CN110326637B - 一种自动擀面机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动擀面机器人，主要包括揉面平台桌、揉面装置、放料装置、发酵装置、提升反转装置、转位装置、擀面装置、切面装置、收缩装置，通过这些装置，本发明可以分别实现原料添加、揉面、发酵、擀面、切面条等自动化功能，可以大量节省人力。本发明可以根据各自口味，自动控制调料的添加，同时可以根据各自口感，可以控制切面的厚度和宽度。

Description

一种自动擀面机器人

技术领域

本发明设计涉及食品加工和厨房设备自动化领域，特别涉及到一种自动擀面机器人。

背景技术

面食是人们日常生活中主要的食物之一，但是面食制作复杂，需要花费大量的人力，并且擀面的技术需要长时间的锻炼，目前有关于擀面的设计，如申请号CN201820686040.X公开了一种擀面机，但是该发明仅仅只有擀面单一功能，功能比较单一，没有实现全过程的自动化，因此急需一种可以实现集原料添加、揉面、发酵、擀面、切面条等自动化功能于一身的自动擀面机器人来代替人工完成擀面工作。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种自动擀面机器人，其主要由揉面平台桌、揉面装置、放料装置、发酵装置、提升反转装置、转位装置、擀面装置、切面装置和收缩装置组成，首先通过放料装置向揉面盆中添加原材料，然后转位装置将放入原材料的揉面盆转至揉面工位，由揉面装置自动进行揉面，然后再由转位装置将装有揉好面的揉面盆转至发酵工位，由发酵装置进行发酵，然后再由转位装置将装有发酵完毕的面团的揉面盆转至擀面平台工位，由提升反转装置将发酵完毕的面团倒入擀面装置中，然后由擀面装置自动擀面，然后收缩装置将擀好的面送至切面装置处，最后切面装置调节切面的宽度将擀好的面团切好。

本发明所采用的技术方案是：一种自动擀面机器人，其特征在于，包括：揉面平台桌、擀面装置和揉面盆，所述揉面平台桌上方设置有放料装置，中部设置有揉面装置和发酵装置，下方设置有转位装置，转位装置上安装有提升反转装置；

所述放料装置用以向揉面盆中添加原材料，转位装置将揉面盆转至揉面工位，揉面装置用以自动揉面，转位装置将揉面盆转至发酵工位，发酵装置进行发酵，提升反转装置将发酵完毕的面团倒入擀面装置；

所述擀面装置能够自动擀面，其上方设置有切面装置，下方设置有收缩装置；

所述收缩装置将擀好的面送至切面装置处，切面装置调节切面的宽度将擀好的面团切好。

进一步的，所述揉面平台桌分为上下两层，两层之间用四根圆柱固定连接，下层通过四根圆柱连接放置在地面上。

进一步的，所述揉面装置包括：揉面圆盘、揉面内齿轮、揉面中心齿轮、揉面星齿轮、揉面星滚动轴承、揉面曲杆、揉面星杆、揉面第一锥齿轮、揉面中心轴、揉面第二锥齿轮、揉面旋转电机、揉面第一滑杆、揉面装置提升电机、揉面第三锥齿轮、揉面第四锥齿轮、揉面螺母副、揉面丝杆、揉面第二滑杆和揉面固定三角板；

所述揉面圆盘为圆环样式，揉面内齿轮紧贴揉面圆盘的内环面固定安装，揉面中心齿轮固定安装在揉面中心轴的一端，揉面中心轴通过滚动轴承转动安装在揉面圆盘上，揉面星杆的一端通过滚动轴承转动安装在揉面中心轴的中部位置，揉面星齿轮通过揉面星滚动轴承转动安装在揉面星杆的另一端；

所述揉面旋转电机固定安装在揉面圆盘上，揉面第二锥齿轮固定安装在揉面旋转电机的轴上，揉面第二锥齿轮与揉面第一锥齿轮形成齿轮配合，揉面第一锥齿轮安装在揉面中心轴的另一端，揉面第一滑杆的一端与揉面圆盘固定连接，中间贯穿揉面平台桌并与其形成滑动配合，另一端与揉面第二滑杆形成滑动配合；

所述揉面装置提升电机固定在揉面平台桌上，揉面第三锥齿轮固定安装在揉面装置提升电机的轴上，揉面第三锥齿轮与揉面第四锥齿轮形成齿轮配合，揉面第四锥齿轮固定安装在揉面丝杆的一端，揉面丝杆与揉面螺母副形成螺母副配合，揉面丝杆的另一端与揉面固定三角板固定连接，揉面第二滑杆有两根，每一根的一端固定安装在揉面平台桌上，另一端与揉面固定三角板固定连接，揉面固定三角板呈三角形状。

进一步的，所述放料装置包括：放料平台、放料平台连接板、放料第一仓、放料第二仓、放料第一管、放料第二管、放料条齿轮、放料齿轮、放料移动平台、放料移动电机、放料第一锥齿轮、放料第二锥齿轮、放料移动轴、放料开关电机、放料开关和放料滚轮；

所述放料平台通过放料平台连接板固定安装在揉面平台桌上，放料第一仓有两个其形状为扇形状，固定安装在揉面平台桌上层平面，放料第二仓有四个其形状为扇形状，紧贴固定安装在揉面平台桌上层平面，两根放料第一管和四根放料第二管为圆柱形空心管，分别连接着放料第一仓与放料平台、放料第二仓与放料平台，放料开关在放料第一管和放料第二管上控制放料开闭；

所述放料条齿轮固定安装在放料平台表面凸台一侧，与放料齿轮形成齿轮配合，放料齿轮固定安装在放料移动轴的一端，放料移动轴通过滚动轴承滑动安装在放料移动平台上，放料第一锥齿轮安装在放料移动轴的另一端，放料第二锥齿轮安装在放料移动电机的轴上，放料第一锥齿轮与放料第二锥齿轮形成齿轮配合，放料移动电机固定安装在放料移动平台的下层上表面，放料开关电机安装在放料移动平台的上层上表面，放料滚轮有两个，滚动安装在放料移动平台的下层下表面，并且与放料平台表面凸台形成滚动配合。

进一步的，所述发酵装置包括：发酵平台、发酵第一电机、发酵第一齿轮、发酵第二齿轮、发酵第三齿轮、发酵第四齿轮、发酵齿轮带、保鲜膜轮、发酵第二电机、发酵第五齿轮、发酵第六齿轮、发酵第一轴、发酵第一锥齿轮、发酵第二锥齿轮、发酵第二轴、发酵滚动轴承、发酵第一螺母副、发酵第二螺母副、发酵第一固定圈和发酵第二固定圈；

所述发酵平台固定安装在揉面平台桌的上层下表面，发酵第一电机固定安装在发酵平台的表面上，发酵第一齿轮固定安装在发酵第一电机的轴上并与发酵第二齿轮形成齿轮配合，发酵第二齿轮转动安装在发酵平台的侧面并与发酵第三齿轮形成齿轮配合，发酵第三齿轮固定安装在保鲜膜轮中心轴的一侧，发酵第四齿轮与保鲜膜轮各有两组，保鲜膜轮的中心轴转动安装在发酵平台上，发酵第四齿轮安装在保鲜膜轮的中心轴上，两组发酵第四齿轮分别于发酵齿轮带形成齿轮配合；

所述发酵第二电机固定安装在发酵平台的表面，发酵第五齿轮固定安装在发酵第二电机的中心轴上，并且与发酵第六齿轮形成齿轮配合，发酵第六齿轮固定安装在发酵第一轴上，发酵第一轴通过滑动轴承滑动安装在发酵平台的下表面，发酵第一锥齿轮有两个分别固定安装在发酵第一轴的两端，并且分别于两组发酵第二锥齿轮形成齿轮配合，发酵第二锥齿轮固定安装在发酵第二轴的一端，发酵第二轴的一端有一组相反螺纹并且与发酵第一螺母副和发酵第二螺母副形成螺纹配合，发酵第二轴通过发酵滚动轴承滑动安装在发酵平台的侧板上，发酵第一螺母副和发酵第二螺母副分别有两组，并且分别对称安装在发酵第一固定圈、发酵第二固定圈的两侧。

进一步的，所述提升反转装置还包括：提转平移平台、提转第一电机、提转第一锥齿轮、提转第二锥齿轮、提转第一滚动轴承、提转第一轴、提转第一齿轮、提转齿条、提转凹型槽、提转凸型滑块、提转滑杆、提转骨块固定杆、提转第一滑块、提转转动平台、提转第二电机、提转第一连杆、提转第二轴、提转第二连杆和提转第三连杆；

所述提转第一电机固定安装在提转平移平台上，提转第一锥齿轮固定安装在提转第一电机的转动轴上，提转第一锥齿轮与提转第二锥齿轮形成齿轮配合，提转第二锥齿轮固定安装在提转第一轴的一端，提转第一轴通过提转第一滚动轴承转动安装在提转平移平台上，提转第一齿轮固定安装在提转第一轴的另一端，提转第一齿轮与提转齿条形成齿轮配合；

所述提转齿条固定安装在转位平台表面凸台的一侧，提转凹型槽固定安装在转位平台表面，提转凹型槽与提转凸型滑块的一端形成滑动配合，提转凸型滑块的另一端固定安装在提转平移平台的下表面，四根提转滑杆的一端与提转平移平台的侧面形成转动配合，另一端与提转转动平台的下表面形成转动配合；

所述提转第一滑块与提转滑杆形成滑动配合，提转第一滑块的侧面与提转骨块固定杆的一端形成转动配合，提转骨块固定杆的另一端固定安装在转位平台的表面，提转第二电机固定安装在提转转动平台的上表面，提转第二电机的伸缩轴与提转第一连杆的一端形成转动配合，另一端与提转第二轴的中部位置形成转动配合；

所述提转第二轴的两端分别固定安装在两根提转第二连杆的中部位置，提转第二连杆的一端转动安装在提转转动平台的上表面，提转第二连杆的另一端与提转第三连杆的一端形成转动配合，提转第三连杆的另一端转动安装在揉面盆的下表面。

进一步的，所述转位装置包括：转位电机、转位第一锥齿轮、转位第二锥齿轮、转位第一杆、转位槽轮圆盘、转位圆销连接板、转位槽轮、转位第二杆和转位平台；

所述转位电机固定安装在揉面平台桌的下层上表面，转位第一锥齿轮固定安装在转位电机的中心轴上并且与转位第二锥齿轮形成齿轮配合，转位第二锥齿轮固定安装在转位第一杆的中间部位，转位第一杆的一端通过滚动轴承滑动安装在揉面平台桌的下层；

所述转位槽轮圆盘的中心位置和转位圆销连接板的一端固定安装在转位第一杆的另一端，转位第二杆的一端通过滚动轴承滑动安装在揉面平台桌的下层，另一端固定安装在转位平台的下表面，转位槽轮的中心位置固定安装于转位第二杆的上端。

进一步的，所述擀面装置包括：擀面台、擀面移动平台、擀面第一滑杆、擀面升降平台、擀面第二滑杆、擀面丝杆、擀面第一电机、擀面第一锥齿轮、擀面第二锥齿轮、擀面第三锥齿轮、擀面第一轴、擀面第一滑动轴承、擀面第二电机、擀面第一齿轮、擀面第一连接板、擀面第二齿轮、擀面第二连接板和擀面第三齿轮；

所述擀面第一滑杆共有四根，每两根分别对称固定安装在擀面台的两侧，并且与擀面移动平台的下底面形成滑动配合；

所述擀面升降平台为正方形状，擀面第二滑杆有两根，其中一端固定安装在擀面升降平台的下表面，另一端与擀面移动平台形成滑动配合，擀面丝杆的一端通过滚动轴承滑动安装在擀面升降平台上，另一端与擀面移动平台形成螺母配合；

所述擀面第一电机固定安装在擀面升降平台的表面，擀面第一锥齿轮固定安装在擀面第一电机的中心轴上并且与擀面第二锥齿轮形成齿轮配合，同时擀面第二锥齿轮与擀面第三锥齿轮形成齿轮配合，擀面第一锥齿轮、擀面第二锥齿轮、擀面第三锥齿轮互呈九十度分布，擀面第三锥齿轮的固定安装在擀面第一轴的一端，擀面第一轴的一端通过擀面第一滑动轴承滑动安装在擀面升降平台的上表面，擀面第二电机固定安装在擀面升降平台上表面，擀面第二电机中心轴与擀面升降平台的凸台形成滑动配合；

所述擀面第一齿轮固定安装在擀面第二电机的中心轴上并且与擀面第二齿轮形成齿轮配合，擀面第一连接板的两端分别与擀面第一齿轮和擀面第二齿轮的中心端形成滑动配合，擀面第三齿轮与擀面第二齿轮形成齿轮配合，擀面第二连接板的两端分别与擀面第二齿轮和擀面第三齿轮的两端形成滑动配合，擀面第三齿轮中心位置转动安装在擀面移动平台的侧面轴端部，擀面第三齿轮与擀面齿条形成齿轮配合，擀面齿条固定安装在擀面台的侧面。

进一步的，所述切面装置包括：切面第一电机、切面宽度控制板、切面滑槽、切面刀轴、切面刀片、切面第一滑动轴承、切面第一滑块、切面第一滑槽、切面第二电机、切面第一齿轮、切面第二齿轮、切面第二滑块和切面第二滑动轴承；

所述切面第一电机固定安装在擀面装置的擀面台上，切面第一电机的伸缩轴固定安装在切面宽度控制板的端侧面，切面宽度控制板的后表面凸台与切面滑槽形成滑动配合，切面滑槽有两根固定安装在擀面台上，切面刀轴有四根，切面刀片依次分布在切面刀轴中间，切面刀轴的一端通过切面第一滑动轴承滑动安装在切面第一滑块中心位置，切面第一滑块与切面第一滑槽形成滑动配合；

所述切面第二电机固定安装在擀面台表面，切面第二电机的中心轴通过轴联器与切面刀轴的另一端相连，切面第一齿轮有四个分别固定安装在四根切面刀轴的另一端，切面第二齿轮有三个，每个切面第二齿轮分别与两个切面第一齿轮形成齿轮配合，切面第二齿轮滑动安装在擀面台上，切面刀轴的另一端通过切面第二滑动轴承滑动安装在切面第二滑块中心位置。

进一步的，所述收缩装置包括：收缩电机、收缩第一杆、收缩杆第一孔、收缩杆第二孔、收缩第一连接板、收缩第二杆、收缩杆第三孔和收缩杆第四孔；

所述收缩电机固定安装在擀面台的下表面，收缩电机的伸缩轴与收缩第一杆的一端固定连接，收缩第一杆通过收缩杆第一孔和收缩杆第二孔滑动安装在擀面台的下表面；

四根所述收缩第一连接板的一端与收缩第一杆的中部转动连接，另一端与四根收缩第二杆的一端转动连接，每根收缩第二杆通过收缩杆第三孔和收缩杆第四孔滑动安装在擀面台的下表面，两组收缩齿轮滑块固定安装在收缩第二杆的另一端，擀面齿条与收缩齿轮滑块端面贴近配合。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

1.本发明在工作时，可以各个功能模块相互配合工作，实现了自动原料添加、自动揉面、自动发酵、自动擀面和自动切面于一体的自动擀面机器人；

2.本发明的揉面装置安装在揉面平台桌中，在揉面平台桌上方安装有放料装置，在揉面平台桌中安装有发酵装置，在揉面平台桌下方安装有转位装置，转位装置上安装有提升反转装置，擀面装置的擀面台有四支支腿放置在地面，擀面装置、切面装置和收缩装置都集成安装在擀面台上，整体结构设计合理紧凑，减少了空间占用，且方便操作使用；

3.本发明可以调节切面的厚度和宽度。

附图说明

图1为本发明整体示意图

图2为本发明揉面装置示意图

图3为本发明放料装置正面示意图

图4为本发明放料装置背面示意图

图5为本发明发酵装置示意图

图6为本发明提升反转装置示意图

图7为本发明转位示意图

图8为本发明擀面装置示意图

图9为本发明切面装置调节示意图

图10为本发明切面装置动力示意图

图11为本发明收缩装置示意图

附图标号：

1-揉面平台桌；2-揉面装置；3-放料装置；4-发酵装置；5-提升反转装置；6-转位装置；7-擀面装置；8-切面装置；9-收缩装置；201-揉面圆盘；202-揉面内齿轮；203-揉面中心齿轮；204-揉面星齿轮；205-揉面星滚动轴承；206-揉面曲杆；207-揉面星杆；208-揉面第一锥齿轮；209-揉面中心轴；210-揉面第二锥齿轮；211-揉面旋转电机；212-揉面第一滑杆；213-揉面装置提升电机；214-揉面第三锥齿轮；215-揉面第四锥齿轮；216-揉面螺母副；217-揉面丝杆；218-揉面第二滑杆；219-揉面固定三角板；301-放料平台；302-放料平台连接板；303-放料第一仓；304-放料第二仓；305-放料第一管；306-放料第二管；307-放料条齿轮；308-放料齿轮；309-放料移动平台；310-放料移动电机；311-放料第一锥齿轮；312-放料第二锥齿轮；313-放料移动轴；314-放料开关电机；315-放料开关；316-放料滚轮；401-发酵平台；402-发酵第一电机；403-发酵第一齿轮；404-发酵第二齿轮；405-发酵第三齿轮；406-发酵第四齿轮；407-发酵齿轮带；408-保鲜膜轮；409-发酵第二电机；410-发酵第五齿轮；411-发酵第六齿轮；412-发酵第一轴；413-发酵第一锥齿轮；414-发酵第二锥齿轮；415-发酵第二轴；416-发酵滚动轴承；417-发酵第一螺母副；418-发酵第二螺母副；419-发酵第一固定圈；420-发酵第二固定圈；501-提转平移平台；502-提转第一电机；503-提转第一锥齿轮；504-提转第二锥齿轮；505-提转第一滚动轴承；506-提转第一轴；507-提转第一齿轮；508-提转齿条；509-提转凹型槽；510-提转凸型滑块；511-提转滑杆；512-提转骨块固定杆；513-提转第一滑块；514-提转转动平台；515-提转第二电机；516-提转第一连杆；517-提转第二轴；518-提转第二连杆；519-提转第三连杆；520-揉面盆；601-转位电机；602-转位第一锥齿轮；603-转位第二锥齿轮；604-转位第一杆；605-转位槽轮圆盘；606-转位圆销连接板；607-转位槽轮；608-转位第二杆；609-转位平台；701-擀面台；702-擀面移动平台；703-擀面第一滑杆；704-擀面升降平台；705-擀面第二滑杆；706-擀面丝杆；707-擀面第一电机；708-擀面第一锥齿轮；709-擀面第二锥齿轮；710-擀面第三锥齿轮；711-擀面第一轴；712-擀面第一滑动轴承；713-擀面第二电机；714-擀面第一齿轮；715-擀面第一连接板；716-擀面第二齿轮；717-擀面第二连接板；718-擀面第三齿轮；719-擀面齿条；801-切面第一电机；802-切面宽度控制板；803-切面滑槽；804-切面刀轴；805-切面刀片；806-切面第一滑动轴承；807-切面第一滑块；808-切面第一滑槽；809-切面第二电机；810-切面第一齿轮；811-切面第二齿轮；812-切面第二滑块；813-切面第二滑动轴承；901-收缩电机；902-收缩第一杆；903-收缩杆第一孔；904-收缩杆第二孔；905-收缩第一连接板；906-收缩第二杆；907-收缩杆第三孔；908-收缩杆第四孔；909-收缩齿轮滑块。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种自动擀面机器人，包括：揉面平台桌1、擀面装置7和揉面盆520，揉面平台桌1上方设置有放料装置3，中部设置有揉面装置2和发酵装置4，下方设置有转位装置6，转位装置6上安装有提升反转装置5；

放料装置3用以向揉面盆520中添加原材料，转位装置6将揉面盆520转至揉面工位，揉面装置2用以自动揉面，转位装置6将揉面盆520转至发酵工位，发酵装置4进行发酵，提升反转装置5将发酵完毕的面团倒入擀面装置7；

擀面装置7能够自动擀面，其上方设置有切面装置8，下方设置有收缩装置9；

收缩装置9将擀好的面送至切面装置8处，切面装置8调节切面的宽度将擀好的面团切好；

揉面装置2安装在揉面平台桌1中，在揉面平台桌1上方安装有放料装置3，在揉面平台桌1中安装有发酵装置4，在揉面平台桌1下方安装有转位装置6，转位装置6上安装有提升反转装置5，擀面装置7的擀面台701有四支支腿放置在地面，擀面装置7、切面装置8和收缩装置9都集成安装在擀面台701上；

在使用本发明时，通过放料放置3往揉面盆520中添加面粉、清水、食盐、鸡蛋等原材料，通过转位装置6将揉面盆520转至揉面工位，使用揉面装置2进行揉面，同理，使用发酵装置4对揉好的面进行发酵，通过提升反转装置5将发酵完毕的面团倒入擀面平台，使用擀面装置7将面团擀成需要的厚度，使用伸缩装置9将收缩齿轮滑块909缩回使擀面第三齿轮718处于空转状态，最后使用切面装置8将擀好的面团切好，同时调节切面装置8便可以调节切面的宽度。

本实施例的可选方案中，如图1所示，揉面平台桌1分为上下两层，两层之间用四根圆柱固定连接，下层通过四根圆柱连接放置在地面上。

本实施例的可选方案中，如图1和图2所示，揉面装置2包括：揉面圆盘201、揉面内齿轮202、揉面中心齿轮203、揉面星齿轮204、揉面星滚动轴承205、揉面曲杆206、揉面星杆207、揉面第一锥齿轮208、揉面中心轴209、揉面第二锥齿轮210、揉面旋转电机211、揉面第一滑杆212、揉面装置提升电机213、揉面第三锥齿轮214、揉面第四锥齿轮215、揉面螺母副216、揉面丝杆217、揉面第二滑杆218和揉面固定三角板219；

揉面圆盘201为圆环样式，揉面内齿轮202紧贴揉面圆盘201的内环面固定安装，揉面中心齿轮203固定安装在揉面中心轴209的一端，揉面中心轴209通过滚动轴承转动安装在揉面圆盘201上，揉面星杆207的一端通过滚动轴承转动安装在揉面中心轴209的中部位置，揉面星齿轮204通过揉面星滚动轴承205转动安装在揉面星杆207的另一端；

揉面旋转电机211固定安装在揉面圆盘201上，揉面第二锥齿轮210固定安装在揉面旋转电机211的轴上，揉面第二锥齿轮210与揉面第一锥齿轮208形成齿轮配合，揉面第一锥齿轮208安装在揉面中心轴209的另一端，揉面第一滑杆212的一端与揉面圆盘201固定连接，中间贯穿揉面平台桌1并与其形成滑动配合，另一端与揉面第二滑杆218形成滑动配合；

揉面装置提升电机213固定在揉面平台桌1上，揉面第三锥齿轮214固定安装在揉面装置提升电机213的轴上，揉面第三锥齿轮214与揉面第四锥齿轮215形成齿轮配合，揉面第四锥齿轮215固定安装在揉面丝杆217的一端，揉面丝杆217与揉面螺母副216形成螺母副配合，揉面丝杆217的另一端与揉面固定三角板219固定连接，揉面第二滑杆218有两根，每一根的一端固定安装在揉面平台桌1上，另一端与揉面固定三角板219固定连接，揉面固定三角板219呈三角形状；

揉面旋转电机211通过齿轮副传动从而驱动揉面曲杆206作圆周运动和自转运动，揉面装置提升电机213驱动揉面圆盘201上下运动。

本实施例的可选方案中，如图1、图3和图4所示，放料装置3包括：放料平台301、放料平台连接板302、放料第一仓303、放料第二仓304、放料第一管305、放料第二管306、放料条齿轮307、放料齿轮308、放料移动平台309、放料移动电机310、放料第一锥齿轮311、放料第二锥齿轮312、放料移动轴313、放料开关电机314、放料开关315和放料滚轮316；

放料平台301通过放料平台连接板302固定安装在揉面平台桌1上，放料第一仓303有两个其形状为扇形状，固定安装在揉面平台桌1上层平面，放料第二仓304有四个其形状为扇形状，紧贴固定安装在揉面平台桌1上层平面，两根放料第一管305和四根放料第二管306为圆柱形空心管，分别连接着放料第一仓303与放料平台301、放料第二仓304与放料平台301，放料开关315在放料第一管305和放料第二管306上控制放料开闭；

放料条齿轮307固定安装在放料平台301表面凸台一侧，与放料齿轮308形成齿轮配合，放料齿轮308固定安装在放料移动轴313的一端，放料移动轴313通过滚动轴承滑动安装在放料移动平台309上，放料第一锥齿轮311安装在放料移动轴313的另一端，放料第二锥齿轮312安装在放料移动电机310的轴上，放料第一锥齿轮311与放料第二锥齿轮312形成齿轮配合，放料移动电机310固定安装在放料移动平台309的下层上表面，放料开关电机314安装在放料移动平台309的上层上表面，放料滚轮316有两个，滚动安装在放料移动平台309的下层下表面，并且与放料平台301表面凸台形成滚动配合；

放料移动电机310通过齿轮副传动驱动放料移动平台309在放料平台301上往复运动，当放料移动平台309运动到指定位置时，通过放料开关电机314轴伸出打开放料开关315，放料开关机电314轴回缩时放料开关315自动关闭。

本实施例的可选方案中，如图5所示，发酵装置4包括：发酵平台401、发酵第一电机402、发酵第一齿轮403、发酵第二齿轮404、发酵第三齿轮405、发酵第四齿轮406、发酵齿轮带407、保鲜膜轮408、发酵第二电机409、发酵第五齿轮410、发酵第六齿轮411、发酵第一轴412、发酵第一锥齿轮413、发酵第二锥齿轮414、发酵第二轴415、发酵滚动轴承416、发酵第一螺母副417、发酵第二螺母副418、发酵第一固定圈419和发酵第二固定圈420；

发酵平台401固定安装在揉面平台桌1的上层下表面，发酵第一电机402固定安装在发酵平台401的表面上，发酵第一齿轮403固定安装在发酵第一电机402的轴上并与发酵第二齿轮404形成齿轮配合，发酵第二齿轮404转动安装在发酵平台401的侧面并与发酵第三齿轮405形成齿轮配合，发酵第三齿轮405固定安装在保鲜膜轮408中心轴的一侧，发酵第四齿轮406与保鲜膜轮408各有两组，保鲜膜轮408的中心轴转动安装在发酵平台401上，发酵第四齿轮406安装在保鲜膜轮408的中心轴上，两组发酵第四齿轮406分别于发酵齿轮带407形成齿轮配合；

发酵第二电机409固定安装在发酵平台401的表面，发酵第五齿轮410固定安装在发酵第二电机409的中心轴上，并且与发酵第六齿轮411形成齿轮配合，发酵第六齿轮411固定安装在发酵第一轴412上，发酵第一轴412通过滑动轴承滑动安装在发酵平台401的下表面，发酵第一锥齿轮413有两个分别固定安装在发酵第一轴412的两端，并且分别于两组发酵第二锥齿轮414形成齿轮配合，发酵第二锥齿轮414固定安装在发酵第二轴415的一端，发酵第二轴415的一端有一组相反螺纹并且与发酵第一螺母副417和发酵第二螺母副418形成螺纹配合，发酵第二轴415通过发酵滚动轴承416滑动安装在发酵平台401的侧板上，发酵第一螺母副417和发酵第二螺母副418分别有两组，并且分别对称安装在发酵第一固定圈419、发酵第二固定圈420的两侧；

发酵第一电机402通过齿轮副传动驱动保险膜轮408旋转，同时驱动发酵齿轮带407转动，从而另一根保险膜轮408同步运转，达到更换保鲜膜的目的；发酵第二电机409通过齿轮副和发酵第一轴412传动驱动发酵第二轴415旋转，带动发酵第一螺母副417和发酵第二螺母副418相向运动，从而使发酵第一固定圈419和发酵第二固定圈420加紧保鲜膜；使用提升反转装置500将揉面盆520贴近保鲜膜达到发酵的目的。

本实施例的可选方案中，如图1和图6所示，提升反转装置5还包括：提转平移平台501、提转第一电机502、提转第一锥齿轮503、提转第二锥齿轮504、提转第一滚动轴承505、提转第一轴506、提转第一齿轮507、提转齿条508、提转凹型槽509、提转凸型滑块510、提转滑杆511、提转骨块固定杆512、提转第一滑块513、提转转动平台514、提转第二电机515、提转第一连杆516、提转第二轴517、提转第二连杆518和提转第三连杆519；

提转第一电机502固定安装在提转平移平台501上，提转第一锥齿轮503固定安装在提转第一电机502的转动轴上，提转第一锥齿轮503与提转第二锥齿轮504形成齿轮配合，提转第二锥齿轮504固定安装在提转第一轴506的一端，提转第一轴506通过提转第一滚动轴承505转动安装在提转平移平台501上，提转第一齿轮507固定安装在提转第一轴506的另一端，提转第一齿轮507与提转齿条508形成齿轮配合；

提转齿条508固定安装在转位平台609表面凸台的一侧，提转凹型槽509固定安装在转位平台609表面，提转凹型槽509与提转凸型滑块510的一端形成滑动配合，提转凸型滑块510的另一端固定安装在提转平移平台501的下表面，四根提转滑杆511的一端与提转平移平台501的侧面形成转动配合，另一端与提转转动平台514的下表面形成转动配合；

提转第一滑块513与提转滑杆511形成滑动配合，提转第一滑块513的侧面与提转骨块固定杆512的一端形成转动配合，提转骨块固定杆512的另一端固定安装在转位平台609的表面，提转第二电机515固定安装在提转转动平台514的上表面，提转第二电机515的伸缩轴与提转第一连杆516的一端形成转动配合，另一端与提转第二轴517的中部位置形成转动配合；

提转第二轴517的两端分别固定安装在两根提转第二连杆518的中部位置，提转第二连杆518的一端转动安装在提转转动平台514的上表面，提转第二连杆518的另一端与提转第三连杆519的一端形成转动配合，提转第三连杆519的另一端转动安装在揉面盆520的下表面；

提转第一电机502利用齿轮副传动驱动提转平移平台501运动，提转平移平台501通过提转滑杆511和提转第一滑块513的滑动配合控制提转转动平台514的上升和下降，提转第二电机515通过提转第一连杆516、提转第二轴517、提转第二连杆518、提转第三连杆519的连杆配合驱动揉面盆做翻转运动。

本实施例的可选方案中，如图7所示，转位装置6包括：转位电机601、转位第一锥齿轮602、转位第二锥齿轮603、转位第一杆604、转位槽轮圆盘605、转位圆销连接板606、转位槽轮607、转位第二杆608和转位平台609；

转位电机601固定安装在揉面平台桌1的下层上表面，转位第一锥齿轮602固定安装在转位电机601的中心轴上并且与转位第二锥齿轮603形成齿轮配合，转位第二锥齿轮603固定安装在转位第一杆604的中间部位，转位第一杆604的一端通过滚动轴承滑动安装在揉面平台桌1的下层；

转位槽轮圆盘605的中心位置和转位圆销连接板606的一端固定安装在转位第一杆604的另一端，转位第二杆608的一端通过滚动轴承滑动安装在揉面平台桌1的下层，另一端固定安装在转位平台609的下表面，转位槽轮607的中心位置固定安装于转位第二杆608的上端，转位电机601通过齿轮副传动和棘轮传动驱动转位平台609在四个工位转动。

本实施例的可选方案中，如图8所示，擀面装置7包括：擀面台701、擀面移动平台702、擀面第一滑杆703、擀面升降平台704、擀面第二滑杆705、擀面丝杆706、擀面第一电机707、擀面第一锥齿轮708、擀面第二锥齿轮709、擀面第三锥齿轮710、擀面第一轴711、擀面第一滑动轴承712、擀面第二电机713、擀面第一齿轮714、擀面第一连接板715、擀面第二齿轮716、擀面第二连接板717和擀面第三齿轮718；

擀面第一滑杆703共有四根，每两根分别对称固定安装在擀面台701的两侧，并且与擀面移动平台702的下底面形成滑动配合；

所述擀面升降平台704为正方形状，擀面第二滑杆705有两根，其中一端固定安装在擀面升降平台704的下表面，另一端与擀面移动平台702形成滑动配合，擀面丝杆706的一端通过滚动轴承滑动安装在擀面升降平台704上，另一端与擀面移动平台702形成螺母配合；

擀面第一电机707固定安装在擀面升降平台704的表面，擀面第一锥齿轮708固定安装在擀面第一电机707的中心轴上并且与擀面第二锥齿轮709形成齿轮配合，同时擀面第二锥齿轮709与擀面第三锥齿轮710形成齿轮配合，擀面第一锥齿轮708、擀面第二锥齿轮709、擀面第三锥齿轮710互呈九十度分布，擀面第三锥齿轮710的固定安装在擀面第一轴711的一端，擀面第一轴711的一端通过擀面第一滑动轴承712滑动安装在擀面升降平台704的上表面，擀面第二电机713固定安装在擀面升降平台704上表面，擀面第二电机713中心轴与擀面升降平台704的凸台形成滑动配合；

擀面第一齿轮714固定安装在擀面第二电机713的中心轴上并且与擀面第二齿轮716形成齿轮配合，擀面第一连接板715的两端分别与擀面第一齿轮714和擀面第二齿轮716的中心端形成滑动配合，擀面第三齿轮718与擀面第二齿轮716形成齿轮配合，擀面第二连接板717的两端分别与擀面第二齿轮716和擀面第三齿轮718的两端形成滑动配合，擀面第三齿轮718中心位置转动安装在擀面移动平台702的侧面轴端部，擀面第三齿轮718与擀面齿条719形成齿轮配合，擀面齿条719固定安装在擀面台701的侧面；

擀面第一电机707通过齿轮副传动和螺纹传动驱动擀面升降平台704上下运动，擀面第二电机713驱动擀面杆圆周运动，擀面第二电机713通过齿轮副传动驱动擀面移动平台702来回运动，擀面移动平台702的运动速度和擀面杆的线速度保持一致。

本实施例的可选方案中，如图9和图10所示，切面装置8包括：切面第一电机801、切面宽度控制板802、切面滑槽803、切面刀轴804、切面刀片805、切面第一滑动轴承806、切面第一滑块807、切面第一滑槽808、切面第二电机809、切面第一齿轮810、切面第二齿轮811、切面第二滑块812和切面第二滑动轴承813；

切面第一电机801固定安装在擀面装置7的擀面台701上，切面第一电机801的伸缩轴固定安装在切面宽度控制板802的端侧面，切面宽度控制板802的后表面凸台与切面滑槽803形成滑动配合，切面滑槽803有两根固定安装在擀面台701上，切面刀轴804有四根，切面刀片805依次分布在切面刀轴804中间，切面刀轴804的一端通过切面第一滑动轴承806滑动安装在切面第一滑块807中心位置，切面第一滑块807与切面第一滑槽808形成滑动配合；

切面第二电机809固定安装在擀面台701表面，切面第二电机809的中心轴通过轴联器与切面刀轴804的另一端相连，切面第一齿轮810有四个分别固定安装在四根切面刀轴804的另一端，切面第二齿轮811有三个，每个切面第二齿轮811分别与两个切面第一齿轮810形成齿轮配合，切面第二齿轮811滑动安装在擀面台701上，切面刀轴804的另一端通过切面第二滑动轴承813滑动安装在切面第二滑块812中心位置；

切面第一电机801驱动切面宽度控制板802沿着切面滑槽803来回直线运动，切面宽度控制板802驱动切面刀轴804沿着切面第一滑槽808来回滑动，切面第二电机809通过齿轮副传动驱动四根切面刀轴804同方向转动。

本实施例的可选方案中，如图11所示，收缩装置9包括：收缩电机901、收缩第一杆902、收缩杆第一孔903、收缩杆第二孔904、收缩第一连接板905、收缩第二杆906、收缩杆第三孔907和收缩杆第四孔908；

收缩电机901固定安装在擀面台701的下表面，收缩电机901的伸缩轴与收缩第一杆902的一端固定连接，收缩第一杆902通过收缩杆第一孔903和收缩杆第二孔904滑动安装在擀面台701的下表面；

四根所述收缩第一连接板905的一端与收缩第一杆902的中部转动连接，另一端与四根收缩第二杆906的一端转动连接，每根收缩第二杆906通过收缩杆第三孔907和收缩杆第四孔908滑动安装在擀面台701的下表面，两组收缩齿轮滑块909固定安装在收缩第二杆906的另一端，擀面齿条719与收缩齿轮滑块909端面贴近配合；

收缩电机901通过连杆传动驱动收缩齿轮滑块909来回运动，当使用擀面装置7将面擀好后，擀面移动平台702运动到收缩齿轮滑块909处，擀面第三齿轮718和收缩齿轮滑块909脱离，转动擀面杆传送擀好的面，运转切面装置8滚切传送来的面。

Claims (9)

1.一种自动擀面机器人，其特征在于，包括：揉面平台桌（1）、擀面装置（7）和揉面盆（520），所述揉面平台桌（1）上方设置有放料装置（3），中部设置有揉面装置（2）和发酵装置（4），下方设置有转位装置（6），转位装置（6）上安装有提升反转装置（5）；

所述放料装置（3）用以向揉面盆（520）中添加原材料，转位装置（6）将揉面盆（520）转至揉面工位，揉面装置（2）用以自动揉面，转位装置（6）将揉面盆（520）转至发酵工位，发酵装置（4）进行发酵，提升反转装置（5）将发酵完毕的面团倒入擀面装置（7）；

所述擀面装置（7）能够自动擀面，其上方设置有切面装置（8），下方设置有收缩装置（9）；

所述收缩装置（9）将擀好的面送至切面装置（8）处，切面装置（8）调节切面的宽度将擀好的面团切好；

所述揉面装置（2）包括：揉面圆盘（201）、揉面内齿轮（202）、揉面中心齿轮（203）、揉面星齿轮（204）、揉面星滚动轴承（205）、揉面曲杆（206）、揉面星杆（207）、揉面第一锥齿轮（208）、揉面中心轴（209）、揉面第二锥齿轮（210）、揉面旋转电机（211）、揉面第一滑杆（212）、揉面装置提升电机（213）、揉面第三锥齿轮（214）、揉面第四锥齿轮（215）、揉面螺母副（216）、揉面丝杆（217）、揉面第二滑杆（218）和揉面固定三角板（219）；

所述揉面圆盘（201）为圆环样式，揉面内齿轮（202）紧贴揉面圆盘（201）的内环面固定安装，揉面中心齿轮（203）固定安装在揉面中心轴（209）的一端，揉面中心轴（209）通过滚动轴承转动安装在揉面圆盘（201）上，揉面星杆（207）的一端通过滚动轴承转动安装在揉面中心轴（209）的中部位置，揉面星齿轮（204）通过揉面星滚动轴承（205）转动安装在揉面星杆（207）的另一端；

所述揉面旋转电机（211）固定安装在揉面圆盘（201）上，揉面第二锥齿轮（210）固定安装在揉面旋转电机（211）的轴上，揉面第二锥齿轮（210）与揉面第一锥齿轮（208）形成齿轮配合，揉面第一锥齿轮（208）安装在揉面中心轴（209）的另一端，揉面第一滑杆（212）的一端与揉面圆盘（201）固定连接，中间贯穿揉面平台桌（1）并与其形成滑动配合，另一端与揉面第二滑杆（218）形成滑动配合；

所述揉面装置提升电机（213）固定在揉面平台桌（1）上，揉面第三锥齿轮（214）固定安装在揉面装置提升电机（213）的轴上，揉面第三锥齿轮（214）与揉面第四锥齿轮（215）形成齿轮配合，揉面第四锥齿轮（215）固定安装在揉面丝杆（217）的一端，揉面丝杆（217）与揉面螺母副（216）形成螺母副配合，揉面丝杆（217）的另一端与揉面固定三角板（219）固定连接，揉面第二滑杆（218）有两根，每一根的一端固定安装在揉面平台桌（1）上，另一端与揉面固定三角板（219）固定连接，揉面固定三角板（219）呈三角形状。

2.根据权利要求1所述的一种自动擀面机器人，其特征在于：所述揉面平台桌（1）分为上下两层，两层之间用四根圆柱固定连接，下层通过四根圆柱连接放置在地面上。

3.根据权利要求1所述的一种自动擀面机器人，其特征在于：所述放料装置（3）包括：放料平台（301）、放料平台连接板（302）、放料第一仓（303）、放料第二仓（304）、放料第一管（305）、放料第二管（306）、放料条齿轮（307）、放料齿轮（308）、放料移动平台（309）、放料移动电机（310）、放料第一锥齿轮（311）、放料第二锥齿轮（312）、放料移动轴（313）、放料开关电机（314）、放料开关（315）和放料滚轮（316）；

所述放料平台（301）通过放料平台连接板（302）固定安装在揉面平台桌（1）上，放料第一仓（303）有两个其形状为扇形状，固定安装在揉面平台桌（1）上层平面，放料第二仓（304）有四个其形状为扇形状，紧贴固定安装在揉面平台桌（1）上层平面，两根放料第一管（305）和四根放料第二管（306）为圆柱形空心管，分别连接着放料第一仓（303）与放料平台（301）、放料第二仓（304）与放料平台（301），放料开关（315）在放料第一管（305）和放料第二管（306）上控制放料开闭；

所述放料条齿轮（307）固定安装在放料平台（301）表面凸台一侧，与放料齿轮（308）形成齿轮配合，放料齿轮（308）固定安装在放料移动轴（313）的一端，放料移动轴（313）通过滚动轴承滑动安装在放料移动平台（309）上，放料第一锥齿轮（311）安装在放料移动轴（313）的另一端，放料第二锥齿轮（312）安装在放料移动电机（310）的轴上，放料第一锥齿轮（311）与放料第二锥齿轮（312）形成齿轮配合，放料移动电机（310）固定安装在放料移动平台（309）的下层上表面，放料开关电机（314）安装在放料移动平台（309）的上层上表面，放料滚轮（316）有两个，滚动安装在放料移动平台（309）的下层下表面，并且与放料平台（301）表面凸台形成滚动配合。

4.根据权利要求1所述的一种自动擀面机器人，其特征在于：所述发酵装置（4）包括：发酵平台（401）、发酵第一电机（402）、发酵第一齿轮（403）、发酵第二齿轮（404）、发酵第三齿轮（405）、发酵第四齿轮（406）、发酵齿轮带（407）、保鲜膜轮（408）、发酵第二电机（409）、发酵第五齿轮（410）、发酵第六齿轮（411）、发酵第一轴（412）、发酵第一锥齿轮（413）、发酵第二锥齿轮（414）、发酵第二轴（415）、发酵滚动轴承（416）、发酵第一螺母副（417）、发酵第二螺母副（418）、发酵第一固定圈（419）和发酵第二固定圈（420）；

所述发酵平台（401）固定安装在揉面平台桌（1）的上层下表面，发酵第一电机（402）固定安装在发酵平台（401）的表面上，发酵第一齿轮（403）固定安装在发酵第一电机（402）的轴上并与发酵第二齿轮（404）形成齿轮配合，发酵第二齿轮（404）转动安装在发酵平台（401）的侧面并与发酵第三齿轮（405）形成齿轮配合，发酵第三齿轮（405）固定安装在保鲜膜轮（408）中心轴的一侧，发酵第四齿轮（406）与保鲜膜轮（408）各有两组，保鲜膜轮（408）的中心轴转动安装在发酵平台（401）上，发酵第四齿轮（406）安装在保鲜膜轮（408）的中心轴上，两组发酵第四齿轮（406）分别于发酵齿轮带（407）形成齿轮配合；

所述发酵第二电机（409）固定安装在发酵平台（401）的表面，发酵第五齿轮（410）固定安装在发酵第二电机（409）的中心轴上，并且与发酵第六齿轮（411）形成齿轮配合，发酵第六齿轮（411）固定安装在发酵第一轴（412）上，发酵第一轴（412）通过滑动轴承滑动安装在发酵平台（401）的下表面，发酵第一锥齿轮（413）有两个分别固定安装在发酵第一轴（412）的两端，并且分别于两组发酵第二锥齿轮（414）形成齿轮配合，发酵第二锥齿轮（414）固定安装在发酵第二轴（415）的一端，发酵第二轴（415）的一端有一组相反螺纹并且与发酵第一螺母副（417）和发酵第二螺母副（418）形成螺纹配合，发酵第二轴（415）通过发酵滚动轴承（416）滑动安装在发酵平台（401）的侧板上，发酵第一螺母副（417）和发酵第二螺母副（418）分别有两组，并且分别对称安装在发酵第一固定圈（419）、发酵第二固定圈（420）的两侧。

5.根据权利要求1所述的一种自动擀面机器人，其特征在于：所述提升反转装置（5）还包括：提转平移平台（501）、提转第一电机（502）、提转第一锥齿轮（503）、提转第二锥齿轮（504）、提转第一滚动轴承（505）、提转第一轴（506）、提转第一齿轮（507）、提转齿条（508）、提转凹型槽（509）、提转凸型滑块（510）、提转滑杆（511）、提转骨块固定杆（512）、提转第一滑块（513）、提转转动平台（514）、提转第二电机（515）、提转第一连杆（516）、提转第二轴（517）、提转第二连杆（518）和提转第三连杆（519）；

所述提转第一电机（502）固定安装在提转平移平台（501）上，提转第一锥齿轮（503）固定安装在提转第一电机（502）的转动轴上，提转第一锥齿轮（503）与提转第二锥齿轮（504）形成齿轮配合，提转第二锥齿轮（504）固定安装在提转第一轴（506）的一端，提转第一轴（506）通过提转第一滚动轴承（505）转动安装在提转平移平台（501）上，提转第一齿轮（507）固定安装在提转第一轴（506）的另一端，提转第一齿轮（507）与提转齿条（508）形成齿轮配合；

所述提转齿条（508）固定安装在转位平台（609）表面凸台的一侧，提转凹型槽（509）固定安装在转位平台（609）表面，提转凹型槽（509）与提转凸型滑块（510）的一端形成滑动配合，提转凸型滑块（510）的另一端固定安装在提转平移平台（501）的下表面，四根提转滑杆（511）的一端与提转平移平台（501）的侧面形成转动配合，另一端与提转转动平台（514）的下表面形成转动配合；

所述提转第一滑块（513）与提转滑杆（511）形成滑动配合，提转第一滑块（513）的侧面与提转骨块固定杆（512）的一端形成转动配合，提转骨块固定杆（512）的另一端固定安装在转位平台（609）的表面，提转第二电机（515）固定安装在提转转动平台（514）的上表面，提转第二电机（515）的伸缩轴与提转第一连杆（516）的一端形成转动配合，另一端与提转第二轴（517）的中部位置形成转动配合；

所述提转第二轴（517）的两端分别固定安装在两根提转第二连杆（518）的中部位置，提转第二连杆（518）的一端转动安装在提转转动平台（514）的上表面，提转第二连杆（518）的另一端与提转第三连杆（519）的一端形成转动配合，提转第三连杆（519）的另一端转动安装在揉面盆（520）的下表面。

6.根据权利要求1所述的一种自动擀面机器人，其特征在于：所述转位装置（6）包括：转位电机（601）、转位第一锥齿轮（602）、转位第二锥齿轮（603）、转位第一杆（604）、转位槽轮圆盘（605）、转位圆销连接板（606）、转位槽轮（607）、转位第二杆（608）和转位平台（609）；

所述转位电机（601）固定安装在揉面平台桌（1）的下层上表面，转位第一锥齿轮（602）固定安装在转位电机（601）的中心轴上并且与转位第二锥齿轮（603）形成齿轮配合，转位第二锥齿轮（603）固定安装在转位第一杆（604）的中间部位，转位第一杆（604）的一端通过滚动轴承滑动安装在揉面平台桌（1）的下层；

所述转位槽轮圆盘（605）的中心位置和转位圆销连接板（606）的一端固定安装在转位第一杆（604）的另一端，转位第二杆（608）的一端通过滚动轴承滑动安装在揉面平台桌（1）的下层，另一端固定安装在转位平台（609）的下表面，转位槽轮（607）的中心位置固定安装于转位第二杆（608）的上端。

7.根据权利要求1所述的一种自动擀面机器人，其特征在于：所述擀面装置（7）包括：擀面台（701）、擀面移动平台（702）、擀面第一滑杆（703）、擀面升降平台（704）、擀面第二滑杆（705）、擀面丝杆（706）、擀面第一电机（707）、擀面第一锥齿轮（708）、擀面第二锥齿轮（709）、擀面第三锥齿轮（710）、擀面第一轴（711）、擀面第一滑动轴承（712）、擀面第二电机（713）、擀面第一齿轮（714）、擀面第一连接板（715）、擀面第二齿轮（716）、擀面第二连接板（717）和擀面第三齿轮（718）；

所述擀面第一滑杆（703）共有四根，每两根分别对称固定安装在擀面台（701）的两侧，并且与擀面移动平台（702）的下底面形成滑动配合；

所述擀面升降平台（704）为正方形状，擀面第二滑杆（705）有两根，其中一端固定安装在擀面升降平台（704）的下表面，另一端与擀面移动平台（702）形成滑动配合，擀面丝杆（706）的一端通过滚动轴承滑动安装在擀面升降平台（704）上，另一端与擀面移动平台（702）形成螺母配合；

所述擀面第一电机（707）固定安装在擀面升降平台（704）的表面，擀面第一锥齿轮（708）固定安装在擀面第一电机（707）的中心轴上并且与擀面第二锥齿轮（709）形成齿轮配合，同时擀面第二锥齿轮（709）与擀面第三锥齿轮（710）形成齿轮配合，擀面第一锥齿轮（708）、擀面第二锥齿轮（709）、擀面第三锥齿轮（710）互呈九十度分布，擀面第三锥齿轮（710）的固定安装在擀面第一轴（711）的一端，擀面第一轴（711）的一端通过擀面第一滑动轴承（712）滑动安装在擀面升降平台（704）的上表面，擀面第二电机（713）固定安装在擀面升降平台（704）上表面，擀面第二电机（713）中心轴与擀面升降平台（704）的凸台形成滑动配合；

所述擀面第一齿轮（714）固定安装在擀面第二电机（713）的中心轴上并且与擀面第二齿轮（716）形成齿轮配合，擀面第一连接板（715）的两端分别与擀面第一齿轮（714）和擀面第二齿轮（716）的中心端形成滑动配合，擀面第三齿轮（718）与擀面第二齿轮（716）形成齿轮配合，擀面第二连接板（717）的两端分别与擀面第二齿轮（716）和擀面第三齿轮（718）的两端形成滑动配合，擀面第三齿轮（718）中心位置转动安装在擀面移动平台（702）的侧面轴端部，擀面第三齿轮（718）与擀面齿条（719）形成齿轮配合，擀面齿条（719）固定安装在擀面台（701）的侧面。

8.根据权利要求1所述的一种自动擀面机器人，其特征在于：所述切面装置（8）包括：切面第一电机（801）、切面宽度控制板（802）、切面滑槽（803）、切面刀轴（804）、切面刀片（805）、切面第一滑动轴承（806）、切面第一滑块（807）、切面第一滑槽（808）、切面第二电机（809）、切面第一齿轮（810）、切面第二齿轮（811）、切面第二滑块（812）和切面第二滑动轴承（813）；

所述切面第一电机（801）固定安装在擀面装置（7）的擀面台（701）上，切面第一电机（801）的伸缩轴固定安装在切面宽度控制板（802）的端侧面，切面宽度控制板（802）的后表面凸台与切面滑槽（803）形成滑动配合，切面滑槽（803）有两根固定安装在擀面台（701）上，切面刀轴（804）有四根，切面刀片（805）依次分布在切面刀轴（804）中间，切面刀轴（804）的一端通过切面第一滑动轴承（806）滑动安装在切面第一滑块（807）中心位置，切面第一滑块（807）与切面第一滑槽（808）形成滑动配合；

所述切面第二电机（809）固定安装在擀面台（701）表面，切面第二电机（809）的中心轴通过轴联器与切面刀轴（804）的另一端相连，切面第一齿轮（810）有四个分别固定安装在四根切面刀轴（804）的另一端，切面第二齿轮（811）有三个，每个切面第二齿轮（811）分别与两个切面第一齿轮（810）形成齿轮配合，切面第二齿轮（811）滑动安装在擀面台（701）上，切面刀轴（804）的另一端通过切面第二滑动轴承（813）滑动安装在切面第二滑块（812）中心位置。

9.根据权利要求1所述的一种自动擀面机器人，其特征在于：所述收缩装置（9）包括：收缩电机（901）、收缩第一杆（902）、收缩杆第一孔（903）、收缩杆第二孔（904）、收缩第一连接板（905）、收缩第二杆（906）、收缩杆第三孔（907）和收缩杆第四孔（908）；

所述收缩电机（901）固定安装在擀面台（701）的下表面，收缩电机（901）的伸缩轴与收缩第一杆（902）的一端固定连接，收缩第一杆（902）通过收缩杆第一孔（903）和收缩杆第二孔（904）滑动安装在擀面台（701）的下表面；

四根所述收缩第一连接板（905）的一端与收缩第一杆（902）的中部转动连接，另一端与四根收缩第二杆（906）的一端转动连接，每根收缩第二杆（906）通过收缩杆第三孔（907）和收缩杆第四孔（908）滑动安装在擀面台（701）的下表面，两组收缩齿轮滑块（909）固定安装在收缩第二杆（906）的另一端，擀面齿条（719）与收缩齿轮滑块（909）端面贴近配合。

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