CN106577903B - 仿人工揉面机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿人工揉面机器人，其包括：机架，以及固定于所述机架上的电机和揉面箱组件，所述揉面箱组件包括揉面仓和设于揉面仓内的两叶片，其中所述电机驱动所述叶片同步反向转动以进行和面和揉面，其中，所述的揉面仓的截面为两相交的圆形形状，所述叶片所在平面相互垂直。本发明的仿人工揉面机器人，其同时完成和面和揉面过程，制面时间更短，效率更高，并且通过变频器对叶片旋转速度进行控制，同时对揉面仓保持全过程的抽真空状态，保证了面坯的质量和口感，另外摒弃原有的和面，揉面，定型设备，大大缩小了设备占地面积，简化了制面工艺流程，降低了人力劳动强度以及制面成本。

Description

仿人工揉面机器人

技术领域

本发明涉及自动面坯加工设备技术领域，尤其涉及一种可提高效率和口感的仿人工揉面机器人。

背景技术

机器人刀削面餐饮模式是最近几年出现的，如何削出标准化的刀削面面条是关键，一般的工作流程是：和面机和面、滚压压面机代替揉面、手工分块并制成面坯、机器人削面机削出刀削面，其效率低下，流程复杂，成本高，相关设备数量多，场地占用面积大，操作劳动强度大，因此，集成创新，优化工艺流程，提高效率，是亟待解决的问题。

在工作流程中，和面机的作用是：将面粉、水、盐等配料和成规定配方的面团，由人工转入滚压揉面机；滚压揉面机的作用是：将面团压延成质地均匀、无缝隙、无气泡的面皮，再由人工按压延方向切分块装框，转入压力定型机，定型机的作用是将块状面皮制成规定尺寸的整体式的面坯；最后，装入机器人削面机，削出标准化的刀削面。这个工作流程复杂，效率低，面坯被过分压延，密度变大，导致面条类出品硬化，影响了口感。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿人工揉面机器人，其解决了目前和面揉面设备结构复杂，占地面积大，工艺复杂，揉面效率低下，口感差的技术问题。

为达到上述目的，本发明所提出的技术方案为：

本发明的一种仿人工揉面机器人，其包括：机架，以及固定于所述机架上的第一电机和揉面箱组件，所述揉面箱组件包括揉面仓和设于揉面仓内的两叶片，其中所述第一电机驱动所述叶片同步反向转动以进行和面和揉面，所述的揉面仓的截面为两相交的圆形形状，两叶片在初始安装时叶片向外延伸的长度方向相互垂直，所述的叶片由转轴向末端过渡形成圆弧面，所述的揉面仓包括：面仓本体，以及设于所述面仓本体上的上盖组件和下盖组件，所述面仓本体、上盖组件、下盖组件共同围合成揉面仓的腔体，所述上盖组件用以方便添加面和配料，所述下盖组件需要给面框让出位置，便于将面压入面框成型并形成面坯，所述上盖组件与揉面箱组件的揉面仓之间还设有上盖平移组件，所述上盖平移组件驱动上盖组件前后移动以使揉面仓的上方进料口露出便于添加面、料，所述的上盖平移组件包括：固定于揉面箱组件的顶板上的两导轨和平移电机，可沿所述导轨滑行的两导轨座，连接于所述导轨座外侧的齿条，以及固定于导轨座上方的两限位柱，所述上盖组件穿设于所述限位柱以引导上盖本体纵向升降；其中，所述平移电机驱动齿条，由齿条带动导轨座沿导轨移动。

其中，所述上盖组件包括：上盖本体，以及用于驱动所述上盖本体纵向移动的升降机构，所述升降机构驱动上盖本体上升或下降以打开或关闭揉面仓。

其中，所述的升降机构包括：升降电机，以及由所述升降电机驱动的丝杆，所述丝杆的下端通过带动板及两个带动板的导柱连接于上盖本体。

其中，所述的下盖组件包括：下盖本体，以及驱动所述下盖本体纵向移动的升降机构。

其中，所述的升降机构包括：第二电机，及由所述第二电机驱动的丝杆，所述丝杆的上端与下盖滑动配合，滑动行程由固定在丝杆上端的销柱控制。

其中，所述的上盖组件与揉面箱组件的揉面仓之间还设有上盖自锁装置，所述上盖自锁装置在上盖本体下移与面仓本体形成密闭空间时，自动将上盖本体与面仓本体锁扣紧固，并形成自锁。

其中，所述的上盖自锁装置包括：固定在丝杆下端的带动板，固定在上盖本体上的对带动板行程控制的两导柱，中部铰接于上盖本体的顶板上的杠杆连动板，铰接于所述杠杆连动板端部的拉杆，铰接于所述拉杆的端部的上盖锁扣，所述上盖锁扣的中部铰接于上盖本体上的一转轴支点，以及安装在上盖锁扣的尾端与上盖本体之间的锁扣压簧；其中，当需要关闭上盖时，升降机构带动上盖本体下移，上盖锁扣的外斜面与面仓本体挤压，使上盖锁扣滑过面仓本体的锁扣扣合凸台，上盖锁扣在锁扣压簧的作用下，自动扣向面仓本体，并形成自锁，使上盖组件与揉面箱组件锁为一整体；当需要打开上盖时，电机驱动丝杆上移，丝杆下端的带动板使杠杆连动板旋转，迫使拉杆拉动上盖锁扣向打开方向旋转，当旋转到位后，丝杆通过两导柱带动上盖上升，直至上盖完全打开。

其中，所述的揉面箱组件的揉面仓与上盖组件之间还设有一密封圈。

其中，所述的下盖组件与揉面箱组件的揉面仓之间还设有下盖自锁组件，所述下盖自锁组件在下盖本体上移与面仓本体形成密闭空间时，自动将下盖本体与面仓本体锁扣紧固。

其中，所述的下盖自锁组件包括：固定在丝杆上部的销柱，中部铰接于下盖组件上的下盖杠杆，中部铰接于下盖组件上的下盖锁扣，以及安装于下盖锁扣的尾端与下盖本体之间的下盖锁簧；其中，所述下盖杠杆的一端抵在丝杆上端的销柱，另一端抵接于下盖锁扣的一端；当需要关闭下盖时，电机驱动下盖组件上移，下盖锁扣的外斜面从面仓本体上的锁扣凸台滑过，在下盖锁簧的作用下，下盖锁扣向里扣住面仓本体上的锁扣凸台，并形成自锁，以使下盖组件锁扣于揉面箱组件上；当需要打开下盖时，电机驱动丝杆下降，丝杆上端的销柱使下盖杠杆旋转，下盖杠杆驱动下盖锁扣向打开的方向旋转，当旋转到位后，丝杆上端的销柱开始带动下盖下降，直至移动到需要的位置。

其中，所述的面仓本体下端出口处设有一密封圈，使关闭下盖时能够密封，实现真空条件下的和面揉面；以及在装入面框时进行密封，实现真空条件下的压面入框动作和面坯制作。

其中，所述的下盖组件与揉面箱组件的揉面仓之间还设有一面框自动平台，所述面框自动平台包括：固定于机架上的滑台导轨座轨，可沿所述滑台导轨座轨滑行的滑台导轨，所述滑台导轨上连接有面框滑台，所述面框滑台上设有用于放置面框的面框座，以及连接于面框滑台上的电推杆和连接于滑台导轨的拉簧。

其中，在所述面框座的底面设置有一密封垫，放入面框时起到密封作用，实现真空条件下的压面入框动作和面坯制作。

其中，所述面框自动平台与下盖组件之间还设有一切刀组件，所述切刀组件包括：固定于机架上的两切刀导轨，可沿所述切刀导轨滑行的两齿条，所述齿条上连接有一切刀，所述齿条啮合于两切刀齿轮，所述切刀齿轮通过传动齿轮受控于一第三电机驱动，由所述第三电机驱动切刀前移和后退以实现将揉面仓和面框内的整体面团切断，并起着托住揉面仓内面团的作用。

与现有技术相比，本发明的仿人工揉面机器人，其同时完成和面和揉面过程，制面时间更短，效率更高，并且通过变频器对叶片旋转速度进行控制，同时对揉面仓抽真空，保证了面坯的质量和口感，另外摒弃原有的和面，揉面，定型分离设备，大大缩小了设备占地面积，简化了制面工艺流程，降低了人力劳动强度以及制面成本。

附图说明

图1为本发明仿人工揉面机器人的整体结构示意图。

图2为本发明仿人工揉面机器人的整体剖视图。

图3为本发明仿人工揉面机器人的上盖组件和下盖组件部分结构示意图。

图4为本发明仿人工揉面机器人的上盖组件的上盖本体部分结构示意图。

图5为本发明仿人工揉面机器人的上盖本体部分立体结构示意图。

图6为本发明仿人工揉面机器人的上盖自锁装置部分结构示意图。

图7为本发明仿人工揉面机器人的上盖平移组件部分结构示意图。

图8为本发明仿人工揉面机器人的下盖自锁组件部分结构示意图。

图9为本发明仿人工揉面机器人的面框自动平台部分结构示意图。

图10为本发明仿人工揉面机器人的切刀组件部分结构示意图。

具体实施方式

以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。

请参阅附图1至附图10，在本实施例中，该仿人工揉面机器人包括：机架1，机架1用于支撑固定其他组件装置，固定安装于机架1上方的揉面箱组件2，该揉面箱组件2包括上盖组件3和下盖组件4，其中，上盖组件与揉面箱组件2的揉面仓之间还设有一上盖平移组件5。进一步的，上盖组件3与揉面箱组件2之间还设有上盖自锁装置6，下盖组件4与揉面箱组件2之间还设有下盖自锁组件7，并且位于下盖组件4处还设有一可前后移动的切刀组件9和便于取出成型面团的面框自动平台8。

该仿人工揉面机器人，其至少包括：机架1，以及固定于所述机架1上的第一电机11和揉面箱组件2，所述揉面箱组件2包括揉面仓21和设于揉面仓内的两叶片23，其中，第一电机11驱动所述叶片23同步反向转动以进行和面和揉面。更具体的，第一电机11通过传动带驱动两相互啮合的齿轮12，该齿轮固定安装于机架1上，输出轴连接于叶片23，从而实现叶片23的同步反向旋转。其中，机架1上还设有用于抽真空的真空机13，其用于将揉面仓21的腔体22抽成真空环境，有利于提高面坯质量。

请再次参阅附图2，在本实施例中，所述的揉面仓23的截面为两相交的圆形形状。两叶片23分别固定安装于两相交圆的圆心处，相交的圆弧面仓有利于保证和面和揉面的力度，同时保证面团揉压过程的顺滑。

其中，需要特别说明的是，为了将两叶片23共同模拟人工双手揉面过程，所述叶片23所在平面相互垂直。由于叶片23同步转动，因此在初始安装时保持二者相互垂直即可。

进一步的，所述的叶片23由转轴向末端过渡形成圆弧面。即保持叶片端部与揉面仓21的腔体22内壁之间为楔形状态，从而模拟人工揉面的延压、过程。

其中，所述的揉面仓21包括：面仓本体，以及设于所述面仓本体上的上盖组件3和下盖组件4，所述面仓本体、上盖组件3、下盖组件4共同围合成揉面仓的腔体22，所述上盖组件3用以方便添加面和配料，所述下盖组件4需要给面框让位，以便于压面入框。

请再次参阅附图3至附图5，所述上盖组件3包括：上盖本体31，以及用于驱动所述上盖本体31纵向移动的升降机构，升降机构驱动上盖本体31上升或下降以打开或关闭揉面仓21。其中，升降机构包括：第二电机34，及由所述第二电机34驱动的丝杆33，所述丝杆33的下端通过带动板66及两个带动板导柱67连接于下盖本体。需要说明的是，二者没有直接连在上面，可以上下移动一个距离，因为，锁扣没打开时盖本体无法移动，所以必须有个空的行程，在这个行程内完成开锁后，才能带动盖本体向上移动。并且，上盖本体31的底壁32为与揉面仓21的腔体22互补的圆柱面。其中，上述上盖本体31还设有抽真空气道管接头35和抽真空的集气槽36。

同样的，所述的下盖组件4包括：下盖本体41，以及驱动所述下盖本体41纵向移动的升降机构。其中，所述的升降机构包括：电机44，及由所述电机44驱动的丝杆43，所述丝杆43的下端与下盖本体为滑动连接，所述丝杆43的上端固定有销柱，所述销柱的作用是控制该滑动连接的滑动行程。需要说明的是，二者非直接连接，其结构如上盖与丝杆相同，留有一定的空的行程。并且，下盖本体41的底壁42为与揉面仓21的腔体22互补的圆柱面。当然上述的丝杆33和丝杆43也可以是滚珠螺杆。

请再次参阅附图7，所述上盖组件3与揉面箱组件2之间还设有上盖平移组件5，所述上盖平移组件5驱动上盖组件3前后移动以使揉面仓的上方进料口露出便于添加面、料。

更具体的，上盖平移组件5包括：固定于揉面箱组件2的顶板上的两导轨54和平移电机56，可沿所述导轨54滑行的两导轨座52，连接于所述导轨座52外侧的齿条53，以及固定于导轨座52上方的两限位柱51，所述上盖组件3穿设于所述限位柱51以引导上盖本体31纵向升降；其中，所述平移电机56通过齿轮55驱动齿条53，由齿条53带动导轨座52沿导轨54前后移动。上盖组件3沿着限位柱51上下移动，并可随着平移组件5前后移动，以便露出加料口，方便加料。

请再次参阅附图6，所述的上盖组件3与揉面箱组件2之间还设有上盖自锁装置6，所述上盖自锁装置6在上盖本体31下移与面仓本体形成密闭空间时，自动将上盖本体31与面仓本体锁扣紧固。

具体的，所述的上盖自锁装置6包括：中部连接于上盖本体31的顶板61上的杠杆连动板62，铰接于所述杠杆连动板62端部的拉杆63，铰接于所述拉杆63端部的上盖锁扣64，所述上盖锁扣64的中部铰接于上盖本体31上的一转轴支点。其中，当需要关闭上盖时，升降机构的丝杆33带动上盖本体31下移时，上盖锁扣64的外斜面与面仓本体挤压，使上盖锁扣64滑过面仓本体的锁扣扣合凸台，在锁扣弹簧65的作用下，自动扣紧面仓本体，并形成自锁，使上盖组件3与揉面箱组件2锁为一整体。当需要打开上盖时，丝杆33上移，其下端的带动板66向上带动杠杆连动板旋转，杠杆连动板62通过拉杆63拉动上盖锁扣64旋转，上盖锁扣64的扣合面离开面仓本体的扣合凸台，强行解除锁扣状态，随后，带动板通过两个带动板导柱带动上盖上移，直到完全打开上盖。在锁扣未完全打开时，螺杆不会拉动上盖本体。

为了提高揉面仓21的密封性，所述的揉面箱组件2与上盖组件3之间还设有一密封圈，密封圈安装于二者连接处。

请再次参阅附图8，所述的下盖组件4与揉面箱组件2之间还设有下盖自锁组件7，所述下盖自锁组件7在下盖本体41上移与面仓本体形成密闭空间时，自动将下盖本体41与面仓本体锁扣紧固。

其中，所述的下盖自锁组件7包括：中部铰接于下盖组件上4的下盖杠杆71，中部铰接于下盖组件4的下盖锁扣72；其中所述下盖杠杆71的一端抵接于固定在丝杆上端的销柱74，另一端抵接于下盖锁扣72的一端。需要关闭下盖时，下盖组件4上移，下盖锁扣72的外斜面从面仓本体上的锁扣凸台滑过，在下盖锁簧73的作用下，下盖锁扣72向里扣住面仓本体上的锁扣凸台，并形成自锁，以使下盖组件4锁扣于揉面箱组件2上。当需要打开下盖时，丝杆43下降，丝杆43上端的压销74使下盖杠杆71旋转，下盖杠杆71端部推动下盖锁扣72克服下盖锁簧73的作用力而向打开的方向旋转，使锁扣扣合面离开，完全离开后，下盖本体被重力和丝杆上端的销柱74向下拉动而打开。在打开锁扣之前，丝杆不会拉动下盖本体。

请再次参阅附图9，所述的下盖组件4与揉面箱组件2之间还设有一面框自动平台8，所述面框自动平台8包括：固定于机架1上的滑台导轨座轨86，可沿所述滑台导轨座86轨滑行的滑台导轨85，所述滑台导轨85上滑行连接有面框滑台84，所述面框滑台84上设有用于放置面框80的面框座83，以及连接于面框滑台84上的电推杆88和连接于滑台导轨85的拉簧87。面框80的底部还设有一出面用的隔板81，当面团成型后，面框自动平台8载上面框80，在下盖组件4下降之后，移动至出料口打开隔板81进行压面入框和面团切割。其主要作用是：便于装卸面框，在需要和面揉面时，为下盖让出空间位置，设备不需要工作室，该面框自动平台缩回到设备内部。面框的密封原理是：面框进入后，由下盖本体上移一段距离，向上顶起面框座，通过面框压缩面框座底面的密封垫和面仓本体下方出口的密封圈，实现密封。

请再次参阅附图10，所述面框自动平台8与下盖组件4之间还设有一切刀组件9，所述切刀组件9包括：固定于机架1上的两切刀导轨94，可沿所述切刀导轨94滑行的两齿条92，所述齿条92上连接有一切刀91，所述齿条92啮合于两切刀齿轮93，所述切刀齿轮93通过传动齿轮96受控于一第三电机95驱动，由所述第三电机95驱动切刀91前移和后退以实现将面团切断。

该仿人工揉面机器人的和面、揉面工作原理及过程如下：

叶片正转时，叶片弧背向前，面料被推向揉面仓壁，在弧背外端与腔壁间形成高压区，对面料形成较大力量的挤压；叶片从对面叶片轴附近通过时，形成压力较低的区域，对面料形成较低力量的揉压。

叶片反转时，叶片内弯向前，面料被推向叶片轴，在叶片弯内形成力度较小的压力，叶片从对面叶片轴附近通过时，对面料形成相对更大力量的揉压。

和面揉面分四个阶段：

第一阶段：水与配料在下方，面粉在水的上方，叶片正转，将面粉推向下方的水中，并产生搅拌作用，使水与面充分混合；

第二阶段：叶片反转，在低压区对面进行力量较小的揉压，并在腔室中部区域对面进行交叉混合和拉伸，使面逐步融合成面团。

第三阶段：叶片正转，通过狐背外端与揉面仓壁形成的高压区，对面团进行碾压，加快面与水分的融合，并使面团沿着揉面仓圆弧内壁压延碾揉运动而产生方向一致的面筋筋络，

第四阶段：醒面，静置一段时间，使面团内的蛋白质分子松驰和重构，使面细腻、更弹、更顺滑。

其中，面坯成型主要由面框、叶片、下盖组件等配合完成，当面揉制好以后，叶片停止旋转，下盖自动打开并给切面刀让开位置，切面刀前移托住面，下盖再次下降直到给面框相关构件让开位置，面框移动到出口的正下方，在切面刀完全退开后，下盖向上顶面框座使腔室密封；在真空度大于0.8Bar后，在叶片的作用下，面被压入面框并逐渐压实，保证面框被面充满，面坯内没有裂缝。

本实施例还公开了一种标准化制面流程以供参考：

(1)、设备复位，下盖上升关闭，准备和面揉面；

(2)、按配方调配好水，并加入到揉面仓；

(3)、加入配方要求的面粉；

(4)、上盖自动关闭一半；

(5)、叶片反转180°；

(6)、上盖自动关闭，并保证密封；

(7)、抽真空至真空度0.8Bar；

(8)、缓慢正转叶片，抽出面粉内部的空气；

(9)、进行和面揉面；

(10)、破除真空；

(11)、打开下盖第一程，下盖组件下移一定距离，

(12)、切面刀前移托住面团；

(13)、下盖继续运行第二程；

(14)、面框自动平台移动到位；

(15)、切面刀回位；

(16)、下盖组件上顶面框座，进行密封；

(17)、再次抽真空并反转叶片半圈；

(18)、快速正转叶片，压面入框；

(19)、破除真空；

(20)、下盖运动到最下方位置；

(21)、正转叶片半圈；

(22)、切面刀切面；

(23)、电推杆推出面框；

(24)、取出面框，放入第二个空面框；

(25)、重复上述(10)～(25)的步骤，制作第二个面坯。

本实施例的仿人工揉面机器人具有以下优点：

(1)、由于同时完成了和面和揉面，时间大为缩短，效率得到大幅度提高。

(2)、速度越高，压力越大，转速通过变频器控制，因此揉面的压力大小得到了控制，能够以最恰当的揉面压力进行工作。

(3)、和面及揉面的全过程均为真空条件，相对于滚压压面机，面的质量得到根本保证。

(4)、采用了专有的压面入框的面坯制作结构和原理，相对于滚压后的面皮分块后制作的面坯，质量更好，效率也更高。

(5)、由于代替了和面机、滚压机和面坯定型机，场地占用面积大为缩小，流程得到简化，劳动强度大为降低。

(6)、降低了成本，便于推广。

上述内容，仅为本发明的较佳实施例，并非用于限制本发明的实施方案，本领域普通技术人员根据本发明的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本发明的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种仿人工揉面机器人，其特征在于，包括：机架，以及固定于所述机架上的第一电机和揉面箱组件，所述揉面箱组件包括揉面仓和设于揉面仓内的两叶片，其中所述第一电机驱动所述叶片同步反向转动以进行和面和揉面，所述的揉面仓的截面为两相交的圆形形状，两叶片在初始安装时叶片向外延伸的长度方向相互垂直，所述的叶片由转轴向末端过渡形成圆弧面，所述的揉面仓包括：面仓本体，以及设于所述面仓本体上的上盖组件和下盖组件，所述面仓本体、上盖组件、下盖组件共同围合成揉面仓的腔体，所述上盖组件用以方便添加面和配料，所述下盖组件需要给面框让出位置，便于将面压入面框成型并形成面坯，所述上盖组件与揉面箱组件的揉面仓之间还设有上盖平移组件，所述上盖平移组件驱动上盖组件前后移动以使揉面仓的上方进料口露出便于添加面、配 料，所述的上盖平移组件包括：固定于揉面箱组件的顶板上的两导轨和平移电机，可沿所述导轨滑行的两导轨座，连接于所述导轨座外侧的齿条，以及固定于导轨座上方的两限位柱，所述上盖组件穿设于所述限位柱以引导上盖本体纵向升降；其中，所述平移电机驱动齿条，由齿条带动导轨座沿导轨移动。

2.如权利要求1所述的仿人工揉面机器人，其特征在于，所述上盖组件包括：上盖本体，以及用于驱动所述上盖本体纵向移动的升降机构，所述升降机构驱动上盖本体上升或下降以打开或关闭揉面仓。

3.如权利要求2所述的仿人工揉面机器人，其特征在于，所述的升降机构包括：升降电机，以及由所述升降电机驱动的丝杆，所述丝杆的下端通过带动板及两个带动板的导柱连接于上盖本体。

4.如权利要求1所述的仿人工揉面机器人，其特征在于，所述的下盖组件包括：下盖本体，以及驱动所述下盖本体纵向移动的升降机构。

5.如权利要求4所述的仿人工揉面机器人，其特征在于，所述的升降机构包括：第二电机，及由所述第二电机驱动的丝杆，所述丝杆的上端与下盖滑动配合，滑动行程由固定在丝杆上端的销柱控制。

6.如权利要求1所述的仿人工揉面机器人，其特征在于，所述的上盖组件与揉面箱组件的揉面仓之间还设有上盖自锁装置，所述上盖自锁装置在上盖本体下移与面仓本体形成密闭空间时，自动将上盖本体与面仓本体锁扣紧固，并形成自锁。

7.如权利要求6所述的仿人工揉面机器人，其特征在于，所述的上盖自锁装置包括：固定在丝杆下端的带动板，固定在上盖本体上的对带动板行程控制的两导柱，中部铰接于上盖本体的顶板上的杠杆连动板，铰接于所述杠杆连动板端部的拉杆，铰接于所述拉杆的端部的上盖锁扣，所述上盖锁扣的中部铰接于上盖本体上的一转轴支点，以及安装在上盖锁扣的尾端与上盖本体之间的锁扣压簧；其中，当需要关闭上盖时，升降机构带动上盖本体下移，上盖锁扣的外斜面与面仓本体挤压，使上盖锁扣滑过面仓本体的锁扣扣合凸台，上盖锁扣在锁扣压簧的作用下，自动扣向面仓本体，并形成自锁，使上盖组件与揉面箱组件锁为一整体；当需要打开上盖时，电机驱动丝杆上移，丝杆下端的带动板使杠杆连动板旋转，迫使拉杆拉动上盖锁扣向打开方向旋转，当旋转到位后，丝杆通过两导柱带动上盖上升，直至上盖完全打开。

8.如权利要求7所述的仿人工揉面机器人，其特征在于，所述的揉面箱组件的揉面仓与上盖组件之间还设有一密封圈。

9.如权利要求1所述的仿人工揉面机器人，其特征在于，所述的下盖组件与揉面箱组件的揉面仓之间还设有下盖自锁组件，所述下盖自锁组件在下盖本体上移与面仓本体形成密闭空间时，自动将下盖本体与面仓本体锁扣紧固。

10.如权利要求9所述的仿人工揉面机器人，其特征在于，所述的下盖自锁组件包括：固定在丝杆上部的销柱，中部铰接于下盖组件上的下盖杠杆，中部铰接于下盖组件上的下盖锁扣，以及安装于下盖锁扣的尾端与下盖本体之间的下盖锁簧；其中，所述下盖杠杆的一端抵在丝杆上端的销柱，另一端抵接于下盖锁扣的一端；当需要关闭下盖时，电机驱动下盖组件上移，下盖锁扣的外斜面从面仓本体上的锁扣凸台滑过，在下盖锁簧的作用下，下盖锁扣向里扣住面仓本体上的锁扣凸台，并形成自锁，以使下盖组件锁扣于揉面箱组件上；当需要打开下盖时，电机驱动丝杆下降，丝杆上端的销柱使下盖杠杆旋转，下盖杠杆驱动下盖锁扣向打开的方向旋转，当旋转到位后，丝杆上端的销柱开始带动下盖下降，直至移动到需要的位置。

11.如权利要求10所述的仿人工揉面机器人，其特征在于，所述的面仓本体下端出口处设有一密封圈，使关闭下盖时能够密封，实现真空条件下的和面揉面；以及在装入面框时进行密封，实现真空条件下的压面入框动作和面坯制作。

12.如权利要求1所述的仿人工揉面机器人，其特征在于，所述的下盖组件与揉面箱组件的揉面仓之间还设有一面框自动平台，所述面框自动平台包括：固定于机架上的滑台导轨座轨，可沿所述滑台导轨座轨滑行的滑台导轨，所述滑台导轨上连接有面框滑台，所述面框滑台上设有用于放置面框的面框座，以及连接于面框滑台上的电推杆和连接于滑台导轨的拉簧。

13.如权利要求12所述的仿人工揉面机器人，其特征在于，在所述面框座的底面设置有一密封垫，放入面框时起到密封作用，实现真空条件下的压面入框动作和面坯制作。

14.如权利要求13所述的仿人工揉面机器人，其特征在于，所述面框自动平台与下盖组件之间还设有一切刀组件，所述切刀组件包括：固定于机架上的两切刀导轨，可沿所述切刀导轨滑行的两齿条，所述齿条上连接有一切刀，所述齿条啮合于两切刀齿轮，所述切刀齿轮通过传动齿轮受控于一第三电机驱动，由所述第三电机驱动切刀前移和后退以实现将揉面仓和面框内的整体面团切断，并起着托住揉面仓内面团的作用。