CN106660581B - 铰接机器以及用于其的铰接控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于机器(20)的铰接控制系统(70)可以包括实际转向传感器(80)、定时器(82)和控制器(72)，实际转向传感器(80)配置为提供指示实际转向角的信号，定时器(82)配置为提供指示经过的预定时段的信号，控制器(72)与实际转向传感器(80)和定时器(82)连通。控制器(72)可以配置为基于从实际转向传感器(80)和定时器(82)接收的信号来将自动铰接调节至零。

Description

铰接机器以及用于其的铰接控制系统和方法

技术领域

本发明总体涉及铰接机器，更具体而言，涉及用于铰接机器的铰接控制系统和方法。

背景技术

运土机器，诸如机动平路机，一般用来将建筑工地或道路的表面整修为最终形状和轮廓。机动平路机可被铰接，包括在铰接接头处连接在一起的前机架和后机架。例如，前机架可支承叶片，以用于对建筑工地或道路的表面进行平整，并且后机架可支承操作员驾驶室和发动机。发动机可操作性地联接至一组后轮胎，以用于机器的主要推进。该组后轮胎可包括带有两个串列的轴的两对轮胎，而前机架可在前轴上包括一对轮胎。

通常，机器的转向是前轮胎转向和前机架相对于后机架的铰接两者的作用。由于转向、控制铰接和定位叶片目前需要很多控制，因此操作员可在操作期间遭受困难和疲劳。因此，需要完善的铰接控制系统和方法，以帮助最小化用于铰接控制的操作员输入，从而使得机器的总体操作方便。

例如，标题为“带有自动铰接控制的转向系统”的美国专利第8,548,680号描述了一种为具有前轮转向的铰接机器改善转向控制的系统和方法。’680专利的系统从操作员接收转向命令。基于转向命令或指示前轮转向角的信号，’680专利的系统自动命令铰接，以使后机架会始终追踪机器的前机架。因而，’680专利的控制器基于转向角而自动控制铰接角。

应理解，除非在一定程度上明确指出，任何特定问题的解决方案都不是对本发明的或所附权利要求书的范围的限制。另外，此背景技术部分讨论了由本发明人所做的观察；除非所示专利的内容代表了公开，此部分所包括的任何观察都不表明该观察代表已知的现有技术。关于所标识的专利，其前述概述并不意图改变或补充现有技术文献本身；任何差异或差别都应该由该文献本身的引用来解决。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于控制机器的铰接的系统和方法，其能够消除对围绕中心的较小转向修正的过灵敏性。

根据一个实施例，一种用于机器的铰接控制系统可以包括实际转向传感器、定时器和控制器。实际转向传感器配置为提供指示实际转向角的信号，定时器配置为提供指示经过的预定时段的信号，控制器与实际转向传感器和定时器通信。控制器可配置为基于从实际转向传感器和定时器接收的信号来将自动铰接角度调节至零。所述控制器在确定机器在直线行进方向上行驶时增大铰接误差的标准死区。

根据另一个实施例，公开了一种用于控制机器的铰接的方法。该机器可以具有控制器。该方法可包括：控制器确定机器正在直线行进方向上行驶；以及该控制器在确定机器正在直线行进方向上行驶时增大铰接误差的标准死区。

根据再一个实施例，一种铰接机器可包括第一机架、第二机架、和实际转向传感器、以及控制器。第一机架可包括第一牵引设备和转向装置，转向装置能够操作以控制第一牵引设备的实际转向角。第二机架可在铰接接头处枢转地联接至第一机架，且可以包括第二牵引设备。实际转向传感器可配置为提供指示第一牵引设备的实际转向角的信号。控制器可与第一机架、第二机架和实际转向传感器可操作地通信。控制器可以配置为当第一牵引设备的实际转向角在实际转向角的死区范围内时将第一机架与第二机架之间的铰接角调节至零。所述控制器在确定机器在直线行进方向上行驶时增大铰接误差的标准死区。

当结合附图阅读下文详细描述时，这些和其他方面以及特征将变得更为显而易见。此外，尽管关于具体示例性实施例公开了各种特征，然而应理解，在任何示例性实施例都不脱离本发明范围的情况下，各种特征可相互组合、或单独使用。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例构造的机器的侧视图；

图2是图1机器的图解顶视图；

图3是图1机器的操纵杆的透视图；

图4是用于图1机器的铰接控制系统的方框图；以及

图5是示出了根据另一个实施例的用于控制机器的铰接的方法的流程图。

虽然本发明易于做出各种修改和替代构造，但是其某些说明性实施例将在下文中详细示出和描述。本发明并不限于所公开的具体实施例，相反本发明包括所有的修改、替代构造、以及其等效形式。

具体实施方式

本发明提供了一种用于控制机器的铰接的系统和方法。该系统和方法提供带有动态死区的自动铰接控制，来消除对围绕中心的较小转向修正的过灵敏性。例如，当操作员对沿直线行进方向的机器进行转向时(例如，在不平坦表面上)，不是跟随机器的转向角进行自动铰接，而是可在转向角的死区范围内将铰接角调节至零。因此，可减少在自动铰接模式期间机器的不期望的铰接或摆动。此外，该系统和方法可能要求在应用死区之前满足某些条件，来确保达到零的铰接是适当的。

现在将详细参考具体实施例或特征，其示例在附图中示出。通常，在整个附图中对应的参考编号用来表示相同或对应的部件。

图1示出了和本发明的某些实施例一致的机器20。应理解，尽管机器20被例示为机动平路机，然而该机器可以是任何其他铰接类型。正如这里所使用的，术语“机器”是指执行驱动操作的移动式机器，该驱动操作涉及与特定工业(例如但并不限于，景观美化、建筑、采矿、农业、运输、林业等)相关联的物理运动。

机器的非限制性示例包括商业和工业机器，诸如机动平路机、卡车、运土车辆、采矿车辆、反铲挖土机、材料搬运装备、农业装备、海洋船舶、公路用车辆、或在工作环境中运行的其他类型的机器。还应理解，机器20主要是为了说明性目的而示出，以辅助公开各种实施例的特征，且图1并未描绘机器的所有组件。

如图1和图2所示，机器20可包括前机架22、后机架24和枢转地连接前机架22和后机架24的铰接接头26。该机器可进一步包括叶片组件28(和/或其他工作器具)，叶片组件28可用来移动叶片30，以用于对建筑工地或道路的表面进行平整。前机架22可支承叶片组件28和带有一对前轮34(或其他牵引设备)的前轴32。后机架24可支承操作员驾驶室36、发动机38(或其他动力源)和带有两对串列的后轮42(或其他牵引设备)的后轴40。应理解，其他配置当然也是可能的。

机器20的转向可通过前轮转向和机器铰接两者的组合来实现。转向装置44可包括连杆和液压缸(未示出)，可用来使前轮34围绕前轮枢转点46转向。例如，如图2所示，实际转向角θ可被限定在平行于前机架22的纵向轴线50的纵向轴线48和前轮34的纵向轴线52之间。实际转向角θ的原点可在前轮枢转点46处。

在一个示例中，实际转向角θ的范围可在-50°至50°之间，其中0°被认为是前轮34的纵向轴线52与纵向轴线48的对齐，正值θ与右转向相关联，且负值θ与左转向相关联。然而，其他数值范围和参考当然也是可能的。尽管只结合前轮34的右前轮示出，但是应理解实际转向角θ也同样适用于前轮34的左前轮。

铰接缸54连接在前机架22和后机架24之间，可用来使前机架22围绕铰接接头26相对于后机架24枢转。例如，如图2所示，实际铰接角α可被限定在前机架22的纵向轴线50和后机架24的纵向轴线56之间。实际铰接角α的原点可在铰接接头26处。在一个示例中，实际铰接角α的范围可在-20°至20°之间，其中在这个特定的示例中，0°被认为是前机架22的纵向轴线50和后机架24的纵向轴线56的对齐，正值角α与右铰接相关联，且负值角α与左铰接相关联。然而，其他数值范围和参考当然也是可能的。

机器20的操作员可经由操作员界面手动控制转向和铰接。如图3所示，操作员可操控操纵杆58和/或其他类型的操作员控制来输入期望转向角β和期望铰接角ω(或铰接角α的期望变化率)。例如，操作员可在右方向60或左方向62上相对于中性轴线64倾斜操纵杆58，来分别使机器20向右或向左转向。

操纵杆58相对于中性轴线64的位置可代表期望转向角β、或操作员为了控制前轮转向和实际转向角θ而希望使机器20转向的角量。例如，正值β可与在右方向60上倾斜的操纵杆58相关联，负值β可与在左方向62上倾斜的操纵杆58相关联，且0°可与和中性轴线64对齐的操纵杆58相关联。然而，其他数值范围和参考当然也是可能的。

为了手动控制铰接，操作员可在顺时针方向66或逆时针方向68上围绕中性轴线64扭转操纵杆58，来分别使机器20向右或向左铰接。操纵杆58围绕中性轴线64的旋转量可代表期望铰接角ω，或操作员为了控制前机架22和后机架24以及实际铰接角α而希望使机器20铰接的铰接角变化率。尽管其他配置是可能的，然而正值ω可与在顺时针方向66上旋转的操纵杆58相关联，负值ω可与在逆时针方向68上旋转的操纵杆58相关联，且0°可与操纵杆58不旋转相关联。

应理解，除这里描述的操纵杆58以外的其他类型的操作员控制也可用来控制转向和铰接。例如，替代操纵杆58或除操纵杆58之外，可使用按钮控制、转向轮等。此外，转向和铰接可彼此独立控制，例如，两个单独的操纵杆，一个用于转向，一个用于铰接，且其他配置当然也是可能的。

图3可示出在中性位置的操纵杆58。然而，应理解，操纵杆58可在多种位置移动，以用于机器20的手动转向和铰接。

现在参考图4，并继续参考图1-3，机器20可包括铰接控制系统70。铰接控制系统70可包括与液压系统74、多个传感器76、78和80、以及定时器82通信的控制器72。控制器72可包括处理器(例如，“计算机处理器”)或基于处理器的设备，该基于处理器的设备可包括其上存储有计算机可执行指令的非暂时性计算机可读存储介质或与该非暂时性计算机可读存储介质相关联。应理解，铰接控制系统70和控制器72可包括其他硬件、软件、固件、或其组合。

液压系统74可以配置为操作铰接缸54，从而基于从控制器72接收的信号而控制前机架22与后机架24之间的实际铰接角α。例如，液压系统74可以包括一个或多个泵、马达、阀门、缸、控制器、液压驱动器、电动驱动器、其组合等。此外，来自控制器72的信号可以是，例如，控制液压系统74的操作的电动液压信号。

该多个传感器可以包括期望转向传感器76、实际转向传感器78和实际铰接传感器80。期望转向传感器76可以配置为向控制器72提供指示期望转向角的信号。例如，期望转向传感器76可以基于操作员输入而检测操纵杆58的期望转向角β(图3)。更具体地，期望转向传感器76可以用于测量操纵杆的位置，该位置可以转换为操作员的期望转向角。然而，可以使用其他类型的传感器和配置，来提供指示期望转向角的信号。

实际转向传感器78可以配置为向控制器72提供指示实际转向角的信号。更具体地，实际转向传感器78可以直接地或间接地检测实际转向角θ(图2)和/或前轮34的位置(图2)。例如，实际转向传感器78可以包括角传感器，其用于直接测量前轮34的角位置。

在另一个示例中，实际转向传感器78可以包括缸位移传感器，其可测量前轮34的转向缸的线性位置。然后，控制器72可以使用由缸位移传感器收集的测量结果来计算实际转向角θ。然而，应理解，也可以使用其他类型的传感器和配置来提供指示实际转向角的信号。

实际铰接传感器80可以配置为向控制器72提供指示实际铰接角的信号。更具体地，实际铰接传感器80可以直接地或间接地检测实际铰接角α(图2)。例如，实际铰接传感器80可以包括角传感器，其直接检测在前机架22与后机架24之间的铰接接头26处的实际铰接角α(图2)。

在另一个示例中，实际铰接传感器80可以包括线性缸位置传感器，其可以测量铰接缸54的长度。然后，控制器72可以使用由线性缸位置传感器收集的测量结果，以基于已知的对应缸长度而计算实际铰接角α或确定实际铰接角α。然而，应理解，也可以使用其他类型的传感器和配置来提供指示实际铰接角的信号。

定时器82可以配置为提供指示经过的预定时段的信号。定时器82与控制器72分离或结合成为整体，定时器82可以配置为测量经过的时间量。例如，定时器82可以从控制器72接收命令，以启动对时段的追踪。一旦该时段已经过去，定时器82可以向控制器72发送指示该时段已经过去的信号。

此外，铰接控制系统70可以提供对机器20的自动铰接控制。例如，操作员可以选择(例如通过操作员界面)在自动铰接模式下操作机器20。在自动铰接模式下，控制系统70可以自动控制机器20的实际铰接角α，从而跟随实际转向角θ。更具体地，基于由实际转向传感器78检测到的实际转向角θ，控制器72可以根据被编程入与控制器72相关联的存储器中的参数和公式来计算目标铰接角。

在一个示例中，实际转向角θ的范围在-50°至50°之间，并且实际铰接角α的范围在-20°至20°之间，控制器72可以基于与实际转向角θ的预编程关系而计算目标铰接角。例如，当实际转向角θ在-10°至10°之间时，铰接可以具有线性关系。因此，由控制器72设定的目标铰接角可以与实际转向角θ相等。然而，应理解，实际转向角θ和目标铰接角之间的其他相互关系当然也是可能的。

当实际转向角θ在-10°至10°之外时，则实际转向角θ和目标铰接角之间的比可以是四比一(4:1)。因此，如果实际转向角θ在-50°至-10°之间或10°至50°之间，则控制器72可以通过将实际转向角θ除以四(4)而计算目标铰接角。然而，实际转向角θ之间的其他相互关系当然也是可能的。

基于目标铰接角和由实际铰接传感器80检测到的实际铰接角α，控制器可以确定铰接误差。铰接误差可以对应于实际铰接角α和目标铰接角之间的差。例如，为了确定铰接误差，可以从目标铰接角中减去实际铰接角α。在确定铰接误差之后，控制器72可以向液压系统74发送对应信号，以调整实际铰接角α，从而达到目标铰接角。

现在转向图5，并继续参照图1-4，显示了示出用于控制机器20的铰接的方法90的流程图。在自动铰接模式下，铰接控制系统70可以提供更宽的死区，以降低对小的转向修正(诸如，当操作员对沿着直线行进方向的机器进行转向时)的灵敏性。更具体地，铰接控制系统70的控制器72可以根据图5所示的方法90进行编程。

在方框92处，控制器72可以配置为应用铰接误差的标准死区，从而过滤用于铰接误差的信号上的噪音。少量的铰接误差可以对应于实际转向角θ上的噪音。因此，不是命令铰接跟随转向，而是控制器72可以不改变实际铰接角α，从而减少在转向信号上的噪音的影响。

例如，标准死区可以在铰接误差上具有0.5°的总范围，诸如，从-0.25°至0.25°，虽然其他范围当然也是可能的。当铰接误差在标准死区内时，控制器72可以将铰接误差设定至零，使得铰接不移动。在这样做时，当机器20处于自动铰接模式下时，消除了由于铰接追踪转向上的噪音而产生的机器20的振动。

控制器72可以配置为将标准死区增大到更大的死区范围，从而消除对较小转向修正的过灵敏性。例如，当操作员对沿着直线行进方向的机器进行转向时，诸如，在不平的表面上，当在自动铰接模式下铰接被命令为跟随转向时，机器20可能经历不期望的铰接或摆动。为了解决这个问题，控制器72可以配置为在转向角的死区范围内将铰接调节至零。

在方框94处，控制器72可以配置为确定实际铰接角θ是否在实际转向角的死区范围内。例如，实际转向角的死区范围可以是从-6.5°至6.5°之间，虽然其他范围当然也是可能的。实际转向角的死区范围可以被编程入与控制器72相关联的存储器中。根据从实际转向传感器78接收的指示实际转向角θ的信号，控制器72可以确定实际转向角θ是否在实际转向角的死区范围内。

如果实际转向角θ在实际转向角的死区范围之外，这可能意味着操作员没有对沿直线行进方向的机器进行转向。因此，方法90可以进行到方框92，并且标准死区不会改变。如果实际转向角θ在实际转向角的死区范围之内，这可能意味着操作员对沿着直线行进方向的机器进行转向。因此，方法90可以进行到方框96。

控制器72可以配置为检查在增大标准死区前某些条件被满足。例如，当操作员执行从一侧到另一侧的完全转向扫掠时，实际转向角θ可以在实际转向角的死区范围内。然而，由于操作员执行完全转向扫掠，可能不期望在自动铰接模式下将铰接调节至零。为了解决这一问题，在方框96处，控制器72可以配置为等待预定时段。

例如，预定时段可以是三秒(3s)，虽然其他的时段当然也是可能的。预定时段可以被编程入与控制器72相关联的存储器中。基于从定时器82接收的信号，控制器72可以确定何时预定时段已经过去。通过等待预定时段过去，铰接控制系统70可以识别操作员是否对机器从一侧向另一侧进行转向，诸如完全地扫掠，或者操作员是否将机器保持在沿着直线行进方向的中心(在实际转向角的死区范围内)。

应理解，可以使用其他方法来确定机器是否沿着直线行进方向行驶。例如，控制器72可以计算实际转向角和/或期望转向角的导数。使用实际转向角和/或期望转向角的导数，控制器72则可以确定车轮是否扫掠过中心或者减速至停止。

在经过预定时段(或者控制器72已经确定机器20是否直线行驶)后，方法90可以进行到方框98。在方框98处，控制器可以配置为确定实际转向角θ是否依然在实际转向角的死区范围内。如果预定时段过去之后，实际转向角θ在实际转向角的死区范围之外，这可能指示操作员对机器从一侧到另一侧进行转向，诸如，完全地扫掠。因此，方法90可以进行到方框92，并且标准死区不会改变。

如果预定时段过去之后，实际转向角θ在实际转向角的死区范围之内，这可能进一步指示操作员将机器保持在中心并且试图沿着直线行进方向进行转向。然而，也可能存在以下情况：实际转向角θ在预定时段内在实际转向角的死区范围之内，但是不期望将铰接调节至零。例如，在转弯处，操作员可能已经无意地停止转向(例如，当操作叶片30或其他器具时)，并且自动地将铰接调节至零是不期望的。为了解决这一问题，在方框98处，控制器也可以配置为确定实际铰接角α是否在实际铰接角的死区范围内。

在一个示例中，实际铰接角的死区范围可以接近零，例如，从-0.5°至0.5°，虽然其他范围当然也是可能的。实际铰接角的死区范围可以被编程入与控制器72相关联的存储器中。基于从实际铰接传感器80接收的信号，控制器72可以确定实际铰接角α是否在实际铰接角的死区范围内。

如果实际铰接角α在实际铰接角的死区范围之外，这可能指示操作员在转弯处停止转向。因此，方法90可以进行到方框92，并且标准死区不会改变。如果实际铰接角α在实际铰接角的死区范围之内，这可能进一步指示操作员将机器保持在中心而无大量铰接并且试图沿着直线行进方向进行转向。因此，方法90可以进行到方框100。

在方框100处，控制器72在增大标准死区之前可以检查的最后一个条件是铰接是否朝向中心。为了确定实际铰接角α是否接近零，控制器72可以将实际铰接角α的符号(或极性)与铰接误差的符号(或极性)进行比较。如果实际铰接角α和铰接误差具有相同的符号，则铰接可接近零。如果实际铰接角α和铰接误差具有相反的符号，则铰接可远离零。

此外，如果目标铰接角为零并且实际铰接角α为非零，则铰接可接近零。如果目标铰接角为非零并且实际铰接角α为零，则铰接可远离零。如果目标铰接角为零并且实际铰接角α为零，则铰接可以为零。然而，可以使用其他方法来检测铰接是否朝向中心(例如，铰接角为零)。例如，可以在不同的时刻捕获实际铰接角α并且彼此相减以确定运动方向。

当实际铰接角α远离零时，可能不希望迫使机器铰接为零。因此，方法90可以进行到方框92，并且标准死区不会改变。当实际铰接角α接近零(或为零)时，这可进一步指示操作员正试图在直线行进方向上转向。因此，方法90可以进行到方框102。

在方框102处，控制器72可以配置为将机器20的自动铰接调节至零。在确定实际转向角θ在预定时段内在实际转向角的死区范围内并且实际铰接角α近似并接近零之后，控制器72可以将实际铰接角α移动到零，并且可以增大铰接误差的标准死区。

更具体地，控制器72可以将目标铰接角设置为零。因此，强制实际铰接角α为零。另外，控制器72可以在铰接误差上设置增大的死区范围。例如，铰接误差的增大的死区范围可以是从-6.5°至6.5°之间，尽管其他范围当然也是可能的。在这样做时，可以从标准死区增大死区(例如，从-0.25°至0.25°增大到-6.5°到6.5°)。

当铰接误差在死区内时，控制器72可以将期望铰接角设置为零，从而将实际铰接角α保持为零。因此，在铰接误差的死区内，铰接不会跟随转向。在这样做时，当操作员试图在自动铰接模式下对沿直线行进方向的机器20进行转向时，消除了由于对较小转向修正的过灵敏性而导致的不期望的铰接或摆动。

在方框104处，控制器72可以配置为确定实际转向角θ是否停留在实际转向角的死区范围内。如上面参考方框94所讨论的，实际转向角的死区范围可以是从-6.5°至6.5°之间，但是其他范围当然也是可能的。基于从实际转向传感器78接收的信号，控制器72可以确定实际转向角θ是否在实际转向角的死区范围内。

在方框104处，控制器72还可以配置为确定期望转向角β是否停留在期望转向角的死区范围内。期望转向角的死区范围可以是从-10°到10°之间，但是其他范围当然是也是可能的。期望转向角的死区范围可以被编程入与控制器72相关联的存储器中。基于从期望转向传感器76接收的信号，控制器72可以确定期望转向角β是否在期望转向角的死区范围内。

如果实际转向角θ在实际转向角的死区范围之外或期望转向角β在期望转向角的死区范围之外，则控制器72可以停止将自动铰接调节至零，并且在自动铰接模式下铰接可跟随转向。例如，方法90可以进行到方框92，并且可以将铰接误差的死区重新设置或缩小到标准死区(例如，从-6.5°至6.5°减小到-0.25°至0.25°)。如果实际转向角θ在实际转向角的死区范围内，并且期望转向角β在期望转向角的死区范围内，则方法90可以进行到方框102，并且铰接保持为零(而不是跟踪转向)。

当操作员选择(例如，通过操作员界面)退出自动铰接模式时，可以结束机器20的自动铰接。将理解，图5中的流程图仅作为示例被示出和描述以协助公开该系统的特征，并且在不脱离本发明的范围的情况下，在对应于上文针对所公开的系统描述的各种特征的方法中可包括以相同或不同顺序的比所示出的更多或更少的步骤。

工业实用性

一般来说，前述发明在各种工业应用中(诸如在土方工程、建筑、工业、农业和林业机器中)使用。具体地，所公开的操作员教练系统和方法可以应用于机动平路机、卡车、运土车辆、采矿车辆、反铲挖土机、材料搬运装备、农业装备、海洋船舶、公路用车辆等。

通过将所公开的铰接控制系统应用于机器，可以提供完善和先进的自动铰接。具体地，控制器可以配置为应用根据感测参数和预设条件而变化的动态死区，从而将增强的智能添加到自动铰接模式。所公开的铰接控制系统可以确定操作员是否对沿直线行进方向的机器进行转向，并且因此将自动铰接调节至零而不是响应于转向命令。在这样做时，可以消除在自动铰接模式下由于对较小转向修正的过灵敏性而导致的不期望的铰接或摆动。因此，所公开的系统使用于铰接控制的操作员输入最小化，并且实现机器的方便的总体操作。

虽然已经针对某些特定实施例给出和提供了前述详细描述，但是应理解，本发明的范围不应限于这些实施例，而仅为了实现和最佳模式目的而提供这些实施例。本发明的范围和精神比具体公开的实施例更宽并且包含在所附权利要求中。此外，虽然结合某些具体实施例描述了一些特征，但是这些特征并不限于仅与描述它们的实施例一起使用，而是可以与结合可替代实施例公开的其他特征一起使用或与其分开使用。

Claims (20)

1.一种用于机器的铰接控制系统(70)，其包括：

实际转向传感器(78)，其配置为提供指示实际转向角的信号；

定时器(82)，其配置为提供指示经过的预定时段的信号；以及

与所述实际转向传感器(78)和所述定时器(82)通信的控制器(72)，所述控制器(72)配置为基于从所述实际转向传感器(78)和所述定时器(82)接收的信号而将自动铰接角度调节至零，其中，所述控制器(72)在确定所述机器(20)在直线行进方向上行驶时增大铰接误差的标准死区。

2.根据权利要求1所述的铰接控制系统，其中所述控制器(72)配置为在实际转向角的死区范围内将自动铰接角度调节至零。

3.根据权利要求2所述的铰接控制系统，其进一步包括：与所述控制器(72)通信的期望转向传感器(76)，所述期望转向传感器(76)配置为提供指示期望转向角的信号，所述控制器(72)配置为在期望转向角的死区范围内将自动铰接角度调节至零。

4.根据权利要求2所述的铰接控制系统，其中所述控制器(72)配置为当所述实际转向角在预定时段内在所述实际转向角的死区范围内时将自动铰接角度调节至零。

5.根据权利要求4所述的铰接控制系统，其进一步包括：与所述控制器(72)通信的实际铰接传感器(80)，所述实际铰接传感器(80)配置为提供指示实际铰接角的信号，所述控制器(72)配置为当所述实际铰接角在接近零的实际铰接角的死区范围内时将自动铰接角度调节至零。

6.根据权利要求5所述的铰接控制系统，其中所述控制器(72)配置为当所述实际铰接角接近零时将自动铰接角度调节至零。

7.根据权利要求6所述的铰接控制系统，其中所述控制器(72)配置为将目标铰接角设置为零并且设置铰接误差的死区，以便将自动铰接角度调节至零。

8.根据权利要求7所述的铰接控制系统，其中所述控制器(72)配置为当所述实际转向角在所述实际转向角的死区范围之外时停止将自动铰接角度调节至零。

9.根据权利要求3所述的铰接控制系统，其中所述控制器(72)配置为当所述期望转向角在所述期望转向角的死区范围之外时停止将自动铰接角度调节至零。

10.根据权利要求1所述的铰接控制系统，其中所述控制器(72)配置为设置铰接误差的标准死区。

11.一种用于控制具有控制器(72)的机器(20)的铰接的方法，所述方法包括：

所述控制器(72)确定所述机器正在直线行进方向上行驶；以及

所述控制器(72)在确定所述机器(20)在所述直线行进方向上行驶时增大铰接误差的标准死区。

12.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括：当所述机器在自动铰接模式下运行时，所述控制器(72)增大铰接误差的标准死区，以便降低对较小转向修正的灵敏性。

13.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括：所述控制器(72)从定时器(82)接收指示经过的预定时段的信号，以及所述控制器(72)基于从所述定时器(82)接收的所述信号来确定所述机器(20)正在直线行进方向上行驶。

14.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括：所述控制器(72)从实际转向传感器(78)接收指示实际转向角的信号，以及所述控制器(72)基于从所述实际转向传感器(78)接收的所述信号来确定所述机器正在直线行进方向上行驶。

15.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括：所述控制器(72)从实际铰接传感器(80)接收指示实际铰接角的信号，以及所述控制器(72)基于从所述实际铰接传感器(80)接收的所述信号来确定所述机器正在直线行进方向上行驶。

16.一种铰接机器(20)，其包括：

第一机架(22)，其包括第一牵引设备(34)和转向装置(44)，所述转向装置(44)能够操作以控制所述第一牵引设备(34)的实际转向角；

第二机架(24)，其在铰接接头(26)处枢转地联接至所述第一机架(22)，所述第二机架(24)包括第二牵引设备(42)；

实际转向传感器(78)，其配置为提供指示所述第一牵引设备(34)的所述实际转向角的信号；以及

能够与所述第一机架(22)、所述第二机架(24)和所述实际转向传感器(78)操作地通信的控制器(72)，所述控制器(72)配置为在所述第一牵引设备(34)的所述实际转向角在实际转向角的死区范围内时将所述第一机架(22)与所述第二机架(24)之间的铰接角调节至零，其中，所述控制器(72)在确定所述机器(20)在直线行进方向上行驶时增大铰接误差的标准死区。

17.根据权利要求16所述的铰接机器，其进一步包括：与所述控制器(72)通信的定时器(82)，所述控制器(72)配置为当所述实际转向角在预定时段内在所述实际转向角的死区范围内时将所述铰接角调节至零。

18.根据权利要求17所述的铰接机器，其进一步包括：与所述控制器(72)通信的期望转向传感器(76)，所述期望转向传感器(76)配置为根据操作员输入而提供指示期望转向角的信号，所述控制器(72)配置为当所述期望转向角在期望转向角的死区范围内时将所述铰接角调节至零。

19.根据权利要求17所述的铰接机器，其进一步包括：与所述控制器(72)通信的实际铰接传感器(80)，所述实际铰接传感器(80)配置为提供指示所述第一机架(22)与所述第二机架(24)之间的实际铰接角的信号，所述控制器(72)配置为当所述实际铰接角在接近零的实际铰接角的死区范围内时将所述铰接角调节至零。

20.根据权利要求19所述的铰接机器，其中所述控制器(72)配置为当所述实际铰接角接近零时将所述铰接角调节至零。