CN106619001B - 一种腿部按摩机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种腿部按摩机械手，包括底座，所述底座上安装有电机座，电机座上安装有电机，电机与传动轴连接，传动轴通过轴承座安装在底座上，传动轴上安装有第一左关节和主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮安装在转动轴上，转动轴安装在轴承座上，转动轴上安装有第一右关节；通过电机电动传动轴转动，从而带动主动齿轮和从动齿轮转动，从而带动第一左关节和第一右关节内合，对肌肉进行按压。本发明的腿部按摩机械手，结构精简轻便，方便瘫痪在床的患者使用，可以根据不同的患者调节不同的按摩模式和力度，仿真性高，按摩效果好，因为整体结构精简所以使用起来能耗也小，使用起来很简单，适用人群广。

Description

一种腿部按摩机械手
技术领域
本发明涉及一种腿部按摩机械手，属于按摩装置。
背景技术
市面上一般常见的腿部按摩器有两种，一种是坐式按摩器，一种是绑腿式按摩器，对于瘫痪的患者来说坐式腿部按摩器显然是不可以的，而绑腿式按摩器一般都是采用内部有气囊的动式结构，但是这种气动结构，一般按摩位置存在间隙，使得有些地方无法按摩到并且通过气囊的收缩与膨胀来达到按摩的目与人手实际感觉还是存在很大差异。事实上，现在大多数医院也是采用的这种气囊式按摩器，但效果不是很好，整体机构笨重，仿真性不强，造价高。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种腿部按摩机械手，结构精简轻便，方便瘫痪在床的患者使用，可以根据不同的患者调节不同的按摩模式和力度，仿真性高，按摩效果好。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明的一种腿部按摩机械手，包括底座，所述底座上安装有电机座，电机座上安装有电机，电机与传动轴连接，传动轴通过轴承座安装在底座上，传动轴上安装有第一左关节和主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮安装在转动轴上，转动轴安装在轴承座上，转动轴上安装有第一右关节，在传动轴上安装有驱动第一左关节运动的第一驱动装置，在转动轴上安装有驱动第一右关节的第二驱动装置；通过电机电动传动轴转动，从而带动主动齿轮和从动齿轮转动，从而带动第一左关节和第一右关节内合，对肌肉进行按压。
作为优选，所述第一驱动装置包含第一连杆、第二连杆和第三连杆，第二驱动装置包含第四连杆、第五连杆和第六连杆，所述第一左关节端部通过第一转轴连接有第二左关节，第一右关节端部通过第二转轴连接有第二右关节，第一转轴通过第一连杆与第二连杆铰接，第二连杆与第三连杆铰接，第三连杆安装在传动轴上，第二转轴通过第四连杆与第五连杆铰接，第五连杆与第六连杆铰接，第六连杆安装在转动轴上，第一转轴通过第一扭簧与第一连杆连接，第二转轴通过第二扭簧与第四连杆连接作为优选，所述电机与控制器连接，在第一左关节上安装有力传感器，力传感器与控制器连接。
作为优选，所述控制器为stm32f103单片机。
作为优选，所述控制器内设置有两轻一重、四轻一重以及四种不同的力循环三种模式，控制器与三种不同颜色的LED连接。
有益效果：本发明的腿部按摩机械手，结构精简轻便，方便瘫痪在床的患者使用，可以根据不同的患者调节不同的按摩模式和力度，仿真性高，按摩效果好，因为整体结构精简所以使用起来能耗也小，机器本身的加工无论是材料还是工序相比于目前市场上的按摩器也都简便了很多，而且也没有过多复杂的控制操作，使用起来很简单，适用人群广。
附图说明
图1为本发明的主视结构示意图。
图2为本发明的俯视结构示意图。
图3为图1中A-A剖视图。
图4为图1中B-B剖视图。
具体实施方式
如图1至图4所示，本发明的一种腿部按摩机械手，包括底座9，所述底座9上安装有电机座8，电机座8上安装有电机7，电机7通过联轴器6与传动轴连接，传动轴通过轴承座1安装在底座9上，传动轴上安装有第一左关节13和主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮2啮合，主动齿轮与从动齿轮2通过键安装在轴上，从动齿轮2安装在转动轴5上，转动轴5安装在轴承座1上，转动轴5上安装有第一右关节3，所述电机7与控制器连接，控制器优选为stm32f103单片机，在第一左关节13上安装有力传感器，力传感器与控制器连接，在传动轴上安装有驱动第一左关节运动的第一驱动装置，在转动轴上安装有驱动第一右关节的第二驱动装置，第一驱动装置包含第一连杆、第二连杆11和第三连杆12，第二驱动装置包含第四连杆、第五连杆和第六连杆；通过电机7电动传动轴转动，从而带动主动齿轮和从动齿轮2转动，从而带动第一左关节13和第一右关节3内合，对肌肉进行按压。
在本发明中，所述第一左关节13端部第一转轴连接有第二左关节，第一右关节3端部通过第二转轴连接有第二右关节4，第一转轴通过第一连杆与第二连杆11铰接，第二连杆11与第三连杆12铰接，第三连杆12安装在传动轴上，第二转轴通过第四连杆与第五连杆铰接，第五连杆与第六连杆铰接，第六连杆安装在转动轴5上，第一转轴通过第一扭簧与第一连杆连接，第二转轴通过第二扭簧与第四连杆连接。传动轴和转动轴转动驱动第三连杆12和第六连杆转动，由于第三连杆12和第六连杆转动，从而带动第二连杆、第一连杆、第五连杆和第四连杆转动，从而驱动第一转轴和第二转动转动，从而带动第一左关节13和第一右关节3运动，由于扭簧的作用，第二左关节和第二右关节4同时转动，当第一左关节13和第一右关节3碰到腿之后，第一转轴和第二转轴继续转动，从而克服扭簧的作用使得第二左关节和第二右关节4继续转动，最终实现对腿部肌肉的包络。
在本发明中，所述控制器内设置有两轻一重、四轻一重以及四种不同的力循环三种模式，控制器与三种不同颜色的LED连接。
在本发明中，电机7采用的是普通的直流减速电机7，程序的整体过程，首先是进入极限位置调整模式，此时机械手处于点动控制模式，用户可以自行调节找到一个自己感觉舒适的力确认后，进入模式选择阶段。机械手内置三种按摩模式，分别是两轻一重、四轻一重以及四种不同的力循环这三种，用户可以根据自己的需求来选择相应的模式。每种模式都有一种颜色的LED指示灯来指示用户当前选择的模式。模式选择完成之后，机械手会根据之前选择的模式和力度进入到实际的按摩状态。传感器的示数达到0和用户设定值时，作为电机7正反转切换的信号。同时程序内部内置计数功能，当按摩次数达到30次时，程序自动停止，机械手恢复到初始状态。如果用户中途想要停止按摩，可以按下任意一个按键，即可停止按摩，机械手仍会复原到初始位置。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种腿部按摩机械手，其特征在于：包括底座，所述底座上安装有电机座，电机座上安装有电机，电机与传动轴连接，传动轴通过轴承座安装在底座上，传动轴上安装有第一左关节和主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮安装在转动轴上，转动轴安装在轴承座上，转动轴上安装有第一右关节，在传动轴上安装有驱动第一左关节运动的第一驱动装置，在转动轴上安装有驱动第一右关节的第二驱动装置；通过电机电动传动轴转动，从而带动主动齿轮和从动齿轮转动，从而带动第一左关节和第一右关节内合，对肌肉进行按压；所述第一驱动装置包含第一连杆、第二连杆和第三连杆，第二驱动装置包含第四连杆、第五连杆和第六连杆，所述第一左关节端部通过第一转轴连接有第二左关节，第一右关节端部通过第二转轴连接有第二右关节，第一转轴通过第一连杆与第二连杆铰接，第二连杆与第三连杆铰接，第三连杆安装在传动轴上，第二转轴通过第四连杆与第五连杆铰接，第五连杆与第六连杆铰接，第六连杆安装在转动轴上，第一转轴通过第一扭簧与第一连杆连杆，第二转轴通过第二扭簧与第四连杆连接。
2.根据权利要求1所述的腿部按摩机械手，其特征在于：所述电机与控制器连接，在第一左关节上安装有力传感器，力传感器与控制器连接。
3.根据权利要求2所述的腿部按摩机械手，其特征在于：所述控制器为stm32f103单片机。
4.根据权利要求2所述的腿部按摩机械手，其特征在于：所述控制器内设置有两轻一重、四轻一重以及四种不同的力循环三种模式，控制器与三种不同颜色的LED连接。
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