CN106586566A - 玻璃自动上片机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种玻璃自动上片机械手，包括机架、X轴移动座、X轴驱动机构、升降座、升降驱动机构、Y轴移动臂、Y轴驱动机构、O轴移动座、O轴驱动机构、H轴驱动机构和抓取机构。本发明的玻璃自动上片机械手通过X轴驱动机构、升降驱动机构、Y轴驱动机构、O轴驱动机构、H轴驱动机构相互配合实现五轴联动进行上料，其具有占地面积和工作空间小、灵活性高、实用性强和安全性高的特点。

Description

玻璃自动上片机械手
技术领域
本发明属于机械手技术领域，涉及一种玻璃自动上片机械手。
背景技术
玻璃自动上片机械手用于抓取玻璃片，并把玻璃片放置于玻璃加工设备的输送带上。目前，现有的玻璃自动上片机械手往往存在一些不足点：1、整体占地面积大，工作所需空间较大；2、工作灵活性较差，不够实用；3、易出现伤人事故，安全性低。
为此，很有必要设计一种玻璃自动上片机械手，以解决上述技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种玻璃自动上片机械手，其具有占地面积和工作空间小、灵活性和安全性高的特点。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种玻璃自动上片机械手，包括机架、X轴移动座、X轴驱动机构、升降座、升降驱动机构、Y轴移动臂、Y轴驱动机构、O轴移动座、O轴驱动机构、H轴驱动机构和抓取机构，所述X轴移动座可移动安装于所述机架上，所述X轴驱动机构驱动所述X轴移动座沿X轴方向移动，所述升降座可升降安装于所述X轴移动座上，所述升降驱动机构驱动所述升降座作升降运动，所述Y轴移动臂可移动安装于所述升降座上，所述Y轴驱动机构驱动所述Y轴移动臂沿Y轴方向移动，所述O轴移动座可移动安装于所述Y轴移动臂上，所述O轴驱动机构驱动所述O轴移动座沿O轴方向移动，所述H轴驱动机构安装于所述O轴移动座上，所述H轴驱动机构驱动所述抓取机构旋转，所述抓取机构用于抓取玻璃片。
进一步的，所述抓取机构包括安装座、第一连杆、第二连杆和吸盘，所述安装座安装于所述H轴驱动机构的输出端，所述第一连杆的一端通过螺栓固定于所述安装座，所述第一连杆的另一端通过螺栓固定于所述第二连杆的一端，所述吸盘安装于所述第二连杆的另一端。
进一步的，所述H轴驱动机构包括H轴电机、H轴减速箱、连接板，所述H轴减速箱固定于O轴移动座上，所述H轴电机固定于所述H轴减速箱，所述H轴电机的转轴与所述H轴减速箱的输入轴连接，所述连接板固定于所述H轴减速箱的输出轴，所述安装座固定于所述连接板。
进一步的，所述升降驱动机构包括气缸、曲柄、转动轴和连接杆，所述气缸的缸体固定于所述X轴移动座，所述转动轴可转动安装于所述X轴移动座，所述曲柄的一端套装于所述转动轴，所述曲柄的另一端与所述气缸的活塞杆铰链连接，所述连接杆固定于所述转动轴，所述连接杆的一端与所述升降座铰链连接。
进一步的，所述X轴驱动机构包括X轴电机、X轴减速箱、X轴齿轮和X轴齿条，所述X轴减速箱固定于所述X轴移动座上，所述X轴电机固定于所述X轴减速箱，所述X轴电机的转轴与所述X轴减速箱的输入轴连接，所述X轴齿轮套装于所述X轴减速箱的输出轴，所述X轴齿条固定于所述机架上，所述X轴齿轮与所述X轴齿条相互啮合。
进一步的，所述Y轴驱动机构包括Y轴电机、Y轴减速箱、Y轴齿轮和Y轴齿条，所述Y轴减速箱固定于所述升降座上，所述Y轴电机固定于所述Y轴减速箱，所述Y轴电机的转轴与所述Y轴减速箱的输入轴连接，所述Y轴齿轮套装于所述Y轴减速箱的输出轴，所述Y轴齿条固定于所述Y轴移动臂，所述Y轴齿轮与所述Y轴齿条相互啮合。
进一步的，所述O轴驱动机构包括O轴电机、O轴减速箱、O轴齿轮和O轴齿条，所述O轴减速箱固定于所述O轴移动座上，所述O轴电机固定于所述O轴减速箱，所述O轴电机的转轴与所述O轴减速箱的输入轴连接，所述O轴齿轮套装于所述O轴减速箱的输出轴，所述O轴齿条固定于所述Y轴移动臂，所述O轴齿轮与所述O轴齿条相互啮合。
进一步的，所述X轴与所述Y轴相互垂直，所述O轴与所述Y轴相互平行。
进一步的，所述玻璃自动上片机械手还包括操控台，通过该操控台控制所述玻璃自动上片机械手。
本发明有益效果：本发明的玻璃自动上片机械手通过X轴驱动机构、升降驱动机构、Y轴驱动机构、O轴驱动机构、H轴驱动机构相互配合实现自动上料，其整体结构紧凑，占地面积小，所需工作空间也小，从而节省了空间；五轴联动进行上料，并能适应不同大小、形状的玻璃片，因此灵活性高，非常实用；工作稳定，不易出现伤人事故，非常安全。
附图说明
图1是本发明实施例的玻璃自动上片机械手的第一立体图。
图2是本发明实施例的玻璃自动上片机械手的第二立体图。
图3是本发明实施例的玻璃自动上片机械手的主视图。
图4是图3的俯视图。
图5是图3的左视图。
图6是图1中A的放大视图。
图7是图1中B的放大视图。
附图标记说明：
机架1、X轴移动座2、X轴驱动机构3、升降驱动机构4、升降座5、Y轴驱动机构6、Y轴移动臂7、O轴移动座8、O轴驱动机构9、H轴驱动机构10、抓取机构11、操控台12；
X轴滑块21、X轴导轨22；
X轴电机31、X轴减速箱32、X轴齿条33；
气缸41、曲柄42、转动轴43、连接杆44；
Y轴滑块51、Y轴导轨52；
Y轴电机61、Y轴减速箱62、Y轴齿条63；
O轴导轨71；
O轴电机91、O轴减速箱92、O轴齿条93；
H轴电机101、H轴减速箱102、连接板103；
安装座111、第一连杆112、第二连杆113、吸盘114。
具体实施方式
下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-5所示，本实施例的一种玻璃自动上片机械手。该玻璃自动上片机械手包括机架1、X轴移动座2、X轴驱动机构3、升降座5、升降驱动机构4、Y轴移动臂7、Y轴驱动机构6、O轴移动座8、O轴驱动机构9、H轴驱动机构10和用于抓取玻璃片的抓取机构11，。
机架1上固定有X轴导轨22，X轴导轨22加装不锈钢防护罩(附图未示出)，X轴移动座2上固定有X轴滑块21，X轴滑块21与X轴导轨22配合。X轴驱动机构3包括X轴电机31、X轴减速箱32、X轴齿轮和X轴齿条33，X轴减速箱32固定于X轴移动座2上，X轴电机31固定于X轴减速箱32，X轴电机31的转轴与X轴减速箱32的输入轴连接，X轴齿轮套装于X轴减速箱32的输出轴，X轴齿条33固定于机架1上，X轴齿条33加装不锈钢防护罩(附图未示出)，X轴齿条33与X轴导轨22平行，X轴齿轮与X轴齿条33相互啮合。X轴电机31工作驱动X轴移动座2沿X轴导轨22移动，从而实现沿X轴方向移动。
升降驱动机构4包括气缸41、曲柄42、转动轴43和连接杆44，两条转动轴43可转动安装于X轴移动座2，升降座5的两端分别铰链连接有两个连接杆44，连接杆44分别固定于转动轴43，气缸41的缸体固定于X轴移动座2，曲柄42的一端套装于其中一条转动轴43上，曲柄42的另一端与气缸41的活塞杆铰链连接。气缸41工作驱动升降座5作升降运动。
升降座5上固定有Y轴滑块51，Y轴移动臂7上固定有Y轴导轨52，Y轴导轨52加装不锈钢防护罩(附图未示出)，Y轴导轨52与X轴导轨22垂直，Y轴滑块51与Y轴导轨52配合。Y轴驱动机构6包括Y轴电机61、Y轴减速箱62、Y轴齿轮和Y轴齿条63，Y轴减速箱62固定于升降座5上，Y轴电机61固定于Y轴减速箱62，Y轴电机61的转轴与Y轴减速箱62的输入轴连接，Y轴齿轮套装于Y轴减速箱62的输出轴，Y轴齿条63固定于Y轴移动臂7，Y轴齿条63加装不锈钢防护罩(附图未示出)，Y轴齿条63与Y轴导轨52平行，Y轴齿轮与Y轴齿条63相互啮合。Y轴电机61工作驱动Y轴移动臂7沿Y轴导轨52移动，从而实现沿Y轴方向移动。
O轴移动座8上固定有O轴滑块，Y轴移动臂7上固定有O轴导轨71，O轴导轨71与Y轴导轨52相互平行，O轴滑块与O轴导轨71相配合。O轴驱动机构9包括O轴电机91、O轴减速箱92、O轴齿轮和O轴齿条93，O轴减速箱92固定于O轴移动座8，O轴电机91固定于O轴减速箱92，O轴电机91的转轴与O轴减速箱92的输入轴连接，O轴齿轮套装于O轴减速箱92的输出轴，O轴齿条93固定于Y轴移动臂7，O轴齿条93与O轴导轨71相互平行，O轴齿轮与O轴齿条93相互啮合。O轴电机91驱动O轴移动座8沿O轴导轨71移动，从而实现沿O轴方向移动。
H轴驱动机构10包括H轴电机101、H轴减速箱102、连接板103，H轴减速箱102固定于O轴移动座8上，H轴电机101固定于H轴减速箱102，H轴电机101的转轴与H轴减速箱102的输入轴连接，连接板103固定于H轴减速箱102的输出轴。抓取机构11包括安装座111、第一连杆112、第二连杆113和吸盘114，安装座111固定于连接板103，四条第一连杆112的一端通过螺栓固定于安装座111，四条第二连杆113的一端分别通过螺栓固定于四条第一连杆112的另一端，四条第二连杆113的另一端分别安装有一吸盘，吸盘114通过气管与外部抽真空系统连接，调节第一连杆112和第二连杆113可适应不同大小、形状的玻璃片。H轴电机101工作驱动抓取机构11作旋转运动。
玻璃自动上片机械手还包括操控台12，通过该操控台12控制玻璃自动上片机械手。
本发明的玻璃自动上片机械手的工作原理：Y轴驱动机构6驱动抓取机构11沿Y轴方向伸出，伸出到位后吸盘114与玻璃片贴合，吸盘114吸住玻璃片，然后升降驱动机构4驱动抓取机构11上升，抓取住玻璃片的抓取机构11上升到位后Y轴驱动机构6驱动抓取机构11沿Y轴方向缩回，缩回到位后X轴驱动机构3驱动抓取机构11沿X轴方向移动，移动到上料位时H轴驱动机构10驱动抓取机构11旋转即驱动玻璃片旋转，使玻璃片呈水平状态，同时O轴驱动机构9驱动抓取机构11沿O轴方向第一次缩回，接着O轴驱动机构9驱动抓取机构11沿O轴方向第二次缩回，缩回到位后呈水平状态的玻璃片被移入玻璃加工设备的输送带的上方处，最后吸盘114释放玻璃片，升降驱动机构4驱动抓取机构11下降，玻璃片被放置于输送带上而输入玻璃加工设备内进行加工。
本发明的玻璃自动上片机械手，其整体结构紧凑，占地面积小，所需工作空间也小，从而节省了空间；可五轴联动自动上料，并能适应不同大小、形状的玻璃片，因此灵活性高，非常实用；工作稳定，不易出现伤人事故，非常安全。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种玻璃自动上片机械手，其特征在于，包括机架(1)、X轴移动座(2)、X轴驱动机构(3)、升降座(5)、升降驱动机构(4)、Y轴移动臂(7)、Y轴驱动机构(6)、O轴移动座(8)、O轴驱动机构(9)、H轴驱动机构(10)和抓取机构(11)，所述X轴移动座(2)可移动安装于所述机架(1)上，所述X轴驱动机构(3)驱动所述X轴移动座(2)沿X轴方向移动，所述升降座(5)可升降安装于所述X轴移动座(2)上，所述升降驱动机构(4)驱动所述升降座(5)作升降运动，所述Y轴移动臂(7)可移动安装于所述升降座(5)上，所述Y轴驱动机构(6)驱动所述Y轴移动臂(7)沿Y轴方向移动，所述O轴移动座(8)可移动安装于所述Y轴移动臂(7)上，所述O轴驱动机构(9)驱动所述O轴移动座(8)沿O轴方向移动，所述H轴驱动机构(10)安装于所述O轴移动座(8)上，所述H轴驱动机构(10)驱动所述抓取机构(11)旋转，所述抓取机构(11)用于抓取玻璃片。
2.根据权利要求1所述的一种玻璃自动上片机械手，其特征在于，所述抓取机构(11)包括安装座(111)、第一连杆(112)、第二连杆(113)和吸盘(114)，所述安装座(111)安装于所述H轴驱动机构(10)的输出端，所述第一连杆(112)的一端通过螺栓固定于所述安装座(111)，所述第一连杆(112)的另一端通过螺栓固定于所述第二连杆(113)的一端，所述吸盘(114)安装于所述第二连杆(113)的另一端。
3.根据权利要求2所述的一种玻璃自动上片机械手，其特征在于，所述H轴驱动机构(10)包括H轴电机(101)、H轴减速箱(102)、连接板(103)，所述H轴减速箱(102)固定于O轴移动座(8)上，所述H轴电机(101)固定于所述H轴减速箱(102)，所述H轴电机(101)的转轴与所述H轴减速箱(102)的输入轴连接，所述连接板(103)固定于所述H轴减速箱(102)的输出轴，所述安装座(111)固定于所述连接板(103)。
4.根据权利要求1所述的一种玻璃自动上片机械手，其特征在于，所述升降驱动机构(4)包括气缸(41)、曲柄(42)、转动轴(43)和连接杆(44)，所述气缸(41)的缸体固定于所述X轴移动座(2)，所述转动轴(43)可转动安装于所述X轴移动座(2)，所述曲柄(42)的一端套装于所述转动轴(43)，所述曲柄(42)的另一端与所述气缸(41)的活塞杆铰链连接，所述连接杆(44)固定于所述转动轴(43)，所述连接杆(44)的一端与所述升降座(5)铰链连接。
5.根据权利要求1所述的一种玻璃自动上片机械手，其特征在于，所述X轴驱动机构(3)包括X轴电机(31)、X轴减速箱(32)、X轴齿轮和X轴齿条(33)，所述X轴减速箱(32)固定于所述X轴移动座(2)上，所述X轴电机(31)固定于所述X轴减速箱(32)，所述X轴电机(31)的转轴与所述X轴减速箱(32)的输入轴连接，所述X轴齿轮套装于所述X轴减速箱(32)的输出轴，所述X轴齿条(33)固定于所述机架(1)上，所述X轴齿轮与所述X轴齿条(33)相互啮合。
6.根据权利要求1所述的一种玻璃自动上片机械手，其特征在于，所述Y轴驱动机构(6)包括Y轴电机(61)、Y轴减速箱(62)、Y轴齿轮和Y轴齿条(63)，所述Y轴减速箱(62)固定于所述升降座(5)上，所述Y轴电机(61)固定于所述Y轴减速箱(62)，所述Y轴电机(61)的转轴与所述Y轴减速箱(62)的输入轴连接，所述Y轴齿轮套装于所述Y轴减速箱(62)的输出轴，所述Y轴齿条(63)固定于所述Y轴移动臂(7)，所述Y轴齿轮与所述Y轴齿条(63)相互啮合。
7.根据权利要求1所述的一种玻璃自动上片机械手，其特征在于，所述O轴驱动机构(9)包括O轴电机(91)、O轴减速箱(92)、O轴齿轮和O轴齿条(93)，所述O轴减速箱(92)固定于所述O轴移动座(8)上，所述O轴电机(91)固定于所述O轴减速箱(92)，所述O轴电机(91)的转轴与所述O轴减速箱(92)的输入轴连接，所述O轴齿轮套装于所述O轴减速箱(92)的输出轴，所述O轴齿条(93)固定于所述Y轴移动臂(7)，所述O轴齿轮与所述O轴齿条(93)相互啮合。
8.根据权利要求1所述的一种玻璃自动上片机械手，其特征在于，所述X轴与所述Y轴相互垂直，所述O轴与所述Y轴相互平行。
9.根据权利要求1所述的一种玻璃自动上片机械手，其特征在于，所述玻璃自动上片机械手还包括操控台(12)，通过该操控台(12)控制所述玻璃自动上片机械手。
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