CN106553649B - Esc系统、下坡辅助控制方法及车辆 - Google Patents
Esc系统、下坡辅助控制方法及车辆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106553649B CN106553649B CN201510601623.9A CN201510601623A CN106553649B CN 106553649 B CN106553649 B CN 106553649B CN 201510601623 A CN201510601623 A CN 201510601623A CN 106553649 B CN106553649 B CN 106553649B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- service
- object run
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 7
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 3
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 201000009032 substance abuse Diseases 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
- B60W10/11—Stepped gearings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/10—Change speed gearings
- B60W2710/1005—Transmission ratio engaged
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
- B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
本发明提供了一种ESC系统、下坡辅助控制方法及车辆，涉及车辆技术领域。其中，ESC系统包括：速度获取单元，用于获取车辆下坡时车辆的运行速度；状态获取单元，用于获取车辆下坡时制动踏板的状态；速度记录单元，用于当检测到制动踏板由被踩踏变为被松开时，记录车辆此时的运行速度，并将该运行速度作为目标运行速度；控制单元，用于控制变速箱降挡，将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的档位。本发明在车辆下坡时通过控制变速箱降档可以增大发动机拖滞力矩，从而可以利用发动机拖滞力矩产生的减速度抵消下坡时的加速度，使得车速维持在一个安全且稳定的范围，减轻了由于制动干预导致的车速波动带来的不舒适感。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种电子稳定控制ESC系统、下坡辅助控制方法及具有ESC系统的车辆。
背景技术
国内目前的汽车市场中，SUV占据很大的市场份额。城市的人们喜欢在周末开着SUV前往郊外，远离城市的喧嚣，享受越野探险带来的乐趣。驾驶车辆进行野外探险时，往往容易碰到大坡度的下坡道路(例如大于30％坡度的未铺装道路)，在这种大坡度下坡工况下，需要同时控制好油门、制动和方向盘，这对于普通驾驶员(特别是女性驾驶员)来说，是一种巨大的挑战，需要勇气与驾驶经验的完美结合，才能控制好车辆，这就对驾驶员的驾驶水平提出了很高的要求，限制了普通驾驶员的活动范围。
为了抵消车辆在下坡道路上产生的下坡加速度，现有的下坡辅助功能一般是通过控制四个车轮的制动力实现，以此来保持车速稳定。但是这种方式至少具有如下缺点：
一、单纯通过制动力控制车速往往无法做到很好的平顺性，车速的波动会让驾驶员感觉车辆有顿挫感；
二、下坡过程中车辆重心会往前移动，制动时会加剧重心的前移，会让驾驶员感觉到车辆剧烈的俯仰运动，增加不舒适感。
发明内容
本发明所要解决的其中一个技术问题是：解决下坡时车速波动的问题。
根据本发明的一方面，提供一种电子稳定控制ESC系统，包括：速度获取单元，用于获取车辆下坡时车辆的运行速度；状态获取单元，用于获取车辆下坡时制动踏板或油门踏板的状态；速度记录单元，用于当检测到制动踏板或油门踏板由被踩踏变为被松开时，记录车辆此时的运行速度，并将该运行速度作为目标运行速度；控制单元，用于控制变速箱降挡，将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的档位。
在一个实施例中，所述控制单元，具体用于将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的最低档位。
在一个实施例中，所述ESC系统还包括：速度判断单元，用于判断车辆的运行速度是否在第一预设范围内，若车辆的运行速度在第一预设范围内，则指示所述状态获取单元执行所述获取车辆下坡时制动踏板的状态的操作。
在一个实施例中，所述速度判断单元，还用于判断车辆当前的运行速度与目标运行速度的差值是否在第二预设范围内；所述控制单元，还用于当车辆的当前运行速度与目标运行速度的差值不在第二预设范围时，自动对车辆进行制动控制。
在一个实施例中，所述控制单元在自动对车辆进行制动控制时具体用于：当车辆下坡方向为前进方向时，先对车辆后轴进行制动，若车辆的运行速度与目标运行速度的差值仍不在第二预设范围内，再对车辆前轴进行制动；当车辆下坡方向为后退方向时，先对车辆前轴进行制动，若车辆的运行速度与目标运行速度的差值仍不在第二预设范围内，再对车辆后轴进行制动。
在一个实施例中，所述状态获取单元，还用于获取油门踏板的状态；所述速度记录单元，还用于当检测到油门踏板由被踩踏变为被松开时，记录车辆此时的运行速度，并将该运行速度作为新的目标运行速度；所述控制单元，还用于控制变速箱变挡，将变速箱的档位调整到与新的目标运行速度匹配的档位。
根据本发明的又一方面，提供一种车辆，包括：上述任意一个实施例所述的ESC系统。
根据本发明的再一方面，提供一种下坡辅助控制方法，包括：获取车辆下坡时车辆的运行速度；获取车辆下坡时制动踏板或油门踏板的状态；当检测到制动踏板或油门踏板由被踩踏变为被松开时，记录车辆此时的运行速度，并将该运行速度作为目标运行速度；控制变速箱降挡，将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的档位。
在一个实施例中，所述将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的档位包括：将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的最低档位。
在一个实施例中，所述方法还包括：判断车辆的运行速度是否在第一预设范围内，若车辆的运行速度在第一预设范围内，则执行所述获取车辆下坡时制动踏板的状态的操作。
在一个实施例中，所述方法还包括：当车辆当前的运行速度与目标运行速度的差值不在第二预设范围时，自动对车辆进行制动控制。
在一个实施例中，所述自动对车辆进行制动控制包括：当车辆下坡方向为前进方向时，先对车辆后轴进行制动，若车辆当前的运行速度与目标运行速度的差值仍不在第二预设范围内，再对车辆前轴进行制动；当车辆下坡方向为后退方向时，先对车辆前轴进行制动，若车辆当前的运行速度与目标运行速度的差值仍不在第二预设范围内，再对车辆后轴进行制动。
本发明在车辆行驶在下坡道路时增加了动力控制策略，通过控制变速箱强制降档可以增大发动机拖滞力矩，从而可以利用发动机拖滞力矩产生的减速度抵消下坡时的加速度，使得车速维持在一个安全且稳定的范围，驾驶员则只需要专注于控制方向盘即可，大大降低驾驶难度，让普通的驾驶员也能够享受到安全的越野乐趣，同时减轻了由于制动干预导致的车速波动带来的不舒适感。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明下坡辅助控制方法一个实施例的流程示意图；
图2是本发明下坡辅助控制方法另一个实施例的流程示意图；
图3是本发明下坡辅助控制方法又一个实施例的流程示意图；
图4是本发明下坡辅助控制方法再一个实施例的流程示意图；
图5是本发明电子稳定控制ESC系统一个实施例的结构示意图；
图6是本发明电子稳定控制ESC系统另一个实施例的结构示意图；
图7是本发明下坡辅助DA系统一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1是本发明下坡辅助控制方法一个实施例的流程示意图。该实施例的控制方法可以用电子稳定控制(ESC)系统来执行，如图1所示，包括：
步骤102，获取车辆下坡时车辆的运行速度。
步骤104，获取车辆下坡时制动踏板的状态。
制动踏板的状态包括被踩踏状态和被松开状态。通常情况下，在车辆下坡时驾驶员会通过踩踏制动踏板来调节车辆的运行速度。
步骤106，当检测到制动踏板由被踩踏变为被松开时，记录车辆此时的运行速度，并将该运行速度作为目标运行速度。
当制动踏板由被踩踏变为被松开时，表明驾驶员希望将车辆的运行速度调整到此时的运行速度。因此，记录车辆此时的运行速度，并将该运行速度作为目标运行速度。
步骤108，控制变速箱降挡，将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的档位。
通过控制变速箱降档可以利用发动机的拖滞力矩来维持车辆运行速度的稳定。优选地，可以将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的最低档位。例如，在车辆的运行速度比较低的情况下，可以将变速箱档位调整到1档，从而可以利用最大的发动机拖滞力矩来帮助稳定车辆的运行速度。
本实施例中，在车辆行驶在下坡道路时增加了动力控制策略，通过控制变速箱强制降档可以增大发动机拖滞力矩，从而可以利用发动机拖滞力矩产生的减速度抵消下坡时的加速度，使得车速维持在一个安全且稳定的范围，驾驶员则只需要专注于控制方向盘，降低了驾驶难度，让普通的驾驶员也能够享受到安全的越野乐趣，同时减轻了由于制动干预导致的车速波动带来的不舒适感。
在实际应用中，可以设置一个开关装置来激活或关闭图1所示的控制方法。例如，当开关装置闭合时，执行图1所示步骤102的操作；当开关装置断开时，不执行图1所示步骤102的操作。
进一步地，为了防止驾驶员滥用上述控制方法，可以只在车辆的运行速度在一定安全车速范围内时才后续步骤104-步骤108的操作。图2是本发明下坡辅助控制方法另一个实施例的流程示意图。如图2所示，该实施例与图1所示实施例相比，在步骤102和步骤104之间还包括对车辆的运行速度的进行判断的如下步骤：
步骤202，判断车辆的运行速度是否在第一预设范围内，若车辆的运行速度在第一预设范围内，则执行所述获取车辆下坡时制动踏板的状态的操作。
这里，第一预设范围可以设置为安全车速范围，例如0-40km/h，当车辆的运行速度在安全车速范围内时，才执行后续步骤104-步骤108的操作，从而可以提升车辆运行的安全性。
另外，图2所示实施例中，若车辆的运行速度在第一预设范围内，还可以发出工作状态信号至显示装置；若车辆的运行速度不在第一预设范围内，则可以发出待命状态信号至显示装置。这里，显示装置例如可以是仪表，当发出工作状态到仪表后，仪表上相关的功能灯以一定频率闪烁；当发出待命状态信号到仪表后，仪表上相关的功能灯被点亮。通过将不同的状态信号发送到显示装置，驾驶员可以及时知道是否激活了下坡辅助控制方法，从而可以只将注意力集中到控制方向盘即可，进一步提升了车辆下坡的安全性。
上述几个实施例中，可以通过控制变速箱降档来稳定车辆的运行速度。但是，如果坡度更大时，有可能仅通过控制变速箱降档便不能稳定车辆的运行速度。此时，可以通过增加适当的制动力来稳定车辆的运行速度。
图3是本发明下坡辅助控制方法又一个实施例的流程示意图。如图3所示，与图1所示实施例相比，该实施例的方法还可以包括如下步骤：
步骤302，当车辆当前的运行速度与目标运行速度的差值不在第二预设范围时，自动对车辆进行制动控制。
具体地，当车辆下坡方向为前进方向时，可以先对车辆后轴进行制动，若车辆当前的运行速度与目标运行速度的差值仍不在第二预设范围内，表明后轴制动不足，然后再对车辆前轴进行制动。类似地，当车辆下坡方向为后退方向时，先对车辆前轴进行制动，若车辆当前的运行速度与目标运行速度的差值仍不在第二预设范围内，表明前轴制动不足，然后再对车辆后轴进行制动。这种控制方式可以减少制动干预带来的车辆俯仰运动，进一步提高车辆下坡时舒适性。
上述第二预设范围可以根据情况进行设定，例如当控制精度较高时，可以将第二预设范围设定为较小的值；当控制精度较低时，可以将第二预设范围设定为较大的值。另外，对车辆的前轴或后轴进行制动时具体可以通过控制与四轮的制动卡钳相连的液压管路的制动压力来控制四轮的制动力，从而实现对前轴或后轴的制动。此外，在制动过程中如果产生车轮抱死，可以自动控制制动防抱死系统ABS启动。
在车辆下坡行驶时，在通过踩踏制动踏板降低车辆的运行速度后，驾驶员也有可能会再通过踩踏油门踏板来提高车辆的运行速度，此时，需要对目标运行速度进行调整。图4是本发明下坡辅助控制方法再一个实施例的流程示意图。如图4所示，该实施例的下坡辅助控制方法还包括：
步骤402，获取油门踏板的状态。
油门踏板被踩踏，表明驾驶员希望提高车辆的运行速度。
步骤404，当检测到油门踏板由被踩踏变为被松开时，记录车辆此时的运行速度，并将该运行速度作为新的目标运行速度。
当油门踏板被松开时，表明驾驶员希望以此时的车辆的运行速度作为目标运行速度。因此，可以记录车辆此时的运行速度，并将该运行速度作为新的目标运行速度。
步骤406，控制变速箱变档，将变速箱的档位调整到与新的目标运行速度匹配的档位。
优选地，可以变速箱的档位调整到与新的目标运行速度匹配的最低档位。
本实施例中，除了根据对制动踏板的状态来控制变速箱的档位外，还通过对油门踏板的状态来控制变速箱的档位，从而避免发动机转速进行红线范围。
另外，在本发明下坡辅助控制方法的还一个实施例中，可以仅包括图4所示步骤402-406。也即，可以单独根据油门踏板的状态来控制变速箱的档位。
本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
图5是本发明电子稳定控制ESC系统一个实施例的结构示意图。如图5所示，包括：
速度获取单元501，用于获取车辆下坡时车辆的运行速度；
状态获取单元502，用于获取车辆下坡时制动踏板或油门踏板的状态；
速度记录单元503，用于当检测到制动踏板或油门踏板由被踩踏变为被松开时，记录车辆此时的运行速度，并将该运行速度作为目标运行速度；
控制单元504，用于控制变速箱降挡，将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的档位。优选地，可以将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的最低档位。
本实施例提供的ESC系统中，在车辆行驶在下坡道路时增加了动力控制策略，通过控制变速箱强制降档可以增大发动机拖滞力矩，从而可以利用发动机拖滞力矩产生的减速度抵消下坡时的加速度，使得车速维持在一个安全且稳定的范围，驾驶员则只需要专注于控制方向盘即可，大大降低驾驶难度，让普通的驾驶员也能够享受到安全的越野乐趣，同时减轻了由于制动干预导致的车速波动带来的不舒适感。
图6是本发明电子稳定控制ESC系统另一个实施例的结构示意图。如图6所示，该实施例的ESC系统还包括：
速度判断单元601，用于判断车辆的运行速度是否在第一预设范围内，若车辆的运行速度在第一预设范围内，则指示状态获取单元502执行获取车辆下坡时制动踏板的状态的操作。
在本发明电子稳定控制ESC系统的另一个实施例中，参加图6，速度判断单601还用于若车辆的运行速度在第一预设范围内，发出工作状态信号至显示装置；若车辆的运行速度不在第一预设范围内，发出待命状态信号至显示装置。
在本发明电子稳定控制ESC系统的又一个实施例中，参加图6，速度判断单601，还用于判断车辆当前的运行速度与目标运行速度的差值是否在第二预设范围内。相应的，该实施例中的控制单元504，还用于当车辆的当前运行速度与目标运行速度的差值不在第二预设范围时，自动对车辆进行制动控制。
优选地，控制单元504在自动对车辆进行制动控制时具体用于：当车辆下坡方向为前进方向时，先对车辆后轴进行制动，若车辆的运行速度与目标运行速度的差值仍不在第二预设范围内，再对车辆前轴进行制动；当车辆下坡方向为后退方向时，先对车辆前轴进行制动，若车辆的运行速度与目标运行速度的差值仍不在第二预设范围内，再对车辆后轴进行制动。这种控制方式可以减少制动干预带来的车辆俯仰运动，进一步提高车辆下坡时舒适性。
在本发明电子稳定控制ESC系统的再一个实施例中，参加图5，状态获取单元502，还用于获取油门踏板的状态；速度记录单元503，还用于当检测到油门踏板由被踩踏变为被松开时，获取车辆此时的运行速度，并将该运行速度作为新的目标运行速度；控制单元504，还用于控制变速箱变挡，将变速箱的档位调整到与新的目标运行速度匹配的档位。
本实施例中，除了根据对制动踏板的状态来控制变速箱的档位外，还通过对油门踏板的状态来控制变速箱的档位，从而避免发动机转速进行红线范围。
图7是本发明下坡辅助DA系统一个实施例的结构示意图。如图7所示，DA系统可以包括上述任意一个实施例的ESC系统。可选地，DA系统还可以包括：开关装置和/或显示装置；其中，开关装置，用于响应于用户操作启动或关闭ESC系统；显示装置，用于显示ESC系统的工作状态和待命状态。
如图7所示，ESC系统还可以通过CAN网络与发动机及变速箱进行通讯，并通过CAN网络获取发动机转速、油门踏板状态、制动踏板状态、变速箱档位、发动机扭矩等参数。另外，ESC系统还可以通过液压管路与四车轮的制动卡钳相连，通过控制制动压力来控制四轮的制动力。优选地，ESC系统还可以包括4个轮速传感器、转向角传感器、纵向加速度传感器、侧向加速度传感器和横摆角速度传感器。
本发明提供的下坡辅助系统适于但不限于SUV汽车。
本发明还提供了一种车辆，包括：上述任意一实施例所述的下坡辅助系统。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
Claims (5)
1.一种ESC系统，其特征在于，包括：
速度获取单元，用于获取车辆下坡时车辆的运行速度；
状态获取单元，用于获取车辆下坡时制动踏板或油门踏板的状态；
速度记录单元，用于当检测到制动踏板或油门踏板由被踩踏变为被松开时，记录车辆此时的运行速度，并将该运行速度作为目标运行速度；
控制单元，用于控制变速箱降挡，将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的档位；
所述的ESC系统，还包括：
速度判断单元，用于判断车辆的运行速度是否在第一预设范围内，若车辆的运行速度在第一预设范围内，则指示所述状态获取单元执行所述获取车辆下坡时制动踏板的状态的操作；
所述速度判断单元，还用于判断车辆当前的运行速度与目标运行速度的差值是否在第二预设范围内；
所述控制单元，还用于当车辆的当前运行速度与目标运行速度的差值不在第二预设范围时，自动对车辆进行制动控制；
所述控制单元在自动对车辆进行制动控制时具体用于：
当车辆下坡方向为前进方向时，先对车辆后轴进行制动，若车辆的运行速度与目标运行速度的差值仍不在第二预设范围内，再对车辆前轴进行制动；
当车辆下坡方向为后退方向时，先对车辆前轴进行制动，若车辆的运行速度与目标运行速度的差值仍不在第二预设范围内，再对车辆后轴进行制动。
2.根据权利要求1所述的ESC系统，其特征在于，所述控制单元，具体用于将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的最低档位。
3.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求1或2所述的ESC系统。
4.一种下坡辅助控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆下坡时车辆的运行速度；
获取车辆下坡时制动踏板或油门踏板的状态；
当检测到制动踏板或油门踏板由被踩踏变为被松开时，记录车辆此时的运行速度，并将该运行速度作为目标运行速度；
控制变速箱降挡，将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的档位；
所述下坡辅助控制方法还包括：
判断车辆的运行速度是否在第一预设范围内，若车辆的运行速度在第一预设范围内，则执行所述获取车辆下坡时制动踏板的状态的操作；
当车辆当前的运行速度与目标运行速度的差值不在第二预设范围时，自动对车辆进行制动控制；
当车辆下坡方向为前进方向时，先对车辆后轴进行制动，若车辆当前的运行速度与目标运行速度的差值仍不在第二预设范围内，再对车辆前轴进行制动；
当车辆下坡方向为后退方向时，先对车辆前轴进行制动，若车辆当前的运行速度与目标运行速度的差值仍不在第二预设范围内，再对车辆后轴进行制动。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的档位包括：
将变速箱的档位调整到与目标运行速度匹配的最低档位。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510601623.9A CN106553649B (zh) | 2015-09-18 | 2015-09-18 | Esc系统、下坡辅助控制方法及车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510601623.9A CN106553649B (zh) | 2015-09-18 | 2015-09-18 | Esc系统、下坡辅助控制方法及车辆 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106553649A CN106553649A (zh) | 2017-04-05 |
| CN106553649B true CN106553649B (zh) | 2019-01-18 |
Family
ID=58414898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510601623.9A Active CN106553649B (zh) | 2015-09-18 | 2015-09-18 | Esc系统、下坡辅助控制方法及车辆 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106553649B (zh) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107415772A (zh) * | 2017-07-10 | 2017-12-01 | 江苏金丰机电有限公司 | 一种具有辅助驾驶功能的电动汽车 |
| CN107826124B (zh) * | 2017-11-02 | 2020-06-02 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种基于发动机制动的整车下坡提示方法及系统 |
| CN111376728B (zh) * | 2018-12-29 | 2021-12-07 | 比亚迪汽车工业有限公司 | 基于陡坡缓降控制系统的控制方法、控制系统及电动车 |
| CN110293971B (zh) * | 2019-06-24 | 2021-06-15 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 坡道缓降控制方法、坡道缓降控制系统及车辆 |
| CN111845344A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-10-30 | 宝能(广州)汽车研究院有限公司 | 下坡辅助模块的控制方法以及车辆 |
| CN112428985A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-02 | 宝能(广州)汽车研究院有限公司 | 下坡辅助控制方法以及采用其的车辆 |
| CN112832913A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-05-25 | 洛阳优特威车业有限公司 | 车辆下坡制动的控制方法、装置及设备、存储介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7755475B2 (en) * | 2006-07-12 | 2010-07-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Device for brake light control |
| CN102858606A (zh) * | 2010-03-30 | 2013-01-02 | 丰田自动车工程及制造北美公司 | 用于防止不受监管的车辆运动的方法和系统 |
| CN103438203A (zh) * | 2013-08-28 | 2013-12-11 | 长城汽车股份有限公司 | 下坡工况自动变速器控制方法 |
| JP2014108778A (ja) * | 2012-12-03 | 2014-06-12 | Hyundai Motor Company Co Ltd | 自動車用オートクルーズのダウンヒル制御方法 |
| CN104791109A (zh) * | 2014-01-22 | 2015-07-22 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆的辅助制动控制方法、系统及具有该系统的车辆 |
| CN104828051A (zh) * | 2014-05-22 | 2015-08-12 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 混合动力汽车的真空助力控制系统及其控制方法 |
-
2015
- 2015-09-18 CN CN201510601623.9A patent/CN106553649B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7755475B2 (en) * | 2006-07-12 | 2010-07-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Device for brake light control |
| CN102858606A (zh) * | 2010-03-30 | 2013-01-02 | 丰田自动车工程及制造北美公司 | 用于防止不受监管的车辆运动的方法和系统 |
| JP2014108778A (ja) * | 2012-12-03 | 2014-06-12 | Hyundai Motor Company Co Ltd | 自動車用オートクルーズのダウンヒル制御方法 |
| CN103438203A (zh) * | 2013-08-28 | 2013-12-11 | 长城汽车股份有限公司 | 下坡工况自动变速器控制方法 |
| CN104791109A (zh) * | 2014-01-22 | 2015-07-22 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆的辅助制动控制方法、系统及具有该系统的车辆 |
| CN104828051A (zh) * | 2014-05-22 | 2015-08-12 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 混合动力汽车的真空助力控制系统及其控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106553649A (zh) | 2017-04-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106553649B (zh) | Esc系统、下坡辅助控制方法及车辆 | |
| US9193343B2 (en) | Brake control system and method having variable braking modes | |
| CN104781126B (zh) | 车辆控制系统和方法 | |
| CN106132755B (zh) | 车辆的运动控制系统、车辆、以及车辆的运动控制方法 | |
| CN105683018B (zh) | 车辆速度控制的改进 | |
| CN105431337B (zh) | 车辆控制装置 | |
| CN105612091B (zh) | 车辆的运动控制装置 | |
| CN104755304B (zh) | 用于运行汽车的动力传动系的方法和系统 | |
| CN101678768B (zh) | 车辆的车速控制系统和车速控制方法 | |
| JP5800437B2 (ja) | 自動車の電気油圧式のブレーキシステムを調整するための方法及び装置 | |
| CN104684773B (zh) | 用于机动车的制动系统及其控制方法和控制装置 | |
| CN109334656A (zh) | 一种车辆控制方法及装置 | |
| CN105939882B (zh) | 车辆速度控制系统和方法 | |
| CN106740266A (zh) | 一种输出扭矩的控制方法及系统 | |
| CN105579305B (zh) | 车辆的制动力控制装置 | |
| CN104755303B (zh) | 用于运行机动车的动力传动系的方法和系统 | |
| JP2005164010A (ja) | 車両の減速制御装置 | |
| CN102481930A (zh) | 车辆的运动控制装置 | |
| CN105408159B (zh) | 车辆控制系统及方法 | |
| CN106828111A (zh) | 车辆的运动控制装置 | |
| CN106458219A (zh) | 用于低速情况或光滑环境的车辆速度控制系统及方法 | |
| CN107074211A (zh) | 控制沿斜坡下行的车辆的制动 | |
| CN106061785B (zh) | 4轮驱动车的离合器控制装置 | |
| CN106458204A (zh) | 上坡方法 | |
| CN108340911A (zh) | 车辆的控制方法、系统及车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20180410 Address after: No. 188, Miyun District, Miyun District, Beijing, Beijing Applicant after: Beijing treasure Car Co.,Ltd. Address before: 102206 Changping District City, Shahe, Sha Yang Road, Beijing Applicant before: BEIQI FOTON MOTOR Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: No. 188, Miyun District, Miyun District, Beijing, Beijing Patentee after: Beijing baowo Automobile Co.,Ltd. Address before: No. 188, Miyun District, Miyun District, Beijing, Beijing Patentee before: Beijing treasure Car Co.,Ltd. |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: ESC system, downhill assist control method and vehicle Effective date of registration: 20200817 Granted publication date: 20190118 Pledgee: BEIQI FOTON MOTOR Co.,Ltd. Pledgor: Beijing baowo Automobile Co.,Ltd. Registration number: Y2020990000977 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20210507 Granted publication date: 20190118 Pledgee: BEIQI FOTON MOTOR Co.,Ltd. Pledgor: Beijing baowo Automobile Co.,Ltd. Registration number: Y2020990000977 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: ESC system, downhill auxiliary control method and vehicle Effective date of registration: 20210726 Granted publication date: 20190118 Pledgee: BEIQI FOTON MOTOR Co.,Ltd. Pledgor: Beijing baowo Automobile Co.,Ltd. Registration number: Y2021990000644 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20231123 Granted publication date: 20190118 Pledgee: BEIQI FOTON MOTOR Co.,Ltd. Pledgor: Beijing baowo Automobile Co.,Ltd.|Borgward Automotive (China) Co., Ltd. Registration number: Y2021990000644 |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240207 Address after: 102206, Beijing, Shahe, Changping District Town, Sha Yang Road, Lao Wan Village North Patentee after: BEIQI FOTON MOTOR Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: No. 188, Miyun District, Miyun District, Beijing, Beijing Patentee before: Beijing baowo Automobile Co.,Ltd. Country or region before: China |