CN106625589A - 一种传送pcba板的机械手及其制造方法 - Google Patents

Abstract

一种传送PCBA板的机械手及其制造方法，本发明所述方法制造的传送PCBA板的机械手包括：机架、托架、支架座、滑轨座、手臂、驱动器；所述传送PCBA板的机械手配置在PCBA板检测机上使用。与现有技术相比，本发明的有益效果是：简化了PCBA板检测机的结构，使得PCBA板连续沿一个平面直线进出PCBA板检测机，并且在所述PCBA板检测机的基础上，提供了一种能够适用于多种尺寸的PCBA板的检测机。

Description

一种传送PCBA板的机械手及其制造方法

技术领域

本发明涉及PCBA板自动检测技术领域，尤其是涉及PCBA板自动检测装置配套使用的一种传送PCBA板的机械手及其制造方法。

背景技术

在现有技术中，PCBA板的检测工作中，还存在着一些需要进一步改进的问题，例如申请号为20141013264.X、名称为“一种PCBA板测试装置”及申请号为201610286419.7、名称为“一种PCBA板定位检测装置及检测机构”的两项发明申请中披露的技术方案，存在着结构复杂、流程过多的问题。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提出了PCBA板自动检测装置配套使用的一种传送PCBA板的机械手及其制造方法。

本发明所述传送PCBA板的机械手的制造方法通过以下技术方案来实现：

一种传送PCBA板的机械手的制造方法，包括如下步骤：

①制作一个机架，所述机架设有安装支架驱动器驱动杆的过孔；

②制作两个托架，所述每个托架的水平板上设有安装支架驱动器驱动杆的过孔；所述每个托架的竖直板上设有安装滑轨座驱动器的过孔；以步骤①所述机架上的过孔为基准，所述托架水平板上的过孔与其对齐，将所述两个托架对称固定安装在所述机架上；

③制作两组支架，所述每组支架包括一个左支架、一个右支架，每个所述支架上设有PCBA板定位器；所述两组支架分别安装在两个支架座上，所述支架座配有支架座驱动器；在所述每个支架座的水平板上设有安装支架座驱动器的连接端；在所述每个支架座的竖直板上设有安装滑轨座驱动器驱动杆的过孔，所述滑轨座驱动器驱动杆的过孔为竖直方向的长孔；以步骤①所述机架上的过孔为基准，所述支架座水平板上的支架座驱动器连接端与其对齐，将所述两个支架座分别安装在所述托架水平板上，所述支架座驱动器固定安装在所述机架上，所述支架座驱动器的驱动杆与所述支架座水平板上的支架座驱动器连接端连接，所述支架座驱动器驱动支架座相对于所述托架水平板上下移动；所述滑轨座驱动器长孔竖直方向的中心线通过位于垂直于步骤②所述托架竖直板的滑轨座驱动器过孔的水平中心线；

④制作两个滑轨座，所述每个滑轨座配有滑轨座驱动器；所述每个滑轨座的竖直板上设有滑轨座驱动器驱动杆的连接端；所述每个滑轨座的水平板上设有滑轨；以步骤②所述托架竖直板的滑轨座驱动器驱动杆过孔为基准，所述每个滑轨座竖直板上的滑轨座驱动器驱动杆的连接端与其对齐，将所述两个滑轨座分别安装在所述两个托架水平板上，所述滑轨座驱动器固定安装在所述机架上，所述滑轨座驱动器的驱动杆与所述滑轨座竖直板上的滑轨座驱动器连接端连接，所述两个滑轨座可沿所述两个托架水平板做相向或反向水平移动；

⑤制作两个手臂，所述每个手臂配有手臂驱动器，手臂驱动器的轴端配有驱动件；所述每个手臂包括底板、中板、上板，所述底板设有被驱动件；所述底板、中板与上板固定组装后形成一个通槽；所述手臂驱动器安装在步骤①所述机架上，所述手臂通过被驱动件安装在步骤④所述滑轨座水平板的滑轨中，使所述被驱动件与驱动件结合，所述手臂驱动器通过其轴端的驱动件驱动所述手臂的被驱动件带动手臂沿滑轨向左或向右水平移动；

⑥制作两个取料手、两个送料手；将取料手安装在步骤⑤所述通槽的左端，将送料手安装在步骤⑤所述通槽的右端。

进一步的，步骤③所述支架座驱动器31、步骤④所述滑轨座驱动器41是微型直流电机，所述驱动件是微型直流电机轴端带有螺杆，所述支架座驱动器连接端34、滑轨座驱动器连接端43是与所述螺杆配合的螺母；或者是有杆汽缸，或者是有杆液压缸。

进一步的，步骤⑤所述驱动器51是微型直流电机，所述驱动件是微型直流电机轴端的齿轮，所述被驱动件521是齿条；或者是皮带装置，或者是链轮链条装置，或者是无杆汽缸。

进一步的，步骤②所述机架与托架之间，配有与步骤④所述驱动器装置。

一种传送PCBA板的机械手，所述传送PCBA板的机械手包括：

一个机架，所述机架设有安装支架驱动器驱动杆的过孔；

两个托架，所述每个托架的水平板上设有安装支架驱动器驱动杆的过孔；所述每个托架的竖直板上设有安装滑轨座驱动器驱动杆的过孔；以所述机架上的过孔为基准，所述托架水平板上的过孔与其对齐，将所述两个托架对称固定安装在所述机架上；

两组支架，所述每组支架包括一个左支架、一个右支架，每个所述支架上设有PCBA板定位器；所述两组支架分别安装在两个支架座上，所述支架座配有支架座驱动器；在所述每个支架座的水平板上设有安装支架座驱动器的连接端；在所述每个支架座的竖直板上设有安装滑轨座驱动器驱动杆的过孔，所述滑轨座驱动器驱动杆的过孔为竖直方向的长孔；以所述机架上的过孔为基准，所述支架座水平板上的支架座驱动器连接端与其对齐，将所述两个支架座分别安装在所述托架水平板上，所述支架座驱动器固定安装在所述机架上，所述支架座驱动器的驱动杆与所述支架座水平板上的支架座驱动器连接端连接，所述支架座驱动器驱动支架座相对于所述托架水平板上下移动；所述滑轨座驱动器长孔竖直方向的中心线通过位于垂直于所述托架竖直板的滑轨座驱动器过孔的水平中心线；

两个滑轨座，所述每个滑轨座配有滑轨座驱动器；所述每个滑轨座的竖直板上设有滑轨座驱动器驱动杆的连接端；所述每个滑轨座的水平板上设有滑轨；以所述托架竖直板的滑轨座驱动器驱动杆过孔为基准，所述滑轨座竖直板上的滑轨座驱动器驱动杆的连接端与其对齐，将所述两个滑轨座分别安装在所述两个托架水平板上，所述滑轨座驱动器固定安装在所述机架上，所述滑轨座驱动器的驱动杆与所述滑轨座竖直板上的滑轨座驱动器连接端连接，所述两个滑轨座可沿所述两个托架水平板做相向或反向水平移动；

两个手臂，所述每个手臂配有手臂驱动器，手臂驱动器的轴端配有驱动件；所述每个手臂包括底板、中板、上板，所述底板设有被驱动件；所述底板、中板与上板固定组装后形成一个通槽；所述手臂驱动器安装在所述机架上，所述手臂通过被驱动件安装在所述滑轨座水平板的滑轨中，使所述被驱动件与驱动件结合，所述手臂驱动器通过其轴端的驱动件驱动所述手臂的被驱动件带动手臂沿滑轨向左或向右水平移动；

两个取料手、两个送料手，所述取料手安装在所述手臂通槽的左端，所述送料手安装在所述手臂通槽的右端。

进一步的，所述支架座驱动器、所述滑轨座驱动器是微型直流电机，所述驱动件是微型直流电机轴端带有螺杆，所述支架座驱动器连接端、滑轨座驱动器连接端是与所述螺杆配合的螺母；或者是有杆汽缸，或者是有杆液压缸。

进一步的，所述驱动器是微型直流电机，所述驱动件是微型直流电机轴端的齿轮，所述被驱动件是齿条；或者是皮带装置，或者是链轮链条装置，或者是无杆汽缸。

进一步的，所述机架与托架之间，配有与所述滑轨座驱动器相同功能的驱动装置。

进一步的，一种配有所述传送PCBA板的机械手的PCBA板检测机，所述PCBA板检测机包括：第一传送PCBA板的机械手，第二传送PCBA板的机械手，一个检测台，显示器，操作控制面板；所述第一传送PCBA板的机械手设置在所述检测台的进口；所述第二传送PCBA板的机械手设置在所述检测台的出口。

进一步的，一种配有所述传送PCBA板的机械手的PCBA板检测机，所述PCBA板检测机的第一传送PCBA板的机械手和第二传送PCBA板的机械手的机架与托架之间，配有与所述滑轨座驱动器相同功能的驱动装置，所述检测台与该传送PCBA板的机械手配套。

本发明所述一种配有传送PCBA板的机械手的PCBA板检测机的工作原理及工步说明：

第一传送PCBA板的机械手的工作原理：

Ⅰ、待机状态：所述两个支架座位于行程的上端位置；两个滑轨座位于相对张开的位置，两个手臂上的取料手和送料手均处于张开状态；取料手对应于左支架，送料手对应于右支架；

Ⅱ、上料：在所述左支架上，放置待检测的PCBA板，使PCBA板的定位孔套在左支架的定位器上；

Ⅲ、取料：所述滑轨座驱动器启动，驱动滑轨座在垂直于滑轨的水平方向上相向水平移动，至取料手抓牢PCBA板时，滑轨座驱动器停止驱动并向支架座驱动器发出信号；

Ⅳ、支架脱离：所述支架座驱动器接到信号后启动，驱动支架座带动左支架与右支架同步向下移动，至左支架的定位器脱离PCBA板的定位孔时，支架座驱动器停止驱动并向手臂驱动器发出信号；

Ⅴ、送料：所述手臂驱动器接到信号后启动，驱动手臂同步向右移动，至取料手进入送料手的位置时，与此同时，送料手进入PCBA板的检测位置，手臂驱动器停止驱动并向支架座驱动器发出信号；

Ⅵ、支架复位：所述支架座驱动器接到信号后启动，驱动支架座带动左支架与右支架同步向上移动，至右支架的定位器插入PCBA板的定位孔时，支架座驱动器停止驱动，在左支架处重复工步Ⅱ上料，并向滑轨座驱动器发出信号；

Ⅶ、放料：所述滑轨座驱动器接到信号后启动，驱动两个滑轨座在垂直于滑轨的水平方向上反向水平移动，至取料手松开PCBA板时，滑轨座驱动器停止驱动并向手臂驱动器发出信号；

Ⅷ、取料手复位：所述手臂驱动器接到信号后启动，驱动两个手臂同步向左移动，至左支架回到原来位置时，手臂驱动器停止驱动并向滑轨座驱动器发出信号；

Ⅸ、重复工步Ⅲ取料～工步Ⅷ取料手复位的动作，把待检测的PCBA板送进检测装置进行检测；

Ⅹ、所述检测台与第一传送PCBA板的机械手协同工作的原理：

所述检测台配有PCBA板支架及支架驱动器，在第一传送PCBA板的机械手重复工步Ⅲ取料时，所述检测台支架驱动器与第一传送PCBA板的机械手的滑轨座驱动器同步接到启动信号，开始与第一传送PCBA板的机械手的支架座驱动器同步动作；在第一传送PCBA板的机械手完成工步Ⅷ取料手复位后，检测装置对检测台支架上的PCBA板进行检测；

Ⅺ、第二传送PCBA板的机械手与所述检测台和第一传送PCBA板的机械手协同工作的原理：

第一传送PCBA板的机械手开始工作时，第二传送PCBA板的机械手即处于工步1所述待机状态；在第一传送PCBA板的机械手开始工步Ⅷ取料手复位动作时，第二传送PCBA板的机械手的手臂即同步动作，将取料手移动至检测台支架上的PCBA板对应位置；当检测装置完成对PCBA板的检测工作后，第二传送PCBA板的机械手与第一传送PCBA板的机械手同步重复工步Ⅲ取料～工步Ⅷ取料手复位的动作；

Ⅻ、机架与托架之间配有与所述滑轨座驱动器相同功能的驱动装置的传送PCBA板的机械手的工作原理：

在机架与托架之间配有与所述滑轨座驱动器相同功能的驱动装置的传送PCBA板的机械手，其两个托架能够在机架的水平方向上同步做相向或反向水平移动，其作用在于：使PCBA板检测机可以适用于多种尺寸的PCBA板的检测；使用机架与托架之间配有与所述滑轨座驱动器相同功能的驱动装置的传送PCBA板的机械手的检测机，其检测台与该传送PCBA板的机械手配套。

在上述两种PCBA板检测机中，第二传送PCBA板的机械手与第一传送PCBA板的机械手的区别在于：第一传送PCBA板的机械手分两步将PCBA板送至检测台：第一步是由取料手将放在左支架的PCBA板移至右支架，第二步再由送料手将放在右支架的PCBA板移至检测台；第二传送PCBA板的机械手分两步将PCBA板从检测台取出放到成品分拣台处：第一步是由取料手将放在检测台的PCBA板移至左支架，第二步再由送料手将放在左支架的PCBA板移至右支架，即成品分拣台处。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：简化了PCBA板检测机的结构，使得PCBA板连续沿一个平面直线进出PCBA板检测机，并且提供了一种能够适用于多种尺寸的PCBA板的检测机。

附图说明

图1为本发明所述一种传送PCBA板的机械手的示意图，图中未显示各种驱动器。

图2为图1所示本发明一种传送PCBA板的机械手的机架与托架爆炸图示意图。

图3为图1所示本发明一种传送PCBA板的机械手的支架座与滑轨座爆炸图示意图。

图4为图2与图3所示机架、托架、支架座、滑轨座组装示意图。

图5为图1所示本发明一种传送PCBA板的机械手的手臂组装示意图。

图6为 图5所示本发明一种传送PCBA板的机械手的手臂爆炸图示意图。

图7为图5所示本发明一种传送PCBA板的机械手的手臂B处放大示意图。

图8为图6所示本发明一种传送PCBA板的机械手的手臂A处放大示意图。

图9为图6所示本发明一种传送PCBA板的机械手的手的示意图。

图10为图3所示本发明一种传送PCBA板的机械手的支架示意图。

图11为一种应用本发明所述传送PCBA板的机械手的PCBA板检测机的结构示意图。

附图标记说明：

1机架，11安装支架座驱动器驱动杆的过孔；

2托架，21安装支架座驱动器驱动杆的过孔，22安装滑轨座驱动器驱动杆的过孔；

3支架座，31支架座驱动器，32左支架，33右支架，34支架座驱动器连接端，35安装滑轨座驱动器驱动杆的竖直长过孔，C支架定位器；

4滑轨座，41滑轨座驱动器，411滑轨座驱动器驱动杆，42滑轨，43滑轨座驱动器驱动杆连接端；

5手臂，51手臂驱动器，511驱动件，52底板，521被驱动件，53中板，

54上板；

61取料手，62送料手；

7一种配有传送PCBA板的机械手的PCBA板检测机，71第一传送PCBA板的机械手，72第二传送PCBA板的机械手，73检测台，74显示器，75操作控制面板。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。

方法实施例1

一种传送PCBA板的机械手的制造方法，包括如下步骤：

①如图2所示，制作一个机架1，所述机架1设有安装支架座驱动器驱动杆的过孔11；

②如图2所示，制作两个托架2，所述每个托架2的水平板上设有安装支架驱动器驱动杆的过孔21；所述每个托架2的竖直板上设有安装滑轨座驱动器的过孔22；以步骤①所述机架1上的过孔11为基准，所述托架水平板上的过孔21与过孔11对齐，将所述两个托架2对称固定安装在所述机架1上，如图4所示；

③如图3所示，制作两组支架，所述每组支架包括一个左支架32、一个右支架33，如图10所示，每个所述支架上设有PCBA板定位器C；所述两组支架分别安装在两个支架座3上，所述支架座3配有支架座驱动器31，本实施例中，所述支架座驱动器31是微型直流电机，所述支架座驱动器31的驱动杆是电机轴，电机轴杆端部设有螺杆；在所述每个支架座3的水平板上设有安装支架座驱动器31的驱动杆的连接端34，本实施例中，所述支架座3的水平板上的支架座驱动器31的驱动杆的连接端34是螺母；在所述每个支架座3的竖直板上设有安装滑轨座驱动器41驱动杆411的过孔35，所述滑轨座驱动器驱动杆411的过孔35为竖直方向的长孔；以步骤①所述机架1上的过孔11为基准，所述支架座3水平板上的支架座驱动器连接端34与过孔11对齐，将所述两个支架座3分别安装在所述托架2的水平板上，所述支架座驱动器31固定安装在所述机架1上，所述支架座驱动器31的驱动杆与所述支架座3的水平板上的支架座驱动器连接端34连接，所述支架座驱动器31驱动支架座3相对于所述托架2水平板上下移动；所述滑轨座驱动器长孔35竖直方向的中心线通过位于垂直于步骤②所述托架2的竖直板的滑轨座驱动器过孔22的水平中心线；

④如图3所示，制作两个滑轨座4，所述每个滑轨座4配有滑轨座驱动器41，本实施例中，所述滑轨座驱动器41是微型直流电机，所述滑轨座驱动器41的驱动杆是电机轴，电机轴杆端部设有螺杆；所述每个滑轨座4的竖直板上设有滑轨座驱动器驱动杆411的连接端43，本实施例中，所述滑轨座4的竖直板上的滑轨座驱动器41的驱动杆的连接端43是螺母；所述每个滑轨座4的水平板上设有滑轨42；以步骤②所述托架2竖直板的滑轨座驱动器驱动杆过孔22为基准，所述每个滑轨座竖直板上的滑轨座驱动器驱动杆的连接端43与过孔22对齐，将所述两个滑轨座4分别安装在所述两个支架座3的水平板上，所述滑轨座驱动器41固定安装在所述托架2上，所述滑轨座驱动器的驱动杆411与所述滑轨座4竖直板上的滑轨座驱动器连接端43连接，所述两个滑轨座4可沿所述两个支架座3的水平板做相向或反向水平移动；

⑤如图3所示，制作两个手臂5，所述每个手臂5配有手臂驱动器51，本实施例中，所述手臂驱动器51是微型直流电机，所述手臂座驱动器51的驱动杆是电机轴，手臂驱动器51的轴端配有驱动件511是齿轮；所述每个手臂5包括底板52、中板53、上板54，所述底板52设有被驱动件521，本实施例中，所述底板52设有被驱动件521是齿条；所述底板52、中板53与上板54固定组装后形成一个通槽；所述手臂驱动器51安装在步骤①所述机架1上，所述手臂5通过被驱动件521安装在步骤④所述滑轨座水平板的滑轨42中，所述被驱动件521与驱动件511结合，所述手臂驱动器51通过其轴端的驱动件511驱动所述手臂5的被驱动件521带动手臂5沿滑轨42向左或向右水平移动；

⑥如图9所示，制作两个取料手61、两个送料手62，本实施例中，所述取料手61、送料手62均用橡胶材料制作；如图1与图5所示，在步骤⑤所述底板52、中板53与上板54组装形成的通槽的左端安装取料手61，右端安装送料手62。

方法实施例2

本方法实施例与方法实施例1的区别在于：步骤③、步骤④所述驱动器是有杆汽缸，或有杆液压缸。

方法实施例3

本方法实施例与方法实施例1或2的区别在于：步骤⑤所述驱动器是皮带装置，或链轮链条装置，或无杆汽缸。

方法实施例4

本方法实施例与方法实施例1、2或3的区别在于：步骤②所述机架与托架之间，配有与步骤④所述滑轨座驱动器相同功能的驱动装置。

产品实施例1

一种传送PCBA板的机械手，所述传送PCBA板的机械手包括：

如图2所示，一个机架1，所述机架1设有安装支架座驱动器驱动杆的过孔11；

如图2所示，两个托架2，所述每个托架2的水平板上设有安装支架驱动器驱动杆的过孔21；所述每个托架2的竖直板上设有安装滑轨座驱动器的过孔22；以所述机架1上的过孔11为基准，所述托架水平板上的过孔21与过孔11对齐，将所述两个托架2对称固定安装在所述机架1上，如图4所示；

如图3所示，两组支架，所述每组支架包括一个左支架32、一个右支架33，如图10所示，每个所述支架上设有PCBA板定位器C；所述两组支架分别安装在两个支架座3上，所述支架座3配有支架座驱动器31，本实施例中，所述支架座驱动器31是微型直流电机，所述支架座驱动器31的驱动杆是电机轴，电机轴杆端部设有螺杆；在所述每个支架座3的水平板上设有安装支架座驱动器31的驱动杆的连接端34，本实施例中，所述支架座3的水平板上的支架座驱动器31的驱动杆的连接端34是螺母；在所述每个支架座3的竖直板上设有安装滑轨座驱动器41驱动杆411的过孔35，所述滑轨座驱动器驱动杆411的过孔35为竖直方向的长孔；以步骤①所述机架1上的过孔11为基准，所述支架座3水平板上的支架座驱动器连接端34与过孔11对齐，将所述两个支架座3分别安装在所述托架2的水平板上，所述支架座驱动器31固定安装在所述机架1上，所述支架座驱动器31的驱动杆与所述支架座3的水平板上的支架座驱动器连接端34连接，所述支架座驱动器31驱动支架座3相对于所述托架2水平板上下移动；所述滑轨座驱动器长孔35竖直方向的中心线通过位于垂直于步骤②所述托架2的竖直板的滑轨座驱动器过孔22的水平中心线；

如图3所示，两个滑轨座4，所述每个滑轨座4配有滑轨座驱动器41，本实施例中，所述滑轨座驱动器41是微型直流电机，所述滑轨座驱动器41的驱动杆是电机轴，电机轴杆端部设有螺杆；所述每个滑轨座4的竖直板上设有滑轨座驱动器驱动杆411的连接端43，本实施例中，所述滑轨座4的竖直板上的滑轨座驱动器41的驱动杆的连接端43是螺母；所述每个滑轨座4的水平板上设有滑轨42；以步骤②所述托架2竖直板的滑轨座驱动器驱动杆过孔22为基准，所述每个滑轨座竖直板上的滑轨座驱动器驱动杆的连接端43与过孔22对齐，将所述两个滑轨座4分别安装在所述两个支架座3的水平板上，所述滑轨座驱动器41固定安装在所述托架2上，所述滑轨座驱动器的驱动杆411与所述滑轨座4竖直板上的滑轨座驱动器连接端43连接，所述两个滑轨座4可沿所述两个支架座3的水平板做相向或反向水平移动；

如图3所示，两个手臂5，所述每个手臂5配有手臂驱动器51，本实施例中，所述手臂驱动器51是微型直流电机，所述手臂座驱动器51的驱动杆是电机轴，手臂驱动器51的轴端配有驱动件511是齿轮；所述每个手臂5包括底板52、中板53、上板54，所述底板52设有被驱动件521，本实施例中，所述底板52设有被驱动件521是齿条；所述底板52、中板53与上板54固定组装后形成一个通槽；所述手臂驱动器51安装在步骤①所述机架1上，所述手臂5通过被驱动件521安装在步骤④所述滑轨座水平板的滑轨42中，所述被驱动件521与驱动件511结合，所述手臂驱动器51通过其轴端的驱动件511驱动所述手臂5的被驱动件521带动手臂5沿滑轨42向左或向右水平移动；

如图9所示，两个取料手61、两个送料手62，本实施例中，所述取料手61、送料手62均用橡胶材料制作；如图1与图5所示，在步骤⑤所述底板52、中板53与上板54组装形成的通槽的左端安装取料手61，右端安装送料手62。

产品实施例2

本产品实施例与产品实施例1的区别在于：所述支架驱动器与滑轨座驱动器是有杆汽缸，或有杆液压缸。

产品实施例3

本产品实施例与产品实施例1或2的区别在于：所述手臂驱动器是皮带装置，或链轮链条装置，或无杆汽缸。

产品实施例4

本产品实施例与产品实施例1、2或3的区别在于：所述机架与托架之间，配有与所述滑轨座驱动器相同功能的驱动装置。

产品实施例5

本产品实施例与产品实施例1、2或3的区别在于：一种配有如实施例1、2或3所述传送PCBA板的机械手的PCBA板检测机7，所述配有传送PCBA板的机械手的PCBA板检测机7包括：第一传送PCBA板的机械手71，第二传送PCBA板的机械手72，一个检测台73，显示器74，操作控制面,75；所述第一传送PCBA板的机械手设置在所述检测台73的进口；所述第二传送PCBA板的机械手设置在所述检测台73的出口。

产品实施例6

本产品实施例与产品实施例5的区别在于：所述PCBA板检测机7的第一传送PCBA板的机械手71和第二传送PCBA板的机械手72，是如实施例4所述的传送PCBA板的机械手，和与之配套的检测台73。

产品实施例5与产品实施例6的区别在于：产品实施例5只适用于检测单一尺寸的PCBA板；产品实施例6则可用于检测多种尺寸的PCBA板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：简化了PCBA板检测机的结构，使得PCBA板连续沿一个平面直线进出PCBA板检测机，并且提供了一种能够适用于多种尺寸的PCBA板的检测机。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种传送PCBA板的机械手的制造方法，其特征在于：包括如下步骤：

①制作一个机架（1），所述机架（1）设有安装支架座驱动器驱动杆的过孔（11）；

②制作两个托架（2），所述每个托架（2）的水平板上设有安装支架驱动器驱动杆的过孔（21）；所述每个托架（2）的竖直板上设有安装滑轨座驱动器的过孔（22）；以步骤①所述机架（1）上的过孔（11）为基准，所述托架水平板上的过孔（21）与过孔（11）对齐，将所述两个托架（2）对称固定安装在所述机架（1）上；

③制作两组支架，所述每组支架包括一个左支架（32）、一个右支架（33），每个所述支架上设有PCBA板定位器C；所述两组支架分别安装在两个支架座（3）上，所述支架座（3）配有支架座驱动器（31），在所述每个支架座（3）的水平板上设有安装支架座驱动器（31）的驱动杆的连接端（34）；在所述每个支架座（3）的竖直板上设有安装滑轨座驱动器（41）驱动杆（411）的过孔（35），所述滑轨座驱动器驱动杆（411）的过孔（35）为竖直方向的长孔；以步骤①所述机架（1）上的过孔（11）为基准，所述支架座（3）水平板上的支架座驱动器连接端（34）与过孔（11）对齐，将所述两个支架座（3）分别安装在所述托架（2）的水平板上，所述支架座驱动器（31）固定安装在所述机架（1）上，所述支架座驱动器（31）的驱动杆与所述支架座（3）的水平板上的支架座驱动器连接端（34）连接，所述支架座驱动器（31）驱动支架座（3）相对于所述托架（2）水平板上下移动；所述滑轨座驱动器长孔（35）竖直方向的中心线通过位于垂直于步骤②所述托架（2）的竖直板的滑轨座驱动器过孔（22）的水平中心线；

④制作两个滑轨座（4），所述每个滑轨座4配有滑轨座驱动器（41），所述每个滑轨座（4）的竖直板上设有滑轨座驱动器驱动杆（411）的连接端（43）；所述每个滑轨座（4）的水平板上设有滑轨（42）；以步骤②所述托架（2）竖直板的滑轨座驱动器驱动杆过孔（22）为基准，所述每个滑轨座竖直板上的滑轨座驱动器驱动杆的连接端（43）与过孔（22）对齐，将所述两个滑轨座（4）分别安装在所述两个支架座（3）的水平板上，所述滑轨座驱动器（41）固定安装在所述托架（2）上，所述滑轨座驱动器的驱动杆（411）与所述滑轨座4竖直板上的滑轨座驱动器连接端（43）连接，所述两个滑轨座（4）可沿所述两个支架座（3）的水平板做相向或反向水平移动；

⑤制作两个手臂（5），所述每个手臂（5）配有手臂驱动器（51），手臂驱动器（51）的轴端配有驱动件（511）；所述每个手臂（5）包括底板（52）、中板（53）、上板（54），所述底板（52）设有被驱动件（521）；所述底板（52）、中板（53）与上板（54）固定组装后形成一个通槽；所述手臂驱动器（51）安装在步骤①所述机架（1）上，所述手臂（5）通过被驱动件（521）安装在步骤④所述滑轨座水平板的滑轨（42）中，所述被驱动件（521）与驱动件（511）结合，所述手臂驱动器（51）通过其轴端的驱动件（511）驱动所述手臂（5）的被驱动件（521）带动手臂（5）沿滑轨（42）向左或向右水平移动；

⑥制作两个取料手（61）、两个送料手（62），所述取料手（61）、送料手（62）均用橡胶材料制作；在步骤⑤所述底板（52）、中板（53）与上板（54）组装形成的通槽的左端安装取料手（61），右端安装送料手（62）。

2.根据权利要求1所述的传送PCBA板的机械手的制造方法，其特征在于：步骤③所述支架座驱动器（31）、步骤④所述滑轨座驱动器（41）是微型直流电机，所述驱动件是微型直流电机轴端带有螺杆，所述支架座驱动器连接端（34）、滑轨座驱动器连接端（43）是与所述螺杆配合的螺母；或者是有杆汽缸，或者是有杆液压缸。

3.根据权利要求1所述的传送PCBA板的机械手的制造方法，其特征在于：步骤⑤所述驱动器（51）是微型直流电机，所述驱动件是微型直流电机轴端的齿轮，所述被驱动件（521）是齿条；或者是皮带装置，或者是链轮链条装置，或者是无杆汽缸。

4.根据权利要求1、2或3所述的传送PCBA板的机械手的制造方法，其特征在于：步骤②所述机架（1）与托架（2）之间，配有与步骤④所述滑轨座驱动器相同功能的驱动装置。

5.一种根据权利要求1所述方法制作的传送PCBA板的机械手，其特征在于：所述传送PCBA板的机械手包括：

一个机架（1），所述机架（1）设有安装支架座驱动器驱动杆的过孔（11）；

两个托架（2），所述每个托架（2）的水平板上设有安装支架驱动器驱动杆的过孔（21）；所述每个托架（2）的竖直板上设有安装滑轨座驱动器的过孔（22）；以所述机架（1）上的过孔（11）为基准，所述托架水平板上的过孔（21）与过孔（11）对齐，将所述两个托架（2）对称固定安装在所述机架（1）上；

两组支架，所述每组支架包括一个左支架（32）、一个右支架（33），每个所述支架上设有PCBA板定位器C；所述两组支架分别安装在两个支架座（3）上，所述支架座（3）配有支架座驱动器（31）；在所述每个支架座（3）的水平板上设有安装支架座驱动器（31）的驱动杆的连接端（34）；在所述每个支架座（3）的竖直板上设有安装滑轨座驱动器（41）驱动杆（411）的过孔（35），所述滑轨座驱动器驱动杆（411）的过孔（35）为竖直方向的长孔；以所述机架（1）上的过孔（11）为基准，所述支架座（3）水平板上的支架座驱动器连接端（34）与过孔（11）对齐，将所述两个支架座（3）分别安装在所述托架（2）的水平板上，所述支架座驱动器（31）固定安装在所述机架（1）上，所述支架座驱动器（61）的驱动杆与所述支架座（3）的水平板上的支架座驱动器连接端（34）连接，所述支架座驱动器（31）驱动支架座（3）相对于所述托架（2）水平板上下移动；所述滑轨座驱动器长孔（35）竖直方向的中心线通过位于垂直于所述托架（2）的竖直板的滑轨座驱动器过孔（22）的水平中心线；

两个滑轨座（4），所述每个滑轨座（4）配有滑轨座驱动器（41）；所述每个滑轨座（4）的竖直板上设有滑轨座驱动器驱动杆（411）的连接端（43）；所述每个滑轨座（4）的水平板上设有滑轨（42）；以所述托架（2）竖直板的滑轨座驱动器驱动杆过孔（22）为基准，所述每个滑轨座竖直板上的滑轨座驱动器驱动杆的连接端（43）与过孔（22）对齐，将所述两个滑轨座（4）分别安装在所述两个支架座（3）的水平板上，所述滑轨座驱动器（41）固定安装在所述托架（2）上，所述滑轨座驱动器的驱动杆（411）与所述滑轨座（4）竖直板上的滑轨座驱动器连接端（43）连接，所述两个滑轨座（4）可沿所述两个支架座（3）的水平板做相向或反向水平移动；

两个手臂（5），所述每个手臂（5）配有手臂驱动器（51），手臂驱动器（51）的轴端配有驱动件（511）；所述每个手臂（5）包括底板（52）、中板（53）、上板（54），所述底板（52）设有被驱动件（521），所述底板（52）、中板（53）与上板（54）固定组装后形成一个通槽；所述手臂驱动器（51）安装在所述机架（1）上，所述手臂（5）通过被驱动件（521）安装在所述滑轨座水平板的滑轨（42）中，所述被驱动件（521）与驱动件（511）结合，所述手臂驱动器（51）通过其轴端的驱动件（511）驱动所述手臂（5）的被驱动件（521）带动手臂（5）沿滑轨（42）向左或向右水平移动；

两个取料手（61）、两个送料手（62），所述取料手（61）、送料手（62）均用橡胶材料制作；在所述底板（52）、中板（53）与上板（54）组装形成的通槽的左端安装取料手（61），右端安装送料手（62）。

6.一种根据权利要求5所述的传送PCBA板的机械手，其特征在于：所述支架座驱动器（31）、所述滑轨座驱动器（41）是微型直流电机，所述驱动件是微型直流电机轴端带有螺杆，所述支架座驱动器连接端（34）、滑轨座驱动器连接端（43）是与所述螺杆配合的螺母；或者是有杆汽缸，或者是有杆液压缸。

7.一种根据权利要求5所述的传送PCBA板的机械手，其特征在于：所述手臂驱动器（51）是微型直流电机，所述驱动件（511）是微型直流电机轴端的齿轮，所述被驱动件（521）是齿条；或者是皮带装置，或者是链轮链条装置，或者是无杆汽缸。

8.一种根据权利要求5所述的传送PCBA板的机械手，其特征在于：所述机架（1）与托架（2）之间，配有与所述滑轨座驱动器相同功能的驱动装置。

9.一种配有如权利要求5、6或7所述传送PCBA板的机械手的PCBA板检测机（7），其特征在于：所述PCBA板检测机（7）包括：第一传送PCBA板的机械手（71），第二传送PCBA板的机械手（72），一个检测台（73），显示器（74），操作控制面板（75）；所述第一传送PCBA板的机械手（71）设置在所述检测台（73）的进口；所述第二传送PCBA板的机械手（72）设置在所述检测台（73）的出口。

10.一种配有如权利要求8所述传送PCBA板的机械手的PCBA板检测机（7），其特征在于：所述PCBA板检测机（7）的第一传送PCBA板的机械手（71）和第二传送PCBA板的机械手（72），是如权利要求8所述的传送PCBA板的机械手，和与权利要求8所述的传送PCBA板的机械手配套的检测台（73）。