CN106586527B - 一种定位台车及其配套的搬运抓手 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种定位台车，包括框架结构及定位销机构，其特征在于，在框架结构上设有至少一组底座，每组底座与至少一个可更换的机械式定位锁紧机构相互定位锁紧，定位销机构设于机械式定位锁紧机构上。本发明的另一个技术方案是提供了一种与上述定位台车配合使用的搬运抓手。本发明提供的定位台车上的同一框架结构可匹配不同车型所需的定位销机构，因此，当生产线有新车型的引入时，可利用本发明提供的搬运抓手进行辅助安装和搬运，切换新的所需的定位销机构而无需更换框架结构，提高了车型之间切换效率，节省了制造成本，缩短了制造周期，提高了生产效率。

Description

一种定位台车及其配套的搬运抓手
技术领域
本发明涉及一种对车身板件进行定位和夹紧的托盘工具，以及与该托盘工具配合使用的搬运抓手。
背景技术
汽车在焊装生产线上的传输需要特定的托盘工具对车身板件进行定位和夹紧，这种托盘工具在本文中被定义为定位台车，如图1所示，其通常由一个焊接的框架结构1和安装在此框架结构1上的几组定位销机构2组成，定位销机构2用于对车身的定位和夹紧。定位台车的数量根据生产线上实际工位数和存储、转运的需要来设置，通常为几十套到上百套。
不同车型需要不同组合形式的定位销机构2，因此当一条焊装生产线需要容纳两种或两种以上车型时，每一种车型通常需要重新制造同样数量的定位台车。因此，当生产线容纳两种或两种以上车型时，需要新制造定位台车，增加了制造成本和制造周期。由于需要专门的存储空间来存放暂时未生产的定位台车，因此，也增加了额外存储空间。同时，生产线更换定位台车的效率也比较低下。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提高生产线上不同车型之间切换的效率，同时，降低生产成本，缩短制造周期。
为了解决上述技术问题，本发明的一个技术方案是提供了一种新型定位台车，包括框架结构及定位销机构，其特征在于，在框架结构上设有至少一组底座，每组底座与至少一个可更换的机械式定位锁紧机构相互定位锁紧，定位销机构设于机械式定位锁紧机构上，其中：
每组底座包括一对左右对称布置的底座；
机械式定位锁紧机构包括驱动组件及由驱动组件同时驱动的一对定位锁紧组件，每个机械式定位锁紧机构的一对定位锁紧组件与每组底座的一对底座相对应，当无外力作用时，驱动组件驱动一对定位锁紧组件分别同时与相对应的一对底座定位锁紧，当外力施加在驱动组件上后，相互锁紧的一对定位锁紧组件与一对底座同时解锁。
优选地，所述底座包括支座，在支座的内侧设有凹槽。
优选地，所述凹槽为楔形凹槽。
优选地，所述机械式定位锁紧机构包括托板，当无外力作用时，驱动组件驱动一对定位锁紧组件沿托板的长度方向背向运动，直至端部插入相对应的所述支座的凹槽内，当外力施加在驱动组件上后，一对定位锁紧组件沿托板的长度方向相向运动，直至端部离开相对应的所述支座的凹槽。
优选地，在所述支座上设有定位机构一；在所述托板上设有与定位机构一相配合的定位机构二。
优选地，所述定位锁紧组件包括设于所述托板上的直线导轨，在直线导轨上设有至少一组滑块，位于同一根直线导轨上的所有滑块上固定有连杆一，连杆一的一个端部用于插入所述凹槽内，另一个端部与连杆二铰接；
一对定位锁紧组件上的两根连杆二相互铰接。
优选地，所述驱动组件包括由外力驱动直线向下运动的框架及弹簧导向机构，在框架向下运动的过程中，弹簧导向机构的弹簧进一步受力压缩，同时，框架向下推动两根所述连杆二的铰接点，使得一对定位锁紧组件沿托板的长度方向相向运动，撤去外力后，框架在弹簧导向机构的回复力的作用下直线向上运动，使得一对定位锁紧组件沿托板的长度方向背向运动。
优选地，在所述托板上开有两个通孔，所述框架的两侧分别穿入两个通孔，所述驱动组件还包括固定在所述框架两侧的两根竖直布置的导向轴，导向轴自所述托板内穿过；
所述弹簧导向机构包括位于所述框架内的导向套筒，在导向套筒外套设有弹簧，弹簧底部与所述托板相抵，本发明的另一个技术方案是提供了一种与上述定位台车配合使用的搬运抓手，其特征在于，包括抓手框架，在抓手框架上设有伸缩气缸，横梁固定连接在伸缩气缸的伸缩端，在横梁的两端分别设有一对夹爪，在横梁的下方固定有压块，当抓手向下运动去抓取所述机械式定位锁紧机构时，压块对机械式定位锁紧机构的驱动组件施加外力，机械式定位锁紧机构解锁。当抓手下降到位，伸缩气缸驱动横梁下降，两对夹爪将所述机械式定位锁紧机构抓紧，当伸缩气缸驱动横梁上升时，两对夹爪放开所述机械式定位锁紧机构。抓手上升，压块撤去对所述驱动组件施加的所述外力。
优选地，一对所述夹爪包括四个夹爪、四根与夹爪分别铰接的连杆三、固定在所述抓手框架上的四个支座，四个夹爪的中部分别与四个支座铰接，四根连杆三铰接在所述横梁的端部。
本发明提供的定位台车上的同一框架结构可匹配不同车型所需的定位销机构，因此，当生产线有新车型的引入时，可利用本发明提供的搬运抓手进行辅助安装和搬运，切换新的所需的定位销机构而无需更换框架结构，提高了车型之间切换效率，节省了制造成本，缩短了制造周期，提高了生产效率。具体而言，本发明具有如下优点：
1、本发明靠弹簧实现自锁，无需外力维持，稳定可靠；
2、本发明可以使不同车型的定位销共用一个车型的定位台车框架，节约了制造成本和时间；
3、本发明一次可切换两个定位销机构，切换效率高；
4、本发明仅依靠专用搬运抓手即可机械解锁，无需借助外力设备，能耗低；
5、本发明的专用抓手是四爪联动结构，机构紧凑，效率高；
6、本发明克服了传统定位台车框架和定位销机构一体需要较大存储空间的缺点，降低了空间占用率，经济性好。
附图说明
图1为现有定位台车的结构示意图；
图2为本发明提供的一种定位台车的结构示意图；
图3为本发明中的机械式定位锁紧机构的结构示意图；
图4为驱动组件的外观示意图；
图5为驱动组件的内部结构图；
图6为底座的结构示意图；
图7为托板示意图；
图8为本发明的搬运抓手与机械式定位锁紧机构配合后的示意图；
图9A为本发明的搬运抓手的主视图；
图9B为本发明的搬运抓手的侧视图；
图10为在外力作用下，机械式定位锁紧机构处于打开状态的示意图；
图11为本发明的搬运抓手与机械式定位锁紧机构脱离的示意图；
图12为机械式定位锁紧机构处于锁紧状态的示意图。
具体实施方式
为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
如图2所示，本发明提供的一种定位台车，包括框架结构1，在框架结构1上固定有底座4，可更换的机械式定位锁紧机构3与底座4相互定位锁紧，定位销机构2设于机械式定位锁紧机构3上。
机械式定位锁紧机构，主要由滑轨滑块组件和驱动组件组成。
滑轨滑块组件如图3所示，两根相同的直线导轨8对称安装在托板16上，每根直线导轨8上配置一组间距相同的滑块7，每组滑块7上安装有连杆一6，连杆一6与滑块7之间设有锁片13。连杆一6的一端头部呈楔形，可插入底座4的楔形凹槽内，另一端与连杆二11通过销轴9铰接，铰接处设有轴向挡片15及自润滑铜套10，对称处铰接点与此相同。对称的两根连杆二11在机构中心位置处通过销轴14铰接，同样两根连杆二11之间设置有自润滑铜套12。
以上滑轨滑块组件只要在销轴14处作用一个外力，整个机构在连杆的传递下，连杆一6将沿着两根对称的直线导轨8运动，使得连杆一6端部楔形头插入底座4的楔形凹槽内，使机构锁死。在托板16上对称分布有4个内部为锥形孔结构的定位销5。
驱动组件如图4所示，细致结构和连接关系如全剖视图5所示。板18两端和两个连杆23固连，轴14分别穿过两个连杆23，构成一个框架，跨于托板16的两个凹槽中。连杆23固连两个支座19、22，导向轴20两端被分别支座19、22夹持，可沿着固定于托板16上的直线轴承21的轴线方向做直线运动。位于驱动组件中央的弹簧导向装置由一端螺纹连接旋入托板16的螺杆26、端部插入托板16孔中的导向套筒25、绕于导向套筒25外的弹簧24，以及拧于螺杆26另外一端的端盖27组成。
当其它外力作用于托块17时，框架沿着导向轴20的方向，在托板16的凹槽中向下运动，此时弹簧24被进一步压缩。
通过图3、图4和图5的结构详解得出，轴14将驱动组件和滑轨滑块组件连接在一起，并在此处组成一个铰接副，轴14的上升或下降将驱动滑轨滑块组件的连杆一6端部楔形头进入底座4的楔形凹槽或者从楔形凹槽中缩回。
底座4结构的如图6所示，由带楔形凹槽的支座28和一组或者多组定位锥销29组成，定位锥销29与定位销5相配合，用于机械式定位锁紧机构3的定位。
机械式定位锁紧机构3作用原理：
如图7，机械式定位锁紧机构3上设置了两个铜套42和4个楔形块41，当机器人持一个专用搬运抓手30抓取机械式定位锁紧机构3时，专用搬运抓手30的定位销39、40将插入铜套42对机构进行定位，4个楔形块41为夹持点。如图8所示，专用搬运抓手30抓取机械式定位锁紧机构3时，如图9所示，专用搬运抓手30的压块33将与机械式定位锁紧机构3上的托块17接触并下压，框架沿着导向轴20的方向在托板16的凹槽中向下运动一定距离，弹簧24被进一步压缩，轴14运动到低位，如图10所示。
此时，专用搬运抓手30持机械式定位锁紧机构3靠近底座4，当底座4上的锥形定位销29插入机械式定位锁紧机构的定位销5的锥孔内，专用搬运抓手30的夹爪打开，专用搬运抓手30移开，如图11所示，此时机械式锁紧机构3上的外力消除，机械式定位锁紧机构3在压缩的弹簧24反力下驱动框架沿着导向轴20的方向上升到原始位置，轴14运动到高位，此时连杆一6端部楔形头将沿着直线导轨8的方向插入到底座4的楔形凹槽内锁死，如图12所示。
专用搬运抓手30结构及其运动原理：
如图9A及图9B所示，本发明的专用搬运抓手30主要由一个焊接框架31、驱动的伸缩气缸34、机器人法兰35、定位销39、定位销40和联动夹爪组件组成。联动夹爪组件由固定在抓手框架31上的四个支座38、中部分别铰接于支座38的四个夹爪37、四根分别与夹爪37铰接的连杆三36及横梁32组成，且连杆三36两两分别铰接在横梁32两端，每个铰接点都设置铰接销轴、轴向挡片、铜套和轴向隔套。
伸缩气缸34缸体安装在抓手框架31上，气缸杆在横梁32中间位置与横梁32螺纹连接，当伸缩气缸34缩回，横梁32上升，并将带动4个夹爪37绕着与支座38的铰支点转动，同时打开。同理，当伸缩气缸34伸出，横梁32下降，并向下压缩，并将带动4个夹爪37同时关闭。定位销39、定位销40用于抓取机械式定位锁紧机构3时的定位。
实际车型切换应用：
当生产线上需要生产新的车型而需要更换定位销机构2时，只需要机器人持专用搬运抓手30如图8所示抓取机械式定位锁紧机构3，该机构将自动解锁而被机器人搬运到存储区，然后再抓取一个带有另外一组规格的定位销机构2的机械式定位锁紧机构3装置靠近定位台车框架结构1上的底座4，定位后，专用搬运抓手30移开，该机构将自动锁紧在楔形凹槽中，如图11及图12所示，实现新定位销机构2的切换，满足新车型的需要。

Claims (5)

1.一种定位台车，包括框架结构(1)及定位销机构(2)，其特征在于，在框架结构(1)上设有至少一组底座，每组底座与至少一个可更换的机械式定位锁紧机构(3)相互定位锁紧，定位销机构(2)设于机械式定位锁紧机构(3)上，其中：
每组底座包括一对左右对称布置的底座(4)；
机械式定位锁紧机构(3)包括驱动组件及由驱动组件同时驱动的一对定位锁紧组件，每个机械式定位锁紧机构(3)的一对定位锁紧组件与每组底座的一对底座(4)相对应，当无外力作用时，驱动组件驱动一对定位锁紧组件分别同时与相对应的一对底座(4)定位锁紧，当外力施加在驱动组件上后，相互锁紧的一对定位锁紧组件与一对底座(4)同时解锁；
所述底座(4)包括支座(28)，在支座(28)的内侧设有凹槽；
所述机械式定位锁紧机构(3)包括托板(16)，当无外力作用时，驱动组件驱动一对定位锁紧组件沿托板(16)的长度方向背向运动，直至端部插入相对应的所述支座(28)的凹槽内，当外力施加在驱动组件上后，一对定位锁紧组件沿托板(16)的长度方向相向运动，直至端部离开相对应的所述支座(28)的凹槽；
所述定位锁紧组件包括设于所述托板(16)上的直线导轨(8)，在直线导轨(8)上设有至少一组滑块(7)，位于同一根直线导轨(8)上的所有滑块(7)上固定有连杆一(6)，连杆一(6)的一个端部用于插入所述凹槽内，另一个端部与连杆二(11)铰接；
一对定位锁紧组件上的两根连杆二(11)相互铰接；
所述驱动组件包括由外力驱动直线向下运动的框架及弹簧导向机构，在框架向下运动的过程中，弹簧导向机构的弹簧进一步受力压缩，同时，框架向下推动两根所述连杆二(11)的铰接点，使得一对定位锁紧组件沿托板(16)的长度方向相向运动，撤去外力后，框架在弹簧导向机构的回复力的作用下直线向上运动，使得一对定位锁紧组件沿托板(16)的长度方向背向运动；
在所述托板(16)上开有两个通孔，所述框架的两侧分别穿入两个通孔，所述驱动组件还包括固定在所述框架两侧的两根竖直布置的导向轴(20)，导向轴(20)自所述托板(16)内穿过；
所述弹簧导向机构包括位于所述框架内的导向套筒(25)，在导向套筒(25)外套设有弹簧(24)，弹簧(24)底部与所述托板(16)相抵。
2.如权利要求1所述的一种定位台车，其特征在于，所述凹槽为楔形凹槽。
3.如权利要求1所述的一种定位台车，其特征在于，在所述支座(28)上设有定位机构一；在所述托板(16)上设有与定位机构一相配合的定位机构二。
4.一种与如权利要求1所述定位台车配合使用的搬运抓手，其特征在于，包括抓手框架(31)，在抓手框架(31)上设有伸缩气缸(34)，横梁(32)固定连接在伸缩气缸(34)的伸缩端，在横梁(32)的两端分别设有一对夹爪，在横梁(32)的下方固定有压块(33)，当夹爪向下运动去抓取所述机械式定位锁紧机构(3)时，压块(33)对所述机械式定位锁紧机构(3)的驱动组件施加所述外力，所述机械式定位锁紧机构(3)解锁，当夹爪下降到位，伸缩气缸(34)驱动横梁(32)下降，两对夹爪将所述机械式定位锁紧机构(3)抓紧，伸缩气缸(34)驱动横梁(32)上升时，两对夹爪放开所述机械式定位锁紧机构(3)，夹爪上升，压块(33)撤去对所述驱动组件施加的所述外力。
5.如权利要求4所述的一种搬运抓手，其特征在于，一对所述夹爪包括两个夹爪(37)、两根与夹爪(37)分别铰接的连杆三(36)、固定在所述抓手框架(31)上的两个支座(38)，两个夹爪(37)的中部分别与两个支座(38)铰接，两根连杆三(36)铰接在所述横梁(32)的端部。
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