CN106564579A - 液压收放减摇缓冲装置 - Google Patents

液压收放减摇缓冲装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106564579A
CN106564579A CN201611029416.1A CN201611029416A CN106564579A CN 106564579 A CN106564579 A CN 106564579A CN 201611029416 A CN201611029416 A CN 201611029416A CN 106564579 A CN106564579 A CN 106564579A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pipeline
oil cylinder
valve
cylinder
buffer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201611029416.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106564579B (zh
Inventor
李新献
郭小飞
陈懿
王江
梁兆环
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
South China Marine Machinery Co Ltd
Original Assignee
South China Marine Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by South China Marine Machinery Co Ltd filed Critical South China Marine Machinery Co Ltd
Priority to CN201611029416.1A priority Critical patent/CN106564579B/zh
Publication of CN106564579A publication Critical patent/CN106564579A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106564579B publication Critical patent/CN106564579B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/26—Trimming equipment
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • B63B2702/12—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Actuator (AREA)
  • Fluid-Damping Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种液压收放减摇缓冲装置，涉及技术领域；包括一对横向缓冲油缸和一对纵向缓冲油缸，所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸的活塞杆分别通过各自的杠杆铰接，所述杠杆中部分别设置有绕轴；所述横向缓冲油缸中一个油缸的有杆腔与另一个油缸的无杆腔分别通过管路互通，所述纵向缓冲油缸中一个油缸的有杆腔与另一个油缸的无杆腔分别通过管路互通；所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸的互通管路分别通过各自的补油阀组的补油管路与各自的节流阀相通。本发明可以解决目前载人潜水器减摇缓冲系统需整套进口，采购成本高的问题。

Description

液压收放减摇缓冲装置
技术领域
本发明涉及海洋勘探和海洋科研技术领域，尤其是一种减小潜水器、水下机器人等水下作业装备收放过程中的摇晃的减摇缓冲系统。
背景技术
在海洋勘探和海洋科研时，需要把载人潜水器、水下机器人等水下设备从工作母船放到海面以及从海面回收到工作母船，在载人潜水器收放过程中，工作母船随着波浪做升降运动时，载人潜水器会产生横向和纵向两个方向的摇摆，为减小摇摆对潜水器或潜水器内部的人员造成的不良后果，需要一种减摇缓冲系统；现有的减摇缓冲系统的工作原理是通过安装于潜水器母船的六自由度的运动传感器检测母船的运动情况，再通过计算机程序计算出潜水器的运动情况，并控制液压系统驱动减摇油缸做反向运动来抵消潜水器的摇摆，此减摇要缓冲系统的工作不但需依赖于六自由度的运动传感器以及强大的计算机控制软件，还需要一套专门的动力系统来驱动减摇缓冲装置动作，这套减摇装置由于涉及到波浪预测和波浪信号采集处理等技术领域，技术难度极大，目前只能整套进口，成本极为昂贵。
发明内容
本发明的目的是提供一种液压收放减摇缓冲装置，它可以解决目前载人潜水器减摇缓冲系统需整套进口，采购成本高的问题。
为了解决上述问题，本发明采用的技术方案是：这种液压收放减摇缓冲装置包括一对横向缓冲油缸和一对纵向缓冲油缸，所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸的活塞杆分别通过各自的杠杆铰接，所述杠杆中部分别设置有绕轴；所述横向缓冲油缸中一个油缸的有杆腔与另一个油缸的无杆腔分别通过管路互通，所述纵向缓冲油缸中一个油缸的有杆腔与另一个油缸的无杆腔分别通过管路互通；所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸的互通管路分别通过各自的补油阀组的补油管路与各自的节流阀相通。
以上技术方案中，更进一步的方案可以是：所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸的补油阀组分别由两对单向阀和一个溢流阀组成，其中所述单向阀两两串联后组成管路并联在所述补油管路上，所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸各自的补油阀组的并联管路之间连接有溢流阀；所述补油阀组分别设有管路与油泵相通。
进一步的：所述补油阀组的并联管路中串联的单向阀分别是对向设置和反向设置，其中单向阀反向设置的管路中，在两个单向阀之间连接有与所述油泵连接的管路。
进一步的：所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸的补油阀组中的溢流阀的输入端连接在对向设置的单向阀之间，其输出端连接在反向设置的单向阀之间。
进一步的：所述油泵的输出管路上设有溢流阀。
由于采用了上述技术方案，本发明与现有技术相比具有如下有益效果：
1、本发明由一对横向缓冲油缸、一对纵向缓冲油缸和与上述油缸连接的补油阀组、节流阀组成减摇系统，其中上述两对油缸的活塞杆通过杠杆连接，杠杆中部连接绕轴，油缸的有杆腔与无杆腔连通，在上述相互连通的管路接入一个节流阀来实现潜水器的减摇缓冲；
2、本发明原理简单、成本低、可以取代进口整套减摇缓冲装置，有效减小潜水器的摇摆；
3、本发明中减摇装置的缓冲阻尼的大小可以通过节流阀手动进行调整，可以适应不同的潜水器和不同的海况。
附图说明
图1是本发明液压原理图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步详述：
如图1所示，这种液压收放减摇缓冲装置，包括一对横向缓冲油缸1和一对纵向缓冲油缸6，横向缓冲油缸1上下各有一个，这二个横向缓冲油缸1的活塞杆通过第一杠杆2铰接，第一杠杆2的中部垂直设有第一绕轴3，使第一杠杆2可以绕第一绕轴3为中心转动；纵向缓冲油缸6左右并排各有一个，这二个纵向缓冲油缸6的活塞杆通过第二杠杆7铰接，第二杠杆7的中部垂直设有第二绕轴8，使第二杠杆7可以绕第二绕轴8为中心转动；横向缓冲油缸1中上面油缸的有杆腔与下面油缸的无杆腔通过管路连通，下面油缸的有杆腔与上面油缸的无杆腔连通，形成两条互通管路；同样，纵向缓冲油缸6的有杆腔、无杆腔连通方式与横向缓冲油缸1的连通方式相同；从横向缓冲油缸1的两条互通管路分别各引出一条管路通过第一补油阀组4与第一节流阀5相通；横向缓冲油缸1的第一补油阀组4由两对单向阀和第一溢流阀13组成，其中一对单向阀对向串联成一条管路，另一对单向阀反向串联成另一条管路，这两条管路并联后接在第一补油阀组4的补油管路上，第一补油阀组4的两条补油管路通过分别各引出一条管路通过第一补油阀组4并连接在第一节流阀5的输入输出两端；在两个反向串联的单向阀之间引出一条管路与油泵11连接；第一补油阀组4的并联管路之间连接有串接有第一溢流阀13，第一溢流阀13的输入端与对向设置的单向阀之间的管路连接，其输出端与反向设置的单向阀之间的管路连接；同样地，从纵向缓冲油缸6的两条互通管路分别各引出一条管路通过第二补油阀组9并连接在第二节流阀10的输入输出两端；纵向缓冲油缸6的第二补油阀组9由两对单向阀和一个第二溢流阀14组成，其中一对单向阀对向串联成一条管路，另一对单向阀反向串联成另一条管路，这两条管路并联在第二补油阀组9的补油管路上，第二补油阀组9的两条补油管路通过串接一个第二节流阀10相互连通；在两个反向串联的单向阀之间引出一条管路与油泵11连接；第二补油阀组9的并联管路之间连接有第二溢流阀14，第二溢流阀14的输入端与对向设置的单向阀之间，其输出端与反向设置的单向阀之间，油泵11的输出管路上设有第三溢流阀12；第一杠杆2和第二杠杆7通过连接装置与被减摇缓冲的物体（如潜水器、水下机器人等）连接。
潜水器横向摆动时，横向缓冲液压缸1中的一个液压缸活塞杆受到向下的拉力，通过第一杠杆2的作用，另一台液压缸活塞杆就会受到向上的压力，油液从受到向下拉力的液压缸的有杆腔流经第一节流阀5进入受到向上拉力的液压缸的有杆腔，第一节流阀5实际上是一个可调节的液压阻尼元件，油液流经第一节流阀5时，第一节流阀5的开口越小则阻尼越大，第一节流阀5的开口越大则阻尼越小，通过调节第一节流阀5开口大小可以产生适当的阻尼，从而对液压缸施加一个背压，使横向缓冲液压缸1产生一个和潜水器横向摇摆方向相反的作用力。
潜水器纵向摆动时，纵向缓冲液压缸6中的一个液压缸活塞杆受到向下的拉力，通过第二杠杆7的作用，另一台液压缸活塞杆就会受到向上的压力，油液从受到向下拉力的液压缸的有杆腔流经第二节流阀10进入受到向上拉力的液压缸的有杆腔，通过调节第二节流阀10开口大小可以产生适当的阻尼，从而对液压缸施加一个背压，使液压缸产生一个和潜水器纵向摇摆方向相反的作用力。
横向缓冲油缸1和纵向缓冲油缸6同时起作用可有效减小潜水器的摇摆幅度，使潜水器始终处于一种相对平稳的运动状态；油11泵只是为了补充各液压件客观存在的内泄漏，输出的压力和流量都很小，几乎不消耗功率。
本系统未使用各种传感器和计算机控制系统，而使用的液压件都可以在市面上采购，国产件的性能、质量均能满足使用要求，结构简单可靠，制造及维护成本低。

Claims (5)

1.一种液压收放减摇缓冲装置，其特征在于：包括一对横向缓冲油缸和一对纵向缓冲油缸，所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸的活塞杆分别通过各自的杠杆铰接，所述杠杆中部分别设置有绕轴；所述横向缓冲油缸中一个油缸的有杆腔与另一个油缸的无杆腔分别通过管路互通，所述纵向缓冲油缸中一个油缸的有杆腔与另一个油缸的无杆腔分别通过管路互通；所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸的互通管路分别通过各自的补油阀组的补油管路与各自的节流阀相通。
2.根据权利要求1所述的液压收放减摇缓冲装置，其特征在于：所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸的补油阀组分别由两对单向阀和一个溢流阀组成，其中所述单向阀两两串联后组成管路并联在所述补油管路上，所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸各自的补油阀组的并联管路之间连接有溢流阀；所述补油阀组分别设有管路与油泵相通。
3.根据权利要求1或2所述的液压收放减摇缓冲装置，其特征在于：所述补油阀组的并联管路中串联的单向阀分别是对向设置和反向设置，其中单向阀反向设置的管路中，在两个单向阀之间连接有与所述油泵连接的管路。
4.根据权利要求3所述的液压收放减摇缓冲装置，其特征在于：所述横向缓冲油缸和所述纵向缓冲油缸的补油阀组中的溢流阀的输入端连接在对向设置的单向阀之间，其输出端连接在反向设置的单向阀之间。
5.根据权利要求4所述的液压收放减摇缓冲装置，其特征在于：所述油泵的输出管路上设有第三溢流阀。
CN201611029416.1A 2016-11-22 2016-11-22 液压收放减摇缓冲装置 Active CN106564579B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611029416.1A CN106564579B (zh) 2016-11-22 2016-11-22 液压收放减摇缓冲装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611029416.1A CN106564579B (zh) 2016-11-22 2016-11-22 液压收放减摇缓冲装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106564579A true CN106564579A (zh) 2017-04-19
CN106564579B CN106564579B (zh) 2018-09-18

Family

ID=58542091

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611029416.1A Active CN106564579B (zh) 2016-11-22 2016-11-22 液压收放减摇缓冲装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106564579B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109726519A (zh) * 2018-11-12 2019-05-07 中国船舶及海洋工程设计研究院（中国船舶工业集团公司第七0八研究所） 一种绞吸挖泥船在纵向缓冲作用下的运动载荷计算方法
CN116447378A (zh) * 2023-06-15 2023-07-18 威飞海洋装备制造有限公司 一种双作用油缸水下节流阀步进驱动装置及其使用方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007196842A (ja) * 2006-01-26 2007-08-09 Kayaba System Machinery Kk 揚艇装置
NO20074956L (no) * 2006-10-05 2008-04-07 Survivel Systems Internat Inc Opphengingsanordning for livbat
CN101332866A (zh) * 2008-08-05 2008-12-31 中国舰船研究设计中心 潜水器通用型布放回收系统
CN201512100U (zh) * 2009-07-30 2010-06-23 射阳远洋船舶辅机有限公司 被动式减摆机构
CN101746680A (zh) * 2010-02-05 2010-06-23 射阳远洋船舶辅机有限公司 小艇快速收放装置
CN201538419U (zh) * 2009-07-17 2010-08-04 射阳远洋船舶辅机有限公司 小艇快速收放装置的减震缓冲装置
CN201566808U (zh) * 2009-08-28 2010-09-01 射阳远洋船舶辅机有限公司 舰用小艇收放装置的液压控制系统
CN102444687A (zh) * 2010-10-11 2012-05-09 伊卡路斯(苏州)车辆系统有限公司 恒压阻尼控制缓冲系统
EP2752361A1 (en) * 2013-01-04 2014-07-09 Hallcon b.v. Hoisting system and accompagnying connector catch assembly
CN104015886A (zh) * 2014-06-13 2014-09-03 天津汉海环保设备有限公司 一种水面无人航行器降放回收系统

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007196842A (ja) * 2006-01-26 2007-08-09 Kayaba System Machinery Kk 揚艇装置
NO20074956L (no) * 2006-10-05 2008-04-07 Survivel Systems Internat Inc Opphengingsanordning for livbat
CN101332866A (zh) * 2008-08-05 2008-12-31 中国舰船研究设计中心 潜水器通用型布放回收系统
CN201538419U (zh) * 2009-07-17 2010-08-04 射阳远洋船舶辅机有限公司 小艇快速收放装置的减震缓冲装置
CN201512100U (zh) * 2009-07-30 2010-06-23 射阳远洋船舶辅机有限公司 被动式减摆机构
CN201566808U (zh) * 2009-08-28 2010-09-01 射阳远洋船舶辅机有限公司 舰用小艇收放装置的液压控制系统
CN101746680A (zh) * 2010-02-05 2010-06-23 射阳远洋船舶辅机有限公司 小艇快速收放装置
CN102444687A (zh) * 2010-10-11 2012-05-09 伊卡路斯(苏州)车辆系统有限公司 恒压阻尼控制缓冲系统
EP2752361A1 (en) * 2013-01-04 2014-07-09 Hallcon b.v. Hoisting system and accompagnying connector catch assembly
CN104015886A (zh) * 2014-06-13 2014-09-03 天津汉海环保设备有限公司 一种水面无人航行器降放回收系统

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109726519A (zh) * 2018-11-12 2019-05-07 中国船舶及海洋工程设计研究院（中国船舶工业集团公司第七0八研究所） 一种绞吸挖泥船在纵向缓冲作用下的运动载荷计算方法
CN109726519B (zh) * 2018-11-12 2023-05-19 中国船舶及海洋工程设计研究院（中国船舶工业集团公司第七0八研究所） 一种绞吸挖泥船在纵向缓冲作用下的运动载荷计算方法
CN116447378A (zh) * 2023-06-15 2023-07-18 威飞海洋装备制造有限公司 一种双作用油缸水下节流阀步进驱动装置及其使用方法
CN116447378B (zh) * 2023-06-15 2023-09-19 威飞海洋装备制造有限公司 一种双作用油缸水下节流阀步进驱动装置及其使用方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106564579B (zh) 2018-09-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105736625B (zh) 基于六自由度并联平台的复合式舰载抗冲稳定平台及方法
JP5952265B2 (ja) 多胴船の制御
CN103895833B (zh) 一种柔性横轴减摇鳍装置
AU2015354396B2 (en) Suspension systems for multi-hulled water craft
AU2011256123B2 (en) Multi-hulled water craft including suspension
CN106044585B (zh) 一种多自由度补偿的海上风机整体吊装装置
CN106594172A (zh) 具有准零刚度的半主动控制型垂直隔振器
CN201106590Y (zh) 控制双油缸同步伸缩的装置
CN110241716B (zh) 一种用于铁路应急抢修钢桁梁的液压主动控制减振支座
CN106364630A (zh) 一种有缆水下机器人半主动升沉补偿系统
CN106564579A (zh) 液压收放减摇缓冲装置
CN204916093U (zh) 一种用于综合清污船的监测装置
CN107719595A (zh) 一种复合式海洋平台减摇系统及方法
CN105083509A (zh) 振荡翼推进系统和用于控制振荡可动翼的运动的方法
WO2020206931A1 (zh) 一种双绳缠绕式超深立井提升系统提升容器位姿控制方法
CN104828218A (zh) 一种船舶的可收放式减横摇装置
CN109477361A (zh) 深度补偿致动器及其与可移动的起伏补偿器相关联的用途
JP2017516707A5 (zh)
CN205131589U (zh) 一种船
CN104071304A (zh) 适用于船体式浮动核电站的单点系泊系统
CN206569240U (zh) 一种水下机器人沉浮及姿态控制器
CN104527366B (zh) 车辆及其横向稳定装置
CN102910264B (zh) 一种船舶系泊状态的减摇装置
CN102862650A (zh) 折叠式可伸出吊臂
CN205417990U (zh) 一种水面通气双气泡高速航行运动体结构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant