CN106672610A - 一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，包括物流包裹夹持装置、二自由度搬运装置和物流包裹输送机构；物流包裹夹持装置通过安装框架与二自由度搬运装置上的升降台固定连接，物流包裹夹持装置将物流包裹夹持住并在二自由度搬运装置的驱动作用下，将物流包裹完成向上或向下方向以及向前或向后方向的二个自由度切换移动，实现将物流包裹搬运到物流包裹输送机构上，完成物流包裹的输送。采用本发明中的技术方案，能够完成快速并高效搬运物流包裹的同时，也实现对物流包裹破坏性降至最小，保证了高质量地搬运物流包裹的目的。

Description

一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机
技术领域
本发明属于物流装配设备技术领域，具体涉及一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机。
背景技术
随着移动互联网时代的到来，移动电子商务或者网购已经成为现代人们日常生活的重要一部分，随之而来地是人们各自各样地物品都开始通过互联网或者移动互联网进行购买，导致大量物流包裹以及智能仓库、智能快递柜逐渐走入寻常百姓身边或者周围了，因此带来的问题主要有大量物流及其包裹仅仅依靠人工徒手分拣或者传统的叉车或者卡车来搬运，难以达到精准分类以及搬运、输送的目的。
发明内容
本发明的目的是克服现有产品中不足，提供一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，是属于现代物流系统中实现分拣物流包裹以及搬运、送达物流包裹的重要机构。
为了达到上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明提出一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，包括物流包裹夹持装置、二自由度搬运装置和物流包裹输送机构；物流包裹夹持装置通过安装框架(77)与二自由度搬运装置上的升降台(500)固定连接，物流包裹夹持装置将物流包裹夹持住并在二自由度搬运装置的驱动作用下，将物流包裹完成向上或向下方向以及向前或向后方向的二个自由度切换移动，实现将物流包裹搬运到物流包裹输送机构上，完成物流包裹的输送。
所述物流包裹夹持装置包括若干个并排设置的夹持爪、两块侧夹板、若干块挡板和夹持驱动装置，且这些夹持爪与该若干块挡板相对设置；所述夹持爪包括直板、斜板、两块连接件和若干个等间距排列的爪块；直板与斜板之间一体连接，且直板与斜板之间形成110°～135°倾斜角；直板与若干个爪块之间一体连接，且直板与对应爪块之间形成90°夹角；两块连接件并排固定在斜板外侧面上，并向下延伸与直板外侧面固定连接；在第一夹板外侧面底端设有两个用于嵌套连轴的环形套圈，在斜板内侧面上设有两个连轴，在将两个连轴嵌套进入对应的环形套圈内；第一气缸上的第一气缸导杆向下延伸与两块移动件的顶端铰接，两块移动件的底端与两块连接件的顶端铰接；在第一气缸驱动第一气缸导杆向上运动过程中，第一气缸导杆向上拉动移动件向上移动，同时带动连接件也向上移动，由于移动件顶端与第一气缸导杆底端铰接，移动件底端与连接件顶端铰接，以及斜板能够以连轴为中心轴进行自由旋转移动；从而实现第一气缸导杆向上运动的同时，直板、斜板、两块连接件以及若干个爪块向上朝外翻转，以离开物流包裹的底面；在第一气缸驱动第一气缸导杆向下运动过程中，第一气缸导杆向下拉动移动件向下移动，同时带动连接件也向下移动，由于移动件顶端与第一气缸导杆底端铰接，移动件底端与连接件顶端铰接，以及斜板能够以连轴为中心轴进行自由旋转移动；从而实现第一气缸导杆向下运动的同时，直板、斜板、两块连接件以及若干个爪块向下朝内侧翻转，以接近物流包裹并逐渐抓取物流包裹；所述夹持爪通过第一气缸滑动座与导向柱滑动连接，夹持爪上的第一气缸安装座与第一气缸滑动座固定连接，第一气缸滑动座与导向柱滑动配合连接；导向柱通过导向柱固定块固定在安装框架上；夹持驱动装置包括多个第二气缸、多个第三气缸和两个第四气缸，多个第三气缸与多个第二气缸相互错位地排列在安装架上；多个第二气缸水平并排设置并通过导向板与安装架固定连接，在第一气缸滑动座上表面固定有驱动连接板块，第二气缸上的第二活塞杆前端与驱动连接板块固定连接；第二气缸驱动第二活塞杆进行往复伸缩运动，同时带动气缸滑动座以及夹持爪一体沿着导向柱轴向方向上进行往复运动；多个第三气缸水平排列并固定在安装架上，第三气缸上的第三活塞杆朝向与第二气缸上的第二活塞杆朝向相反；第三气缸上的第三活塞杆前端设有第三端盖块，挡板与第三端盖块固定连接，且挡板内侧面所在平面与第三气缸上的第三活塞杆往复伸缩运动方向相垂直；挡板向下延伸且这些挡板的底端边沿不高于夹持爪上的爪块最底端边沿；该结构的设计，其主要目的是能够使夹持爪上的多个爪块在刚刚抓取到物流包裹时，同时夹持爪与挡板相向移动，物流包裹两侧面分别能够与夹持爪、挡板相贴合，这样能够保证物流包裹夹紧在夹持爪和挡板之间。
两个第四气缸水平排列并固定在安装架上，第四气缸上的第四活塞杆朝向分别与第二气缸上的第二活塞杆朝向、以及第三气缸上的第三活塞杆朝向相垂直；在第四气缸上的第四活塞杆前端设有第四端盖板，侧夹板与第四端盖板固定连接；两块侧夹板向下延伸且该两块侧夹板的底端边沿不高于夹持爪上的爪块最底端边沿；该结构的设计，其主要目的是为了防止物流包裹在搬运过程中从两侧翻出来；或者由于松动发生不必要地倾斜，使得物流包裹难以夹紧贴合在挡板和夹持爪上。
作为优选：第一气缸导杆底端设有通孔，两块移动件顶端之间通过连轴连接，该连轴贯穿通过第一气缸导杆底端上的通孔，且连轴与通孔之间间隙配合；两块移动件底端上设有连接球，两块连接件顶端内侧面均设有凹面球形槽，该连接球嵌置进入两块连接件顶端内侧面的两个凹面球形槽内，且连接球与凹面球形槽间隙配合。
作为优选：本发明还设有多个用于吸附住物流包裹的垂直固定盘；这些垂直固定盘并排固定在安装框架底部；每个垂直固定盘包括第五气缸，推块，弹簧，固定盘主体和台阶块；所述推块是由第一圆盘块以及在该第一圆盘块底面中央固定连接有圆柱推杆一体而成，该圆柱推杆底部侧面设有外螺纹，圆柱推杆底面是呈向下凸出的半球形面，且该半球形面的半径略大于第二圆筒体内的通气孔半径；该结构的设计主要是为了保证圆柱推杆底面在向下移动过程并与第二圆筒体内的通气孔上端口抵接同时将通气孔内大部分空气排出，而且圆柱推杆底面能够将第二圆筒体内的通气孔上端口封堵住，这样保证了第二圆筒体内的通气孔以及圆环盘体底面与物流包裹表面所形成的空腔形成接近于真空状态，使得垂直固定盘能够对物流包裹产生一定地吸附作用力。
台阶块是由第二圆盘块以及在该第二圆盘块顶面中央固定连接有第一圆筒体一体而成，第二圆盘块内设的通孔与第一圆筒体内设的内螺纹孔相连通；固定盘主体是由圆环盘体以及在该圆环盘体顶面中央固定连接有第二圆筒体一体而成；固定盘主体内设有通气孔，该通气孔由上往下贯穿通过圆环盘体和第二圆筒体；第二圆筒体向上依次嵌套在第二圆盘块的通孔以及第一圆筒体的内螺纹孔内，推块的圆柱推杆向下能够与圆筒体的内螺纹孔实现螺纹配合连接，且圆柱推杆底面正对于第二圆筒体的通气孔；在第五气缸驱动作用下，推块向下旋转进入台阶块的第二圆盘块的内螺纹孔，挤压位于推块与台阶块之间的弹簧，同时推块的圆柱推杆向下移动并嵌套进入固定盘主体的通气孔内，推块上的圆柱推杆能够将该固定盘主体的通气孔上端口封堵住；圆环盘体底端边沿内设有环形铁块圈，且在该环形铁块圈内侧及其外侧分别包裹有圆环形弹性橡胶层。该结构的设计，其主要的作用是有效地避免了由于物流包裹表面的不平整，使得圆环盘体难以吸附住物流包裹或者圆环盘体吸附不住物流包裹；这样能够在第五气缸驱动作用下，圆环盘体底端边沿内设有的环形铁块圈能够嵌置适当深度地物流包裹表面内，且由于该环形铁块圈内侧及其外侧分别包裹有圆环形弹性橡胶层，使得圆环盘体所罩合住的空间与外界之间保持密封隔离开，保证了垂直固定盘的吸附效果。
其中：圆柱推杆上的半球形面外包覆有弹性橡胶层，在将该圆柱推杆向下移动，使得圆柱推杆上的半球形面能够与第二圆筒体的通气孔相抵接，以保证第二圆筒体的通气孔内气体与外界相隔离开。
所述二自由度搬运装置包括升降机构和驱动升降机构的前后移动装置，升降机构通过前后导向块与驱动升降机构的前后移动装置连接，升降机构固定在横移框架内，升降机构通过横移框架与前后导向块固定连接；升降机构通过驱动升降机构的前后移动装置实现前后平移运动；所述前后导向块包括第一前后导向块和第二前后导向块；所述升降机构包括横移框架、组同步升降架、四根导向柱、四个导向块、伺服电机、主动轮、从动轮Ⅰ、从动轮Ⅱ和从动轮Ⅲ；组同步升降架为第一同步升降架和第二同步升降架，所述第一同步升降架包括第一滚珠丝杆、第一轴承压盖、第一轴承座和多个滚珠螺母Ⅰ；多个滚珠螺母Ⅰ分别与第一滚珠丝杆螺纹连接配合，第一轴承压盖和第一轴承座分别设置于第一滚珠丝杆的顶端、底端，其目的是将滚珠螺母Ⅰ限位在第一滚珠丝杆上，以防止在第一滚珠丝杆自转运动过程中，滚珠螺母Ⅰ向上或者向下运动滑出第一滚珠丝杆；第二同步升降架包括第二滚珠丝杆、第二轴承压盖、第二轴承座和多个滚珠螺母Ⅱ；多个滚珠螺母Ⅱ分别与第二滚珠丝杆螺纹连接配合，第二轴承压盖和第二轴承座分别设置于第二滚珠丝杆的顶端、底端，其目的是将滚珠螺母Ⅱ限位在第二滚珠丝杆上，以防止在第二滚珠丝杆自转运动过程中，滚珠螺母Ⅱ向上或者向下运动滑出第二滚珠丝杆；多个滚珠螺母Ⅰ、多个滚珠螺母Ⅱ分别与升降台固定连接，多个滚珠螺母Ⅰ、多个滚珠螺母Ⅱ分别沿着各自所在的第一滚珠丝杆、第二滚珠丝杆进行上下移动，从而带动升降台进行上下移动；从动轮Ⅱ与第一滚珠丝杆之间通过一同心轴连接器固定连接，以及从动轮Ⅲ与第二滚珠丝杆之间通过另一同心轴连接器固定连接；伺服电机的输出轴与主动轮之间同轴传动连接，主动轮与从动轮Ⅰ之间通过皮带Ⅰ传动连接，从动轮Ⅰ与从动轮Ⅱ之间同轴传动连接，从动轮Ⅱ与从动轮Ⅲ之间通过皮带Ⅱ传动连接；伺服电机驱动主动轮进行自转运动，从而带动从动轮Ⅰ、从动轮Ⅱ和从动轮Ⅲ进行自转运动；从动轮Ⅱ与从动轮Ⅲ的自转运动半径相等，以及第一滚珠丝杆与第二滚珠丝杆的截面半径相等；这样的结构设计，其目的是保证第一滚珠丝杆和第二滚珠丝杆保持同步旋转运动，使得位于第一滚珠丝杆上的滚珠螺母Ⅰ、第二滚珠丝杆上的滚珠螺母Ⅱ在相同时间内上升或者下降相等的移动距离，这样升降台的升降过程中始终保持两端平齐状态，从而保证升降台四平八稳地上升或者下降移动；在升降台上固定安装有四个导向块，这四个导向块与四根导向柱之间间隙配合；升降台沿着四个导向柱进行上升、下降移动；所述驱动升降机构的前后移动装置包括伺服电机Ⅱ，第二主动轮Ⅱ，第二从动轮Ⅰ，同轴从动轮Ⅱ，同轴从动轮Ⅲ，第二从动轮Ⅱ，第二从动轮Ⅲ，第二导向柱；所述伺服电机Ⅱ的输出轴与第二主动轮Ⅱ之间同轴传动连接，第二主动轮Ⅱ第二从动轮Ⅰ之间通过第三皮带传动连接，第二从动轮Ⅰ与同轴从动轮Ⅱ之间以及第二从动轮Ⅰ与同轴从动轮Ⅲ之间均为同轴传动连接；其目的主要是保证同轴从动轮Ⅱ和同轴从动轮Ⅲ的自转速度保持一致性，从而使得第二皮带Ⅰ和第二皮带Ⅱ传动速度保持一致性；第一前后导向块上设有能够贯穿通过第二皮带Ⅰ的第一导向槽孔，且第一导向槽孔与第二皮带Ⅰ之间过盈配合连接；第二前后导向块上设有能够贯穿通过第二皮带Ⅱ的第二导向槽孔，且第二导向槽孔与第二皮带Ⅱ之间过盈配合连接。
作为优选：所述第一前后导向块内的第一导向槽孔以及第二前后导向块内的第二导向槽孔均呈波浪状通孔；该结构的设计，主要是能够保证第一前后导向块与第二皮带Ⅰ，第二前后导向块与第二皮带Ⅱ稳固地连接成一体；在第二皮带Ⅰ和第二皮带Ⅱ被驱动传动过程中，一体带动横移框架以及升降机构进行向前或向后平移运动。
所述物流包裹输送机构包括物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)、第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)和第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)，物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)的运动方向与第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)的运动方向呈90°弯角，以及物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)的运动方向与物第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)的运动方向呈90°弯角，且第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)的运动方向与第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)的运动方向相反；物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)包括并排多根的辊筒Ⅰ(411)和驱动这些辊筒Ⅰ(411)滚动的电机Ⅰ，以及一个圆形转盘(42)和驱动该圆形转盘(42)旋转运动的电机Ⅱ；所述圆形转盘(42)位于该物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)的出料端上；第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)包括并排多根的第一辊筒Ⅱ(451A)和驱动这些第一辊筒Ⅱ(451A)滚动的第一电机Ⅲ；第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)包括并排多根的第二辊筒Ⅱ(451B)和驱动这些第二辊筒Ⅱ(451B)滚动的第二电机Ⅲ；物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)的出料端朝向并衔接到第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)的进料端和第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)的进料端；该结构的设计，主要是将位于物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)内的物流包裹在被输送到物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)的末端位置时，通过圆形转盘(42)施加一个侧向移动的作用力，使得物流包裹发现适当的偏转，实现物流包裹由物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)平稳地过渡到第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)或者第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)上；而且考虑到物流包裹一般都是呈矩形结构的，这样能够保持物流包裹的较窄一端始终位于移动前端，实现90°弯角的平稳过渡。
在物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)一侧端面上固定有侧挡板Ⅰ(44)，其另一侧端面上设置有夹板(47)，夹板(47)外侧面通过并排的多根气缸导杆与对应的气缸(481)连接，这些气缸(481)能够驱动夹板(47)朝向侧挡板Ⅰ(44)方向上进行往复移动；将位于物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)内的物流包裹夹持并对齐在侧挡板Ⅰ(44)和夹板(47)之间，使得位于物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)内物流包裹呈并排整齐状输送到第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)或者第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)上。
在第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)的一侧端面上设有第一侧挡板Ⅱ(433A)，该第一侧挡板Ⅱ(433A)的作用是主要为了将由物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)进入到第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)上的物流包裹向前方向上移动冲击力缓冲或者抵消掉，同时能够将刚进入到第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)上的物流包裹并排整齐沿该第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)的出口端方向移动；在第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)的出口端上设有第一输出导向口(46A)，该第一输出导向口(46A)是由第一内导向板(462A)和第一外导向板(462A)相对夹持形成的，且第一外导向板(462A)的内侧面与第一侧挡板Ⅱ(433A)的内侧面位于同一平面上；
在第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)的一侧端面上设有第二侧挡板Ⅱ(433B)，该第二侧挡板Ⅱ(433B)的作用是主要为了将由物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)进入到第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)上的物流包裹向前方向上移动冲击力缓冲或者抵消掉，同时能够将刚进入到第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)上的物流包裹并排整齐沿该第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)的出口端方向移动；在第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)的出口端上设有第二输出导向口(46B)，该第二输出导向口(46B)，是由第二内导向板(462B)和第二外导向板(461B)相对夹持形成的，且第二外导向板(462B)的内侧面与第二侧挡板Ⅱ(433B)的内侧面位于同一平面上。
作为优选：在物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)的进料端上设有挡板Ⅰ(431)，该挡板Ⅰ(431)通过支架Ⅰ(491)固定在底架Ⅰ(492)上。该挡板Ⅰ(431)的作用是主要为了防止物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)回旋倒转时将物流包裹带离出物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)，以保证物流包裹始终保持在物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)上。
作为优选：气缸(481)通过气缸安装板(482)固定在底架Ⅰ(492)上，所述物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)固定在底架Ⅰ(492)上。
作为优选：电机Ⅱ驱动圆形转盘(42)进行周期性正向自转和反向自转。这样使得在圆形转盘(42)进行正向自转过程中将物流包裹输送到第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)上，在圆形转盘(42)进行反向自转过程中将物流包裹输送到第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)上，实现对物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)上诸多物流包裹进行周期性地分流处理。
作为优选：辊筒Ⅰ(411)自转线速度为V1，圆形转盘(42)的外径边沿自转线速度为V3，第一辊筒Ⅱ(451A)和第二辊筒Ⅱ(451B)自转线速度均为V2，V1、V2和V3之间存在着数学关系是：0.5V1≤V2＜V1，V1≤V3＜2V1。该结构的设计，其主要目的是能够实现对物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)上诸多物流包裹进行周期性地分流。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
采用本发明中的技术方案，先通过相对设置的若干个并排的夹持爪和若干块挡板抓取并夹紧住物流包裹，在夹紧驱动装置的作用下(即主要是由相应气缸的上下或者前后驱动作用下)，接着可以由多个垂直固定盘分别对相应的物流包裹施加吸附作用力，同时相对设置的两块侧夹板对这些物流包裹在左右两侧边施加一定地夹紧作用力，以避免这些物流包裹产生晃动或者松动；接着将物流包裹夹持装置固定在升降机构内，使得被物流包裹夹持装置夹持或者夹紧的物流包裹通过升降机构实现向上或者向下方向上的自由切换移动；同时由于升降机构通过前后导向块与驱动升降机构的前后移动装置连接，升降机构固定在横移框架内，升降机构通过横移框架与前后导向块固定连接；升降机构通过驱动升降机构的前后移动装置实现前后平移运动，在被物流包裹夹持装置夹持或者夹紧的物流包裹在前后移动装置的驱动作用下，从而实现在向前或向后方向上的自由切换移动；即通过本发明的技术方案物流包裹能够实现上下方向以及前后方向的两个自由度的切换移动，从而将物流包裹准确地搬运到预定的物流包裹输送机构的正上方；再依次先缩回这些并排的夹持爪和张开两块侧夹板，然后再释放垂直固定盘的吸附作用力，使得这些物流包裹正好落下到物流包裹输送机构上，完成快速并高效搬运物流包裹的同时，也实现对物流包裹破坏性降至最小，保证了高质量地搬运物流包裹的目的。
附图说明
图1～4为本发明的整体结构示意图。
图5～6为本发明中物流包裹夹持装置与二自由度搬运装置的升降机构之间的安装配合示意图。
图7为本发明中二自由度搬运装置的驱动升降机构的前后移动装置。
图8为本发明中的前后导向块结构示意图。
图9～12为本发明中的物流包裹夹持装置结构示意图。
图13为本发明中物流包裹夹持装置的夹持爪局部放大结构示意图。
图14为本发明中物流包裹夹持装置的垂直固定盘的爆炸结构示意图。
图15～16为本发明中的物流包裹输送机构结构示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明的技术方案作进一步说明：
如图1～16所示，本发明提出一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机的具体实施例，如图1～4所示，该物流码垛机包括物流包裹夹持装置、二自由度搬运装置和物流包裹输送机构；物流包裹夹持装置通过安装框架77与二自由度搬运装置上的升降台500固定连接，物流包裹夹持装置将物流包裹夹持住并在二自由度搬运装置的驱动作用下，将物流包裹完成向上或向下方向以及向前或向后方向的二个自由度切换移动，实现将物流包裹搬运到物流包裹输送机构上，完成物流包裹的输送。
如图9～12所示，本发明中的物流包裹夹持装置包括包括若干个并排设置的夹持爪，两块侧夹板240、若干块挡板764和夹持驱动装置，且这些夹持爪与该若干块挡板764相对设置；所述夹持爪包括直板11，斜板10，两块连接件13和若干个等间距排列的爪块12，直板11与斜板10之间一体连接，且直板11与斜板10之间形成110°～135°倾斜角；直板11与若干个爪块12之间一体连接，且直板11与对应爪块12之间形成90°夹角；两块连接件13并排固定在斜板10外侧面上，并向下延伸与直板11外侧面固定连接；在第一夹板20外侧面底端设有两个用于嵌套连轴22的环形套圈21，在斜板10内侧面上设有两个连轴22，在将两个连轴22嵌套进入对应的环形套圈21内；第一气缸3上的第一气缸导杆31向下延伸与两块移动件15的顶端铰接，两块移动件15的底端与两块连接件13的顶端铰接；在第一气缸3驱动第一气缸导杆31向上运动过程中，第一气缸导杆31向上拉动移动件15向上移动，同时带动连接件13也向上移动，由于移动件顶端与第一气缸导杆31底端铰接，移动件底端与连接件13顶端铰接，以及斜板10能够以连轴22为中心轴进行自由旋转移动；从而实现第一气缸导杆31向上运动的同时，直板11、斜板10、两块连接件13以及若干个爪块12向上朝外翻转，以离开物流包裹的底面；在第一气缸3驱动第一气缸导杆31向下运动过程中，第一气缸导杆31向下拉动移动件15向下移动，同时带动连接件13也向下移动，由于移动件顶端与第一气缸导杆31底端铰接，移动件底端与连接件13顶端铰接，以及斜板10能够以连轴22为中心轴进行自由旋转移动；从而实现第一气缸导杆31向下运动的同时，直板11、斜板10、两块连接件13以及若干个爪块12向下朝内侧翻转，以接近物流包裹并逐渐抓取物流包裹；所述夹持爪通过第一气缸滑动座73与导向柱712滑动连接，夹持爪上的第一气缸安装座23与第一气缸滑动座73固定连接，第一气缸滑动座73与导向柱712滑动配合连接；导向柱712通过导向柱固定块711固定在安装框架77上；夹持驱动装置包括多个第二气缸743、多个第三气缸761和两个第四气缸242，多个第三气缸761与多个第二气缸743相互错位地排列在安装架77上；多个第二气缸743水平并排设置并通过导向板75与安装架77固定连接，在第一气缸滑动座73上表面固定有驱动连接板块741，第二气缸743上的第二活塞杆742前端与驱动连接板块741固定连接；第二气缸743驱动第二活塞杆742进行往复伸缩运动，同时带动气缸滑动座73以及夹持爪一体沿着导向柱712轴向方向上进行往复运动；多个第三气缸761水平排列并固定在安装架77上，第三气缸761上的第三活塞杆762朝向与第二气缸743上的第二活塞杆742朝向相反；第三气缸761上的第三活塞杆762前端设有第三端盖块763，挡板764与第三端盖块763固定连接，且挡板764内侧面所在平面与第三气缸761上的第三活塞杆762往复伸缩运动方向相垂直；挡板764向下延伸且这些挡板764的底端边沿不高于夹持爪上的爪块12最底端边沿；该结构的设计，其主要目的是能够使夹持爪上的多个爪块在刚刚抓取到物流包裹时，同时夹持爪与挡板764相向移动，物流包裹两侧面分别能够与夹持爪、挡板764相贴合，这样能够保证物流包裹夹紧在夹持爪和挡板764之间。
两个第四气缸242水平排列并固定在安装架77上，第四气缸242上的第四活塞杆朝向分别与第二气缸743上的第二活塞杆742朝向、以及第三气缸761上的第三活塞杆762朝向相垂直；在第四气缸242上的第四活塞杆前端设有第四端盖板241，侧夹板240与第四端盖板241固定连接；两块侧夹板240向下延伸且该两块侧夹板240的底端边沿不高于夹持爪上的爪块12最底端边沿；该结构的设计，其主要目的是为了防止物流包裹在搬运过程中从两侧翻出来；或者由于松动发生不必要地倾斜，使得物流包裹难以夹紧贴合在挡板764和夹持爪上。
其中：第一气缸导杆31底端设有通孔，两块移动件15顶端之间通过连轴22连接，该连轴22贯穿通过第一气缸导杆31底端上的通孔，且连轴22与通孔之间间隙配合；两块移动件15底端上设有连接球14，两块连接件13顶端内侧面均设有凹面球形槽，该连接球14嵌置进入两块连接件13顶端内侧面的两个凹面球形槽内，且连接球14与凹面球形槽间隙配合。
如图9～12和图14所示，本发明中的物流包裹夹持装置还设有多个用于吸附住物流包裹的垂直固定盘81；这些垂直固定盘81并排固定在安装框架77底部；如图6所示，每个垂直固定盘81包括第五气缸815，推块813，弹簧812，固定盘主体810和台阶块811；所述推块813是由第一圆盘块8131以及在该第一圆盘块8131底面中央固定连接有圆柱推杆8132一体而成，该圆柱推杆8132底部侧面设有外螺纹，圆柱推杆8132底面是呈向下凸出的半球形面，且该半球形面的半径略大于第二圆筒体8102内的通气孔8103半径；该结构的设计主要是为了保证圆柱推杆8132底面在向下移动过程并与第二圆筒体8102内的通气孔8103上端口抵接同时将通气孔8103内大部分空气排出，而且圆柱推杆8132底面能够将第二圆筒体8102内的通气孔8103上端口封堵住，这样保证了第二圆筒体8102内的通气孔8103以及圆环盘体8101底面与物流包裹表面所形成的空腔形成接近于真空状态，使得垂直固定盘81能够对物流包裹产生一定地吸附作用力。
在图14中：台阶块811是由第二圆盘块8111以及在该第二圆盘块8111顶面中央固定连接有第一圆筒体8112一体而成，第二圆盘块8111内设的通孔8113与第一圆筒体8112内设的内螺纹孔8114相连通；固定盘主体810是由圆环盘体8101以及在该圆环盘体8101顶面中央固定连接有第二圆筒体8102一体而成；固定盘主体810内设有通气孔8103，该通气孔8103由上往下贯穿通过圆环盘体8101和第二圆筒体8102；第二圆筒体8102向上依次嵌套在第二圆盘块8111的通孔8113以及第一圆筒体8112的内螺纹孔8114内，推块813的圆柱推杆8132向下能够与圆筒体8112的内螺纹孔8114实现螺纹配合连接，且圆柱推杆8132底面正对于第二圆筒体8102的通气孔8103；在第五气缸815驱动作用下，推块813向下旋转进入台阶块811的第二圆盘块8111的内螺纹孔8114，挤压位于推块813与台阶块811之间的弹簧812，同时推块813的圆柱推杆8132向下移动并嵌套进入固定盘主体810的通气孔8103内，推块813上的圆柱推杆8132能够将该固定盘主体810的通气孔8103上端口封堵住；圆环盘体8101底端边沿内设有环形铁块圈，且在该环形铁块圈内侧及其外侧分别包裹有圆环形弹性橡胶层。该结构的设计，其主要的作用是有效地避免了由于物流包裹表面的不平整，使得圆环盘体8101难以吸附住物流包裹或者圆环盘体8101吸附不住物流包裹；这样能够在第五气缸815驱动作用下，圆环盘体8101底端边沿内设有的环形铁块圈能够嵌置适当深度地物流包裹表面内，且由于该环形铁块圈内侧及其外侧分别包裹有圆环形弹性橡胶层，使得圆环盘体8101所罩合住的空间与外界之间保持密封隔离开，保证了垂直固定盘81的吸附效果。
其中：圆柱推杆8132上的半球形面外包覆有弹性橡胶层，在将该圆柱推杆8132向下移动，使得圆柱推杆8132上的半球形面能够与第二圆筒体8102的通气孔8103相抵接，以保证第二圆筒体8102的通气孔8103内气体与外界相隔离开。
如图5～8所示，本发明中的所述二自由度搬运装置包括升降机构和驱动升降机构的前后移动装置，升降机构通过前后导向块与驱动升降机构的前后移动装置连接，升降机构固定在横移框架内，升降机构通过横移框架与前后导向块固定连接；升降机构通过驱动升降机构的前后移动装置实现前后平移运动。
如图5～6和图8所示，所述前后导向块包括第一前后导向块651和第二前后导向块652；所述升降机构包括横移框架、2组同步升降架、四根导向柱59、四个导向块50、伺服电机51、主动轮52、从动轮Ⅰ53、从动轮Ⅱ54和从动轮Ⅲ55；2组同步升降架为第一同步升降架57和第二同步升降架58，所述第一同步升降架57包括第一滚珠丝杆572、第一轴承压盖573、第一轴承座和多个滚珠螺母Ⅰ571；多个滚珠螺母Ⅰ571分别与第一滚珠丝杆572螺纹连接配合，第一轴承压盖573和第一轴承座分别设置于第一滚珠丝杆572的顶端、底端，其目的是将滚珠螺母Ⅰ571限位在第一滚珠丝杆572上，以防止在第一滚珠丝杆572自转运动过程中，滚珠螺母Ⅰ571向上或者向下运动滑出第一滚珠丝杆572；第二同步升降架58包括第二滚珠丝杆582、第二轴承压盖583、第二轴承座和多个滚珠螺母Ⅱ581；多个滚珠螺母Ⅱ581分别与第二滚珠丝杆582螺纹连接配合，第二轴承压盖和第二轴承座584分别设置于第二滚珠丝杆582的顶端、底端，其目的是将滚珠螺母Ⅱ581限位在第二滚珠丝杆582上，以防止在第二滚珠丝杆582自转运动过程中，滚珠螺母Ⅱ581向上或者向下运动滑出第二滚珠丝杆582；多个滚珠螺母Ⅰ571、多个滚珠螺母Ⅱ581分别与升降台500固定连接，多个滚珠螺母Ⅰ571、多个滚珠螺母Ⅱ581分别沿着各自所在的第一滚珠丝杆572、第二滚珠丝杆582进行上下移动，从而带动升降台500进行上下移动；从动轮Ⅱ54与第一滚珠丝杆572之间通过一同心轴连接器固定连接，以及从动轮Ⅲ55与第二滚珠丝杆582之间通过另一同心轴连接器固定连接；伺服电机51的输出轴与主动轮52之间同轴传动连接，主动轮52与从动轮Ⅰ53之间通过皮带Ⅰ561传动连接，从动轮Ⅰ53与从动轮Ⅱ54之间同轴传动连接，从动轮Ⅱ54与从动轮Ⅲ55之间通过皮带Ⅱ562传动连接；伺服电机51驱动主动轮52进行自转运动，从而带动从动轮Ⅰ53、从动轮Ⅱ54和从动轮Ⅲ55进行自转运动；从动轮Ⅱ54与从动轮Ⅲ55的自转运动半径相等，以及第一滚珠丝杆572与第二滚珠丝杆582的截面半径相等；这样的结构设计，其目的是保证第一滚珠丝杆572和第二滚珠丝杆582保持同步旋转运动，使得位于第一滚珠丝杆572上的滚珠螺母Ⅰ571、第二滚珠丝杆582上的滚珠螺母Ⅱ581在相同时间内上升或者下降相等的移动距离，这样升降台500的升降过程中始终保持两端平齐状态，从而保证升降台500四平八稳地上升或者下降移动；在升降台500上固定安装有四个导向块50，这四个导向块50与四根导向柱59之间间隙配合；升降台500沿着四个导向柱59进行上升、下降移动；
如图7所示，所述驱动升降机构的前后移动装置包括伺服电机Ⅱ61，第二主动轮Ⅱ62，第二从动轮Ⅰ631，同轴从动轮Ⅱ632，同轴从动轮Ⅲ633，第二从动轮Ⅱ634，第二从动轮Ⅲ635，第二导向柱66；所述伺服电机Ⅱ61的输出轴与第二主动轮Ⅱ62之间同轴传动连接，第二主动轮Ⅱ62第二从动轮Ⅰ631之间通过第三皮带641传动连接，第二从动轮Ⅰ631与同轴从动轮Ⅱ632之间以及第二从动轮Ⅰ631与同轴从动轮Ⅲ633之间均为同轴传动连接；其目的主要是保证同轴从动轮Ⅱ632和同轴从动轮Ⅲ633的自转速度保持一致性，从而使得第二皮带Ⅰ642和第二皮带Ⅱ643传动速度保持一致性。
第一前后导向块65A上设有能够贯穿通过第二皮带Ⅰ642的第一导向槽孔651A，且第一导向槽孔651A与第二皮带Ⅰ642之间过盈配合连接；第二前后导向块65B上设有能够贯穿通过第二皮带Ⅱ643的第二导向槽孔651B，且第二导向槽孔652A与第二皮带Ⅱ643之间过盈配合连接。所述第一前后导向块65A内的第一导向槽孔651A以及第二前后导向块65B内的第二导向槽孔651B均呈波浪状通孔；该结构的设计，主要是能够保证第一前后导向块65A与第二皮带Ⅰ642，第二前后导向块65B与第二皮带Ⅱ643稳固地连接成一体；在第二皮带Ⅰ642和第二皮带Ⅱ643被驱动传动过程中，一体带动横移框架以及升降机构进行向前或向后平移运动。
如图15～16所示，本发明中的物流包裹输送机构包括物流包裹滑行轨道Ⅰ41、第一物流包裹滑行轨道Ⅱ45A和第二物流包裹滑行轨道Ⅱ45B，物流包裹滑行轨道Ⅰ41的运动方向与第一物流包裹滑行轨道Ⅱ45A的运动方向呈90°弯角，以及物流包裹滑行轨道Ⅰ41的运动方向与物第二物流包裹滑行轨道Ⅱ45B的运动方向呈90°弯角，且第一物流包裹滑行轨道Ⅱ45A的运动方向与第二物流包裹滑行轨道Ⅱ45B的运动方向相反；物流包裹滑行轨道Ⅰ41包括并排多根的辊筒Ⅰ411和驱动这些辊筒Ⅰ411滚动的电机Ⅰ，以及一个圆形转盘42和驱动该圆形转盘42旋转运动的电机Ⅱ；所述圆形转盘42位于该物流包裹滑行轨道Ⅰ41的出料端上；第一物流包裹滑行轨道Ⅱ45A包括并排多根的第一辊筒Ⅱ451A和驱动这些第一辊筒Ⅱ451A滚动的第一电机Ⅲ；第二物流包裹滑行轨道Ⅱ45B包括并排多根的第二辊筒Ⅱ451B和驱动这些第二辊筒Ⅱ451B滚动的第二电机Ⅲ；物流包裹滑行轨道Ⅰ41的出料端朝向并衔接到第一物流包裹滑行轨道Ⅱ45A的进料端和第二物流包裹滑行轨道Ⅱ45B的进料端；该结构的设计，主要是将位于物流包裹滑行轨道Ⅰ41内的物流包裹在被输送到物流包裹滑行轨道Ⅰ41的末端位置时，通过圆形转盘42施加一个侧向移动的作用力，使得物流包裹发现适当的偏转，实现物流包裹由物流包裹滑行轨道Ⅰ41平稳地过渡到第一物流包裹滑行轨道Ⅱ45A或者第二物流包裹滑行轨道Ⅱ45B上；而且考虑到物流包裹一般都是呈矩形结构的，这样能够保持物流包裹的较窄一端始终位于移动前端，实现90°弯角的平稳过渡。
在物流包裹滑行轨道Ⅰ41一侧端面上固定有侧挡板Ⅰ44，其另一侧端面上设置有夹板47，夹板47外侧面通过并排的多根气缸导杆与对应的气缸481连接，这些气缸481能够驱动夹板47朝向侧挡板Ⅰ44方向上进行往复移动；将位于物流包裹滑行轨道Ⅰ41内的物流包裹夹持并对齐在侧挡板Ⅰ44和夹板47之间，使得位于物流包裹滑行轨道Ⅰ41内物流包裹呈并排整齐状输送到第一物流包裹滑行轨道Ⅱ45A或者第二物流包裹滑行轨道Ⅱ45B上。
在第一物流包裹滑行轨道Ⅱ45A的一侧端面上设有第一侧挡板Ⅱ433A，该第一侧挡板Ⅱ433A的作用是主要为了将由物流包裹滑行轨道Ⅰ41进入到第一物流包裹滑行轨道Ⅱ45A上的物流包裹向前方向上移动冲击力缓冲或者抵消掉，同时能够将刚进入到第一物流包裹滑行轨道Ⅱ45A上的物流包裹并排整齐沿该第一物流包裹滑行轨道Ⅱ45A的出口端方向移动；在第一物流包裹滑行轨道Ⅱ45A的出口端上设有第一输出导向口46A，该第一输出导向口46A是由第一内导向板462A和第一外导向板462A相对夹持形成的，且第一外导向板462A的内侧面与第一侧挡板Ⅱ433A的内侧面位于同一平面上；在第二物流包裹滑行轨道Ⅱ45B的一侧端面上设有第二侧挡板Ⅱ433B，该第二侧挡板Ⅱ433B的作用是主要为了将由物流包裹滑行轨道Ⅰ41进入到第二物流包裹滑行轨道Ⅱ45B上的物流包裹向前方向上移动冲击力缓冲或者抵消掉，同时能够将刚进入到第二物流包裹滑行轨道Ⅱ45B上的物流包裹并排整齐沿该第二物流包裹滑行轨道Ⅱ45B的出口端方向移动；在第二物流包裹滑行轨道Ⅱ45B的出口端上设有第二输出导向口46B，该第二输出导向口46B，是由第二内导向板462B和第二外导向板461B相对夹持形成的，且第二外导向板462B的内侧面与第二侧挡板Ⅱ433B的内侧面位于同一平面上。
其中：在物流包裹滑行轨道Ⅰ41的进料端上设有挡板Ⅰ431，该挡板Ⅰ431通过支架Ⅰ491固定在底架Ⅰ492上。该挡板Ⅰ431的作用是主要为了防止物流包裹滑行轨道Ⅰ41回旋倒转时将物流包裹带离出物流包裹滑行轨道Ⅰ41，以保证物流包裹始终保持在物流包裹滑行轨道Ⅰ41上。
气缸481通过气缸安装板482固定在底架Ⅰ492上，所述物流包裹滑行轨道Ⅰ41固定在底架Ⅰ492上。电机Ⅱ驱动圆形转盘42进行周期性正向自转和反向自转。这样使得在圆形转盘42进行正向自转过程中将物流包裹输送到第二物流包裹滑行轨道Ⅱ45B上，在圆形转盘42进行反向自转过程中将物流包裹输送到第一物流包裹滑行轨道Ⅱ45A上，实现对物流包裹滑行轨道Ⅰ41上诸多物流包裹进行周期性地分流处理。
辊筒Ⅰ411自转线速度为V1，圆形转盘42的外径边沿自转线速度为V3，第一辊筒Ⅱ451A和第二辊筒Ⅱ451B自转线速度均为V2，V1、V2和V3之间存在着数学关系是：0.5V1≤V2＜V1，V1≤V3＜2V1。该结构的设计，其主要目的是能够实现对物流包裹滑行轨道Ⅰ41上诸多物流包裹进行周期性地分流。
综上，采用本发明中的技术方案，先通过相对设置的若干个并排的夹持爪和若干块挡板抓取并夹紧住物流包裹，在夹紧驱动装置的作用下(即主要是由相应气缸的上下或者前后驱动作用下)，接着可以由多个垂直固定盘分别对相应的物流包裹施加吸附作用力，同时相对设置的两块侧夹板对这些物流包裹在左右两侧边施加一定地夹紧作用力，以避免这些物流包裹产生晃动或者松动；接着将物流包裹夹持装置固定在升降机构内，使得被物流包裹夹持装置夹持或者夹紧的物流包裹通过升降机构实现向上或者向下方向上的自由切换移动；同时由于升降机构通过前后导向块与驱动升降机构的前后移动装置连接，升降机构固定在横移框架内，升降机构通过横移框架与前后导向块固定连接；升降机构通过驱动升降机构的前后移动装置实现前后平移运动，在被物流包裹夹持装置夹持或者夹紧的物流包裹在前后移动装置的驱动作用下，从而实现在向前或向后方向上的自由切换移动；即通过本发明的技术方案物流包裹能够实现上下方向以及前后方向的两个自由度的切换移动，从而将物流包裹准确地搬运到预定的物流包裹输送机构的正上方；再依次先缩回这些并排的夹持爪和张开两块侧夹板，然后再释放垂直固定盘的吸附作用力，使得这些物流包裹正好落下到物流包裹输送机构上，完成快速并高效搬运物流包裹的同时，也实现对物流包裹破坏性降至最小，保证了高质量地搬运物流包裹的目的。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，其特征在于，包括物流包裹夹持装置、二自由度搬运装置和物流包裹输送机构；物流包裹夹持装置通过安装框架(77)与二自由度搬运装置上的升降台(500)固定连接，物流包裹夹持装置将物流包裹夹持住并在二自由度搬运装置的驱动作用下，将物流包裹完成向上或向下方向以及向前或向后方向的二个自由度切换移动，实现将物流包裹搬运到物流包裹输送机构上，完成物流包裹的输送。
2.根据权利要求1中所述的一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，其特征在于，物流包裹夹持装置包括若干个并排设置的夹持爪、两块侧夹板(240)、若干块挡板(764)和夹持驱动装置，且这些夹持爪与该若干块挡板(764)相对设置；
所述夹持爪包括直板(11)、斜板(10)、两块连接件(13)和若干个等间距排列的爪块(12)；直板(11)与斜板(10)之间一体连接，且直板(11)与斜板(10)之间形成110°～135°倾斜角；直板(11)与若干个爪块(12)之间一体连接，且直板(11)与对应爪块(12)之间形成90°夹角；两块连接件(13)并排固定在斜板(10)外侧面上，并向下延伸与直板(11)外侧面固定连接；
在第一夹板(20)外侧面底端设有两个用于嵌套连轴(22)的环形套圈(21)，在斜板(10)内侧面上设有两个连轴(22)，在将两个连轴(22)嵌套进入对应的环形套圈(21)内；第一气缸(3)上的第一气缸导杆(31)向下延伸与两块移动件(15)的顶端铰接，两块移动件(15)的底端与两块连接件(13)的顶端铰接；
在第一气缸(3)驱动第一气缸导杆(31)向上运动过程中，第一气缸导杆(31)向上拉动移动件(15)向上移动，同时带动连接件(13)也向上移动，由于移动件顶端与第一气缸导杆(31)底端铰接，移动件底端与连接件(13)顶端铰接，以及斜板(10)能够以连轴(22)为中心轴进行自由旋转移动；从而实现第一气缸导杆(31)向上运动的同时，直板(11)、斜板(10)、两块连接件(13)以及若干个爪块(12)向上朝外翻转，以离开物流包裹的底面；
在第一气缸(3)驱动第一气缸导杆(31)向下运动过程中，第一气缸导杆(31)向下拉动移动件(15)向下移动，同时带动连接件(13)也向下移动，由于移动件顶端与第一气缸导杆(31)底端铰接，移动件底端与连接件(13)顶端铰接，以及斜板(10)能够以连轴(22)为中心轴进行自由旋转移动；从而实现第一气缸导杆(31)向下运动的同时，直板(11)、斜板(10)、两块连接件(13)以及若干个爪块(12)向下朝内侧翻转，以接近物流包裹并逐渐抓取物流包裹；
所述夹持爪通过第一气缸滑动座(73)与导向柱(712)滑动连接，夹持爪上的第一气缸安装座(23)与第一气缸滑动座(73)固定连接，第一气缸滑动座(73)与导向柱(712)滑动配合连接；
导向柱(712)通过导向柱固定块(711)固定在安装框架(77)上；夹持驱动装置包括多个第二气缸(743)、多个第三气缸(761)和两个第四气缸(242)，多个第三气缸(761)与多个第二气缸(743)相互错位地排列在安装架(77)上；多个第二气缸(743)水平并排设置并通过导向板(75)与安装架(77)固定连接，在第一气缸滑动座(73)上表面固定有驱动连接板块(741)，第二气缸(743)上的第二活塞杆(742)前端与驱动连接板块(741)固定连接；
第二气缸(743)驱动第二活塞杆(742)进行往复伸缩运动，同时带动气缸滑动座(73)以及夹持爪一体沿着导向柱(712)轴向方向上进行往复运动；多个第三气缸(761)水平排列并固定在安装架(77)上，第三气缸(761)上的第三活塞杆(762)朝向与第二气缸(743)上的第二活塞杆(742)朝向相反；第三气缸(761)上的第三活塞杆(762)前端设有第三端盖块(763)，挡板(764)与第三端盖块(763)固定连接，且挡板(764)内侧面所在平面与第三气缸(761)上的第三活塞杆(762)往复伸缩运动方向相垂直；
挡板(764)向下延伸且这些挡板(764)的底端边沿不高于夹持爪上的爪块(12)最底端边沿；两个第四气缸(242)水平排列并固定在安装架(77)上，第四气缸(242)上的第四活塞杆朝向分别与第二气缸(743)上的第二活塞杆(742)朝向、以及第三气缸(761)上的第三活塞杆(762)朝向相垂直；
在第四气缸(242)上的第四活塞杆前端设有第四端盖板(241)，侧夹板(240)与第四端盖板(241)固定连接；两块侧夹板(240)向下延伸且该两块侧夹板(240)的底端边沿不高于夹持爪上的爪块(12)最底端边沿。
3.根据权利要求2中所述的一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，其特征在于，第一气缸导杆(31)底端设有通孔，两块移动件(15)顶端之间通过连轴(22)连接，该连轴(22)贯穿通过第一气缸导杆(31)底端上的通孔，且连轴(22)与通孔之间间隙配合；两块移动件(15)底端上设有连接球(14)，两块连接件(13)顶端内侧面均设有凹面球形槽，该连接球(14)嵌置进入两块连接件(13)顶端内侧面的两个凹面球形槽内，且连接球(14)与凹面球形槽间隙配合。
4.根据权利要求1中所述的一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，其特征在于，所述二自由度搬运装置包括升降机构和驱动升降机构的前后移动装置，升降机构通过前后导向块与驱动升降机构的前后移动装置连接，升降机构固定在横移框架内，升降机构通过横移框架与前后导向块固定连接；升降机构通过驱动升降机构的前后移动装置实现前后平移运动；
所述前后导向块包括第一前后导向块(651)和第二前后导向块(652)；所述升降机构包括横移框架、2组同步升降架、四根导向柱(59)、四个导向块(50)、伺服电机(51)、主动轮(52)、从动轮Ⅰ(53)、从动轮Ⅱ(54)和从动轮Ⅲ(55)；
2组同步升降架为第一同步升降架(57)和第二同步升降架(58)，所述第一同步升降架(57)包括第一滚珠丝杆(572)、第一轴承压盖(573)、第一轴承座和多个滚珠螺母Ⅰ(571)；多个滚珠螺母Ⅰ(571)分别与第一滚珠丝杆(572)螺纹连接配合，第一轴承压盖(573)和第一轴承座分别设置于第一滚珠丝杆(572)的顶端、底端；
第二同步升降架(58)包括第二滚珠丝杆(582)、第二轴承压盖(583)、第二轴承座和多个滚珠螺母Ⅱ(581)；多个滚珠螺母Ⅱ(581)分别与第二滚珠丝杆(582)螺纹连接配合，第二轴承压盖和第二轴承座(584)分别设置于第二滚珠丝杆(582)的顶端、底端；
多个滚珠螺母Ⅰ(571)、多个滚珠螺母Ⅱ(581)分别与升降台(500)固定连接，多个滚珠螺母Ⅰ(571)、多个滚珠螺母Ⅱ(581)分别沿着各自所在的第一滚珠丝杆(572)、第二滚珠丝杆(582)进行上下移动，从而带动升降台(500)进行上下移动；
从动轮Ⅱ(54)与第一滚珠丝杆(572)之间通过一同心轴连接器固定连接，以及从动轮Ⅲ(55)与第二滚珠丝杆(582)之间通过另一同心轴连接器固定连接；伺服电机(51)的输出轴与主动轮(52)之间同轴传动连接，主动轮(52)与从动轮Ⅰ(53)之间通过皮带Ⅰ(561)传动连接，从动轮Ⅰ(53)与从动轮Ⅱ(54)之间同轴传动连接，从动轮Ⅱ(54)与从动轮Ⅲ(55)之间通过皮带Ⅱ(562)传动连接；伺服电机(51)驱动主动轮(52)进行自转运动，从而带动从动轮Ⅰ(53)、从动轮Ⅱ(54)和从动轮Ⅲ(55)进行自转运动；
从动轮Ⅱ(54)与从动轮Ⅲ(55)的自转运动半径相等，以及第一滚珠丝杆(572)与第二滚珠丝杆(582)的截面半径相等，在升降台(500)上固定安装有四个导向块(50)，这四个导向块(50)与四根导向柱(59)之间间隙配合；升降台(500)沿着四个导向柱(59)进行上升、下降移动；
所述驱动升降机构的前后移动装置，包括伺服电机Ⅱ(61)，第二主动轮Ⅱ(62)，第二从动轮Ⅰ(631)，同轴从动轮Ⅱ(632)，同轴从动轮Ⅲ(633)，第二从动轮Ⅱ(634)，第二从动轮Ⅲ(635)，第二导向柱(66)，前后导向块；
所述伺服电机Ⅱ(61)的输出轴与第二主动轮Ⅱ(62)之间同轴传动连接，第二主动轮Ⅱ(62)第二从动轮Ⅰ(631)之间通过第三皮带(641)传动连接，第二从动轮Ⅰ(631)与同轴从动轮Ⅱ(632)之间以及第二从动轮Ⅰ(631)与同轴从动轮Ⅲ(633)之间均为同轴传动连接；
第一前后导向块(65A)上设有能够贯穿通过第二皮带Ⅰ(642)的第一导向槽孔(651A)，且第一导向槽孔(651A)与第二皮带Ⅰ(642)之间过盈配合连接；第二前后导向块(65B)上设有能够贯穿通过第二皮带Ⅱ(643)的第二导向槽孔(651B)，且第二导向槽孔(652A)与第二皮带Ⅱ(643)之间过盈配合连接。
5.根据权利要求4中所述的一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，其特征在于，所述第一前后导向块(65A)内的第一导向槽孔(651A)以及第二前后导向块(65B)内的第二导向槽孔(651B)均呈波浪状通孔。
6.根据权利要求1中所述的一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，其特征在于，所述物流包裹输送机构包括物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)、第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)和第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)，物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)的运动方向与第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)的运动方向呈90°弯角，以及物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)的运动方向与物第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)的运动方向呈90°弯角，且第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)的运动方向与第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)的运动方向相反；
物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)包括并排多根的辊筒Ⅰ(411)和驱动这些辊筒Ⅰ(411)滚动的电机Ⅰ，以及一个圆形转盘(42)和驱动该圆形转盘(42)旋转运动的电机Ⅱ；
所述圆形转盘(42)位于该物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)的出料端上；第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)包括并排多根的第一辊筒Ⅱ(451A)和驱动这些第一辊筒Ⅱ(451A)滚动的第一电机Ⅲ；第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)包括并排多根的第二辊筒Ⅱ(451B)和驱动这些第二辊筒Ⅱ(451B)滚动的第二电机Ⅲ；
物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)的出料端朝向并衔接到第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)的进料端和第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)的进料端；
在物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)一侧端面上固定有侧挡板Ⅰ(44)，其另一侧端面上设置有夹板(47)，夹板(47)外侧面通过并排的多根气缸导杆与对应的气缸(481)连接，这些气缸(481)能够驱动夹板(47)朝向侧挡板Ⅰ(44)方向上进行往复移动；
在第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)的一侧端面上设有第一侧挡板Ⅱ(433A)，在第一物流包裹滑行轨道Ⅱ(45A)的出口端上设有第一输出导向口(46A)，该第一输出导向口(46A)是由第一内导向板(462A)和第一外导向板(462A)相对夹持形成的，且第一外导向板(462A)的内侧面与第一侧挡板Ⅱ(433A)的内侧面位于同一平面上；
在第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)的一侧端面上设有第二侧挡板Ⅱ(433B)，在第二物流包裹滑行轨道Ⅱ(45B)的出口端上设有第二输出导向口(46B)，该第二输出导向口(46B)，是由第二内导向板(462B)和第二外导向板(461B)相对夹持形成的，且第二外导向板(462B)的内侧面与第二侧挡板Ⅱ(433B)的内侧面位于同一平面上。
7.根据权利要求6中所述的一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，其特征在于，在物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)的进料端上设有挡板Ⅰ(431)，该挡板Ⅰ(431)通过支架Ⅰ(491)固定在底架Ⅰ(492)上。
8.根据权利要求6中所述的一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，其特征在于，气缸(481)通过气缸安装板(482)固定在底架Ⅰ(492)上，所述物流包裹滑行轨道Ⅰ(41)固定在底架Ⅰ(492)上。
9.根据权利要求6中所述的一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，其特征在于，电机Ⅱ驱动圆形转盘(42)进行周期性正向自转和反向自转。
10.根据权利要求6中所述的一种应用于搬运物流包裹的物流码垛机，其特征在于，辊筒Ⅰ(411)自转线速度为V1，圆形转盘(42)的外径边沿自转线速度为V3，第一辊筒Ⅱ(451A)和第二辊筒Ⅱ(451B)自转线速度均为V2，V1、V2和V3之间存在着数学关系是：0.5V1≤V2＜V1，V1≤V3＜2V1。
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