CN106613742B - 一种智能景观树移栽机器人 - Google Patents
一种智能景观树移栽机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106613742B CN106613742B CN201710029974.6A CN201710029974A CN106613742B CN 106613742 B CN106613742 B CN 106613742B CN 201710029974 A CN201710029974 A CN 201710029974A CN 106613742 B CN106613742 B CN 106613742B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- hydraulic cylinder
- guide rail
- main box
- support
- belt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G23/00—Forestry
- A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
- A01G23/06—Uprooting or pulling up trees; Extracting or eliminating stumps
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G23/00—Forestry
- A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
- A01G23/04—Transplanting trees; Devices for grasping the root ball, e.g. stump forceps; Wrappings or packages for transporting trees
- A01G23/046—Transplanting devices using elements to be driven into the ground for making a container around the root ball
Abstract
本发明提供一种智能景观树移栽机器人，包括、车斗、车轴、直流电机、车轮、第一竖直导轨等，其特征在于：所述的车斗是一个无盖的箱体结构，车斗下方前后两端安装有两个舵机，舵机的输出轴向下，在输出轴下端部安装有车轴，通过舵机控制车轴的转角，车轴的两端各安装有一个直流电机，直流电机的电机轴上安装有车轮，通过直流电机带动车轮转动；本发明通过设置V形的传动带支架，可以快速地挖掘土壤，便于主箱体就位。
Description
技术领域
本发明涉及园林移植技术领域，特别涉及一种智能景观树移栽机器人。
背景技术
我们在园林中移植树木的时候容易损伤到树木的根部，也容易将根部的土壤打散，这样降低了树木的成活率，因此急需一种可以完整保护树木根部土壤的自动化移栽设备。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种智能景观树移栽机器人，本发明通过设置V形的传动带支架，可以快速地挖掘土壤，便于主箱体就位。
本发明所使用的技术方案是：一种智能景观树移栽机器人，包括、车斗、车轴、直流电机、车轮、第一竖直导轨、第一液压缸、主箱体、支撑架、托斗、第二液压缸、电缸、下部连接架、传送带支架、辊轴、液压马达、竖切板、第三液压缸、第二竖直导轨、水平导轨、第四液压缸、橡胶皮带、纵向滑块、水平滑块、舵机、销轴、第五液压缸、楔形固定块，其特征在于：所述的车斗是一个无盖的箱体结构，车斗下方前后两端安装有两个舵机，舵机的输出轴向下，在输出轴下端部安装有车轴，通过舵机控制车轴的转角，车轴的两端各安装有一个直流电机，直流电机的电机轴上安装有车轮，通过直流电机带动车轮转动；车斗前端固定安装有第一竖直导轨，第一竖直导轨上滑动安装有主箱体，主箱体的上下滑动由第一液压缸控制，主箱体前端设有一个U形的三边滑槽，在三边滑槽中滑动安装着由三块平板焊接成的托斗，托斗的前后滑动由第五液压缸控制，第五液压缸一端固定在主箱体后部，另一端固定在托斗前端的楔形固定块上；在主箱体的四个角下方各安装有一个电缸，电缸的伸缩杆下方安装有一个销轴，同侧的两个电缸下方的销轴上安装有一个传送带支架，传送带支架前后两侧各设有一个矩形槽，两个销轴滑动安装在两个矩形槽中，传送带支架上下两端各安装着一个辊轴，上端部的辊轴由一个液压马达驱动，两个辊轴外侧安装着橡胶皮带，两个传送带支架下端部的辊轴通过下部连接架连接在一起，下部连接架的中间横梁部分与第二液压缸下端部固定，第二液压缸的上端部固定在主箱体下方，通过第二液压缸控制下部连接架的上下移动；主箱体右上方安装有支撑架，支撑架前端一直延伸到主箱体前端1.5-2m处，支撑架前端设有水平导轨，水平导轨中安装有水平滑块，水平滑块在水平导轨中滑动通过第四液压缸控制，第四液压缸一端固定在水平导轨上，另一端与水平滑块连接，水平滑块上设有纵向滑块，纵向滑块与与第二竖直导轨滑动配合，第二竖直导轨在纵向滑块中滑动通过第三液压缸控制，第三液压缸一端与第二竖直导轨固定，另一端与纵向滑块固定，第二竖直导轨外侧设有长方形的竖切板。
进一步地，所述的橡胶皮带外侧设有若干铲土翅板。
本发明有益效果：1.本发明通过设置V形的传动带支架，可以快速地挖掘土壤，便于主箱体就位。
2.本发明通过设置可以穿过树木根部的托斗可以将树木的根部完全置于托斗中，方便将整棵树木完整挖出。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的第四液压缸安装示意图。
图3为本发明的舵机安装示意图。
图4为本发明的销轴安装示意图。
图5为本发明的第五液压缸安装示意图。
图6为本发明的俯视图。
图7为本发明的下部连接架结构示意图。
附图标号：1-车斗；2-车轴；3-直流电机；4-车轮；5-第一竖直导轨；6-第一液压缸；7-主箱体；8-支撑架；9-托斗；10-第二液压缸；11-电缸；12-下部连接架；13-传送带支架；14-辊轴；15-液压马达；16-竖切板；17-第三液压缸；18-第二竖直导轨；19-水平导轨；20-第四液压缸；21-橡胶皮带；22-纵向滑块；23-水平滑块；24-舵机；25-销轴；26-第五液压缸；27-楔形固定块。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种智能景观树移栽机器人，包括、车斗1、车轴2、直流电机3、车轮4、第一竖直导轨5、第一液压缸6、主箱体7、支撑架8、托斗9、第二液压缸10、电缸11、下部连接架12、传送带支架13、辊轴14、液压马达15、竖切板16、第三液压缸17、第二竖直导轨18、水平导轨19、第四液压缸20、橡胶皮带21、纵向滑块22、水平滑块23、舵机24、销轴25、第五液压缸26、楔形固定块27，其特征在于：所述的车斗1是一个无盖的箱体结构，车斗1下方前后两端安装有两个舵机24，舵机24的输出轴向下，在输出轴下端部安装有车轴2，通过舵机24控制车轴2的转角，车轴2的两端各安装有一个直流电机3，直流电机3的电机轴上安装有车轮4，通过直流电机3带动车轮4转动；车斗1前端固定安装有第一竖直导轨5，第一竖直导轨5上滑动安装有主箱体7，主箱体7的上下滑动由第一液压缸6控制，主箱体7前端设有一个U形的三边滑槽，在三边滑槽中滑动安装着由三块平板焊接成的托斗9，托斗9的前后滑动由第五液压缸26控制，第五液压缸26一端固定在主箱体7后部，另一端固定在托斗9前端的楔形固定块27上；在主箱体7的四个角下方各安装有一个电缸11，电缸11的伸缩杆下方安装有一个销轴25，同侧的两个电缸11下方的销轴25上安装有一个传送带支架13，传送带支架13前后两侧各设有一个矩形槽，两个销轴25滑动安装在两个矩形槽中，传送带支架13上下两端各安装着一个辊轴14，上端部的辊轴14由一个液压马达15驱动，两个辊轴14外侧安装着橡胶皮带21，两个传送带支架13下端部的辊轴14通过下部连接架12连接在一起，下部连接架12的中间横梁部分与第二液压缸10下端部固定，第二液压缸10的上端部固定在主箱体7下方，通过第二液压缸10控制下部连接架12的上下移动；主箱体7右上方安装有支撑架8，支撑架8前端一直延伸到主箱体7前端1.5-2m处，支撑架8前端设有水平导轨19，水平导轨19中安装有水平滑块23，水平滑块23在水平导轨19中滑动通过第四液压缸20控制，第四液压缸20一端固定在水平导轨19上，另一端与水平滑块23连接，水平滑块23上设有纵向滑块22，纵向滑块22与与第二竖直导轨18滑动配合，第二竖直导轨18在纵向滑块22中滑动通过第三液压缸17控制，第三液压缸17一端与第二竖直导轨18固定，另一端与纵向滑块22固定，第二竖直导轨18外侧设有长方形的竖切板16。
进一步地，所述的橡胶皮带21外侧设有若干铲土翅板。
本发明工作原理：本发明在使用时通过直流电机3驱动车轮4前进，当需要移植景观树木时首先将传送带支架13下端部对准树木根部侧面位置，然后开启两个液压马达15，液压马达15带动辊轴14转动，辊轴14带动橡胶皮带21运转，下一步第一液压缸6推动主箱体7下降，主箱体7通过四个电缸11带动传送带支架13下降，橡胶皮带21外侧的铲土翅板开始向下挖掘并将土壤带上来，在挖掘过程中可以通过第二液压缸10调整两个传送带支架13形成的V形角角度，四个电缸11也可以对传送带支架13进行微调，便于挖掘土壤，当挖掘到一定深度并且主箱体7也完全沉入坑中后，通过第五液压缸26推动托斗9从树木根部下方穿过，然后通过第三液压缸17和第四液压缸20带动竖切板16向左下方移动，竖切板16切入泥土中并把托斗9前方封住，这样植物的根部就完全至于托斗9中了，下一步第一液压缸6带动主箱体7上移，将整棵树木挖出，然后转移到需要种植的坑中，托斗9缩回，竖切板16归位，将树木置于坑中，然后通过人工填埋的方法将树木种好。
Claims (2)
1.一种智能景观树移栽机器人，包括、车斗（1）、车轴（2）、直流电机（3）、车轮（4）、第一竖直导轨（5）、第一液压缸（6）、主箱体（7）、支撑架（8）、托斗（9）、第二液压缸（10）、电缸（11）、下部连接架（12）、传送带支架（13）、辊轴（14）、液压马达（15）、竖切板（16）、第三液压缸（17）、第二竖直导轨（18）、水平导轨（19）、第四液压缸（20）、橡胶皮带（21）、纵向滑块（22）、水平滑块（23）、舵机（24）、销轴（25）、第五液压缸（26）、楔形固定块（27），其特征在于：所述的车斗（1）是一个无盖的箱体结构，车斗（1）下方前后两端安装有两个舵机（24），舵机（24）的输出轴向下，在输出轴下端部安装有车轴（2），通过舵机（24）控制车轴（2）的转角，车轴（2）的两端各安装有一个直流电机（3），直流电机（3）的电机轴上安装有车轮（4），通过直流电机（3）带动车轮（4）转动；车斗（1）前端固定安装有第一竖直导轨（5），第一竖直导轨（5）上滑动安装有主箱体（7），主箱体结构（7）的上下滑动由第一液压缸（6）控制，主箱体（7）前端设有一个U形的三边滑槽，在三边滑槽中滑动安装着由三块平板焊接成的托斗（9），托斗（9）的前后滑动由第五液压缸（26）控制，第五液压缸（26）一端固定在主箱体（7）后部，另一端固定在托斗（9）前端的楔形固定块（27）上；在主箱体（7）的四个角下方各安装有一个电缸（11），电缸（11）的伸缩杆下方安装有一个销轴（25），同侧的两个电缸（11）下方的销轴（25）上安装有一个传送带支架（13），传送带支架（13）前后两侧各设有一个矩形槽，两个销轴（25）滑动安装在两个矩形槽中，传送带支架（13）上下两端各安装着一个辊轴（14），上端部的辊轴（14）由一个液压马达（15）驱动，两个辊轴（14）外侧安装着橡胶皮带（21），两个传送带支架（13）下端部的辊轴（14）通过下部连接架（12）连接在一起，下部连接架（12）的中间横梁部分与第二液压缸（10）下端部固定，第二液压缸（10）的上端部固定在主箱体（7）下方，通过第二液压缸（10）控制下部连接架（12）的上下移动；主箱体（7）右上方安装有支撑架（8），支撑架（8）前端一直延伸到主箱体（7）前端1.5-2m处，支撑架（8）前端设有水平导轨（19），水平导轨（19）中安装有水平滑块（23），水平滑块（23）在水平导轨（19）中滑动通过第四液压缸（20）控制，第四液压缸（20）一端固定在水平导轨（19）上，另一端与水平滑块（23）连接，水平滑块（23）上设有纵向滑块（22），纵向滑块（22）与与第二竖直导轨（18）滑动配合，第二竖直导轨（18）在纵向滑块（22）中滑动通过第三液压缸（17）控制，第三液压缸（17）一端与第二竖直导轨（18）固定，另一端与纵向滑块（22）固定，第二竖直导轨（18）外侧设有长方形的竖切板（16）。
2.根据权利要求1所述的一种智能景观树移栽机器人，其特征在于：所述的橡胶皮带（21）外侧设有若干铲土翅板。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710029974.6A CN106613742B (zh) | 2017-01-17 | 2017-01-17 | 一种智能景观树移栽机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710029974.6A CN106613742B (zh) | 2017-01-17 | 2017-01-17 | 一种智能景观树移栽机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106613742A CN106613742A (zh) | 2017-05-10 |
| CN106613742B true CN106613742B (zh) | 2019-11-08 |
Family
ID=58840551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710029974.6A Active CN106613742B (zh) | 2017-01-17 | 2017-01-17 | 一种智能景观树移栽机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106613742B (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107006336A (zh) * | 2017-04-17 | 2017-08-04 | 大新县科学技术情报研究所（大新县生产力促进中心） | 一种用于山林种植的自动翻杂草栽树设备 |
| CN107926220B (zh) * | 2017-12-05 | 2021-05-14 | 欧阳玲玲 | 一种园林植物移栽机器人 |
| CN108739222A (zh) * | 2018-06-24 | 2018-11-06 | 合肥扬扬农业科技有限公司 | 一种大型树木移栽设备 |
| CN109515400B (zh) * | 2018-10-24 | 2022-03-25 | 蔚来(安徽)控股有限公司 | 定位机构和换电系统 |
| CN112438178A (zh) * | 2018-12-01 | 2021-03-05 | 浙江华东建设工程有限公司 | 一种园林移栽设备 |
| CN114451245B (zh) * | 2022-02-17 | 2023-03-14 | 中国建筑土木建设有限公司 | 园林苗木的移植装置及移植方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5459952A (en) * | 1994-04-11 | 1995-10-24 | Dutchmaster Nurseries Ltd. | Apparatus for digging and transplating trees |
| CN101019498A (zh) * | 2007-03-13 | 2007-08-22 | 江苏大学 | 自走式林木移栽机 |
| CN203968848U (zh) * | 2014-08-12 | 2014-12-03 | 吴旦英 | 一种树木移栽用铲斗 |
| CN205431328U (zh) * | 2016-03-21 | 2016-08-10 | 河北源林诚宇园林绿化工程股份有限公司 | 一种园林连根挖掘起苗机 |
-
2017
- 2017-01-17 CN CN201710029974.6A patent/CN106613742B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106613742A (zh) | 2017-05-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106613742B (zh) | 一种智能景观树移栽机器人 | |
| CN203708950U (zh) | 自行式活树移植起挖机械装置 | |
| CN201467711U (zh) | 一种振动式果树采收机 | |
| CN2719017Y (zh) | 自动植树车 | |
| CN105409714A (zh) | 一种树木移栽装置 | |
| CN103636457B (zh) | 树木移栽机 | |
| CN104604400A (zh) | 挖坑植苗一体机 | |
| CN202841874U (zh) | 用于淮山种植和收获的链条式开沟机 | |
| CN114902928B (zh) | 一种智能沙柳种植机器人 | |
| CN204436402U (zh) | 巷道无人掘锚一体机 | |
| CN105325258A (zh) | 多树种混交联排植树机器人 | |
| CN204443010U (zh) | 一种茶果园链条开沟机 | |
| CN101736763B (zh) | 一种基坑挖掘机 | |
| CN206706859U (zh) | 一种切割组件及土方处理装置 | |
| CN204954021U (zh) | 一种具有剪切功能的双臂机器人 | |
| CN204662228U (zh) | 路面切槽机 | |
| CN203675781U (zh) | 树木移栽机 | |
| CN215648563U (zh) | 一种挖树机 | |
| CN202773316U (zh) | 一种新型内置开沟器式开沟机 | |
| CN204335464U (zh) | 葡萄埋藤清土机 | |
| CN205510822U (zh) | 一种自走式自动移栽机 | |
| CN203608536U (zh) | 一种烟草种植井窖机 | |
| CN201354460Y (zh) | 一种土建基坑挖掘装置 | |
| CN103444342A (zh) | 根茎类作物起收机 | |
| CN208540407U (zh) | 一种新型挖坑机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20191017 Address after: No. 1-160, Henglu Tangcun, Taozhu Town, Linhai City, Taizhou City, Zhejiang Province Applicant after: Dong Guan Xian Address before: 054900 No. 101 Yao Lou, Linxi County, Hebei, Xingtai Applicant before: Xu Jian Qin |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20201119 Address after: Zuo BA Xiang Bi Ling Cun, Susong County, Anqing City, Anhui Province Patentee after: Anhui woyuan Biotechnology Co.,Ltd. Address before: No. 1-160, Henglu Tangcun, Taozhu Town, Linhai City, Taizhou City, Zhejiang Province Patentee before: Dong Guanxian |
|
| TR01 | Transfer of patent right |