CN106586063A - 一种包装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种包装机器人，包括机架和电气控制系统，以及安装在机架上并受电气控制系统控制的包装纸收放纸卷系统、横向切割系统、纵向切割系统、送料系统、压纸定位系统、侧向折叠系统、端面折叠系统、气垫升降系统和粘胶系统；机架上设有工作台，工作台上设有凹槽；横向切割系统设置在凹槽的左侧，纵向切割系统和粘胶系统设置在凹槽的外围上方，送料系统设置在凹槽的前方，压纸定位系统设置在凹槽的上方，侧向折叠系统设置在凹槽的前后两侧，端面折叠系统设置在凹槽的左右两侧，气垫升降系统设置在凹槽的下方。本发明通过机、电、气相互结合和巧妙布局、同时利用智能化控制，实现了物品包装的自动化过程，降低劳动强度，节省人工成本。

Description

一种包装机器人

技术领域

本发明涉及一种包装机器人。

背景技术

随着市场需求的发展，工业、农业产品的增加、食品品种的增多，需要进行内外包装的产品在不断的增加。而目前有很多产品还是依靠人工来完成。因此，包装机器人的研制和开发具有巨大的市场前景，它的使用将会带来很好的社会效益和经济效益。

发明内容

本发明的目的是提供一种包装机器人，实现物品包装工作的自动化，降低劳动强度，节省人工成本

实现本发明目的的技术方案是：一种包装机器人，包括机架和电气控制系统，以及安装在机架上并受电气控制系统控制的包装纸收放纸卷系统、横向切割系统、纵向切割系统、送料系统、压纸定位系统、侧向折叠系统、端面折叠系统、气垫升降系统和粘胶系统；所述机架上设有工作台，工作台上设有凹槽；所述包装纸收放纸卷系统驱动包装纸在工作台上从左至右移动；所述横向切割系统设置在凹槽的左侧，纵向切割系统和粘胶系统设置在凹槽的外围上方，送料系统设置在凹槽的前方，压纸定位系统设置在凹槽的上方，侧向折叠系统设置在凹槽的前后两侧，端面折叠系统设置在凹槽的左右两侧，气垫升降系统设置在凹槽的下方；所述压纸定位系统位于粘胶系统的外围。

所述包装纸收放纸卷系统包括放纸卷辊、放纸电机、收纸卷辊、收纸电机和导辊；所述放纸卷辊和收纸卷辊分别设置在机架的左右两端，并且放纸卷辊和收纸卷辊的安装高度均低于工作台的安装高度；所述放纸电机和收纸电机分别驱动放纸卷辊和收纸卷辊转动；所述导辊设置有两个，两个导辊分别安装在工作台的左右两端，并且两个导辊的上边缘与工作台的上端面处于同一平面上。

所述横向切割系统包括横向裁纸气缸和横向裁纸刀片；所述横向裁纸气缸的缸体固定在机架上，横向裁纸气缸的活塞杆朝下设置，横向裁纸刀片固定在横向裁纸气缸的活塞杆的外端部；所述横向裁纸刀片的前后两端均呈Y型；所述工作台上设有与横向裁纸刀片形状相匹配的刀槽。

所述纵向切割系统包括刀架升降气缸、刀架、纵向裁纸气缸、纵向裁纸刀和弹簧压垫；所述刀架升降气缸的缸体固定在机架上，刀架升降气缸的活塞杆朝下设置，刀架固定在刀架升降气缸的活塞杆的外端部；所述刀架的前后两侧均设有纵向裁纸气缸；所述纵向裁纸气缸的缸体固定在刀架上，纵向裁纸气缸的活塞杆朝下设置，纵向裁纸气缸的活塞杆的外端部固定有纵向裁纸刀；所述纵向裁纸刀呈直条型；所述工作台上设有与纵向裁纸刀形状相匹配的刀槽；所述弹簧压垫固定在刀架的底部。

所述送料系统包括送料支架、送料气缸和推手；所述送料支架固定在机架的前侧；所述送料气缸的缸体固定在送料支架的上端面，送料气缸的活塞杆正对工作台上的凹槽；所述推手固定在送料气缸的活塞杆的外端部。

所述压纸定位系统包括压纸气缸和压纸架；所述压纸气缸的缸体固定在机架上，压纸气缸的活塞杆朝下设置，压纸架固定在压纸气缸的活塞杆的外端部；所述侧向折叠系统包括缸体固定在工作台下端面上的两个折叠气缸，两个折叠气缸分别位于工作台上的凹槽的前后两侧，并且两个折叠气缸的活塞杆均正对工作台上的凹槽。

所述端面折叠系统包括端面夹纸气缸、端面夹纸夹头、端面升降气缸和端面折叠气缸；所述工作台上的凹槽的左右两侧各设置两个端面夹纸气缸，两个端面夹纸气缸的活塞杆相对设置；所述端面夹纸气缸的缸体固定在工作台下端面，每个端面夹纸气缸的活塞杆的外端部都固定有一个端面夹纸夹头；所述工作台上的凹槽的左右两侧的下方各设置一个端面升降气缸，端面升降气缸的缸体固定在机架上，端面升降气缸的活塞杆朝上设置；所述工作台上的凹槽的左右两侧各设置一个端面折叠气缸，端面折叠气缸的缸体固定在工作台的下端面，端面折叠气缸的活塞杆正对工作台上的凹槽。

所述气垫升降系统包括物品升降气缸和托板；所述物品升降气缸设置在工作台上的凹槽的正下方，物品升降气缸的缸体固定在机架上，物品升降气缸的活塞杆朝上设置；所述托板固定在物品升降气缸的活塞杆的外端部，托板与工作台上的凹槽的相匹配。

所述粘胶系统包括胶带支架升降气缸、胶带支架、胶带放卷辊、胶带收卷辊、胶带放卷电机、胶带收卷电机、粘胶气缸和贴胶压头；所述胶带支架升降气缸的缸体固定在机架上，胶带支架升降气缸的活塞杆朝下设置；所述胶带支架固定在胶带支架升降气缸的活塞杆的外端部；所述胶带放卷辊和胶带收卷辊分别固定在胶带支架顶部的左右两端；所述胶带放卷辊上的胶带绕过胶带支架的底部后收卷在胶带收卷辊上；所述胶带放卷电机和胶带收卷电机分别驱动胶带放卷辊和胶带收卷辊转动；所述粘胶气缸设有两个，两个粘胶气缸的缸体分别固定在胶带支架的左右两侧，并位于绕过胶带支架底部的胶带上方；所述粘胶气缸的活塞杆朝下设置，粘胶气缸的活塞杆的外端部固定有贴胶压头。

所述机架的工作台由多个平台模块组合而成，各平台模块之间的间距可调。

采用了上述技术方案，本发明具有以下的有益效果：(1)本发明通过机、电、气相互结合和巧妙布局、同时利用智能化控制，实现了物品包装工作的自动化，降低劳动强度，节省人工成本。

(2)本发明在工作过程不需要采用热封或热收缩包装物品，特别适用于对热敏感物体(如塑胶电路板等)的包装，故其对包装材料适应范围广，不论纸质或塑料材料都能使用，本发明在常温下工作，对被包装的物品、包装材料不会造成损伤。

(3)本发明的包装过程是位于工作台上的凹槽内进行的，故包装外表平整密实、轮廓美观。

(4)本发明自动化程度高，而且包装过程是在工作台上的凹槽内进行的，因此操作安全、简便，可一人管理多机，节省人工和生产成本。

(5)本发明的包装过程在工作台上的凹槽内全部完成(即只有一个工位)，故其整体结构紧凑，占用位置少，节约厂房用地，运输安装方便。

(6)本发明的机架的工作台由多个平台模块组合而成，各平台模块之间的间距可调，这种结构使得工作台的长、宽尺寸可按要求进行调整，故其能适应于外形尺寸不同、多种规格物品的包装。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1的A-A剖视图。

图3为图1的B-B剖视图。

图4为图1的左视图。

图5为图1的右视图。

图6为图1的俯视图。

图7为图6的C-C剖视图。

图8为图6的D-D剖视图。

图9为本发明的机架的工作台的俯视图。

图10为本发明的端面折叠系统的端面夹纸夹头的安装示意图。

附图中的标号为：

包装纸收放纸卷系统1、放纸卷辊1-1、放纸电机1-2、收纸卷辊1-3、收纸电机1-4、导辊1-5；

横向切割系统2、横向裁纸气缸2-1、横向裁纸刀片2-2；

纵向切割系统3、刀架升降气缸3-1、刀架3-2、纵向裁纸气缸3-3、纵向裁纸刀3-4、弹簧压垫3-5；

送料系统4、送料支架4-1、送料气缸4-2、推手4-3；

压纸定位系统5、压纸气缸5-1、压纸架5-2；

侧向折叠系统6、折叠气缸6-1；

端面折叠系统7、端面夹纸气缸7-1、端面夹纸夹头7-2、端面升降气缸7-3、端面折叠气缸7-4；

气垫升降系统8、物品升降气缸8-1、托板8-2；

粘胶系统9、胶带支架升降气缸9-1、胶带支架9-2、胶带放卷辊9-3、胶带收卷辊9-4、胶带放卷电机9-5、胶带收卷电机9-6、粘胶气缸9-7、贴胶压头9-8；

机架10、工作台10-1；

需包装物品11。

具体实施方式

(实施例1)

见图1至图10，本实施例的包装机器人，包括机架10和电气控制系统，以及安装在机架10上并受电气控制系统控制的包装纸收放纸卷系统1、横向切割系统2、纵向切割系统3、送料系统4、压纸定位系统5、侧向折叠系统6、端面折叠系统7、气垫升降系统8和粘胶系统9。

机架10上设有工作台10-1，工作台10-1上设有凹槽。机架10的工作台10-1由多个平台模块组合而成，各平台模块之间的间距可调。包装纸收放纸卷系统1驱动包装纸在工作台10-1上从左至右移动。横向切割系统2设置在凹槽的左侧，纵向切割系统3和粘胶系统9设置在凹槽的外围上方，送料系统4设置在凹槽的前方，压纸定位系统5设置在凹槽的上方，侧向折叠系统6设置在凹槽的前后两侧，端面折叠系统7设置在凹槽的左右两侧，气垫升降系统8设置在凹槽的下方。压纸定位系统5位于粘胶系统9的外围。

包装纸收放纸卷系统1包括放纸卷辊1-1、放纸电机1-2、收纸卷辊1-3、收纸电机1-4和导辊1-5。放纸卷辊1-1和收纸卷辊1-3分别设置在机架10的左右两端，并且放纸卷辊1-1和收纸卷辊1-3的安装高度均低于工作台10-1的安装高度。放纸电机1-2和收纸电机1-4分别驱动放纸卷辊1-1和收纸卷辊1-3转动。导辊1-5设置有两个，两个导辊1-5分别安装在工作台10-1的左右两端，并且两个导辊1-5的上边缘与工作台10-1的上端面处于同一平面上。

横向切割系统2包括横向裁纸气缸2-1和横向裁纸刀片2-2。横向裁纸气缸2-1的缸体固定在机架10上，横向裁纸气缸2-1的活塞杆朝下设置，横向裁纸刀片2-2固定在横向裁纸气缸2-1的活塞杆的外端部。横向裁纸刀片2-2的前后两端均呈Y型。工作台10-1上设有与横向裁纸刀片2-2形状相匹配的刀槽。

纵向切割系统3包括刀架升降气缸3-1、刀架3-2、纵向裁纸气缸3-3、纵向裁纸刀3-4和弹簧压垫3-5。刀架升降气缸3-1的缸体固定在机架10上，刀架升降气缸3-1的活塞杆朝下设置，刀架3-2固定在刀架升降气缸3-1的活塞杆的外端部。刀架3-2的前后两侧均设有纵向裁纸气缸3-3。纵向裁纸气缸3-3的缸体固定在刀架3-2上，纵向裁纸气缸3-3的活塞杆朝下设置，纵向裁纸气缸3-3的活塞杆的外端部固定有纵向裁纸刀3-4。纵向裁纸刀3-4呈直条型。工作台10-1上设有与纵向裁纸刀3-4形状相匹配的刀槽；所述弹簧压垫3-5固定在刀架3-2的底部。

送料系统4包括送料支架4-1、送料气缸4-2和推手4-3。送料支架4-1固定在机架10的前侧。送料气缸4-2的缸体固定在送料支架4-1的上端面，送料气缸4-2的活塞杆正对工作台10-1上的凹槽。推手4-3固定在送料气缸4-2的活塞杆的外端部。

压纸定位系统5包括压纸气缸5-1和压纸架5-2。压纸气缸5-1的缸体固定在机架10上，压纸气缸5-1的活塞杆朝下设置，压纸架5-2固定在压纸气缸5-1的活塞杆的外端部。

侧向折叠系统6包括缸体固定在工作台10-1下端面上的两个折叠气缸6-1，两个折叠气缸6-1分别位于工作台10-1上的凹槽的前后两侧，并且两个折叠气缸6-1的活塞杆均正对工作台10-1上的凹槽。

端面折叠系统7包括端面夹纸气缸7-1、端面夹纸夹头7-2、端面升降气缸7-3和端面折叠气缸7-4。工作台10-1上的凹槽的左右两侧各设置两个端面夹纸气缸7-1，两个端面夹纸气缸7-1的活塞杆相对设置。端面夹纸气缸7-1的缸体固定在工作台10-1下端面，每个端面夹纸气缸7-1的活塞杆的外端部都固定有一个端面夹纸夹头7-2。工作台10-1上的凹槽的左右两侧的下方各设置一个端面升降气缸7-3，端面升降气缸7-3的缸体固定在机架10上，端面升降气缸7-3的活塞杆朝上设置。工作台10-1上的凹槽的左右两侧各设置一个端面折叠气缸7-4，端面折叠气缸7-4的缸体固定在工作台10-1的下端面，端面折叠气缸7-4的活塞杆正对工作台10-1上的凹槽。

气垫升降系统8包括物品升降气缸8-1和托板8-2。物品升降气缸8-1设置在工作台10-1上的凹槽的正下方，物品升降气缸8-1的缸体固定在机架10上，物品升降气缸8-1的活塞杆朝上设置。托板8-2固定在物品升降气缸8-1的活塞杆的外端部，托板8-2与工作台10-1上的凹槽的相匹配。

粘胶系统9包括胶带支架升降气缸9-1、胶带支架9-2、胶带放卷辊9-3、胶带收卷辊9-4、胶带放卷电机9-5、胶带收卷电机9-6、粘胶气缸9-7和贴胶压头9-8。胶带支架升降气缸9-1的缸体固定在机架10上，胶带支架升降气缸9-1的活塞杆朝下设置。胶带支架9-2固定在胶带支架升降气缸9-1的活塞杆的外端部。胶带放卷辊9-3和胶带收卷辊9-4分别固定在胶带支架9-2顶部的左右两端。胶带放卷辊9-3上的胶带绕过胶带支架9-2的底部后收卷在胶带收卷辊9-4上。胶带放卷电机9-5和胶带收卷电机9-6分别驱动胶带放卷辊9-3和胶带收卷辊9-4转动。粘胶气缸9-7设有两个，两个粘胶气缸9-7的缸体分别固定在胶带支架9-2的左右两侧，并位于绕过胶带支架9-2底部的胶带上方。粘胶气缸9-7的活塞杆朝下设置，粘胶气缸9-7的活塞杆的外端部固定有贴胶压头9-8。

本实施例的包装机器人的工作过程是：首先由包装纸收放纸卷系统1定距离输送一次包装所需纸带的长度，然后横向切割系统2工作，由横向裁纸气缸2-1带动横向裁纸刀片2-2将包装纸切出Y型切口。当纸带继续运动进入到纵向切割系统3后，送料系统4将需包装物品11送至纸带当中，随后刀架升降气缸3-1带动刀架3-2下降，弹簧压垫3-5压紧纸面，纵向裁纸气缸3-3带动纵向裁纸刀3-4对纸带进行切割。切割后所得的纸为六边形，并与纸带脱离。此时压纸系统随压纸气缸5-1下降，压纸架5-2将需包装物品11与包装纸推入工作台10-1的凹槽内，同时物品升降气缸8-1带动托板下降。侧面折叠系统开始工作，先由一侧气缸带动滑板将包装纸折成水平状，另一侧再将纸折成水平状，当包装纸在物品两端形成一个方形管状时，设置在物品两头、凹槽两侧的夹纸机构开始工作，夹纸夹头将方形纸管中部向内推进考虑后退回，此时端面升降气垫上升，将纸由水平状折成垂直状态，再由端面折叠气缸带动滑板将纸折成水平状。此时粘胶系统开始工作，胶带支架升降气缸带动粘胶机构下降至接触已经折叠好的包装纸时，粘胶气缸带动贴胶压头将胶片压出贴紧在包装纸上、使包装纸紧紧包裹在物品外表上。最后通过物品升降气垫将已包装好的物品推出工作台的凹槽，然后在纸带的带动下移出包装工位，包装过程即完成。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种包装机器人，其特征在于：包括机架(10)和电气控制系统，以及安装在机架(10)上并受电气控制系统控制的包装纸收放纸卷系统(1)、横向切割系统(2)、纵向切割系统(3)、送料系统(4)、压纸定位系统(5)、侧向折叠系统(6)、端面折叠系统(7)、气垫升降系统(8)和粘胶系统(9)；所述机架(10)上设有工作台(10-1)，工作台(10-1)上设有凹槽；所述包装纸收放纸卷系统(1)驱动包装纸在工作台(10-1)上从左至右移动；所述横向切割系统(2)设置在凹槽的左侧，纵向切割系统(3)和粘胶系统(9)设置在凹槽的外围上方，送料系统(4)设置在凹槽的前方，压纸定位系统(5)设置在凹槽的上方，侧向折叠系统(6)设置在凹槽的前后两侧，端面折叠系统(7)设置在凹槽的左右两侧，气垫升降系统(8)设置在凹槽的下方；所述压纸定位系统(5)位于粘胶系统(9)的外围。

2.根据权利要求1所述的一种包装机器人，其特征在于：所述包装纸收放纸卷系统(1)包括放纸卷辊(1-1)、放纸电机(1-2)、收纸卷辊(1-3)、收纸电机(1-4)和导辊(1-5)；所述放纸卷辊(1-1)和收纸卷辊(1-3)分别设置在机架(10)的左右两端，并且放纸卷辊(1-1)和收纸卷辊(1-3)的安装高度均低于工作台(10-1)的安装高度；所述放纸电机(1-2)和收纸电机(1-4)分别驱动放纸卷辊(1-1)和收纸卷辊(1-3)转动；所述导辊(1-5)设置有两个，两个导辊(1-5)分别安装在工作台(10-1)的左右两端，并且两个导辊(1-5)的上边缘与工作台(10-1)的上端面处于同一平面上。

3.根据权利要求1所述的一种包装机器人，其特征在于：所述横向切割系统(2)包括横向裁纸气缸(2-1)和横向裁纸刀片(2-2)；所述横向裁纸气缸(2-1)的缸体固定在机架(10)上，横向裁纸气缸(2-1)的活塞杆朝下设置，横向裁纸刀片(2-2)固定在横向裁纸气缸(2-1)的活塞杆的外端部；所述横向裁纸刀片(2-2)的前后两端均呈Y型；所述工作台(10-1)上设有与横向裁纸刀片(2-2)形状相匹配的刀槽。

4.根据权利要求1所述的一种包装机器人，其特征在于：所述纵向切割系统(3)包括刀架升降气缸(3-1)、刀架(3-2)、纵向裁纸气缸(3-3)、纵向裁纸刀(3-4)和弹簧压垫(3-5)；所述刀架升降气缸(3-1)的缸体固定在机架(10)上，刀架升降气缸(3-1)的活塞杆朝下设置，刀架(3-2)固定在刀架升降气缸(3-1)的活塞杆的外端部；所述刀架(3-2)的前后两侧均设有纵向裁纸气缸(3-3)；所述纵向裁纸气缸(3-3)的缸体固定在刀架(3-2)上，纵向裁纸气缸(3-3)的活塞杆朝下设置，纵向裁纸气缸(3-3)的活塞杆的外端部固定有纵向裁纸刀(3-4)；所述纵向裁纸刀(3-4)呈直条型；所述工作台(10-1)上设有与纵向裁纸刀(3-4)形状相匹配的刀槽；所述弹簧压垫(3-5)固定在刀架(3-2)的底部。

5.根据权利要求1所述的一种包装机器人，其特征在于：所述送料系统(4)包括送料支架(4-1)、送料气缸(4-2)和推手(4-3)；所述送料支架(4-1)固定在机架(10)的前侧；所述送料气缸(4-2)的缸体固定在送料支架(4-1)的上端面，送料气缸(4-2)的活塞杆正对工作台(10-1)上的凹槽；所述推手(4-3)固定在送料气缸(4-2)的活塞杆的外端部。

6.根据权利要求1所述的一种包装机器人，其特征在于：所述压纸定位系统(5)包括压纸气缸(5-1)和压纸架(5-2)；所述压纸气缸(5-1)的缸体固定在机架(10)上，压纸气缸(5-1)的活塞杆朝下设置，压纸架(5-2)固定在压纸气缸(5-1)的活塞杆的外端部；所述侧向折叠系统(6)包括缸体固定在工作台(10-1)下端面上的两个折叠气缸(6-1)，两个折叠气缸(6-1)分别位于工作台(10-1)上的凹槽的前后两侧，并且两个折叠气缸(6-1)的活塞杆均正对工作台(10-1)上的凹槽。

7.根据权利要求1所述的一种包装机器人，其特征在于：所述端面折叠系统(7)包括端面夹纸气缸(7-1)、端面夹纸夹头(7-2)、端面升降气缸(7-3)和端面折叠气缸(7-4)；所述工作台(10-1)上的凹槽的左右两侧各设置两个端面夹纸气缸(7-1)，两个端面夹纸气缸(7-1)的活塞杆相对设置；所述端面夹纸气缸(7-1)的缸体固定在工作台(10-1)下端面，每个端面夹纸气缸(7-1)的活塞杆的外端部都固定有一个端面夹纸夹头(7-2)；所述工作台(10-1)上的凹槽的左右两侧的下方各设置一个端面升降气缸(7-3)，端面升降气缸(7-3)的缸体固定在机架(10)上，端面升降气缸(7-3)的活塞杆朝上设置；所述工作台(10-1)上的凹槽的左右两侧各设置一个端面折叠气缸(7-4)，端面折叠气缸(7-4)的缸体固定在工作台(10-1)的下端面，端面折叠气缸(7-4)的活塞杆正对工作台(10-1)上的凹槽。

8.根据权利要求1所述的一种包装机器人，其特征在于：所述气垫升降系统(8)包括物品升降气缸(8-1)和托板(8-2)；所述物品升降气缸(8-1)设置在工作台(10-1)上的凹槽的正下方，物品升降气缸(8-1)的缸体固定在机架(10)上，物品升降气缸(8-1)的活塞杆朝上设置；所述托板(8-2)固定在物品升降气缸(8-1)的活塞杆的外端部，托板(8-2)与工作台(10-1)上的凹槽的相匹配。

9.根据权利要求1所述的一种包装机器人，其特征在于：所述粘胶系统(9)包括胶带支架升降气缸(9-1)、胶带支架(9-2)、胶带放卷辊(9-3)、胶带收卷辊(9-4)、胶带放卷电机(9-5)、胶带收卷电机(9-6)、粘胶气缸(9-7)和贴胶压头(9-8)；所述胶带支架升降气缸(9-1)的缸体固定在机架(10)上，胶带支架升降气缸(9-1)的活塞杆朝下设置；所述胶带支架(9-2)固定在胶带支架升降气缸(9-1)的活塞杆的外端部；所述胶带放卷辊(9-3)和胶带收卷辊(9-4)分别固定在胶带支架(9-2)顶部的左右两端；所述胶带放卷辊(9-3)上的胶带绕过胶带支架(9-2)的底部后收卷在胶带收卷辊(9-4)上；所述胶带放卷电机(9-5)和胶带收卷电机(9-6)分别驱动胶带放卷辊(9-3)和胶带收卷辊(9-4)转动；所述粘胶气缸(9-7)设有两个，两个粘胶气缸(9-7)的缸体分别固定在胶带支架(9-2)的左右两侧，并位于绕过胶带支架(9-2)底部的胶带上方；所述粘胶气缸(9-7)的活塞杆朝下设置，粘胶气缸(9-7)的活塞杆的外端部固定有贴胶压头(9-8)。

10.根据权利要求1所述的一种包装机器人，其特征在于：所述机架(10)的工作台(10-1)由多个平台模块组合而成，各平台模块之间的间距可调。