工作部分、4-行走部分、5-摄像头部分、6-控制系统、7-输入系统、101-底板、102-三角座支撑柱固定座、103-锂电池、104-信号接收器、105-导轨、106-第一舵机底座、201-三角座、202-三角座支撑柱、203-三角座圆孔、204-第一步进电机固定座、205-第一步进电机、206-摩擦轮固定座、207-液压缸支撑板、208-液压缸、209-三角座固定柱、210-皮带、211-摩擦轮轴、212-摩擦轮、301-圆形外壳、302-圆形外壳固定孔、303-圆形外壳卡槽、304-烘干头、305-喷防锈漆尖嘴、306-除锈机构支撑架、307-除锈轮、308-除锈支撑架固定柱、401-轮子支撑座、402-轮子轴、403-轮子、404-滑块支撑柱、405-滑块座、406-滑块、407-第一舵机、408-第二步进电机固定板、409-第二步进电机、501-摄像头支撑座、502-第二舵机、503-摄像头固定板、504-摄像头。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13所示，一种钢筋喷漆智能机器人，包括底座1、动力部分2、工作部分3、两个行走部分4、控制系统6、输入系统7，其特征在于：所述的动力部分2的四个三角座支撑柱202安装在底座1的四个三角座支撑柱固定座102里面；所述的工作部分3的圆形外壳固定孔302安装在动力部分2的三角座固定柱209上；所述的行走部分4的第一舵机407的底面安装在底座1的第一舵机底座106里面；所述的控制系统6和输入系统7固定安装在底座1上面的中间位置；
所述的底座1包括底板101、锂电池103、信号接收器104，底板101是一个长方形板子，在底板101上面的前侧两个角处各设有一个摄像头部分5，摄像头部分5包括摄像头支撑座501、第二舵机502、摄像头固定板 503、两个摄像头504，所述的摄像头支撑座501固定安装在底板101上面，所述的第二舵机502竖直向上放置，其底面固定安装在摄像头支撑座501上面的凹槽里，其电机轴与摄像头固定板 503下面固定连接；所述的两个摄像头504固定安装在摄像头固定板 503前面；所述的锂电池103固定安装在底板101上面的左下角，信号接收器104固定安装在底板101上面的右下角；在底板101上面四个角靠里的位置各设有一个三角座支撑柱固定座102，在底板101下面的四个角处各设有一个导轨105，在左右两个导轨105中间设有第一舵机底座106；
所述的动力部分2包括两个三角座201、四个三角座支撑柱202、三个第一步进电机固定座204、三个第一步进电机205、六个摩擦轮固定座206、十二个液压缸支撑板207、十二个液压缸208、六个三角座固定柱209、三个皮带210、六个摩擦轮轴211、六个摩擦轮212，所述的三角座201是一个正三棱柱，在其正面设有一个贯穿的三角座圆孔203，在其三个侧面中间位置各设有一个长方形孔；所述的三角座支撑柱202一端与三角座201下面固定连接，另一端与三角座支撑柱固定座102固定连接；所述的三个第一步进电机固定座204固定安装在三角座201侧面的长方形孔的一侧；所述的三个第一步进电机205分别与三角座201三个侧面平行，其侧面分别固定安装在三个第一步进电机固定座204里，其电机轴上设有皮带轮；所述的摩擦轮212固定安装在摩擦轮轴211上，摩擦轮212滑动安装在三角座201侧面的长方形孔里；所述的摩擦轮轴211转动安装在摩擦轮固定座206的孔里，在摩擦轮轴211一端设有皮带轮；在摩擦轮固定座206两侧设有液压缸支撑板207，所述的液压缸208缸体底端固定安装在三角座201上面，其活塞杆端部与液压缸支撑板207底面固定连接；所述的皮带210安装在第一步进电机205上面的皮带轮和摩擦轮轴211上面的皮带轮上；
所述的工作部分3包括圆形外壳301、六个烘干头304、三个喷防锈漆尖嘴305、两个除锈机构支撑架306、三十六个除锈轮307、六个除锈支撑架固定柱308，所述的圆形外壳301是一个圆柱，在其底面设有一个完全贯穿的圆孔，在其外面设有三个成圆周阵列的圆形外壳固定孔302，在其圆孔里设有三个成圆周阵列的圆形外壳卡槽303；所述的圆形外壳301固定安装在两个三角座201中间位置，所述的圆形外壳固定孔302两端固定安装在两个三角座支撑柱202里；所述的在圆形外壳301里面的圆孔壁上设有六个成圆周阵列的烘干头304，在圆形外壳301的圆孔的中间位置设有三个圆周阵列的喷防锈漆尖嘴305，在圆形外壳301右侧的圆形外壳卡槽303里设有两个除锈机构支撑架306，在除锈机构支撑架306上设有三个除锈支撑架固定柱308，除锈支撑架固定柱308固定安装在圆形外壳卡槽303里；在除锈机构支撑架306的凹槽里设有除锈轮307，除锈轮307转动安装在除锈机构支撑架306上面的轴上；
所述的行走部分4包括轮子支撑座401、轮子轴402、七个轮子403、两个滑块支撑柱404、两个滑块座405、两个滑块406、第一舵机407、第二步进电机固定板408、第二步进电机409，所述的轮子轴402转动安装在轮子支撑座401的孔里面；所述的七个轮子403固定安装在轮子轴402上，所述的第二步进电机固定板408固定安装在轮子支撑座401的右侧，所述的第二步进电机409水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板408下面，其电机轴与轮子轴402一端通过联轴器固定连接；所述的滑块支撑柱404一端固定安装在轮子支撑座401的一侧，另一端固定安装在滑块座405下面，所述的滑块406下面的支撑柱与滑块座405上面固定安装，滑块406滑动安装在导轨105里；所述的第一舵机407竖直向下放置，其底面固定安装在第一舵机底座106里，其电机轴与轮子支撑座401固定连接。
本发明工作原理：本发明开始通过信号接收器104接收到工作人员发过来的信号，信号接收器104把信号传递给控制系统6，控制系统6通过控制动力部分2的第一舵机407和第二步进电机409来使机器人到达指定的位置；通过工人把需要喷防锈漆的钢管放到三角座圆孔203里，通过第一步进电机205带动皮带210进而带动摩擦轮212转动。通过摩擦轮的转动带动钢筋向前移动，当钢筋通过、除锈机构支撑架306时，其上面的除锈轮307会把钢筋上面的锈迹除掉，接着除掉锈迹的钢筋通过喷防锈漆尖嘴305，喷防锈漆尖嘴305在钢筋上喷上防锈漆，然后喷完防锈漆的钢筋通过烘干头304烘干，最后钢筋出来。

Claims (1)

1.一种钢筋喷漆智能机器人，包括底座（1）、动力部分（2）、工作部分（3）、两个行走部分（4）、控制系统（6）、输入系统（7），其特征在于：所述的动力部分（2）的四个三角座支撑柱（202）安装在底座（1）的四个三角座支撑柱固定座（102）里面；所述的工作部分（3）的圆形外壳固定孔（302）安装在动力部分（2）的三角座固定柱（209）上；所述的行走部分（4）的第一舵机（407）的底面安装在底座（1）的第一舵机底座（106）里面；所述的控制系统（6）和输入系统（7）固定安装在底座（1）上面的中间位置；
所述的底座（1）包括底板（101）、锂电池（103）、信号接收器（104），底板（101）是一个长方形板子，在底板（101）上面的前侧两个角处各设有一个摄像头部分（5），摄像头部分（5）包括摄像头支撑座（501）、第二舵机（502）、摄像头固定板 （503）、两个摄像头（504），所述的摄像头支撑座（501）固定安装在底板（101）上面，所述的第二舵机（502）竖直向上放置，其底面固定安装在摄像头支撑座（501）上面的凹槽里，其电机轴与摄像头固定板 （503）下面固定连接；所述的两个摄像头（504）固定安装在摄像头固定板 （503）前面；所述的锂电池（103）固定安装在底板（101）上面的左下角，信号接收器（104）固定安装在底板（101）上面的右下角；在底板（101）上面四个角靠里的位置各设有一个三角座支撑柱固定座（102），在底板（101）下面的四个角处各设有一个导轨（105），在左右两个导轨（105）中间设有第一舵机底座（106）；
所述的动力部分（2）包括两个三角座（201）、四个三角座支撑柱（202）、三个第一步进电机固定座（204）、三个第一步进电机（205）、六个摩擦轮固定座（206）、十二个液压缸支撑板（207）、十二个液压缸（208）、六个三角座固定柱（209）、三个皮带（210）、六个摩擦轮轴（211）、六个摩擦轮（212），所述的三角座（201）是一个正三棱柱，在其正面设有一个贯穿的三角座圆孔（203），在其三个侧面中间位置各设有一个长方形孔；所述的三角座支撑柱（202）一端与三角座（201）下面固定连接，另一端与三角座支撑柱固定座（102）固定连接；所述的三个第一步进电机固定座（204）固定安装在三角座（201）侧面的长方形孔的一侧；所述的三个第一步进电机（205）分别与三角座（201）三个侧面平行，其侧面分别固定安装在三个第一步进电机固定座（204）里，其电机轴上设有皮带轮；所述的摩擦轮（212）固定安装在摩擦轮轴（211）上，摩擦轮（212）滑动安装在三角座（201）侧面的长方形孔里；所述的摩擦轮轴（211）转动安装在摩擦轮固定座（206）的孔里，在摩擦轮轴（211）一端设有皮带轮；在摩擦轮固定座（206）两侧设有液压缸支撑板（207），所述的液压缸（208）缸体底端固定安装在三角座（201）上面，其活塞杆端部与液压缸支撑板（207）底面固定连接；所述的皮带（210）安装在第一步进电机（205）上面的皮带轮和摩擦轮轴（211）上面的皮带轮上；
所述的工作部分（3）包括圆形外壳（301）、六个烘干头（304）、三个喷防锈漆尖嘴（305）、两个除锈机构支撑架（306）、三十六个除锈轮（307）、六个除锈支撑架固定柱（308），所述的圆形外壳（301）是一个圆柱，在其底面设有一个完全贯穿的圆孔，在其外面设有三个成圆周阵列的圆形外壳固定孔（302），在其圆孔里设有三个成圆周阵列的圆形外壳卡槽（303）；所述的圆形外壳（301）固定安装在两个三角座（201）中间位置，所述的圆形外壳固定孔（302）两端固定安装在两个三角座支撑柱（202）里；所述的在圆形外壳（301）里面的圆孔壁上设有六个成圆周阵列的烘干头（304），在圆形外壳（301）的圆孔的中间位置设有三个圆周阵列的喷防锈漆尖嘴（305），在圆形外壳（301）右侧的圆形外壳卡槽（303）里设有两个除锈机构支撑架（306），在除锈机构支撑架（306）上设有三个除锈支撑架固定柱（308），除锈支撑架固定柱（308）固定安装在圆形外壳卡槽（303）里；在除锈机构支撑架（306）的凹槽里设有除锈轮（307），除锈轮（307）转动安装在除锈机构支撑架（306）上面的轴上；
所述的行走部分（4）包括轮子支撑座（401）、轮子轴（402）、七个轮子（403）、两个滑块支撑柱（404）、两个滑块座（405）、两个滑块（406）、第一舵机（407）、第二步进电机固定板（408）、第二步进电机（409），所述的轮子轴（402）转动安装在轮子支撑座（401）的孔里面；所述的七个轮子（403）固定安装在轮子轴（402）上，所述的第二步进电机固定板（408）固定安装在轮子支撑座（401）的右侧，所述的第二步进电机（409）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板（408）下面，其电机轴与轮子轴（402）一端通过联轴器固定连接；所述的滑块支撑柱（404）一端固定安装在轮子支撑座（401）的一侧，另一端固定安装在滑块座（405）下面，所述的滑块（406）下面的支撑柱与滑块座（405）上面固定安装，滑块（406）滑动安装在导轨（105）里；所述的第一舵机（407）竖直向下放置，其底面固定安装在第一舵机底座（106）里，其电机轴与轮子支撑座（401）固定连接。
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