CN107651415B - 一种生产线外置抓手切入线体自动化装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种生产线外置抓手切入线体自动化装置，包括抓手、抓手存放车和定位装置，所述抓手安装在所述抓手存放车上；在所述第一前限位件抵靠在所述第二前限位件上时，所述第一定位销插入两个所述第一定位滚轮之间的第一限位空间内；所述第二驱动装置驱动所述第二后限位件抵靠在所述第一后限位件上；所述第一驱动装置驱动所述顶升件上升并抵靠在所述抓手存放车的底部上，以使所述抓手存放车上升，从而使得所述第一上限位件抵靠在所述第二上限位件上。本发明实施例能够有效地保证台车在上料口上的精确定位，从而提高线体内机器人拾取抓手切入线体的稳定性并降低故障率。

Description

一种生产线外置抓手切入线体自动化装置

技术领域

本发明涉及汽车生产设备技术领域，尤其是涉及一种生产线外置抓手切入线体自动化装置。

背景技术

汽车焊接生产是一个大批量、高强度的生产作业过程，近年来，白车身焊接自动生产线共线生产的车型逐渐增多，但由于空间布局的原因，线体内并没有足够的空间用于存放新增车型专用的机器人抓手，只有在需要生产新增车型时才将抓手切入生产线，而在不生产新增车型时则将抓手脱离生产线进行存放。

现有技术中，通常使用一种带支架的台车搬运抓手，台车通过气动夹紧机构对抓手进行固定，从而辅助线体内机器人拾取抓手切入生产线。由于线体内机器人在拾取抓手时，对抓手的定位精度要求很高，因此需要确保台车在上料口处的精确定位，以实现抓手的精确定位。但是，由于现有的台车在推入上料口时无法进行精确定位，因此造成台车的定位误差较大，从而导致使用现有的台车搬运抓手无法确保抓手的定位精度，进而导致线体内机器人拾取抓手切入线体的稳定性较差，且故障率较高。

发明内容

本发明实施例提供了一种生产线外置抓手切入线体自动化装置，以解决现有的台车在推入上料口进行定位时无法进行精确定位，从而造成台车的定位误差较大的技术问题，以有效地保证台车在上料口上的精确定位，从而提高线体内机器人拾取抓手切入线体的稳定性并降低故障率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种生产线外置抓手切入线体自动化装置，包括抓手、抓手存放车和定位装置，所述抓手安装在所述抓手存放车上；所述抓手存放车上设有第一前限位件、第一定位销、第一后限位件和第一上限位件，所述定位装置上设有第二前限位件、第一定位滚柱机构、后限位装置、第二上限位件、第一驱动装置和顶升件，所述顶升件连接在所述第一驱动装置的输出轴上；所述第一定位滚柱机构包括第一安装座和两个第一定位滚轮，所述第一安装座连接在所述定位装置上，两个所述第一定位滚轮分别可左右转动地连接在所述第一安装座的左右两侧上，且两个所述第一定位滚轮之间形成第一限位空间；所述后限位装置包括第二驱动装置和第二后限位件，所述第二后限位件的一端连接在所述第二驱动装置的输出轴上；

在所述第一前限位件抵靠在所述第二前限位件上时，所述第一定位销插入两个所述第一定位滚轮之间的第一限位空间内；所述第二驱动装置驱动所述第二后限位件抵靠在所述第一后限位件上；所述第一驱动装置驱动所述顶升件上升并抵靠在所述抓手存放车的底部上，以使所述抓手存放车上升，从而使得所述第一上限位件抵靠在所述第二上限位件上。

作为优选地，所述第二前限位件包括连接件和前限位滚轮，所述前限位滚轮可上下转动的连接在所述连接件的一端上，所述连接件的另一端连接在所述定位装置上；在所述第一前限位件抵靠在所述第二前限位件上时，所述第一前限位件抵靠在所述前限位滚轮上。

作为优选地，所述后限位装置还包括固定座，所述第二后限位件包括第一转动件和后限位滚轮；所述后限位滚轮可上下转动地连接在所述第一转动件的一端上，所述第一转动件的另一端连接在所述第二驱动装置的输出轴上，且所述第一转动件可转动地连接在所述固定座上，所述固定座连接在所述定位装置上；

在所述第一前限位件抵靠在所述第二前限位件上时，所述第二驱动装置驱动所述第一转动件转动，以使所述后限位滚轮抵靠在所述第一后限位件上。

作为优选地，所述第一定位销为2个，一个所述第一定位销设于所述抓手存放车的前端左侧上，另一个所述第一定位销设于所述抓手存放车的前端右侧上；

所述第一定位滚柱机构为2个，一个所述第一定位滚柱机构设于所述定位装置的前端左侧上，另一个所述第一定位滚柱机构设于所述定位装置的前端右侧上；在所述第一前限位件抵靠在所述第二前限位件上时，一个所述第一定位销插入一个所述第一定位滚柱机构的两个所述第一定位滚轮之间的第一限位空间内，且另一个所述第一定位销插入另一个所述第一定位滚柱机构的两个所述第一定位滚轮之间的第一限位空间内。

作为优选地，所述第一驱动装置包括左顶升气缸和右顶升气缸，所述顶升件包括第一支撑件和第二定位销；

所述第一支撑件连接在所述左顶升气缸的活塞杆上，所述第二定位销连接在所述右顶升气缸的活塞杆上；

在所述第二后限位件抵靠在所述第一后限位件上时，所述左顶升气缸通过活塞杆驱动所述第一支撑件上升并抵靠在所述抓手存放车的底部上，且同时所述右顶升气缸通过活塞杆驱动所述第二定位销上升并抵靠在所述抓手存放车的底部上，以使所述抓手存放车上升，从而使得所述第一上限位件抵靠在所述第二上限位件上。

作为优选地，所述抓手存放车的底部设有支撑面和第二定位滚柱机构；所述第二定位滚柱机构包括第二安装座和至少一个定位滚轮组件，所述第二安装座上设有贯穿其顶部的安装腔，所述安装腔内容置有第二支撑件，所述第二支撑件的端部外露在所述安装腔外；

每一所述定位滚轮组件包括相对设置的第二定位滚轮和第三定位滚轮，所述第二定位滚轮和所述第三定位滚轮可转动地连接在所述第二安装座上，所述第二定位滚轮和所述第三定位滚轮凸出于所述第二支撑件的端部，且所述第二支撑件、所述第二定位滚轮和所述第三定位滚轮之间形成第二限位空间；

在所述第二后限位件抵靠在所述第一后限位件上时，所述左顶升气缸通过活塞杆驱动所述第一支撑件上升并抵靠在所述支撑面上，且同时所述右顶升气缸通过活塞杆驱动所述第二定位销上升，所述第二定位销插入所述第二限位空间内并抵靠在所述第二支撑件的端部上，以使所述抓手存放车上升，从而使得所述第一上限位件抵靠在所述第二上限位件上。

作为优选地，所述第二定位滚柱机构为2个，且所述右顶升气缸为2个；一个所述第二定位滚柱机构的定位滚轮组件为1个；另一个所述第二定位滚柱机构的定位滚轮组件为2个，且2个所述定位滚轮组件的2个所述第二定位滚轮和2个所述第三定位滚轮关于所述第二安装座呈中心对称；

在所述第二后限位件抵靠在所述第一后限位件上时，一个所述右顶升气缸通过活塞杆驱动所述第二定位销上升，并在所述第二定位滚轮和所述第三定位滚轮的滚动作用下，插入所述第二限位空间内并抵靠在所述第二支撑件的端部上；

且另一个所述右顶升气缸通过活塞杆驱动所述第二定位销上升，并在两个所述第二定位滚轮和两个所述第三定位滚轮的滚动作用下，滑入所述第二限位空间并抵靠在所述第二支撑件的端部上，以使所述抓手存放车上升，从而使得所述第一上限位件抵靠在所述第二上限位件上。

作为优选地，所述抓手存放车包括车架和定位机构；所述定位机构连接在所述车架上；所述定位机构上设有定位孔和支撑面，所述抓手上设有第三定位销和定位面；

所述抓手存放车还包括第三驱动装置和压紧机构，所述第三驱动装置连接在所述定位机构上，所述压紧机构连接在所述第三驱动装置的输出轴上；在所述第三定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述第三驱动装置驱动所述压紧机构压紧所述抓手。

作为优选地，所述抓手存放车还包括防尘罩装置，所述防尘罩装置包括第四驱动装置、第二转动件和防尘罩，所述第四驱动装置连接在所述车架上，所述第二转动件的一端连接在所述第四驱动装置的输出轴上，所述第二转动件的另一端连接在所述防尘罩上；

在所述第三驱动装置驱动所述压紧机构压紧所述抓手后，所述第四驱动装置驱动所述第二转动件转动，以使所述防尘罩罩设在所述抓手的用于与生产线机器人对接的对接装置的上方。

作为优选地，所述生产线外置抓手切入线体自动化装置还包括气路对接装置，所述气路对接装置包括接收部件、输送部件和气缸，所述气缸的活塞杆连接在所述输送部件的一端上；

所述输送部件上设有气源接口和第一气孔，且所述气源接口与所述第一气孔连通；所述接收部件上设有气路接口和第二气孔，且所述气路接口与所述第二气孔连通；

在所述第一上限位件抵靠在所述第二上限位件上时，所述气缸通过所述活塞杆驱动所述输送部件与所述接收部件对接，所述第一气孔与所述第二气孔连通。

作为优选地，所述生产线外置抓手切入线体自动化装置还包括无线耦合器和控制器；

所述无线耦合器的第一端固定在所述抓手存放车上，所述无线耦合器的第二端固定在所述定位装置上，且所述无线耦合器的第二端与所述控制器电连接；

在所述第一前限位件抵靠在所述第二前限位件上时，所述无线耦合器的第一端位于所述无线耦合器的第二端的感应范围内，所述无线耦合器的第一端与所述无线耦合器的第二端无线连接。

相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于，本发明实施例提供了一种生产线外置抓手切入线体自动化装置，通过所述抓手安装在所述抓手存放车上，所述抓手由所述抓手存放车搬运并推入上料口，所述抓手通过所述抓手存放车与所述定位装置的定位，实现所述抓手的精确定位。当所述抓手存放车搬运所述抓手推入上料口时，所述抓手存放车进入到所述定位装置内，在所述第一前限位件抵靠在所述第二前限位件上时，表明所述抓手存放车已经推入到位，从而实现所述抓手存放车在所述定位装置内的前方向的定位；同时，所述第一定位销能够利用所述第一定位滚轮的滑动作用顺利插入两个所述第一定位滚轮之间的第一限位空间内，使得所述抓手存放车在所述定位装置内的左、右方向的粗定位；在所述抓手存放车推入到位时，所述第一后限位块位于所述后限位装置上，所述第二驱动装置驱动所述第二后限位件抵靠在所述第一后限位件上，以防止所述抓手存放车向后倒退，从而实现所述抓手存放车在所述定位装置内的后方向的粗定位；所述第一驱动装置驱动所述顶升件上升并抵靠在所述抓手存放车的底部上，以使所述抓手存放车上升，且所述第一上限位件抵靠在所述第二上限位件上以限制所述抓手存放车的上升高度，从而实现所述抓手存放车在所述定位装置内的上、下方向的精定位。所述第二定位销插入所述第二限位空间内，从而实现所述抓手存放车在所述定位装置内的前、后、左、右方向的精定位。因此，所述抓手存放车在所述定位装置内获得前、后、左、右、上、下共6个方向的定位，从而实现所述抓手存放车上的所述抓手的精确定位，进而有效地保证线体内机器人能够通过固定的运行轨迹拾取所述抓手以切入生产线，提高了线体内机器人拾取抓手切入线体的稳定性并降低故障率。

附图说明

图1是本发明实施例中的生产线外置抓手切入线体自动化装置的结构示意图；

图2是本发明实施例中的抓手与抓手存放车的分离图；

图3是本发明实施例中的定位装置的结构示意图；

图4是本发明实施例中的第二前限位件和第一定位滚柱机构的结构示意图；

图5是本发明实施例中的后限位装置的结构示意图；

图6是本发明实施例中的抓手的仰视图；

图7是本发明实施例中的抓手存放车的俯视图；

图8是本发明实施例中的抓手存放车的仰视图；

图9是本发明实施例中的第二定位滚柱机构的一种结构示意图；

图10是本发明实施例中的第二定位滚柱机构的另一种结构示意图；

图11是本发明实施例中的气路对接装置的结构示意图；

图12是本发明实施例中的气路对接装置的输送部的结构示意图；

图13是本发明实施例中的无线耦合器的结构示意图；

图14是本发明实施例中的抓手切入线体的控制流程图；

图15是本发明实施例中的抓手从线体回收的控制流程图；

其中，1、抓手；11、第三定位销；12、定位面；2、抓手存放车；20、车架；21、定位孔；22、支撑面；23、第一定位支座；231、第二定位支座；24、第一支撑支座；241、第二支撑支座、25、第一前限位件；26、第一定位销；27、第一后限位件；28、第一上限位件；291、顶升支撑面；292、第二定位滚柱机构；2921、第二安装座；2922、第二支撑件；2923、第二定位滚轮；2924、第三定位滚轮；3、第三驱动装置；31、压紧机构；4、防尘罩装置；41、第四驱动装置；42、第二转动件；43、防尘罩；5、传感器；51、第一传感器；52、第二传感器；53、第三传感器；6、定位装置；61、第二前限位件；611、连接件；612、前限位滚轮；62、第一定位滚柱机构；621、第一安装座；622、第一定位滚轮；63、后限位装置；631、第二驱动装置；632、第二后限位件；6321、第一转动件；6322、后限位滚轮；633、固定座；634、行程开关；64、第二上限位件；65、第一驱动装置；651、第一支撑件；652、第二定位销；653、左顶升气缸；654、右顶升气缸；7、气路对接装置；71、接收部件；72、输送部件；73、气缸；74、气源接口；75、第一气孔；76、气路接口；77、第二气孔；78、固定部；781、导杆；7811、第一导杆；7812、第二导杆；782、导套；7821、第一导套；7822、第二导套；783、第四定位销；784、气路定位孔；8、无线耦合器；81、无线耦合器的第一端；82、无线耦合器的第二端；9、导轮；91、导轨。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的说明中，上、下、左、右、前、后方位的描述是针对图1进行限定的，当生产线外置抓手切入线体自动化装置的放置方式发生改变时，其相应的方位描述也将根据放置方式的改变而改变，且所述抓手、所述抓手存放车2与所述定位装置6的上、下、左、右、前、后方位一致，本发明在此不做赘述。

参见图1至图3，本发明优选实施例提供一种生产线外置抓手切入线体自动化装置，包括抓手1、抓手存放车2和定位装置6，所述抓手1安装在所述抓手存放车2上；所述抓手存放车2上设有第一前限位件25、第一定位销26、第一后限位件27和第一上限位件28，所述定位装置6上设有第二前限位件61、第一定位滚柱机构62、后限位装置63、第二上限位件64、第一驱动装置65和顶升件，所述顶升件连接在所述第一驱动装置65的输出轴上；所述第一定位滚柱机构62包括第一安装座621和两个第一定位滚轮622，所述第一安装座621连接在所述定位装置6上，两个所述第一定位滚轮622分别可左右转动地连接在所述第一安装座621的左右两侧上，且两个所述第一定位滚轮622之间形成第一限位空间；所述后限位装置63包括第二驱动装置631和第二后限位件632，所述第二后限位件632的一端连接在所述第二驱动装置631的输出轴上；

在所述第一前限位件25抵靠在所述第二前限位件61上时，所述第一定位销26插入两个所述第一定位滚轮622之间的第一限位空间内；所述第二驱动装置631驱动所述第二后限位件632抵靠在所述第一后限位件27上；所述第一驱动装置65驱动所述顶升件上升并抵靠在所述抓手存放车2的底部上，以使所述抓手存放车2上升，从而使得所述第一上限位件28抵靠在所述第二上限位件64上。

在本发明实施例中，通过所述抓手1安装在所述抓手存放车2上，所述抓手1由所述抓手存放车2搬运并推入上料口，所述抓手1通过所述抓手存放车2与所述定位装置6的定位，实现所述抓手1的精确定位。当所述抓手存放车2搬运所述抓手1推入上料口时，所述抓手存放车2进入到所述定位装置6内，在所述第一前限位件25抵靠在所述第二前限位件61上时，表明所述抓手存放车2已经推入到位，从而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的前方向的粗定位；同时，所述第一定位销26能够利用所述第一定位滚轮622的滑动作用顺利插入两个所述第一定位滚轮622之间的第一限位空间内，使得所述抓手存放车2在所述定位装置6内的左、右方向的粗定位；在所述抓手存放车2推入到位时，所述第一后限位块位于所述后限位装置63上，所述第二驱动装置631驱动所述第二后限位件632抵靠在所述第一后限位件27上，以防止所述抓手存放车2向后倒退，从而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的后方向的粗定位；所述第一驱动装置65驱动所述顶升件上升并抵靠在所述抓手存放车2的底部上，以使所述抓手存放车2上升，且所述第一上限位件28抵靠在所述第二上限位件64上以限制所述抓手存放车2的上升高度，从而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的上、下方向的精定位。所述第二定位销652插入所述第二限位空间内，从而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的前、后、左、右方向的精定位。因此，所述抓手存放车2在所述定位装置6内获得前、后、左、右、上、下共6个方向的精定位，从而实现所述抓手存放车2上的所述抓手1的精确定位，进而有效地保证线体内机器人能够通过固定的运行轨迹拾取所述抓手1以切入生产线，提高了线体内机器人拾取抓手1切入线体的稳定性并降低故障率。

参见图3和图4，在本发明实施例中，所述第二前限位件61包括连接件611和前限位滚轮612，所述前限位滚轮612可上下转动的连接在所述连接件611的一端上，所述连接件611的另一端连接在所述定位装置6上；在所述第一前限位件25抵靠在所述第二前限位件61上时，所述第一前限位件25抵靠在所述前限位滚轮612上。所述第一前限位件25为限位块，所述限位块设在所述抓手存放车2的前端；当所述抓手存放车2推入所述定位装置6内时，所述抓手存放车2通过所述第一前限位件25抵靠在所述前限位滚轮612上，从而使得所述抓手存放车2无法继续推进，表明所述抓手存放车2已经推入到位，进而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的前方向的粗定位。

在本实施例中，应当说明的是，所述前限位滚轮612可上下转动的连接在所述连接件611的一端，所述连接件611用于支撑所述前限位滚轮612并放置所述抓手存放车2直接触碰到所述定位装置6的前端，以保护所述定位装置6前端的其他部件。当所述第一驱动装置65驱动所述顶升件上升并抵靠在所述抓手存放车2的底部上，以使所述抓手存放车2上升时，所述第一前限位件25可利用所述前限位滚轮612的滚动作用，使得所述抓手存放车2顺利上升；同样的，当所述抓手存放车2下降至地面上时，所述前限位滚轮612有利于所述抓手存放车2的顺利下降，从而减少摩擦系数和故障率，进而提高稳定性和安全系数。

参见图3和图5，在本发明实施例中，所述后限位装置63还包括固定座633，所述第二后限位件632包括第一转动件6321和后限位滚轮6322；所述后限位滚轮6322可上下转动地连接在所述第一转动件6321的一端上，所述第一转动件6321的另一端连接在所述第二驱动装置631的输出轴上，且所述第一转动件6321可转动地连接在所述固定座633上，所述固定座633连接在所述定位装置6上；在所述第一前限位件25抵靠在所述第二前限位件61上时，所述第二驱动装置631驱动所述第一转动件6321转动，以使所述后限位滚轮6322抵靠在所述第一后限位件27上，以防止所述抓手存放车2向后倒退，从而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的后方向的粗定位，进而保证所述抓手存放车2在所述定位装置6内的粗定位。

在本实施例中，应当说明的是，所述第二驱动装置631为气缸，所述输出轴为气缸的活塞杆，所述气缸可驱动活塞杆进行伸缩运动。在所述第一前限位件25抵靠在所述第二前限位件61上实现所述抓手存放车2的前方向粗定位时，此时所述第一后限位件27位于所述后限位装置63上，所述后限位装置63可采用行程开关634，也可采用按钮或其他本领域技术人员公知的其他结构，这些均在本发明的保护范围内。当所述后限位驱动装置采用行程开关634时，在所述第一前限位件25抵靠在所述第二前限位件61上实现所述抓手存放车2的前方向定位时，所述第一后限位件27先拨开所述行程开关634的触碰挡块，所述触碰挡块被拨开后，所述行程开关634反馈所述抓手存放车2的到位信号，所述第二驱动装置631驱动所述输出轴进行伸出运动，以控制所述第一转动件6321转动，从而带动所述后限位滚轮6322打向所述第一后限位件27并抵靠在所述第一后限位件27上，进而通过固定所述第一后限位件27对所述抓手存放车2进行后方向的限位，以防止所述抓手存放车2向后倒退。

参见图1、图2、图3、图7和图8，在本发明实施例中，所述第一定位销26为2个，一个所述第一定位销26设于所述抓手存放车2的前端左侧上，另一个所述第一定位销26设于所述抓手存放车2的前端右侧上；所述第一定位滚柱机构62为2个，一个所述第一定位滚柱机构62设于所述定位装置6的前端左侧上，另一个所述第一定位滚柱机构62设于所述定位装置6的前端右侧上；在所述第一前限位件25抵靠在所述第二前限位件61上时，一个所述第一定位销26插入一个所述第一定位滚柱机构62的两个所述第一定位滚轮622之间的第一限位空间内，且另一个所述第一定位销26插入另一个所述第一定位滚柱机构62的两个所述第一定位滚轮622之间的第一限位空间内，从而使得所述抓手存放车2在所述定位装置6内的左、右两个方向获得粗定位。

在本实施例中，应当说明的是，为了使结构合理化，在所述第一前限位件25抵靠在所述第二前限位件61上时，由于所述第二前限位件61的连接件611的支撑作用，所述第一定位销26并未插入所述第一定位滚柱机构62内，而是通过利用所述第一定位滚轮622的滑动作用顺利插入两个所述第一定位滚轮622之间的第一限位空间内，当所述第一驱动装置65驱动所述顶升件上升并抵靠在所述抓手存放车2的底部上，以使所述抓手存放车2上升时，所述第一定位销26能够顺利离开第一限位空间，从而有利于所述抓手存放车2的上下运动。

参见图3，在本发明实施例中，所述第一驱动装置65包括左顶升气缸653和右顶升气缸654，所述顶升件包括第一支撑件651和第二定位销652；所述第一支撑件651连接在所述左顶升气缸653的活塞杆上，所述第二定位销652连接在所述右顶升气缸654的活塞杆上；

在所述第一前限位件25抵靠在所述第二前限位件61上时，所述左顶升气缸653通过活塞杆驱动所述第一支撑件651上升并抵靠在所述抓手存放车2的底部上，且所述右顶升气缸654通过活塞杆驱动所述第二定位销652上升并抵靠在所述抓手存放车2的底部上，以使所述抓手存放车2上升，且所述第一上限位件28抵靠在所述第二上限位件64上以限制所述抓手存放车2的上升高度，从而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的上、下方向的粗定位。

在本实施例中，可以理解的，所述左顶升气缸653位于所述定位装置6的左侧，且位于所述抓手存放车2的底部的左侧；所述右顶升气缸654位于所述定位装置6的右侧，且位于所述抓手存放车2的底部的右侧。所述左顶升气缸653的数量可为1个、2个或多个，所述右顶升气缸654的数量可为1个、2个或多个。

在本实施例中，所述第二上限位件64为4个，相应的所述第一上限位件28为4个，在每一所述第二上限位件64上各自设有一个第三传感器53，在所述抓手存放车2上升，且所述第一上限位件28抵靠在所述第二上限位件64上时，所述第三传感器53检测到所述抓手存放车2的到位信号，所述第三传感器53将到位信号反馈到控制器，采用四个所述第三传感器53，以确保所述抓手存放车2顶升到位。

参见图8至图10，在本发明实施例中，所述抓手存放车2的底部设有顶升支撑面291和第二定位滚柱机构292；所述第二定位滚柱机构292包括第二安装座2921和至少一个定位滚轮组件，所述第二安装座2921上设有贯穿其顶部的安装腔，所述安装腔内容置有第二支撑件2922，所述第二支撑件2922的端部外露在所述安装腔外；

每一所述定位滚轮组件包括相对设置的第二定位滚轮2923和第三定位滚轮2924，所述第二定位滚轮2923和所述第三定位滚轮2924可转动地连接在所述第二安装座2921上，所述第二定位滚轮2923和所述第三定位滚轮2924凸出于所述第二支撑件2922的端部，且所述第二支撑件2922、所述第二定位滚轮2923和所述第三定位滚轮2924之间形成第二限位空间；

在所述第一前限位件25抵靠在所述第二前限位件61上时，且在所述第二后限位件632抵靠在所述第一后限位件27上时，所述左顶升气缸653通过活塞杆驱动所述第一支撑件651上升并抵靠在所述顶升支撑面291上，且所述右顶升气缸654通过活塞杆驱动所述第二定位销652上升，所述第二定位销652插入所述第二限位空间内并抵靠在所述第二支撑件2922的端部上，以使所述抓手存放车2上升，从而使得所述第一上限位件28抵靠在所述第二上限位件64上。在本实施例中，为了使结构合理化，防止由于所述抓手存放车2的质量过大且不容易定位而导致所述第二定位销652憋销；所述第二定位销652能够利用所述第二定位滚轮2923和所述第三定位滚轮2924的滚动作用顺利滑入所述第二限位空间内，有效地防止了所述第二定位销652憋销。所述安装腔的底部上设有安装孔，所述第二支撑件2922上设有贯穿其上下表面的沉头孔，所述第二支撑件2922通过螺钉所述沉头孔与所述安装孔固定连接，而所述第二安装座2921同样通过螺钉固定的方式安装在所述抓手存放车2的底部。

参见图8至图10，在本发明实施例中，所述第二定位滚柱机构292为2个，且所述右顶升气缸654为2个；一个所述第二定位滚柱机构292的定位滚轮组件为1个；另一个所述第二定位滚柱机构292的定位滚轮组件为2个，且2个所述定位滚轮组件的2个所述第二定位滚轮2923和2个所述第三定位滚轮2924关于所述第二安装座2921呈中心对称；

在所述第一前限位件25抵靠在所述第二前限位件61上时，且在所述第二后限位件632抵靠在所述第一后限位件27上时，一个所述右顶升气缸654通过活塞杆驱动所述第二定位销652上升，并在所述第二定位滚轮2923和所述第三定位滚轮2924的滚动作用下，插入所述第二限位空间内并抵靠在所述第二支撑件2922的端部上；

且另一个所述右顶升气缸654通过活塞杆驱动所述第二定位销652上升，并在两个所述第二定位滚轮2923和两个所述第三定位滚轮2924的滚动作用下，滑入所述第二限位空间并抵靠在所述第二支撑件2922的端部上，以使所述抓手存放车2上升，从而使得所述第一上限位件28抵靠在所述第二上限位件64上。一个所述第二定位滚柱机构292通过1个所述定位滚轮组件能够定位两个方向，即所述第二定位销652的左右方向；另一个所述第二定位滚柱机构292通过2个所述定位滚轮组件能够定位四个方向，即所述第二定位销652的前后左右方向；一个所述第二定位滚柱机构292与另一个所述第二定位滚柱机构292组合起来定位等同于一菱销、一圆销的定位作用。

参见图1、图2、图6和图7，在本发明实施例中，所述抓手存放车2包括车架20和定位机构；所述定位机构连接在所述车架20上；所述定位机构上设有定位孔21和支撑面22，所述抓手1上设有第三定位销11和定位面12；

所述抓手存放车2还包括第三驱动装置3和压紧机构31，所述第三驱动装置3连接在所述定位机构上，所述压紧机构31连接在所述第三驱动装置3的输出轴上；在所述第三定位销11插入所述定位孔21内，且所述定位面12抵靠在所述支撑面22上时，所述第三驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1。

在本实施例中，通过将所述第三定位销11插入所述定位孔21内，并将所述定位面12抵靠在所述支撑面22上，从而有效地保证了所述抓手1在所述抓手存放车2上的定位精度；此外，当所述抓手1安装在所述抓手存放车2的所述定位机构上时，所述第三驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1，使得所述抓手1可靠的固定在所述抓手存放车2上，有效地避免所述抓手存放车2在搬运所述抓手1到生产线的过程中，由于所述抓手1在所述抓手存放车2上发生窜动而导致其移位，从而有效的保证了所述抓手1在所述抓手存放车2上的定位精度，进而提高线体内机器人拾取所述抓手1切入线体的稳定性。

参见图1、图2、图6和图7，在本发明实施例中，所述定位机构还包括第一定位支座23、第二定位支座231、第一支撑支座24和第二支撑支座241；所述定位孔21为2个，所述支撑面22为2个；一个所述定位孔21设在所述第一定位支座23上，另一个所述定位孔21设在所述第二定位支座231上，一个所述支撑面22设在第一支撑支座24上，另一个所述支撑面22设在第二支撑支座241上。为了方便方便线体内机器人拾取抓手1切入线体，结合所述抓手1的结构，所述抓手存放车2需要通过所述第一定位支座23、所述第二定位支座231、所述第一支撑支座24和所述第二支撑支座241将所述抓手1架起至一定的高度，从而有利于线体内机器人拾取抓手1切入线体。

在本发明实施例中，应当说明的是，所述第一定位支座23、所述第二定位支座231、所述第一支撑支座24和所述第二支撑支座241的高度和位置与所述抓手1的结构相匹配，从而实现所述抓手1在所述抓手存放车2的上、下、前、后、左、右6个方向上的精确定位。

参见图1和图2，在本发明实施例中，所述第一定位支座23和所述第二定位支座231连接在所述抓手存放车2的一侧上，所述第一支撑支座24和所述第二支撑支座241连接在所述抓手存放车2的另一侧上；且所述第一定位支座23与所述第一支撑支座24对角设置，所述第二定位支座231与所述第二支撑支座241对角设置，从而使得所述抓手1可靠的安装在所述抓手存放车2上，进而提高所述抓手存放车2定位所述抓手1的稳定性。

在本发明实施例中，所述定位机构上设有用于检测所述抓手1的位置的第一传感器51；所述抓手存放车2上的所述第一传感器51的数量为2个，一个所述第一传感器51设在所述第二定位支座231的顶部上，另一个所述第一传感器51设在所述第二支撑支座241的顶部上，所述抓手1设有检测点，所述检测点靠近所述第三定位销11和定位面12设置；当所述抓手1安装在所述抓手存放车2到位时，所述第一传感器51通过检测点检测所述抓手1的位置的信号并传输到控制器，从而所述控制器发送控制指令到所述第三驱动装置3，进而所述第三驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1，无需人工接通气路，杜绝了高强度作业。

在本发明实施例中，应当说明的是，所述第三驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1的原理是：所述第三驱动装置3和所述压紧机构31组合为强力夹紧气缸，强力夹紧气缸即使在断气条件下，仍然具备强大的压紧力，从而当所述抓手1安装在所述抓手存放车2上时，所述抓手1靠近所述第一传感器51的检测端，所述第一传感器51产生检测信号并传输到所述控制器，从而所述控制器判断所述抓手1已经放置到位，所述控制器发送控制指令到所述第三驱动装置3，所述第三驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1，进而使得所述抓手1可靠的固定在所述抓手存放车2上，并有效地避免了所述抓手存放车2在搬运所述抓手1到生产线的过程中发生窜动导致移位的现象。同样的，所述抓手存放车2进入生产线后，需要松开所述抓手1，所述控制器控制所述抓手存放车2上的气路对接气源，实现所述第三驱动装置3的气路通气，从而使得所述压紧机构31松开所述抓手1，进而有利于生产线机器人拾取所述抓手1。

参见图1和图2，在本发明实施例中，所述抓手存放车2还包括防尘罩装置4，所述防尘罩装置4包括第四驱动装置41、第二转动件42和防尘罩43，所述第四驱动装置41连接在所述车架20上，所述第二转动件42的一端连接在所述第四驱动装置41的输出轴上，所述第二转动件42的另一端连接在所述防尘罩43上；

在所述第三驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1后，所述抓手1用于与生产线机器人对接的对接装置与所述生产线机器人脱开后，所述第四驱动装置41驱动所述第二转动件42转动，以使所述防尘罩43罩设在所述抓手1的用于与生产线机器人对接的对接装置的上方。

在本实施例中，应当说明的是，所述第四驱动装置41为气缸，当所述抓手1安装在所述抓手存放车2上之前，所述防尘罩43为打开状态，以便于所述抓手1安装在所述抓手存放车2上，当所述抓手1安装在所述抓手存放车2到位时，所述第四驱动装置41驱动所述第二转动件42转动，以使所述防尘罩43罩设在所述抓手1的对接装置的上方，从而保护所述对接装置。

可以理解的，所述抓手1的对接装置为ATC的抓手端，ATC的机器人端设在线体内机器人上。由于在生产车间，ATC的抓手端不能暴露在焊接飞溅当中，ATC的抓手端一旦粘了焊接飞溅，容易导致ATC的抓手端和ATC的机器人端对接故障。因此，所述防尘罩43能够有效地避免焊接飞溅粘到ATC的抓手端上。

参见图1、图11和图12，在本发明实施例中，所述生产线外置抓手切入线体自动化装置还包括气路对接装置7，所述气路对接装置7包括接收部件71、输送部件72和气缸73，所述气缸73的活塞杆连接在所述输送部件72的一端上；所述输送部件72上设有气源接口74和第一气孔75，且所述气源接口74与所述第一气孔75连通；所述接收部件71上设有气路接口76和第二气孔77，且所述气路接口76与所述第二气孔77连通；在所述第一上限位件28抵靠在所述第二上限位件64上时，所述气缸73通过所述活塞杆驱动所述输送部件72与所述接收部件71对接，所述第一气孔75与所述第二气孔77连通。本实施例通过所述气缸73驱动所述输送部件72与所述接收部件71对接，当所述输送部件72与所述接收部件71对接时，所述第一气孔75与所述第二气孔77连通，使得所述气源接口74与所述气路接口76连通，在所述气源接口74接通气源后，所述抓手存放车2的气路自动接通，从而代替人工接气，有效地实现抓手存放车2的气路能够自动安全的通气，进而简化操作和降低工人作业强度。

参见图3、图11和图12，在本发明实施例中，所述气路对接装置7还包括固定部78，所述气缸73固定连接在所述固定部78上。所述固定部78具有固定所述输送部件72的功能，使得所述输送部件72能够在所述气缸73的所述活塞杆的作用下进行前后方向的运动，从而实现所述输送部件72与所述接收部件71的对接和脱开。所述固定部78固定在抓手存放车2定位装置6上，且所述固定部78的位置与所述接收部件71的位置相对应，从而当所述抓手存放车2推入所述定位装置6内时，所述输送部件72能够通过所述气缸73的所述活塞杆的驱动作用与所述接收部件71对接，进而实现抓手存放车2的气路能够自动安全的通气。

参见图11和图12，在本发明实施例中，所述气路对接装置7还包括导杆781，所述固定部78上设有导套；所述导杆781包括第一导杆7811和第二导杆7812，所述导套782包括第一导套7821和第二导套7822；所述第一导杆7811的一端固定连接在所述输送部件72的一端上，所述第一导杆7811的另一端可前后移动的连接在所述第一导套7821内；所述第二导杆7812的一端固定连接在所述输送部件72的一端上，所述第二导杆7812的另一端可前后移动的连接在所述第二导套7822内；所述第一导杆7811和所述第二导杆7812关于所述气缸73的活塞杆对称设置。所述第一导杆7811和所述第二导杆7812构成双导杆机构，从而有效的保证了所述输送部件72在所述气缸73的驱动作用下进行前后方向的运动过程中不发生偏向，以使所述输送部件72能够顺利对接到所述接收部件71上，进而实现通气。

参见图11和图12，在本发明实施例中，所述输送部件72的另一端上设有第四定位销783，所述接收部件71上设有气路定位孔784；所述第四定位销783包括第一子定位销和第二子定位销，所述气路定位孔784包括第一子定位孔和第二子定位孔；在所述气缸73通过所述活塞杆驱动所述输送部件72与所述接收部件71对接时，所述第一子定位销插入所述第一子定位孔内，所述第二子定位销插入所述第二子定位孔内，使得所述输送部件72能够准确的对接到所述接收部件71，从而保证所述输送部件72的第一气孔75与所述接收部件71的第二气孔77的精准对接，进而实现抓手存放车2的气路能够自动安全的通气，简化操作和降低工人作业强度。

参见图11和图12，在本发明实施例中，所述气路对接装置7还包括第二传感器52，且所述第二传感器52连接在所述输送部件72上，所述接收部件71上设有凸起部；在所述气缸73通过所述活塞杆驱动所述输送部件72与所述接收部件71对接时，所述凸起部位于所述第二传感器52的检测端的感应区域内。所述第二传感器52用于检测所述输送部件72和所述接收部件71的对接信号，当所述输送部件72和所述接收部件71对接时，所述第二传感器52的检测端即产生检测信号，所述第二传感器52将检测信号传输到控制器，由控制器控制气源装置的阀门打开，使得所述输送部件72的气路解锁，从而实现抓手存放车2的气路能够自动安全的通气，简化操作和降低工人作业强度。

参见图13，在本发明实施例中，所述生产线外置抓手切入线体自动化装置还包括无线耦合器8和控制器；所述无线耦合器的第一端81固定在所述抓手存放车2上，所述无线耦合器的第二端82固定在所述定位装置6上，且所述无线耦合器的第二端82与所述控制器电连接；在所述第一前限位件25抵靠在所述第二前限位件61上时，所述无线耦合器的第一端81位于所述无线耦合器的第二端82的感应范围内，所述无线耦合器的第一端81与所述无线耦合器的第二端82无线连接，从而使得所述抓手存放车2能够在与所述定位装置6不接触的情况下，实现信号的相互传输。

在本实施例中，所述控制器为PLC，所述无线耦合器的第一端81与所述抓手存放车2的第一传感器51电连接，所述无线耦合器的第二端82与控制器电连接，在所述抓手存放车2进入所述定位装置6内时，所述无线耦合器的第一端81能够将所述第一传感器51所检测到的所述抓手1安装在所述抓手存放车2上的到位信号无线传输给所述无线耦合器的第二端82，所述无线耦合器的第二端82将到位信号传输到控制器，然后由所述控制器控制所述气路对接装置7接通气源，从而使得所述抓手存放车2的气路自动接通，进而所述第三驱动装置3通过压紧机构31松开所述抓手1。

在本发明实施例中，PLC的控制流程分别为：

参见图14，所述抓手1切入线体的自动化方案：将所述抓手存放车2推入上料口的所述定位装置6中，所述第一后限位件27触碰所述行程开关634的触碰挡块，当所述触碰挡块被拨开之后，所述行程开关634反馈所述抓手存放车2到位信号，按启动按钮，则所述后限位装置63通过所述后限位滚轮6322压紧所述抓手存放车2，以防止所述抓手存放车2后退，同时所述后限位装置63的所述第二驱动装置631的气缸反馈一个到位信号。两个所述左顶升气缸653和两个所述右顶升气缸654同时将所述抓手存放车2顶起，在所述第一上限位件28抵靠在所述第二上限位件64时，通过所述第三传感器53反馈到位信号，以确保所述抓手存放车2顶升到位。此时所述无线耦合器的第一端81与所述无线耦合器的第二端82对接到位，实现所述抓手存放车2与控制器电连接，所述气路对接装置7的所述输送部件72与所述接收部件71对接，同时通过所述第二传感器52反馈对接到位信号。所述气路对接装置7输送部件72的气路解锁，以使所述抓手存放车2的气路通气。所述防尘罩装置4的所述第四驱动装置41接收指令打开所述防尘罩43，同时所述第四驱动装置41反馈打开到位信号。机器人从HOME位运动到所述抓手1上方，ATC机器人端与抓手端开始对接，并反馈对接OK的信号。所述抓手存放车2的所述第三驱动装置3驱动所述压紧机构31打开释放所述抓手1，并反馈完全打开信号。机器人拾取抓手回到HOME位，并提供到位信号。所述气路对接装置7输送部件72锁定气路，并反馈信号。所述气路对接装置7的输送部件72退回，并通过所述第二传感器52反馈信号。两个所述左顶升气缸653和两个所述右顶升气缸654同时下降以使所述抓手存放车2落回地面，并通过所述第一驱动装置65的气缸反馈信号。所述后限位装置63的所述第二驱动装置631驱动所述后限位滚轮6322打开，从而将所述抓手存放车2拉出上料口。

参见图15，所述抓手1从线体回收自动化方案：将所述抓手存放车2推入上料口的所述定位装置6中，所述第一后限位件27触碰所述行程开关634的触碰挡块，当所述触碰挡块被拨开之后，所述行程开关634反馈所述抓手存放车2到位信号，按启动按钮，则所述后限位装置63通过所述后限位滚轮6322压紧所述抓手存放车2，以防止所述抓手存放车2后退，同时所述后限位装置63的所述第二驱动装置631的气缸反馈一个到位信号。两个所述左顶升气缸653和两个所述右顶升气缸654同时将所述抓手存放车2顶起，在所述第一上限位件28抵靠在所述第二上限位件64时，通过所述第三传感器53反馈到位信号，以确保所述抓手存放车2顶升到位。此时所述无线耦合器的第一端81与所述无线耦合器的第二端82对接到位，实现所述抓手存放车2与控制器电连接，所述气路对接装置7的所述输送部件72与所述接收部件71对接，同时通过所述第二传感器52反馈对接到位信号。所述气路对接装置7输送部件72的气路解锁，以使所述抓手存放车2的气路通气。机器人从HOME位运动到所述抓手存放车2上方，将所述抓手1放置到所述抓手存放车2上，并通过所述抓手存放车2的所述第一传感器51反馈信号。所述抓手存放车2的所述第三驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1，并反馈夹紧到位信号。机器人与所述抓手1脱开并回到HOME位，并反馈到位信号。所述防尘罩装置4的所述第四驱动装置41接收指令关闭所述防尘罩43，同时反馈气缸到位信号。所述气路对接装置7输送部件72锁定气路，并反馈信号。所述气路对接装置7的输送部件72退回，并通过所述第二传感器52反馈信号。两个所述左顶升气缸653和两个所述右顶升气缸654同时下降以使所述抓手存放车2落回地面，并通过所述第一驱动装置65的气缸反馈信号。所述后限位装置63的所述第二驱动装置631驱动所述后限位滚轮6322打开，从而将所述抓手存放车2拉出上料口。

参见图2、图3和图8，在本发明实施例中，所述抓手存放车2的两侧各自设有多个导轮9，所述定位装置6的两侧各自设有导轨91，所述导轨91对所述导轮9具有导向作用。在所述抓手存放车2推入所述定位装置6内时，所述抓手存放车2两侧的导轮9契合所述导轨91进行定向运动，从而使得所述抓手存放车2能够快速且准确进入到所述定位装置6内。在本实施例中，所述抓手存放车2的导轮9各为8个，所述导轨91的入口段这有翻边，所述翻边向外翻折，使得所述抓手存放车2在推入所述定位装置6内时，能够通过所述翻边的导向作用顺利推入所述定位装置6内，从而减少所述抓手存放车2的磨损。

在本发明实施例中，所述生产线外置抓手切入线体自动化装置的工作原理是：

首先将所述抓手1安装在所述抓手存放车2上，在所述抓手1安装在所述抓手存放车2上时，所述抓手1的底部具有两个所述第三定位销11和两个所述定位面12，且所述抓手存放车2上的所述定位孔21为两个，所述支撑面22也两个，通过将两个所述第三定位销11插入两个所述定位孔21内，并将两个所述定位面12抵靠在两个所述支撑面22上，同时，所述第一定位支座23、所述第二定位支座231、所述第一支撑支座24和所述第二支撑支座241将所述抓手1限定了所述抓手1的高度，从而使得所述抓手1在所述抓手存放车2上的上、下、左、右、前、后共6个方向获得精确定位，并提高了所述抓手存放车2定位的稳定性。

此外，当所述抓手1安装在所述抓手存放车2的所述定位机构上时，所述第三驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1，使得所述抓手1可靠的固定在所述抓手存放车2上，有效地避免所述抓手存放车2在搬运所述抓手1到生产线的过程中，由于所述抓手1在所述抓手存放车2上发生窜动而导致其移位，从而有效的保证了所述抓手1在所述抓手存放车2上的定位精度，进而提高线体内机器人拾取所述抓手1切入线体的稳定性。同时，所述第四驱动装置41驱动所述第二转动件42转动，以使所述防尘罩43罩设在所述抓手1的用于与生产线机器人对接的对接装置的上方，所述防尘罩43能够有效地避免焊接飞溅粘到ATC的抓手端上。

然后，所述抓手存放车2搬运所述抓手1推入上料口，所述抓手存放车2通过两侧的导轮9契合所述导轨91进行定向运动进入到所述定位装置6内，在所述第一前限位件25抵靠在所述第二前限位件61上时，表明所述抓手存放车2已经推入到位，从而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的前方向的粗定位；同时，所述第一定位销26能够利用所述第一定位滚轮622的滑动作用顺利插入两个所述第一定位滚轮622之间的第一限位空间内，实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的左、右方向的粗定位；在所述抓手存放车2推入到位时，所述第一后限位块位于所述后限位装置63上，所述第二驱动装置631驱动所述第二后限位件632抵靠在所述第一后限位件27上，以防止所述抓手存放车2向后倒退，从而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的后方向的粗定位；所述第一驱动装置65驱动所述顶升件上升并抵靠在所述抓手存放车2的底部上，以使所述抓手存放车2上升，且所述第一上限位件28抵靠在所述第二上限位件64上以限制所述抓手存放车2的上升高度，从而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的上、下方向的精定位。所述第二定位销652插入所述第二限位空间内，从而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的前、后、左、右方向的精定位。因此，所述抓手存放车2在所述定位装置6内获得前、后、左、右、上、下共6个方向的精定位，从而实现所述抓手存放车2上的所述抓手1的精确定位，进而有效地保证线体内机器人能够通过固定的运行轨迹拾取所述抓手1以切入生产线，提高了线体内机器人拾取抓手1切入线体的稳定性并降低故障率。

此外，在所述抓手存放车2已经推入到位时，所述无线耦合器的第一端81能够将所述第一传感器51所检测到的所述抓手1安装在所述抓手存放车2上的到位信号无线传输给所述无线耦合器的第二端82，所述无线耦合器的第二端82将到位信号传输到控制器。当所述抓手存放车2上升，且所述第一上限位件28抵靠在所述第二上限位件64上时，由所述控制器控制所述输送部件72与所述接收部件71对接，所述气路对接装置7接通气源，从而使得所述抓手存放车2的气路自动接通，进而所述第三驱动装置3通过压紧机构31松开所述抓手1，同时，所述第四驱动装置41驱动所述第二转动件42转动，以使所述防尘罩43打开。

最后，由线体内机器人拾取抓手1切入线体，所述控制器发送控制指令，所述输送部件72与所述接收部件71脱开，所述抓手存放车2的气路断开气源；所述第一驱动装置65驱动所述顶升件下降以使所述抓手存放车2下降至地面上，继而所述第一驱动装置65驱动所述顶升件继续下降以使所述顶升件与所述抓手存放车2完全脱开，所述控制器通过控制所述第二驱动装置631驱动所述第一转动件6321转动，以使所述后限位滚轮6322脱开所述第一后限位件27，所述抓手存放车2可从所述定位装置6内拉出。

综上，本发明实施例一种生产线外置抓手切入线体自动化装置，包括抓手1、抓手存放车2和定位装置6，通过所述抓手1安装在所述抓手存放车2上，所述抓手1由所述抓手存放车2搬运并推入上料口，所述抓手1通过所述抓手存放车2与所述定位装置6的定位，实现所述抓手1的精确定位。当所述抓手存放车2搬运所述抓手1推入上料口时，所述抓手存放车2进入到所述定位装置6内，在所述第一前限位件25抵靠在所述第二前限位件61上时，表明所述抓手存放车2已经推入到位，从而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的前方向的定位；同时，所述第一定位销26能够利用所述第一定位滚轮622的滑动作用顺利插入两个所述第一定位滚轮622之间的第一限位空间内，使得所述抓手存放车2在所述定位装置6内的左、右方向的粗定位；在所述抓手存放车2推入到位时，所述第一后限位块位于所述后限位装置63上，所述第二驱动装置631驱动所述第二后限位件632抵靠在所述第一后限位件27上，以防止所述抓手存放车2向后倒退，从而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的后方向的粗定位；所述第一驱动装置65驱动所述顶升件上升并抵靠在所述抓手存放车2的底部上，以使所述抓手存放车2上升，且所述第一上限位件28抵靠在所述第二上限位件64上以限制所述抓手存放车2的上升高度，从而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的上、下方向的精定位。所述第二定位销652插入所述第二限位空间内，从而实现所述抓手存放车2在所述定位装置6内的前、后、左、右方向的精定位。因此，所述抓手存放车2在所述定位装置6内获得前、后、左、右、上、下共6个方向的精定位，从而实现所述抓手存放车2上的所述抓手1的精确定位，进而有效地保证线体内机器人能够通过固定的运行轨迹拾取所述抓手1以切入生产线，提高了线体内机器人拾取抓手1切入线体的稳定性并降低故障率。

相对于现有技术，所述生产线外置抓手切入线体自动化装置操作简单，作业舒适性好。整个切换过程采用PLC自动控制及气路驱动，无需人工接通气路，只需将所述抓手存放车2推入上料口，拍按钮即可实现所述抓手1的切换，杜绝了高强度作业。由于所述抓手存放车2在所述定位装置内的精准定位，所述抓手1切入线体的耗时短，设备开动率提升。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种生产线外置抓手切入线体自动化装置，其特征在于，包括抓手、抓手存放车和定位装置，所述抓手安装在所述抓手存放车上；

所述抓手存放车上设有第一前限位件、第一定位销、第一后限位件和第一上限位件，所述定位装置上设有第二前限位件、第一定位滚柱机构、后限位装置、第二上限位件、第一驱动装置和顶升件，所述顶升件连接在所述第一驱动装置的输出轴上；

所述第一定位滚柱机构包括第一安装座和两个第一定位滚轮，所述第一安装座连接在所述定位装置上，两个所述第一定位滚轮分别可左右转动地连接在所述第一安装座的左右两侧上，且两个所述第一定位滚轮之间形成第一限位空间；

所述后限位装置包括第二驱动装置和第二后限位件，所述第二后限位件的一端连接在所述第二驱动装置的输出轴上；

在所述第一前限位件抵靠在所述第二前限位件上时，所述第一定位销插入两个所述第一定位滚轮之间的第一限位空间内；所述第二驱动装置驱动所述第二后限位件抵靠在所述第一后限位件上；所述第一驱动装置驱动所述顶升件上升并抵靠在所述抓手存放车的底部上，以使所述抓手存放车上升，从而使得所述第一上限位件抵靠在所述第二上限位件上；

其中，所述后限位装置还包括固定座，所述第二后限位件包括第一转动件和后限位滚轮；所述后限位滚轮可上下转动地连接在所述第一转动件的一端上，所述第一转动件的另一端连接在所述第二驱动装置的输出轴上，且所述第一转动件可转动地连接在所述固定座上，所述固定座连接在所述定位装置上；

在所述第一前限位件抵靠在所述第二前限位件上时，所述第二驱动装置驱动所述第一转动件转动，以使所述后限位滚轮抵靠在所述第一后限位件上。

2.如权利要求1所述的生产线外置抓手切入线体自动化装置，其特征在于，所述第二前限位件包括连接件和前限位滚轮，所述前限位滚轮可上下转动的连接在所述连接件的一端上，所述连接件的另一端连接在所述定位装置上；

在所述第一前限位件抵靠在所述第二前限位件上时，所述第一前限位件抵靠在所述前限位滚轮上。

3.如权利要求1所述的生产线外置抓手切入线体自动化装置，其特征在于，所述第一定位销为2个，一个所述第一定位销设于所述抓手存放车的前端左侧上，另一个所述第一定位销设于所述抓手存放车的前端右侧上；

所述第一定位滚柱机构为2个，一个所述第一定位滚柱机构设于所述定位装置的前端左侧上，另一个所述第一定位滚柱机构设于所述定位装置的前端右侧上；

在所述第一前限位件抵靠在所述第二前限位件上时，一个所述第一定位销插入一个所述第一定位滚柱机构的两个所述第一定位滚轮之间的第一限位空间内，且另一个所述第一定位销插入另一个所述第一定位滚柱机构的两个所述第一定位滚轮之间的第一限位空间内。

4.如权利要求1所述的生产线外置抓手切入线体自动化装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括左顶升气缸和右顶升气缸，所述顶升件包括第一支撑件和第二定位销；

所述第一支撑件连接在所述左顶升气缸的活塞杆上，所述第二定位销连接在所述右顶升气缸的活塞杆上；

在所述第二后限位件抵靠在所述第一后限位件上时，所述左顶升气缸通过活塞杆驱动所述第一支撑件上升并抵靠在所述抓手存放车的底部上，且同时所述右顶升气缸通过活塞杆驱动所述第二定位销上升并抵靠在所述抓手存放车的底部上，以使所述抓手存放车上升，从而使得所述第一上限位件抵靠在所述第二上限位件上。

5.如权利要求4所述的生产线外置抓手切入线体自动化装置，其特征在于，所述抓手存放车的底部设有顶升支撑面和第二定位滚柱机构；

所述第二定位滚柱机构包括第二安装座和至少一个定位滚轮组件，所述第二安装座上设有贯穿其顶部的安装腔，所述安装腔内容置有第二支撑件，所述第二支撑件的端部外露在所述安装腔外；

每一所述定位滚轮组件包括相对设置的第二定位滚轮和第三定位滚轮，所述第二定位滚轮和所述第三定位滚轮可转动地连接在所述第二安装座上，所述第二定位滚轮和所述第三定位滚轮凸出于所述第二支撑件的端部，且所述第二支撑件、所述第二定位滚轮和所述第三定位滚轮之间形成第二限位空间；

在所述第二后限位件抵靠在所述第一后限位件上时，所述左顶升气缸通过活塞杆驱动所述第一支撑件上升并抵靠在所述顶升支撑面上，且同时所述右顶升气缸通过活塞杆驱动所述第二定位销上升，所述第二定位销插入所述第二限位空间内并抵靠在所述第二支撑件的端部上，以使所述抓手存放车上升，从而使得所述第一上限位件抵靠在所述第二上限位件上。

6.如权利要求5所述的生产线外置抓手切入线体自动化装置，其特征在于，所述第二定位滚柱机构为2个，且所述右顶升气缸为2个；

一个所述第二定位滚柱机构的定位滚轮组件为1个；另一个所述第二定位滚柱机构的定位滚轮组件为2个，且2个所述定位滚轮组件的2个所述第二定位滚轮和2个所述第三定位滚轮关于所述第二安装座呈中心对称；

在所述第二后限位件抵靠在所述第一后限位件上时，一个所述右顶升气缸通过活塞杆驱动所述第二定位销上升，并在所述第二定位滚轮和所述第三定位滚轮的滚动作用下，插入所述第二限位空间内并抵靠在所述第二支撑件的端部上；

且另一个所述右顶升气缸通过活塞杆驱动所述第二定位销上升，并在两个所述第二定位滚轮和两个所述第三定位滚轮的滚动作用下，滑入所述第二限位空间并抵靠在所述第二支撑件的端部上，以使所述抓手存放车上升，从而使得所述第一上限位件抵靠在所述第二上限位件上。

7.如权利要求1所述的生产线外置抓手切入线体自动化装置，其特征在于，所述抓手存放车包括车架和定位机构；所述定位机构连接在所述车架上；所述定位机构上设有定位孔和支撑面，所述抓手上设有第三定位销和定位面；

所述抓手存放车还包括第三驱动装置和压紧机构，所述第三驱动装置连接在所述定位机构上，所述压紧机构连接在所述第三驱动装置的输出轴上；在所述第三定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述第三驱动装置驱动所述压紧机构压紧所述抓手。

8.如权利要求7所述的生产线外置抓手切入线体自动化装置，其特征在于，所述抓手存放车还包括防尘罩装置，所述防尘罩装置包括第四驱动装置、第二转动件和防尘罩，所述第四驱动装置连接在所述车架上，所述第二转动件的一端连接在所述第四驱动装置的输出轴上，所述第二转动件的另一端连接在所述防尘罩上；

在所述第三驱动装置驱动所述压紧机构压紧所述抓手后，所述第四驱动装置驱动所述第二转动件转动，以使所述防尘罩罩设在所述抓手的用于与生产线机器人对接的对接装置的上方。

9.如权利要求1所述的生产线外置抓手切入线体自动化装置，其特征在于，所述生产线外置抓手切入线体自动化装置还包括气路对接装置，所述气路对接装置包括接收部件、输送部件和气缸，所述气缸的活塞杆连接在所述输送部件的一端上；

所述输送部件上设有气源接口和第一气孔，且所述气源接口与所述第一气孔连通；所述接收部件上设有气路接口和第二气孔，且所述气路接口与所述第二气孔连通；

在所述第一上限位件抵靠在所述第二上限位件上时，所述气缸通过所述活塞杆驱动所述输送部件与所述接收部件对接，所述第一气孔与所述第二气孔连通。

10.如权利要求1～9任一项所述的生产线外置抓手切入线体自动化装置，其特征在于，所述生产线外置抓手切入线体自动化装置还包括无线耦合器和控制器；

所述无线耦合器的第一端固定在所述抓手存放车上，所述无线耦合器的第二端固定在所述定位装置上，且所述无线耦合器的第二端与所述控制器电连接；

在所述第一前限位件抵靠在所述第二前限位件上时，所述无线耦合器的第一端位于所述无线耦合器的第二端的感应范围内，所述无线耦合器的第一端与所述无线耦合器的第二端无线连接。