CN106670637A - 一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统 - Google Patents

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张志实
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Abstract

本发明公开了一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，包括：一工作台；一点焊系统，点焊系统设置在工作台的上端面的一侧；一伺服修磨器系统，伺服修磨器系统设置在工作台的上端面相对于点焊系统的另一侧，伺服修磨器系统用于修磨点焊系统的电极帽；一视觉检测系统，视觉检测系统设置在工作台的上端面相对于点焊系统的另一侧，通过视觉检测系统检测经伺服修磨器系统修磨后的电极帽的长度；一控制系统，控制系统设置在工作台的上端面，视觉检测系统的检测数据反馈给控制系统，通过控制系统自动补偿伺服修磨器系统进行修磨后造成的偏差。本发明能够使机器人做到机器人焊接电极帽自动修磨、自动测量及自动补偿，稳定且高效。

Description

一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统
技术领域
本发明涉及修磨补偿系统的技术领域，尤其涉及一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统。
背景技术
机器人点焊的发展，对节拍和精度的要求越来越高。焊枪在使用一定次数后，会对电极帽进行修磨来改善焊接质量。但在机器人自动化焊接过程中，如何将自动修磨和自动补偿相结合的过程结合起来，达到高效、高精度的要求，是机器人焊接领域的一大难点。在机器人焊接电极帽修磨过程中，修磨量以及修磨精度的控制非常高，修磨量过少，会影响精度，修磨量过多，又会造成成本的浪费。同时由于生产节拍的问题，修磨时间要尽可能缩短。这就要求电极帽修磨器具有高精度、高速的特点。电极帽修磨后，会造成机器人TCP位置的变化，影响下次的修磨量和修磨精度。每次根据修磨量测量，手动补偿不适合机器人自动化焊接生产，因此如何对修磨量进行自动测量，是机器人焊接的另外一个问题。如何将机器人焊接电极帽自动修磨以及进行自动补偿相结合，集成一套系统。该系统在生产中做到高效、高精度的生产运行，也是机器人焊接的一大难题。
发明内容
针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其中，包括：一工作台；一点焊系统，所述点焊系统设置在所述工作台的上端面的一侧；一伺服修磨器系统，所述伺服修磨器系统设置在所述工作台的上端面相对于所述点焊系统的另一侧，所述伺服修磨器系统用于修磨所述点焊系统的电极帽；一视觉检测系统，所述视觉检测系统设置在所述工作台的上端面相对于所述点焊系统的另一侧，通过所述视觉检测系统检测经所述伺服修磨器系统修磨后的所述电极帽的长度；一控制系统，所述控制系统设置在所述工作台的上端面，所述视觉检测系统的检测数据反馈给所述控制系统，通过所述控制系统自动补偿所述伺服修磨器系统进行修磨后造成的偏差。
上述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其中，所述视觉检测系统包括2D高像素相机、视觉校正板和相机支架，所述2D高速相机和所述视觉校正板通过所述相机支架固定于所述工作台的上端面。
上述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其中，所述视觉检测系统包括一遮光帘和一防护罩，所述防护罩套设于所述2D高像素相机的外侧，所述遮光帘设置于所述2D高像素相机的镜头一侧，通过所述遮光帘和防护罩保护所述2D高速相机和所述视觉校正板。
上述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其中，所述视觉检测系统采用LED光源。
上述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其中，所述伺服修磨器系统包括：一支架，所述修磨装置与所述支架的顶端通过浮动补偿机构连接；一吹气装置，所述吹气装置设置于所述修磨装置的顶端；一废料收集装置，所述废料收集装置固定安装于所述支架的侧面。
上述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其中，所述修磨装置包括：一刀架，所述刀架与所述支架的顶端通过所述浮动补偿机构连接；一动力装置，所述动力装置安装于所述刀架上；一刮刀，所述刮刀设置于所述刀架内，所述刮刀与所述动力装置的输出端连接。
上述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其中，所述动力装置为伺服电机。
上述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其中，所述动力装置为伺服电机。
本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：
(1)本发明能够使机器人做到机器人焊接电极帽自动修磨、自动测量及自动补偿，稳定且高效。
附图说明
图1是本发明的机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统的示意图。
图2是本发明的机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统的修磨系统的示意图。
图3是本发明的机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统的视觉检测系统的示意图。
图4是本发明的机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统的视觉检测系统的的内部结构示意图。
附图中：1、工作台；2、点焊系统；3、伺服修磨器系统；31、修磨装置；311、刀架；312、动力装置；313、刮刀；32、支架；321、浮动补偿装置；33、吹气装置；34、废料收集装置；4、视觉检测系统；41、遮光帘；42、防护罩；43、LED光源；44、视觉校正板；5、控制系统。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
图1是本发明的机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统的示意图，图2是本发明的机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统的修磨系统的示意图，请参见图1、图2所示，示出了一种较佳实施例的机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，包括有：工作台1和点焊系统2，点焊系统2设置在工作台1的上端面的一侧。
此外，作为较佳的实施例中，机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统还包括有：伺服修磨器系统3和视觉检测系统4，伺服修磨器系统3设置在工作台1的上端面相对于点焊系统2的另一侧，伺服修磨器系统3用于修磨点焊系统2的电极帽。视觉检测系统4设置在工作台1的上端面相对于点焊系统2的另一侧，通过视觉检测系统4检测经伺服修磨器系统3修磨后的电极帽的长度。
另外，作为较佳的实施例中，机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统还包括有：控制系统5，控制系统5设置在工作台1的上端面。电极帽修磨后，会造成机器人TCP位置的变化，视觉检测系统4的检测数据反馈给控制系统5，通过控制系统5自动补偿伺服修磨器系统3进行修磨后造成TCP的偏差，能够做到自动修磨、自动检测以及自动补偿，实现机器人焊接自动化高效进行。
图3是本发明的机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统的视觉检测系统的示意图，图4是本发明的机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统的视觉检测系统的的内部结构示意图，请继续参见图3、图4所示。
进一步，作为较佳的实施例中，视觉检测系统4包括2D高像素相机、视觉校正板44和相机支架，2D高速相机和视觉校正板44通过相机支架固定于工作台1的上端面。
更进一步，作为较佳的实施例中，视觉检测系统4包括遮光帘41和防护罩42，防护罩42套设于2D高像素相机的外侧，遮光帘41设置于2D高像素相机的镜头一侧，通过遮光帘41和防护罩42保护2D高速相机和视觉校正板44。
再进一步，作为较佳的实施例中，视觉检测系统4采用LED光源43。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。
本发明在上述基础上还具有如下实施方式：
本发明的进一步实施例中，请继续参见图1、图2所示。伺服修磨器系统3包括：支架32、吹气装置33和废料收集装置34，修磨装置31与支架32的顶端通过浮动补偿机构321连接。吹气装置33设置于修磨装置31的顶端。废料收集装置34固定安装于支架32的侧面。使电极帽修磨过程中所产生的碎屑和废渣通过吹气装置33
本发明的进一步实施例中，修磨装置31包括：刀架311、动力装置312和刮刀313，刀架311与支架32的顶端通过浮动补偿机构连接。动力装置312安装于刀架311上。刮刀313设置于刀架311内，刮刀313与动力装置312的输出端连接。通过动力装置312驱动刮刀313旋转，对放入刀架311的电极帽进行修磨。
本发明的进一步实施例中，动力装置312为伺服电机。
本发明的进一步实施例中，吹气装置33的气嘴为扁平状，能够增大吹气装置33的吹气范围，从而确保吹气装置33的吹气效果。
本发明的进一步实施例中，伺服修磨器系统3修磨精度可达±0.1mm，修磨时间最短为3s；视觉检测系统4测量精度可达±0.1mm；通过伺服修磨器系统3和视觉检测系统4集成的系统能够使机器人做到机器人焊接电极帽自动修磨、自动测量及自动补偿，稳定且高效。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其特征在于，包括：
一工作台；
一点焊系统，所述点焊系统设置在所述工作台的上端面的一侧；
一伺服修磨器系统，所述伺服修磨器系统设置在所述工作台的上端面相对于所述点焊系统的另一侧，所述伺服修磨器系统用于修磨所述点焊系统的电极帽；
一视觉检测系统，所述视觉检测系统设置在所述工作台的上端面相对于所述点焊系统的另一侧，通过所述视觉检测系统检测经所述伺服修磨器系统修磨后的所述电极帽的长度；
一控制系统，所述控制系统设置在所述工作台的上端面，所述视觉检测系统的检测数据反馈给所述控制系统，通过所述控制系统自动补偿所述伺服修磨器系统进行修磨后造成的偏差。
2.根据权利要求1所述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其特征在于，所述视觉检测系统包括2D高像素相机、视觉校正板和相机支架，所述2D高速相机和所述视觉校正板通过所述相机支架固定于所述工作台的上端面。
3.根据权利要求2所述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其特征在于，所述视觉检测系统包括一遮光帘和一防护罩，所述防护罩套设于所述2D高像素相机的外侧，所述遮光帘设置于所述2D高像素相机的镜头一侧，通过所述遮光帘和防护罩保护所述2D高速相机和所述视觉校正板。
4.根据权利要求2所述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其特征在于，所述视觉检测系统采用LED光源。
5.根据权利要求1所述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其特征在于，所述伺服修磨器系统包括：
一支架，所述修磨装置与所述支架的顶端通过浮动补偿机构连接；
一吹气装置，所述吹气装置设置于所述修磨装置的顶端；
一废料收集装置，所述废料收集装置固定安装于所述支架的侧面。
6.根据权利要求5所述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其特征在于，所述修磨装置包括：
一刀架，所述刀架与所述支架的顶端通过所述浮动补偿机构连接；
一动力装置，所述动力装置安装于所述刀架上；
一刮刀，所述刮刀设置于所述刀架内，所述刮刀与所述动力装置的输出端连接。
7.根据权利要求6所述的用于机器人焊接电极帽自动修磨补偿系统，其特征在于，所述动力装置为伺服电机。
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